JPH07124335A - 交差判定方法及びこれを用いたゲーム装置 - Google Patents
交差判定方法及びこれを用いたゲーム装置Info
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- JPH07124335A JPH07124335A JP5303469A JP30346993A JPH07124335A JP H07124335 A JPH07124335 A JP H07124335A JP 5303469 A JP5303469 A JP 5303469A JP 30346993 A JP30346993 A JP 30346993A JP H07124335 A JPH07124335 A JP H07124335A
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- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
- A63F2300/60—Methods for processing data by generating or executing the game program
- A63F2300/64—Methods for processing data by generating or executing the game program for computing dynamical parameters of game objects, e.g. motion determination or computation of frictional forces for a virtual car
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
- A63F2300/80—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game specially adapted for executing a specific type of game
- A63F2300/8076—Shooting
Abstract
(57)【要約】
【目的】シューティイングゲームの標的に対し、発射さ
れた弾等の衝突即ち交差をを的確に判定し得る交差判定
方法及びこれを用いたゲーム装置を提供する。 【構成】シューティングゲームを行うコンピュータを用
いたゲーム装置において、三次元座標により表示される
矩形平面（Ｐ）と発射された弾等の軌跡（Ｓ）を構成す
る線分との交差を判定する際、矩形平面と線分が平行か
否かの判定を行い次いで平行でないと判定される時、交
点の座標を検出し、更に、矩形平面となす角度が最も小
さい二次元平面に矩形平面を投影し、次いで、前記交点
から二次元平面に投影して得られる矩形平面の隣接する
頂点に向かうベクトルの外積をとり、全ての外積の値が
正である時、矩形平面と線分とが交差していると判定す
る。
れた弾等の衝突即ち交差をを的確に判定し得る交差判定
方法及びこれを用いたゲーム装置を提供する。 【構成】シューティングゲームを行うコンピュータを用
いたゲーム装置において、三次元座標により表示される
矩形平面（Ｐ）と発射された弾等の軌跡（Ｓ）を構成す
る線分との交差を判定する際、矩形平面と線分が平行か
否かの判定を行い次いで平行でないと判定される時、交
点の座標を検出し、更に、矩形平面となす角度が最も小
さい二次元平面に矩形平面を投影し、次いで、前記交点
から二次元平面に投影して得られる矩形平面の隣接する
頂点に向かうベクトルの外積をとり、全ての外積の値が
正である時、矩形平面と線分とが交差していると判定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、交差判定方法及びこの
方法を用いたゲーム装置に関し、特に三次元座標で表示
されるシューティイングゲームの標的に対し、発射され
た弾等の衝突即ち交差をを的確に判定し得る交差判定方
法及びこれを用いたゲーム装置に関する。
方法を用いたゲーム装置に関し、特に三次元座標で表示
されるシューティイングゲームの標的に対し、発射され
た弾等の衝突即ち交差をを的確に判定し得る交差判定方
法及びこれを用いたゲーム装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】演算処理装置を利用するゲーム装置が普
及し、更に演算処理装置の高速化並びに半導体記憶素子
の容量の拡大にともなって、ゲーム内容も複雑になって
いる。
及し、更に演算処理装置の高速化並びに半導体記憶素子
の容量の拡大にともなって、ゲーム内容も複雑になって
いる。
【０００３】一方、より現実感を与えながらゲームを楽
しむことのできる遊戯装置としてバーチャル・リアリテ
ィ（仮想現実感）を利用するゲーム装置も普及段階にあ
る。
しむことのできる遊戯装置としてバーチャル・リアリテ
ィ（仮想現実感）を利用するゲーム装置も普及段階にあ
る。
【０００４】このようなゲーム装置にあっては、図６に
示す如く、表示されるスプライト等を含む情景を三次元
座標空間における座標Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）で特定する。そ
して、この三次元空間内の任意の位置（Ｏ）に視点（仮
想視点）を設定し、ＴＶモニタ等に映し出す映像をその
視点から見渡した情景とする。
示す如く、表示されるスプライト等を含む情景を三次元
座標空間における座標Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）で特定する。そ
して、この三次元空間内の任意の位置（Ｏ）に視点（仮
想視点）を設定し、ＴＶモニタ等に映し出す映像をその
視点から見渡した情景とする。
【０００５】更に、この情景を所定のＴＶモニタ等の二
次元平面を投影面（６０）として、これを透視し投影さ
れる二次元座標Ｐ’（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に変換して表示す
る。
次元平面を投影面（６０）として、これを透視し投影さ
れる二次元座標Ｐ’（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に変換して表示す
る。
【０００６】かかるバーチャル・リアリティ（仮想現実
感）を利用するゲーム装置において、プレーヤがタイミ
ングよく弾を発射し、表示される標的に衝突させること
により得られる得点を競うシューテングゲームが広く普
及している。
感）を利用するゲーム装置において、プレーヤがタイミ
ングよく弾を発射し、表示される標的に衝突させること
により得られる得点を競うシューテングゲームが広く普
及している。
【０００７】図７、図８は、従来例におけるシューテン
グゲームにおける交差判定方法の説明図である。即ち、
図７において７０、７１は、三次元仮想空間にある標的
がＴＶモニタ等の二次元平面（ＸＹ座標）に投影され表
示された標的の一例（Ｔ1 、Ｔ2 ）である。
グゲームにおける交差判定方法の説明図である。即ち、
図７において７０、７１は、三次元仮想空間にある標的
がＴＶモニタ等の二次元平面（ＸＹ座標）に投影され表
示された標的の一例（Ｔ1 、Ｔ2 ）である。
【０００８】Ｓは、発射点（Ｏ）から発射された弾の軌
跡である。この場合、従来のゲーム装置においては、弾
の軌跡Ｓが標的７０、７１を横切り、弾と標的７０、７
１が衝突、即ち交差したと判断して得点が与えられるよ
うに処理される。
跡である。この場合、従来のゲーム装置においては、弾
の軌跡Ｓが標的７０、７１を横切り、弾と標的７０、７
１が衝突、即ち交差したと判断して得点が与えられるよ
うに処理される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ここで標的７０、７１
は、図８に示される仮想三次元空間に置かれた標的８
０、８１を図６において説明した如くに二次元平面に投
影して得られるものである。
は、図８に示される仮想三次元空間に置かれた標的８
０、８１を図６において説明した如くに二次元平面に投
影して得られるものである。
【００１０】図８において、標的８１は、標的８０の前
部に位置している。したがって、発射された弾の軌跡Ｓ
は、三次元空間では、実際は図８のように標的８０と標
的８１の間を通過し、交差していない。
部に位置している。したがって、発射された弾の軌跡Ｓ
は、三次元空間では、実際は図８のように標的８０と標
的８１の間を通過し、交差していない。
【００１１】このように従来方法及び装置では、三次元
空間では衝突、即ち交差していない状態を交差と判定し
てゲームを進めることになる。したがって、バーチャル
・リアリティ（仮想現実感）を利用した装置において、
より正確に衝突、即ち標的と弾の軌跡の交差を判定する
ことが必要である。
空間では衝突、即ち交差していない状態を交差と判定し
てゲームを進めることになる。したがって、バーチャル
・リアリティ（仮想現実感）を利用した装置において、
より正確に衝突、即ち標的と弾の軌跡の交差を判定する
ことが必要である。
【００１２】本発明は、かかる観点からより正確に交差
を判定し得る方法およびこれを用いたゲーム装置を提供
することを目的とする。
を判定し得る方法およびこれを用いたゲーム装置を提供
することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は、シューティン
グゲームを行うコンピュータを用いたゲーム装置におい
て、三次元座標により表示される矩形平面（Ｐ）とシュ
ーティングゲームにおいて発射された弾等の軌跡（Ｓ）
を構成する線分との交差を判定する際、前記矩形平面
（Ｐ）と前記線分が平行か否かの判定を行う（ステップ
Ｓ１１）。
グゲームを行うコンピュータを用いたゲーム装置におい
て、三次元座標により表示される矩形平面（Ｐ）とシュ
ーティングゲームにおいて発射された弾等の軌跡（Ｓ）
を構成する線分との交差を判定する際、前記矩形平面
（Ｐ）と前記線分が平行か否かの判定を行う（ステップ
Ｓ１１）。
【００１４】次いで平行でないと判定される時、交点の
座標を検出し、更に、前記矩形平面（Ｐ）となす角度が
最も小さい二次元平面に該矩形平面（Ｐ）を投影し、前
記交点から二次元平面に投影して得られる前記矩形平面
（Ｐ）の隣接する頂点に向かうベクトルの外積をとり、
全ての外積の値が正である場合、矩形平面（Ｐ）と軌跡
（Ｓ）とが交差していると判定する。
座標を検出し、更に、前記矩形平面（Ｐ）となす角度が
最も小さい二次元平面に該矩形平面（Ｐ）を投影し、前
記交点から二次元平面に投影して得られる前記矩形平面
（Ｐ）の隣接する頂点に向かうベクトルの外積をとり、
全ての外積の値が正である場合、矩形平面（Ｐ）と軌跡
（Ｓ）とが交差していると判定する。
【００１５】また、本発明にしたがう、ゲーム装置は、
三次元座標により表示される矩形平面（Ｐ）の頂点デー
タ、この頂点データにより決定される平面の方程式の各
係数及び、前記矩形平面（Ｐ）となす角度が最も小さい
二次元平面データを表す傾きデータを一連のデータとし
て記憶する記憶回路（１１１）と、シューティングゲー
ムにおいて発射された弾等の軌跡（Ｓ）を構成する線分
と該矩形平面（Ｐ）との交差を判定する際、前記記憶回
路から前記矩形平面（Ｐ）に対応するポインターにより
特定される記憶領域の一連のデータを読み出し、先の方
法を実行する演算処理装置を有する。
三次元座標により表示される矩形平面（Ｐ）の頂点デー
タ、この頂点データにより決定される平面の方程式の各
係数及び、前記矩形平面（Ｐ）となす角度が最も小さい
二次元平面データを表す傾きデータを一連のデータとし
て記憶する記憶回路（１１１）と、シューティングゲー
ムにおいて発射された弾等の軌跡（Ｓ）を構成する線分
と該矩形平面（Ｐ）との交差を判定する際、前記記憶回
路から前記矩形平面（Ｐ）に対応するポインターにより
特定される記憶領域の一連のデータを読み出し、先の方
法を実行する演算処理装置を有する。
【００１６】更に、具体的にはシューティングゲームを
行うコンピュータを用いたゲーム装置において、三次元
座標により表示される矩形平面（Ｐ）と該シューティン
グゲームにおいて発射された弾等の軌跡（Ｓ）を構成す
る線分との交差を判定する際、前記線分の２点の三次元
座標と該矩形平面（Ｐ）を含むポリゴン群の番号を入力
するステップ（Ｓ１）、この入力される２点の三次元座
標から直線の方程式を求めるステップ（Ｓ２）、このポ
リゴン群の番号に対応する記憶回路のポリゴンデータテ
ーブルのポインタをセットするステップ（Ｓ３）を有す
る。
行うコンピュータを用いたゲーム装置において、三次元
座標により表示される矩形平面（Ｐ）と該シューティン
グゲームにおいて発射された弾等の軌跡（Ｓ）を構成す
る線分との交差を判定する際、前記線分の２点の三次元
座標と該矩形平面（Ｐ）を含むポリゴン群の番号を入力
するステップ（Ｓ１）、この入力される２点の三次元座
標から直線の方程式を求めるステップ（Ｓ２）、このポ
リゴン群の番号に対応する記憶回路のポリゴンデータテ
ーブルのポインタをセットするステップ（Ｓ３）を有す
る。
【００１７】そして、前記ポインタがセットされたポリ
ゴンデータテーブルから三次元座標により表示される前
記矩形平面（Ｐ）の頂点データ、該頂点データにより決
定される平面の方程式の各係数及び、前記矩形平面
（Ｐ）となす角度が最も小さい二次元平面データを表す
傾きデータを読み込むステップ（Ｓ５）、前記線分と前
記矩形平面（Ｐ）が平行か否かを判断するステップ（Ｓ
１１）、前記線分と前記矩形平面（Ｐ）が平行でない場
合、交点が前記線分上にあるか否かを判断するステップ
（Ｓ１２）、交点が前記線分上にあれば、その交点座標
を求めるステップ（Ｓ１３）、前記傾きデータから特定
される該矩形平面（Ｐ）となす角度が最も小さい二次元
平面に前記矩形平面（Ｐ）を投影するステップ（Ｓ１
４）を有する。
ゴンデータテーブルから三次元座標により表示される前
記矩形平面（Ｐ）の頂点データ、該頂点データにより決
定される平面の方程式の各係数及び、前記矩形平面
（Ｐ）となす角度が最も小さい二次元平面データを表す
傾きデータを読み込むステップ（Ｓ５）、前記線分と前
記矩形平面（Ｐ）が平行か否かを判断するステップ（Ｓ
１１）、前記線分と前記矩形平面（Ｐ）が平行でない場
合、交点が前記線分上にあるか否かを判断するステップ
（Ｓ１２）、交点が前記線分上にあれば、その交点座標
を求めるステップ（Ｓ１３）、前記傾きデータから特定
される該矩形平面（Ｐ）となす角度が最も小さい二次元
平面に前記矩形平面（Ｐ）を投影するステップ（Ｓ１
４）を有する。
【００１８】更に、前記矩形平面（Ｐ）の前記二次元平
面に投影された平面と前記線分との交点から矩形領域を
構成する第ｉ頂点と第ｉ＋１頂点にベクトルを延ばすス
テップ（Ｓ１６）、及び前記第ｉ頂点と第ｉ＋１頂点に
延びた２本のベクトルの外積が正か否かを判断するステ
ップ（Ｓ１７）を有する。
面に投影された平面と前記線分との交点から矩形領域を
構成する第ｉ頂点と第ｉ＋１頂点にベクトルを延ばすス
テップ（Ｓ１６）、及び前記第ｉ頂点と第ｉ＋１頂点に
延びた２本のベクトルの外積が正か否かを判断するステ
ップ（Ｓ１７）を有する。
【００１９】前記ステップ（Ｓ１７）において、前記矩
形領域を構成する全ての第ｉ頂点と第ｉ＋１頂点に延び
た２本のベクトルの外積が正である時、前記矩形平面
（Ｐ）と前記線分が交差していると判定するステップ
（２０）を有する。
形領域を構成する全ての第ｉ頂点と第ｉ＋１頂点に延び
た２本のベクトルの外積が正である時、前記矩形平面
（Ｐ）と前記線分が交差していると判定するステップ
（２０）を有する。
【００２０】また、前記矩形平面（Ｐ）と前記線分が平
行か否かの判定は、前記矩形平面（Ｐ）の法線方向のベ
クトルと前記線分の直線方向のベクトルとの内積をと
り、該内積が０となる時、前記矩形平面（Ｐ）と前記線
分は、平行であると判断する。
行か否かの判定は、前記矩形平面（Ｐ）の法線方向のベ
クトルと前記線分の直線方向のベクトルとの内積をと
り、該内積が０となる時、前記矩形平面（Ｐ）と前記線
分は、平行であると判断する。
【００２１】
【作用】本発明は、シューティングゲームにおいて発射
された弾等の軌跡（Ｓ）を構成する線分と矩形平面との
交差を判定する際、この矩形平面は、表示用のデータで
ある三次元座標で表され、且つ線分と矩形平面との交点
の有無を三次元座標で判断しているので映像として観察
した通りの衝突判定を行うことができる。
された弾等の軌跡（Ｓ）を構成する線分と矩形平面との
交差を判定する際、この矩形平面は、表示用のデータで
ある三次元座標で表され、且つ線分と矩形平面との交点
の有無を三次元座標で判断しているので映像として観察
した通りの衝突判定を行うことができる。
【００２２】
【実施例】図１は、本発明の方法を適用するゲーム装置
の構成例を示すブロック図である。図において、１０１
は、ゲームプログラムを記憶する固定記憶メモリ（ＲＯ
Ｍ）及びプログラムの細かい設定やその他の情報を記憶
する書込／読出可能のメモリ（ＲＡＭ）を有する記憶装
置である。
の構成例を示すブロック図である。図において、１０１
は、ゲームプログラムを記憶する固定記憶メモリ（ＲＯ
Ｍ）及びプログラムの細かい設定やその他の情報を記憶
する書込／読出可能のメモリ（ＲＡＭ）を有する記憶装
置である。
【００２３】主中央演算処理装置１０は、記憶回路１０
１のＲＡＭに記憶される内容を参照しつつＲＯＭに記憶
されるゲームプログラムを実行する。
１のＲＡＭに記憶される内容を参照しつつＲＯＭに記憶
されるゲームプログラムを実行する。
【００２４】１１は、補助演算処理装置（コ・プロセッ
サ）であり、主中央演算処理装置１０に対して特に計算
の補助を行う機能を有し、座標変換等の演算を高速に行
う。特に、本発明の適用において、後に説明するシュー
ティングゲームにおける弾の軌跡Ｓと標的との関係を高
速に計算する。
サ）であり、主中央演算処理装置１０に対して特に計算
の補助を行う機能を有し、座標変換等の演算を高速に行
う。特に、本発明の適用において、後に説明するシュー
ティングゲームにおける弾の軌跡Ｓと標的との関係を高
速に計算する。
【００２５】１１１は、補助演算処理装置１１の演算処
理のために使用されるデータを記憶するＲＯＭ及びＲＡ
Ｍを有する記憶回路である。本発明の実施のためのデー
タもこの記憶回路１１１に記憶されるがその内容につい
ては、後に詳細に説明する。
理のために使用されるデータを記憶するＲＯＭ及びＲＡ
Ｍを有する記憶回路である。本発明の実施のためのデー
タもこの記憶回路１１１に記憶されるがその内容につい
ては、後に詳細に説明する。
【００２６】１５は、信号送受制御インターフェースで
あり、ゲーム装置本体の外部に備えられる、図示省略さ
れているプレーヤによって操作されるハンドル、スイッ
チ等からの信号を受け、主中央演算処理装置１０等に入
力する、あるいはゲーム装置本体からランプ表示等のた
めの信号を外部に出力するためのインターフェース機能
を有する回路である。
あり、ゲーム装置本体の外部に備えられる、図示省略さ
れているプレーヤによって操作されるハンドル、スイッ
チ等からの信号を受け、主中央演算処理装置１０等に入
力する、あるいはゲーム装置本体からランプ表示等のた
めの信号を外部に出力するためのインターフェース機能
を有する回路である。
【００２７】１６は、主中央演算処理装置１０の指示に
基づき所定の音楽や効果音を生成し、この生成された音
源を増幅し、スピーカ５に出力するインターフェース回
路である。
基づき所定の音楽や効果音を生成し、この生成された音
源を増幅し、スピーカ５に出力するインターフェース回
路である。
【００２８】１２は、ポリゴン・パラメータメモリであ
る。このポリゴン・パラメータメモリ１２には、主中央
演算処理装置１０からゲームプログラムの進行注中に送
られるプレーヤの位置（例えば、プレーヤが乗船してい
る如くにイメージされる宇宙船の先頭部）、標的である
敵対物、他の表示物等の位置情報（ポリゴン・データ）
が格納される。
る。このポリゴン・パラメータメモリ１２には、主中央
演算処理装置１０からゲームプログラムの進行注中に送
られるプレーヤの位置（例えば、プレーヤが乗船してい
る如くにイメージされる宇宙船の先頭部）、標的である
敵対物、他の表示物等の位置情報（ポリゴン・データ）
が格納される。
【００２９】ここでポリゴン・データとは、複数の多角
形により立体を構築し、物体を複数の多角形いた集合対
であるとみなし、その多角形単位で表される三次元座標
上の位置情報データである。
形により立体を構築し、物体を複数の多角形いた集合対
であるとみなし、その多角形単位で表される三次元座標
上の位置情報データである。
【００３０】１３は、スクリーン座標変換専用処理装置
である。ポリゴン・パラメータメモリ１２からの三次元
座標のポリゴン・データをＴＶモニタ等の二次元平面デ
ィスプレー１７にするための座標変換を行うプロセッサ
である。
である。ポリゴン・パラメータメモリ１２からの三次元
座標のポリゴン・データをＴＶモニタ等の二次元平面デ
ィスプレー１７にするための座標変換を行うプロセッサ
である。
【００３１】この座標変換専用処理装置１３に対し、Ｒ
ＯＭ及びＲＡＭを有する記憶回路１３１が備えられる。
そして上記座標変換は、記憶回路１３１のＲＯＭに記憶
されているプログラムにより、実行される。記憶回路１
３１のＲＡＭは、座標変換途中のデータを記憶する。
ＯＭ及びＲＡＭを有する記憶回路１３１が備えられる。
そして上記座標変換は、記憶回路１３１のＲＯＭに記憶
されているプログラムにより、実行される。記憶回路１
３１のＲＡＭは、座標変換途中のデータを記憶する。
【００３２】このように座標変換された二次元表示座標
であるポリゴン・データは、ポリゴン・ペイント装置１
４に導かれる。ポリゴン・ペイント装置１４は、フレー
ムメモリ１４１にポリゴン・データの書込を行う。全て
のポリゴン・データの書込が終了すると、それが読みだ
されてディスプレー装置１７に導かれ、表示される。
であるポリゴン・データは、ポリゴン・ペイント装置１
４に導かれる。ポリゴン・ペイント装置１４は、フレー
ムメモリ１４１にポリゴン・データの書込を行う。全て
のポリゴン・データの書込が終了すると、それが読みだ
されてディスプレー装置１７に導かれ、表示される。
【００３３】図２は、本発明の方法を実施するために記
憶回路１１１に記憶されるＲＯＭデータの構成例であ
る。ここに記憶されるのは、三次元空間座標により表示
される標的を構成するポリゴン群に関するデータであ
る。
憶回路１１１に記憶されるＲＯＭデータの構成例であ
る。ここに記憶されるのは、三次元空間座標により表示
される標的を構成するポリゴン群に関するデータであ
る。
【００３４】即ち、ポインタ番号で特定されるＲＯＭの
対応記憶位置に、頂点データ、平面方程式の各係数及び
傾きデータが記憶される。図２において、例としてＩの
範囲のポインタ番号で特定される記憶位置には、図８に
示す標的８０を構成するポリゴン群に関するデータが記
憶される。
対応記憶位置に、頂点データ、平面方程式の各係数及び
傾きデータが記憶される。図２において、例としてＩの
範囲のポインタ番号で特定される記憶位置には、図８に
示す標的８０を構成するポリゴン群に関するデータが記
憶される。
【００３５】更にポインタ番号１０の位置には、標的８
０を構成する頂点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄで構成されるポリゴン
平面のデータが記憶される。
０を構成する頂点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄで構成されるポリゴン
平面のデータが記憶される。
【００３６】具体的には、頂点データの欄には、各頂点
の座標即ち、Ａ（ｘA,ｙA,ｚA ）、Ｂ（ｘB,ｙ
B,ｚB ）、Ｃ（ｘC,ｙC,ｚC ）、Ｄ（ｘD,ｙD,ｚD ）が
記憶される。
の座標即ち、Ａ（ｘA,ｙA,ｚA ）、Ｂ（ｘB,ｙ
B,ｚB ）、Ｃ（ｘC,ｙC,ｚC ）、Ｄ（ｘD,ｙD,ｚD ）が
記憶される。
【００３７】平面方程式の各係数の欄には、ポリゴン平
面ＡＢＣＤを含む平面の平面方程式を ａ1 ｘ＋ｂ1 ｙ
＋ｃ1 ＋ｄ＝０ とすると、それらの各係数 ａ1 、ｂ
1 、ｃ1 、ｄ1 が記憶される。
面ＡＢＣＤを含む平面の平面方程式を ａ1 ｘ＋ｂ1 ｙ
＋ｃ1 ＋ｄ＝０ とすると、それらの各係数 ａ1 、ｂ
1 、ｃ1 、ｄ1 が記憶される。
【００３８】更に、ポリゴン平面ＡＢＣＤの矩形平面の
傾きデータとして、ＸＺ平面、ＸＹ平面、ＹＺ平面に投
影したときの傾き角の小さい順に１、２、３の番号で表
している。これは、後に説明するように、より一番角度
の浅い（傾き角の小さい）二次元面に投影することによ
って精度を上げるためのデータを与えるためである。
傾きデータとして、ＸＺ平面、ＸＹ平面、ＹＺ平面に投
影したときの傾き角の小さい順に１、２、３の番号で表
している。これは、後に説明するように、より一番角度
の浅い（傾き角の小さい）二次元面に投影することによ
って精度を上げるためのデータを与えるためである。
【００３９】したがって、図２において、１０番のポイ
ンタ位置に記憶されるポリゴン平面ＡＢＣＤの矩形平面
は、ＸＺ平面に対して、一番傾き角が小さいことを意味
している。
ンタ位置に記憶されるポリゴン平面ＡＢＣＤの矩形平面
は、ＸＺ平面に対して、一番傾き角が小さいことを意味
している。
【００４０】尚、図２では、矩形平面の傾きデータとし
て、ＸＺ平面、ＸＹ平面、ＹＺ平面の各々に対して、傾
きの角の小さい順に番号を付している。しかし、本発明
は、これらの平面毎に記号又は番号を対応付けて置き、
傾き角の一番小さい平面の記号又は番号を記憶するよう
にしても良い。
て、ＸＺ平面、ＸＹ平面、ＹＺ平面の各々に対して、傾
きの角の小さい順に番号を付している。しかし、本発明
は、これらの平面毎に記号又は番号を対応付けて置き、
傾き角の一番小さい平面の記号又は番号を記憶するよう
にしても良い。
【００４１】図３、図４は、本発明の方法の実施例動作
フローである。また、図５は、本発明の動作説明図であ
る。
フローである。また、図５は、本発明の動作説明図であ
る。
【００４２】ここで今、弾の軌跡Ｓとポリゴン８０との
衝突を判定することを例として考える。先ず主中央演算
処理装置１０が記憶回路１０１のＲＯＭに記憶されるプ
ログラムにしたがって、判定の対象となる弾の軌跡Ｓを
構成する線分の２点間の座標（ｘ，ｙ，ｚ）と（ｘ0,ｙ
0,ｚ0 ）及び、ポリゴン８０を構成するポリゴン平面群
の番号、図２を例として考えるとポインター番号１０を
補助演算処理装置１１に付属する記憶回路１１１のＲＡ
Ｍに記憶する（ステップＳ１）。
衝突を判定することを例として考える。先ず主中央演算
処理装置１０が記憶回路１０１のＲＯＭに記憶されるプ
ログラムにしたがって、判定の対象となる弾の軌跡Ｓを
構成する線分の２点間の座標（ｘ，ｙ，ｚ）と（ｘ0,ｙ
0,ｚ0 ）及び、ポリゴン８０を構成するポリゴン平面群
の番号、図２を例として考えるとポインター番号１０を
補助演算処理装置１１に付属する記憶回路１１１のＲＡ
Ｍに記憶する（ステップＳ１）。
【００４３】次に補助演算処理装置１１は、記憶回路１
１１のＲＡＭに記憶された弾の軌跡Ｓを構成する線分の
２点間の座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）と（ｘ0,ｙ0,ｚ0 ）
からこの２点間の直線方程式を次のように求める（ステ
ップＳ２）。 ｘ＝ｘ0 ＋ｆｔ，ｙ＝ｙ0 ＋ｇｔ，ｚ＝ｚ0 ＋ｈｔ
１１のＲＡＭに記憶された弾の軌跡Ｓを構成する線分の
２点間の座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）と（ｘ0,ｙ0,ｚ0 ）
からこの２点間の直線方程式を次のように求める（ステ
ップＳ２）。 ｘ＝ｘ0 ＋ｆｔ，ｙ＝ｙ0 ＋ｇｔ，ｚ＝ｚ0 ＋ｈｔ
【００４４】ついで記憶回路１１１のＲＡＭに記憶され
たポリゴン平面群の番号から記憶回路１１のＲＯＭのポ
インター番号１０をセットする（ステップＳ３）。
たポリゴン平面群の番号から記憶回路１１のＲＯＭのポ
インター番号１０をセットする（ステップＳ３）。
【００４５】これにより、以下の衝突判定ループがスタ
ートする（ステップＳ４）。尚、この衝突判定ループを
実行するプログラムは、記憶回路１０１のＲＯＭあるい
は、記憶回路１１１のＲＯＭに記憶されている。
ートする（ステップＳ４）。尚、この衝突判定ループを
実行するプログラムは、記憶回路１０１のＲＯＭあるい
は、記憶回路１１１のＲＯＭに記憶されている。
【００４６】先ず、ポインター番号１０に対応する記憶
回路１１１のＲＯＭの記憶位置から順番にＩの領域に記
憶されるポリゴン８０を構成するポリゴン平面群のデー
タが読み出される（ステップＳ５）。
回路１１１のＲＯＭの記憶位置から順番にＩの領域に記
憶されるポリゴン８０を構成するポリゴン平面群のデー
タが読み出される（ステップＳ５）。
【００４７】ついで交差判定サブルーチン（図４）に移
行して処理が行われる。このサブルーチンにおいて、補
助演算処理装置１１により先ずポインター番号１０に対
応する記憶位置に記憶されるポリゴン平面ＡＢＣＤの矩
形平面Ｐと弾の軌跡Ｓを構成する線分との交差判定が行
われる〔図５（１）参照〕。
行して処理が行われる。このサブルーチンにおいて、補
助演算処理装置１１により先ずポインター番号１０に対
応する記憶位置に記憶されるポリゴン平面ＡＢＣＤの矩
形平面Ｐと弾の軌跡Ｓを構成する線分との交差判定が行
われる〔図５（１）参照〕。
【００４８】この交差判定のためのフローにおいて、先
ず矩形平面Ｐと弾の軌跡Ｓとが平行の関係にあるか否か
が判断される（ステップＳ１１）。
ず矩形平面Ｐと弾の軌跡Ｓとが平行の関係にあるか否か
が判断される（ステップＳ１１）。
【００４９】平行の関係に有れば、ポリゴン平面ＡＢＣ
Ｄの矩形平面Ｐと弾の軌跡Ｓが交差することはあり得な
い〔図５（２）参照〕。また、平行の関係になければ、
交差する必要要件を満たす。但し、十分要件ではない。
なぜならば、軌跡Ｓがポリゴン平面ＡＢＣＤの矩形平面
領域の外を通過する場合があるからである。
Ｄの矩形平面Ｐと弾の軌跡Ｓが交差することはあり得な
い〔図５（２）参照〕。また、平行の関係になければ、
交差する必要要件を満たす。但し、十分要件ではない。
なぜならば、軌跡Ｓがポリゴン平面ＡＢＣＤの矩形平面
領域の外を通過する場合があるからである。
【００５０】ここで、平行の関係に有るか否かは、補助
演算処理装置１１において、次の関係式（１）を求める
ことにより行われる。
演算処理装置１１において、次の関係式（１）を求める
ことにより行われる。
【００５１】平面の方程式を、ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＋ｄ＝
０ とし、 直線の方程式を、ｘ＝ｘ0 ＋ｆｔ ｙ＝ｙ0 ＋ｇｔ ｚ＝ｚ0 ＋ｈｔ とすると、 ａ×ｆ＋ｂ×ｇ＋ｃ×ｈ＝０ ・・（１） のとき直線と平面は、平行となる。
０ とし、 直線の方程式を、ｘ＝ｘ0 ＋ｆｔ ｙ＝ｙ0 ＋ｇｔ ｚ＝ｚ0 ＋ｈｔ とすると、 ａ×ｆ＋ｂ×ｇ＋ｃ×ｈ＝０ ・・（１） のとき直線と平面は、平行となる。
【００５２】即ち直線の方向ベクトルは、（ｆ，ｇ，
ｈ）であり、平面の法線ベクトルは、（ａ，ｂ，ｃ）で
あるので、この２つのベクトルが垂直になるときに直線
Ｓと平面Ｐは、平行になる。したがって、２つのベクト
ルの内積は、数１で表される。
ｈ）であり、平面の法線ベクトルは、（ａ，ｂ，ｃ）で
あるので、この２つのベクトルが垂直になるときに直線
Ｓと平面Ｐは、平行になる。したがって、２つのベクト
ルの内積は、数１で表される。
【００５３】
【数１】 よってこの内積が０となる時、２つのベクトルは垂直、
即ち軌跡Ｓの線分と矩形平面Ｐは、平行となる。ここ
で、補助演算処理装置１１が上記の関係から線分と矩形
平面Ｐが平行であると判定する場合は、図５（２）に示
すように線分は、矩形平面Ｐと交差することはない。
即ち軌跡Ｓの線分と矩形平面Ｐは、平行となる。ここ
で、補助演算処理装置１１が上記の関係から線分と矩形
平面Ｐが平行であると判定する場合は、図５（２）に示
すように線分は、矩形平面Ｐと交差することはない。
【００５４】反対に補助演算処理装置１１が上記の関係
から線分と矩形平面Ｐが平行でないと判定する場合は、
図５（３）に示すように線分は、矩形平面Ｐとに交点Ｓ
C が存在する。しかし、線分と矩形平面Ｐとの交点ＳC
が存在すると判定するだけでは、発射された弾がポリゴ
ン平面ＡＢＣＤである矩形平面と交差していることを確
定できない。
から線分と矩形平面Ｐが平行でないと判定する場合は、
図５（３）に示すように線分は、矩形平面Ｐとに交点Ｓ
C が存在する。しかし、線分と矩形平面Ｐとの交点ＳC
が存在すると判定するだけでは、発射された弾がポリゴ
ン平面ＡＢＣＤである矩形平面と交差していることを確
定できない。
【００５５】そこで、次に交点ＳC が２点間の座標デー
タ（ｘ，ｙ，ｚ）と（ｘ0,ｙ0,ｚ0）で示される線分上
に有るか否かを判断する（ステップＳ１２）。線分上に
有れば、その線分上の交点座標を求める（ステップＳ１
３）。
タ（ｘ，ｙ，ｚ）と（ｘ0,ｙ0,ｚ0）で示される線分上
に有るか否かを判断する（ステップＳ１２）。線分上に
有れば、その線分上の交点座標を求める（ステップＳ１
３）。
【００５６】ここで、交点が線分にあるか否かは、次の
ように判定される。即ち、線分と矩形平面の交点の直線
方程式パラメータｔの値は、数２のように表される。
ように判定される。即ち、線分と矩形平面の交点の直線
方程式パラメータｔの値は、数２のように表される。
【００５７】
【数２】 ２点を通る直線の方程式において、２点間の線分は、０
≦ｔ≦１ の範囲で表せる。よって、このｔの値により
矩形平面と線分が交差するかどうかが分かる。
≦ｔ≦１ の範囲で表せる。よって、このｔの値により
矩形平面と線分が交差するかどうかが分かる。
【００５８】次に、補助演算処理装置１１は、記憶装置
１１のＲＯＭに記憶された傾きデータから、二次元面Ｘ
Ｚ，ＸＹ，ＹＺの内、矩形平面Ｐが二次元面ＸＺと成す
角が一番小さい（傾きデータが１である）ので、ポリゴ
ン平面ＡＢＣＤの矩形平面を二次元面ＸＺを投影して、
矩形平面領域の二次元座標を求める（ステップＳ１
４）。
１１のＲＯＭに記憶された傾きデータから、二次元面Ｘ
Ｚ，ＸＹ，ＹＺの内、矩形平面Ｐが二次元面ＸＺと成す
角が一番小さい（傾きデータが１である）ので、ポリゴ
ン平面ＡＢＣＤの矩形平面を二次元面ＸＺを投影して、
矩形平面領域の二次元座標を求める（ステップＳ１
４）。
【００５９】更に、補助演算処理装置１１は、レジスタ
のループ値を、ｉ＝０にセットする（ステップＳ１
５）。次いで、線分と平面の交点ＳCXZ （三次元座標で
の交点ＳC を二次元面ＸＺに投影したもの）から矩形平
面領域を構成する第ｉ頂点（例えば、ＡXZ：ポリゴン平
面ＡＢＣＤの矩形平面の頂点Ａが二次元面ＸＺに投影さ
れた点）と第ｉ＋１頂点（同様にＢXZ：ポリゴン平面Ａ
ＢＣＤの矩形平面の頂点Ｂが二次元面ＸＺに投影された
点）にベクトルを延ばす（ステップＳ１６）〔図５
（４）参照〕。
のループ値を、ｉ＝０にセットする（ステップＳ１
５）。次いで、線分と平面の交点ＳCXZ （三次元座標で
の交点ＳC を二次元面ＸＺに投影したもの）から矩形平
面領域を構成する第ｉ頂点（例えば、ＡXZ：ポリゴン平
面ＡＢＣＤの矩形平面の頂点Ａが二次元面ＸＺに投影さ
れた点）と第ｉ＋１頂点（同様にＢXZ：ポリゴン平面Ａ
ＢＣＤの矩形平面の頂点Ｂが二次元面ＸＺに投影された
点）にベクトルを延ばす（ステップＳ１６）〔図５
（４）参照〕。
【００６０】次いで、これら二つのベクトルの外積を数
２のように求め、その外積が正か否かを判断する（ステ
ップＳ１７）。
２のように求め、その外積が正か否かを判断する（ステ
ップＳ１７）。
【００６１】
【数３】 この数３の式で Sinθは、０〜１８０度までの時に正と
なる。したがって、外積が正となれば、図５（４）の矩
形平面の（ＡXZ−ＢXZ）辺の右側に交点ＳCXZがあると
判断される。
なる。したがって、外積が正となれば、図５（４）の矩
形平面の（ＡXZ−ＢXZ）辺の右側に交点ＳCXZがあると
判断される。
【００６２】このようにして、矩形平面を構成する各点
（ＡXZ，ＢXZ，ＣXZ，ＤXZ）について外積を求め（ステ
ップＳ１８、１９）、全ての外積が正であれば、交点Ｓ
CXZが矩形領域の内側にあることが理解出来る。
（ＡXZ，ＢXZ，ＣXZ，ＤXZ）について外積を求め（ステ
ップＳ１８、１９）、全ての外積が正であれば、交点Ｓ
CXZが矩形領域の内側にあることが理解出来る。
【００６３】したがって、この場合は、軌跡Ｓの線分は
矩形平面と交差していると判断される（ステップＳ２
０）。
矩形平面と交差していると判断される（ステップＳ２
０）。
【００６４】一方、いずれかの外積が負となる場合は、
交点ＳCXZ は、矩形平面の内側にはない、即ち軌跡Ｓの
線分は矩形平面と交差していないと判断される（ステッ
プＳ２１）。
交点ＳCXZ は、矩形平面の内側にはない、即ち軌跡Ｓの
線分は矩形平面と交差していないと判断される（ステッ
プＳ２１）。
【００６５】以上の交差判定サブルーチン（図４）が終
了すると、再び衝突判定ルーチン（図３）に戻り、交差
判定サブルーチンの結果が、交差しているか、いないか
が判断される（ステップＳ７）。
了すると、再び衝突判定ルーチン（図３）に戻り、交差
判定サブルーチンの結果が、交差しているか、いないか
が判断される（ステップＳ７）。
【００６６】交差していると判断される場合は、動作ル
ーチンは終了し（ステップＳ８）、シューティングの結
果は、当たりであると判定して終わる（ステップＳ
９）。
ーチンは終了し（ステップＳ８）、シューティングの結
果は、当たりであると判定して終わる（ステップＳ
９）。
【００６７】一方、交差していないと判断される場合
は、ポリゴン平面ＡＢＣＤに関しては外れであると判定
して終わる（ステップＳ１０）。
は、ポリゴン平面ＡＢＣＤに関しては外れであると判定
して終わる（ステップＳ１０）。
【００６８】ついで他のポリゴン平面（図２のポインタ
１１乃至１５で示される）についても上記と同様の判定
を繰り返して行う。これにより、全ての面に対し、交差
していないと判断される場合は、発射された弾は、ポリ
ゴン標的８０には、当たっていない、外れと判定され
る。
１１乃至１５で示される）についても上記と同様の判定
を繰り返して行う。これにより、全ての面に対し、交差
していないと判断される場合は、発射された弾は、ポリ
ゴン標的８０には、当たっていない、外れと判定され
る。
【００６９】いずれかの面と交差してしると判断される
場合は、結果として発射された弾は、ポリゴン標的８０
に当たっていると判定される。
場合は、結果として発射された弾は、ポリゴン標的８０
に当たっていると判定される。
【００７０】尚、以上の動作は、更にゲームプレー中、
発射された弾の全てに対し、且つ表示される複数の標的
に対し、衝突したか否かを順次継続して実行される。ま
た、上記実施例の説明では、矩形平面として４点で囲ま
れる例を示したが、本発明は、これに限定されるもので
はなく、矩形平面が凸型平面である限り、３点以上で囲
まれる場合も当然に含まれる。
発射された弾の全てに対し、且つ表示される複数の標的
に対し、衝突したか否かを順次継続して実行される。ま
た、上記実施例の説明では、矩形平面として４点で囲ま
れる例を示したが、本発明は、これに限定されるもので
はなく、矩形平面が凸型平面である限り、３点以上で囲
まれる場合も当然に含まれる。
【００７１】
【発明の効果】以上実施例について説明した様に、本発
明では、三次元データを基に標的と発射された弾との衝
突が判断されるので、映像として見たとおりのより正確
な衝突判定の結果を得ることができる。したがって、よ
り興味あるゲーム装置が提供されることが可能となる。
明では、三次元データを基に標的と発射された弾との衝
突が判断されるので、映像として見たとおりのより正確
な衝突判定の結果を得ることができる。したがって、よ
り興味あるゲーム装置が提供されることが可能となる。
【図１】本発明を適用するゲーム装置の構成例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】記憶装置１１のＲＯＭデータの構成例を示す図
である。
である。
【図３】本発明の実施例動作を説明するフロー（その
１）である。
１）である。
【図４】本発明の実施例動作を説明するフロー（その
２）である。
２）である。
【図５】本発明の動作を説明する図である。
【図６】三次元座標空間と二次元投影面の説明図であ
る。
る。
【図７】従来例を説明する図（その１）である。
【図８】従来例を説明する図（その２）である。
１０ 主中央演算処理装置 １１ 補助演算処理装置 １２ ポリゴン・パラメータメモリ １３ スクリーン座標変換専用処理装置 １４ ポリゴン・ペイント処理装置 １５ 信号送受信制御インタフェース １６ 音声出力制御インタフェース １７ ディスプレー装置 １０１、１１１、１３１、１４１ 記憶回路
Claims (4)
- 【請求項１】シューティングゲームを行うコンピュータ
を用いたゲーム装置において、三次元座標により表示さ
れる矩形平面（Ｐ）と該シューティングゲームにおいて
発射された弾等の軌跡（Ｓ）を構成する線分との交差を
判定する際、 該矩形平面（Ｐ）と該線分が平行か否かの判定を行い
（ステップＳ１１）、 次いで平行でないと判定される時、交点の座標を検出し
（ステップＳ１３）、 更に、該矩形平面（Ｐ）となす角度が最も小さい二次元
平面に該矩形平面（Ｐ）を投影し（ステップＳ１４）、 次いで、該交点から該二次元平面に投影して得られる該
矩形平面（Ｐ）の隣接する頂点に向かうベクトルの外積
をとり、全ての外積の値が正である場合、矩形平面
（Ｐ）と軌跡（Ｓ）とが交差していると判定するように
したことを特徴とする交差判定方法。 - 【請求項２】三次元座標により表示される矩形平面
（Ｐ）の頂点データ、該頂点データにより決定される平
面の方程式の各係数及び、該矩形平面（Ｐ）となす角度
が最も小さい二次元平面データを表す傾きデータを一連
のデータとして記憶する記憶回路（１１１）と、 シューティングゲームにおいて発射された弾等の軌跡
（Ｓ）を構成する線分と該矩形平面（Ｐ）との交差を判
定する際、該記憶回路（１１１）から該矩形平面（Ｐ）
に対応するポインターにより特定される記憶領域の該一
連のデータを読み出し、請求項１の方法を実行する演算
処理装置（１１）を有することを特徴とするゲーム装
置。 - 【請求項３】シューティングゲームを行うコンピュータ
を用いたゲーム装置において、三次元座標により表示さ
れる矩形平面（Ｐ）と該シューティングゲームにおいて
発射された弾等の軌跡（Ｓ）を構成する線分との交差を
判定する際、 該線分の２点の三次元座標と該矩形平面（Ｐ）を含むポ
リゴン群の番号を入力するステップ（Ｓ１）、 該入力される２点の三次元座標から直線の方程式を求め
るステップ（Ｓ２）、 該ポリゴン群の番号に対応する記憶回路（１１１）のポ
リゴンデータテーブルのポインタをセットするステップ
（Ｓ３）、 該ポインタがセットされたポリゴンデータテーブルから
三次元座標により表示される該矩形平面（Ｐ）の頂点デ
ータ、該頂点データにより決定される平面の方程式の各
係数及び、該矩形平面（Ｐ）となす角度が最も小さい二
次元平面データを表す傾きデータを読み込むステップ
（Ｓ５）、 該線分と該矩形平面（Ｐ）が平行か否かを判断するステ
ップ（Ｓ１１）、 該線分と該矩形平面（Ｐ）が平行出ない場合、交点が該
線分上にあるか否かを判断するステップ（Ｓ１２）、 交点が該線分上にあれば、その交点座標を求めるステッ
プ（Ｓ１３）、 該傾きデータから特定される該矩形平面（Ｐ）となす角
度が最も小さい二次元平面に該矩形平面（Ｐ）を投影す
るステップ（Ｓ１４）、 該矩形平面（Ｐ）の該二次元平面に投影された平面と該
線分との交点から矩形領域を構成する第ｉ頂点と第ｉ＋
１頂点にベクトルを延ばすステップ（Ｓ１６）、 該第ｉ頂点と第ｉ＋１頂点に延びた２本のベクトルの外
積が正か否かを判断するステップ（Ｓ１７）を有し、 該ステップ（Ｓ１７）において、該矩形領域を構成する
全ての第ｉ頂点と第ｉ＋１頂点に延びた２本のベクトル
の外積が正である時、該矩形平面（Ｐ）と該軌跡（Ｓ）
が交差していると判定するステップ（２０）を有するこ
とを特徴とする交差判定方法。 - 【請求項４】請求項１または３において、 前記矩形平面（Ｐ）と前記線分が平行か否かの判定は、
該矩形平面（Ｐ）の法線方向のベクトルと該線分の直線
方向のベクトルとの内積をとり、該内積が０となる時、
該矩形平面（Ｐ）と該線分は、平行であると判断するこ
とを特徴とする交差判定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5303469A JPH07124335A (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | 交差判定方法及びこれを用いたゲーム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5303469A JPH07124335A (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | 交差判定方法及びこれを用いたゲーム装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003128274A Division JP3603898B2 (ja) | 2003-05-06 | 2003-05-06 | 交差判定方法及びこれを用いたゲーム装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124335A true JPH07124335A (ja) | 1995-05-16 |
Family
ID=17921342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5303469A Pending JPH07124335A (ja) | 1993-11-08 | 1993-11-08 | 交差判定方法及びこれを用いたゲーム装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07124335A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110599569A (zh) * | 2019-09-16 | 2019-12-20 | 上海市刑事科学技术研究院 | 一种建筑物内部二维平面图的生成方法、存储设备及终端 |
| CN111599018A (zh) * | 2019-02-21 | 2020-08-28 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种目标追踪方法、系统及电子设备和存储介质 |
-
1993
- 1993-11-08 JP JP5303469A patent/JPH07124335A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111599018A (zh) * | 2019-02-21 | 2020-08-28 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种目标追踪方法、系统及电子设备和存储介质 |
| CN110599569A (zh) * | 2019-09-16 | 2019-12-20 | 上海市刑事科学技术研究院 | 一种建筑物内部二维平面图的生成方法、存储设备及终端 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030304 |