JPH07124165A - 視線検出によるマニピュレータ制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 マニピュレータの遠隔制御において、操作者
の意図しない誤操作により、対象物またはスレーブマニ
ピュレータに無理な力が働くことを防止する視線検出に
よるマニピュレータの制御システムを提供すること。 【構成】 対象物位置算出１５により、視線位置検知セ
ンサ１３ａ，１３ｂで検知した操作者の視線を基に観察
対象の位置を計算し、位置偏差算出回路１６により、前
記観察対象の位置とマスターアーム９が指示するスレー
ブマニピュレータ１が取るべき作用点の位置とを比較し
位置的偏差を算出する。制御回路１７により、位置偏差
算出回路１６の算出した位置的偏差が規定値より小さい
場合にのみ、スレーブマニピュレータ１の作用点の位置
がマスターアーム９が指示する作用点の位置となるよう
に駆動制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、遠隔的にマニピュレー
タの操作を行う視線検出によるマニピュレータ制御シス
テムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のマニピュレータの遠隔操作手段に
は、マスタースレーブ方式を用いたものがある。すなわ
ち、実際の作業環境に設置されたスレーブマニピュレー
タを動作させるために、スレーブマニピュレータに類似
した構造を有するマスターマニピュレータを操作者が直
接手で持って操作する方式である。マスタースレーブ方
式においては、遠隔操作手段の問題となる臨場感の欠除
を補うために、スレーブマニピュレータに働く外部から
の作用力を、マスターマニピュレータが操作者に与える
力で伝えるいわゆるバイラテラル制御が用いられてい
る。さらに視覚的な臨場感を高めるために、対象物の立
体像をマスターマニピュレータの設置環境に写し出すこ
とも行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
たバイラテラル制御において、マスターマニピュレータ
側には対象物の実態がないため、不用意にマスターマニ
ピュレータを操作してしまい、その結果スレーブマニピ
ュレータが対象物に接触した場合に、対象物またはスレ
ーブマニピュレータが無理な力を受ける可能性がある。
つまり、少なくともいずれかに損傷を与える可能性があ
る。仮にこれを回避する動作をバイラテラル制御下の基
にあるマスターマニピュレータに加えたとしても、スレ
ーブマニピュレータに作用力が伝達されるには、信号伝
送や演算処理にかかる時間遅れのために間に合わない可
能性がある。

【０００４】また、立体像による視覚的な臨場感を操作
者に与えることができても、立体像を見なくてもマスタ
ーマニピュレータが操作できる。万一、操作者が立体像
を見ないで不用意にマスターマニピュレータを操作して
しまい、スレーブマニピュレータが対象物に接触した場
合には、依然として、対象物またはスレーブマニピュレ
ータが無理な力を受ける可能性があった。

【０００５】本発明は、前記の事情に鑑みてなされたも
ので、マニピュレータの遠隔制御において、操作者の意
図しない誤操作により、対象物またはスレーブマニピュ
レータに無理な力が働くことを防止する視線検出による
マニピュレータの制御システムを提供することを目的と
している。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、対象物を輻輳
角を有した左右の画像として撮像する立体視観察手段
と、前記立体視観察手段により得られた左右の画像を立
体観察可能に表示する立体視表示手段と、前記立体視表
示手段を観察する操作者の該立体視表示手段に対する視
線を検知する手段と、前記対象物に物理的作用を及ぼす
ための作用マニピュレータと、前記作用マニピュレータ
を遠隔操作するための指示を与える遠隔操作入力手段
と、前記検知する手段で検知した操作者の視線を基に前
記観察対象の位置を計算し、この観察対象の位置と前記
遠隔操作入力手段が指示する前記作用マニピュレータが
取るべき作用点の位置とを比較し位置的偏差を算出する
演算処理手段と、前記演算処理手段の算出した位置的偏
差が規定値より小さい場合にのみ、前記作用マニピュレ
ータの作用点の位置が前記遠隔操作入力手段が指示する
作用点の位置となるように駆動制御する制御手段とを備
えている。

【０００７】

【作 用】本発明の構成では、演算処理手段により、検
知する手段で検知した操作者の視線を基に観察対象の位
置を計算し、この観察対象の位置と遠隔操作入力手段が
指示する作用マニピュレータが取るべき作用点の位置と
を比較し位置的偏差を算出し、制御手段により、前記演
算処理手段の算出した位置的偏差が規定値より小さい場
合にのみ、前記作用マニピュレータの作用点の位置が前
記遠隔操作入力手段が指示する作用点の位置となるよう
に駆動制御する。

【０００８】従って、本発明の構成では、位置的偏差が
規定値より大きい場合、つまり操作者の視線が作用マニ
ピュレータの作用点から例えば大きく外れた際には、遠
隔操作入力手段からの指示があっても作用マニピュレー
タは動作しないので、誤操作による作用マニピュレータ
または対象物に働く無理な力がかかるのを防止できる。

【０００９】

【実施例】図を参照して本発明の実施例について、以下
に説明する。図１ないし図７は本発明の第１実施例に係
り、図１はマニピュレータ制御システムの全体的な構成
図、図２はヘッド・マウント・ディスプレイ及び立体視
スコープの概略構成図、図３は視線検出手段の構成図、
図４はマスターアーム及び作用マニピュレータの先端構
成図、図５はマスターアームの操作説明図、図６は作用
マニピュレータの使用態様を示す説明図、図７は制御装
置の動作を示すフローチャートである。

【００１０】図１に示すマニピュレータ制御システム３
０は、体腔内に挿入し対象物に物理的な作用を施す作用
マニピュレータとしてのスレーブマニピュレータ１を有
している。このマニピュレータ１は、図４（ａ）に示す
ように、複数の関節を有する多関節アーム２と、この多
関節アーム２の先端に設けられて臓器等を把持する作用
部としてのグリッパ３と、このグリッパ３に設けた触覚
センサ４とを有している。また、このマニピュレータ１
には、図１に示すように、前記多関節アーム２を駆動し
各関節の屈曲角度を変えるように駆動可能な駆動部５を
有している。さらにマニピュレータ１には、その先端
に、図５に示すように体腔内を立体観察可能とする立体
視観察手段としての立体視スコープ６が一体に設けられ
ている。

【００１１】また、前記マニピュレータ制御システム３
０は、前記マニピュレータ１の動作を制御すると共に、
立体視スコープ６の撮像した左右画像の信号を処理する
制御装置７と、この制御装置７が処理した信号を左右画
像それぞれを表示するヘッド・マウント・ディスプレ８
（以下ＨＭＤ）と、前記制御装置７にマニピュレータ１
を動作させる指示量を供給する遠隔操作入力手段として
のマスターアーム９とを有している。

【００１２】図４（ｂ）及び図５に示すマスターアーム
９は、前記マニピュレータ１の多関節アーム２に対応し
た数が用意されている。操作者１０がマスターアーム９
を手で操作することにより、前記制御装置７の制御の基
で多関節アーム２の動作目標位置が決定されるようにな
っている。また、前記操作者１０は図５に示すように、
自らの頭部に装着したＨＭＤ８に写し出された体腔内の
立体像を見ながら、マスターアーム９の操作を行うよう
になっている。

【００１３】図１（ｂ）に示すように立体視スコープ６
は、被写体となる対象物に対して輻輳角をもって配置さ
れた左右の対物光学系９ａ，９ｂと、この対物光学系９
ａ，９ｂにより結像された左右の光学像を撮像するＣＣ
Ｄ１０ａ，１０ｂとを先端側に配置している。この立体
視スコープ６は、対物光学系９ａ，９ｂが結像した左右
の光学像をＣＣＤ１０ａ，１０ｂが光電変換し、変換さ
れた電気信号を前記制御装置７に出力するようになって
いる。尚、前記立体視スコープ６は、左右の対物光学系
９ａ，９ｂそれぞれに図示しない可変焦点光学系を含ん
だ構成となっている。この可変焦点光学系は、一つの光
軸を有し且つ前記左右の光学像を瞳分割によりＣＣＤ１
０ａ，１０ｂに結像するレンズ系としても良い。前記可
変焦点光学系は、前記制御装置７の制御により、焦点調
節を行うようになっている。

【００１４】前記制御装置７は、図１に示すように、前
記ＣＣＤ１０ａ，１０ｂの各電気信号を入力する立体視
信号処理回路１１を有しており、こ立体視信号処理回路
１１は、前記各電気信号を標準的な映像信号に信号処理
している。前記ＨＭＤ８は、図２（ｂ）に示すように、
左右の表示部８ａ，８ｂを有しており、前記映像信号を
受けて左右の画像を表示部８ａ，８ｂに別々に表示させ
るようになっている。これによって、前記操作者１０は
対象物３２の立体像を認識できるようになっている。す
なわち、図２（ｂ）のように対象物の実像３２は、対物
光学系９ａ，９ｂにより視差をもって観察されるが、図
２（ａ）のようにＨＭＤ８においても、各々の像が２つ
の表示部８ａ，８ｂに別々に表示される。このため、対
象物３２は観察者１０の眼球１２ａ，１２ｂに対し、同
様の視差をもって観察され、対象物の虚像３２′として
立体的に認識される。

【００１５】前記ＨＭＤ８には、図２（ａ）に示すよう
に、眼球１２ａ，１２ｂの視線方向を検出する視線検知
センサ１３ａ，１３ｂが設けられている。この視線検知
センサ１３ａ，１３ｂは、図１に示すように、前記制御
装置７の演算処理部１４に接続されている。この演算処
理部１４は、視線検知センサ１３ａ，１３ｂが検知した
信号を基に眼球１２ａ，１２ｂの各視線を求め、対象物
の位置を算出する対象物位置算出回路１５と、この対象
物位置算出回路１５で求めた対象物の位置と、前記マス
ターアーム９の指示値とを比較し、前記対象物の位置と
指示値が示すグリッパ３の作用点の位置との偏差を算出
する位置偏差算出回路１６とから構成されている。前記
対象物位置算出回路１５は、求めた対象物の位置を基
に、前記立体視スコープ６の前記可変焦点光学系を駆動
制御する、いわゆるオートフォーカス制御も行ってい
る。

【００１６】さらに、前記制御装置７は、前記演算処理
部１４の位置偏差算出回路１６で求めた偏差に応じて、
前記スレーブマニピュレータ１の駆動部５を制御するこ
とにより、多関節アーム２を動かして、グリッパ３の作
用点をマスターアーム６の指示した作用点に至るように
制御する制御手段としての制御回路１７を有している。
この制御回路１７は、前記触覚センサ４により検知され
たグリッパ３と対象物との接触圧が、設定値以上の場合
に、マニピュレータ１の動作を停止させるようになって
いる。尚、前記制御は、より安全性を高めるため、把持
動作を止めグリッパ３を拡開させるようにしても良い。

【００１７】前記視線検知センサ１３ａ，１３ｂの具体
例としては、図３（ａ）に示すようにＣＣＤカメラ１８
で眼球１２ａ，１２ｂを観察するものがあり、画像処理
により眼球の位置と、瞳孔の中心位置の相対関係から検
出する視線を検出する方式がある。また別の構成として
は、図３（ｂ）に示すように、眼球１２ａ，１２ｂに対
し発光ダイオード１９から赤外光を出射し、眼球１２
ａ，１２ｂで反射した光をＰＳＤ（ポジション・センシ
ング・デバイス）２０で検出することにより、視線方向
を検出する方式が知られている。いずれの方式も公知で
あり、詳述することを省略するが、例えば、写真工業
（1993年1月号,P63〜P64，P104〜P105/写真工業社発
行）には、瞳孔と目の角膜で反射した赤外光による反射
像との位置関係をマイクロコンピュータで高速演算して
眼球の回転角を求め、どこを見ているかを算出する方式
が記載されている。

【００１８】図２（ｂ）において前記操作者１０が対象
物を観察しているときに、左右の目の視線方向は対象物
の虚像３２′上で交わるため、各々の視線方向を視線検
知センサ１３ａ，１３ｂで求めれば、対象物の虚像３
２′の３次元的な位置が求められる。さらに、前記ＨＭ
Ｄ８と立体視スコープ６との光学系の関係が既知である
ので、ＨＭＤ８における対象物の虚像の３次元的な位置
から、立体視スコープ６に対する対象物の実像の３次元
的な位置が求められる。前記光学系の関係とは、例え
ば、ＨＭＤ８における眼球１２ａ，１２ｂと表示部８
ａ，８ｂとの位置関係、及び立体視スコープ６における
対物光学系９ａ，９ｂとＣＣＤ１０ａ，１０ｂとの位置
関係、さらに各光学系の倍率等がある。理想的には、光
学系の関係が相似関係であれば、図中に示すθL＝ψL、
θR＝ψRが成立する。しかし、相似関係でなくても、前
記光学系の関係が既知であるので、容易に実像の３次元
的な位置を求めることができる。尚、ψL，ψRは対物光
学系９ａ，９ｂが対象物３２に合焦した場合に、対物光
学系９ａ，９ｂ及びＣＣＤ１０ａ，１０ｂの光軸に対す
る偏角である。また、θL，θRは左右の眼球１２ａ，１
２ｂの角膜２１ａ，２１ｂの中心軸Ａ，Ｂ、つまり左右
の視線の方向と、表示部８ａ，８ｂとのなす角度であ
る。

【００１９】次に、図６の使用態様図、図７に示すフロ
ーチャート、図２及び図３を参照して、制御装置７の動
作について説明する。

【００２０】さて、図７（ａ）は、視線検出による対象
物の３次元的位置を求めると共に、、この結果を用いて
立体視スコープ６のオートフォーカスを行うフローチャ
ートである。図７（ｂ）は、視線検出により求めた対象
物の３次元的位置を目標点としてスレーブマニピュレー
タ１を動作させるフローチャ−トである。図７（ｃ）
は、視線検出により求めた対象物の３次元的位置を使用
し、スレーブマニピュレータ１を遠隔操作する際の誤操
作防止を目的とした制御に関するフローチャ−トであ
る。このフローは、図７（ｂ）の制御方式とは別の制御
方式であって、マスターアーム９からの動作指令と、観
察対象の位置とが規定範囲内のときにのみ、マスターア
ーム９の動きに習ってスレーブマニピュレータ１が動作
する。

【００２１】図６は、本システムにおいて、遠隔操作に
より被検体３１の体腔内の手術を行っている様子を示し
ている。スレーブマニピュレータ１は、被検体３１を穿
切したトラカール２２を介して、体腔内３３に先端部が
挿入されている。

【００２２】前記スレーブマニピュレータ１には、立体
視スコープ６が設置されており、この画像が制御装置７
によってＨＭＤ８に表示される。操作者１０がＨＭＤ８
に表示された像を見ながらマスターアーム９を操作する
と、体腔内３３に挿入されたスレーブマニピュレータ１
が、マスターアーム９の動きに倣って動作し、体腔内３
３にて手術を行うことができる。

【００２３】前記ＨＭＤ８には、図２（ａ）に示すよう
に視線方向を検出するセンサ１３ａ，１３ｂが設けられ
ており、操作者１０が対象物である観察対象を認識する
ためには両眼１２ａ，１２ｂの視線が、観察対象に向け
られる必要がある（図７（ａ）のＳＳ１，ＳＳ２を参
照）。このため、逆に両眼１２ａ，１２ｂの視線方向を
検出することにより観察対象の位置が検出される。すな
わち、前記対象物位置算出回路１５では、左右の視線方
向θL，θRに対して、ＨＭＤ８と立体視スコープ６との
間で生じる光学系の幾何的な相違を補正することによ
り、立体スコープ６から観察対象までの方位角ψL，ψR
が求められ、三角測量と同じ方法で観察対象の位置が検
出される（図７（ａ）のステップＳ３ないしＳ５参
照）。このとき、ステップＳ６に示すように、対象物位
置算出回路１５は、注目している観察対象に常に合焦す
るようにオートフォーカス制御をしている。

【００２４】尚、図２及び図７（ａ）では説明を容易に
するため平面における問題として扱っているが、空間に
おいても同様の原理で、観察対象の位置が検出できる。

【００２５】前記制御装置７の制御方式としては、図７
（ｂ）のフローに示すものがある。この制御において前
記制御回路１７は、対象物位置算出回路１５で求めた三
次元的（視線）位置を目標点として、スレーブマニピュ
レータ１の作用点が至るように、駆動部５を介して多関
節アーム２を駆動制御している。

【００２６】一方、前記制御装置７の別の制御方式とし
ては、図７（ｃ）のフローに示すものがある。

【００２７】ここで、図４（ａ），（ｂ）に示すよう
に、マスターアーム９が指示する作用点の位置をＰ、視
線検知によって求めた対象物の３次元的位置をＱとし、
さらに多関節アーム２の動作によるグリッパ３の可動適
正範囲を示す規定値としての偏差量をＲとする。尚、図
４（ｂ）では、Ｑ点はグリッパ３の作用点と一致してい
る。

【００２８】前記制御回路１７の制御のもとで、｜Ｐ−
Ｑ｜＜Ｒの条件でのみ多関節アーム２は、マスターアー
ム９が指示する作用点の位置Ｐに追従することが許され
る。すなわち、前記制御回路１７は、操作者１０が多関
節アーム２の作用点を中心とする半径Ｒの範囲を見てい
るときにのみ遠隔操作できるよう制限している。

【００２９】図４（ａ），（ｂ）において、スレーブマ
ニピュレータ１の作用点とマスターアーム９の指示点Ｐ
とが一致している状況を考える。仮に操作者１０が、図
４（ｂ）のＱ1点に視点を移したときには、図７（ｃ）
のステップＳ８において、対象物の位置と注視点との位
置的偏差である｜Ｐ−Ｑ｜より設定値Ｒの方が小さいの
で、制御回路１７は、ステップＳ９に至り動作の許可状
態となる。ここで、遠隔的操作の入力手段であるマスタ
ーアーム９の指示位置Ｐを移動させることにより、制御
回路１７は、スレーブマニピュレータ１を位置Ｐに追従
するように制御する。

【００３０】また、操作者１０が、図４（ｂ）のＱ2点
に視点を移したときには、図７（ｃ）のステップＳ８に
おいて、｜Ｐ−Ｑ｜より設定値Ｒの方が大きいので、制
御回路１７はステップＳ１０に至り、多関節アーム２の
動作は禁止される。

【００３１】本実施例では、観察者１０がスレーブマニ
ピュレータ１の作用点の少なくとも近傍を観察していな
いと、具体的には設定値Ｒ以内の点を観察していない
と、マスターアーム９による動作指令があっても、スレ
ーブマニピュレータ１は動作しない。このため、本実施
例では、操作者の意図しない誤操作による対象物または
多関節アームを損傷させることを防止でき、安全性を高
めることができる。操作者がスレーブマニピュレータの
現在の作用点から他に視線を移した場合だけでなく、一
般に意識が他へ移り視線も作用点から移っている場合に
誤操作をしやすいケースが多いので、本実施例は、この
ような操作者の集中力がとぎれ意識がおろそかになった
状況下でも、マスターマニピュレータの誤操作による事
故を回避できる。

【００３２】図８及び図９は本発明の第２実施例に係
り、図８はマニピュレータ制御システムの構成図、図９
は図８に示すシステムの動作説明図である。

【００３３】本実施例のマニピュレータ制御システム
は、別体の作用マニピュレータと、観察用のマニピュレ
ータとを有し、別体のマスターマニピュレータにより作
用マニピュレータを遠隔操作する構成となっている。ま
た、本制御システムは、ＨＭＤの動きに合わせて立体観
察視観察手段を有する観察用のマニピュレータを遠隔操
作する構成になっている。その他、第１実施例と同様の
構成及び作用については、同じ符号を付して説明を省略
する。

【００３４】図８に示す本実施例のシステム３５は、被
検体に処置を施すために使用する処置用マニピュレータ
２４ａ，２４ｂの２台と、観察用マニピュレータ２５と
を有している。本システム３５は、これらマニピュレー
タを体腔内に挿入し、体腔内にて必要な手術を行うこと
ができるようになっている。前記観察用マニピュレータ
２５の先端には図９（ａ）に示す立体視スコープ２５ａ
が設けられている。

【００３５】また、ＨＭＤ８Ａには、図１に示すＨＭＤ
８の構成に加えて、ＨＭＤ８Ａの位置及び傾きに関する
６自由度の情報が検知可能な３次元位置センサ２６が設
けられている。このＨＭＤ８Ａの３次元位置センサ２６
は、例えば図９（ｂ）に示す直行する３方向に巻かれた
３つの検知コイル２６ａと、一定の位置に固定された同
様構造の図示しない固定コイルとからなる。この固定コ
イルから出された磁場の強度を検知コイル２６ａにより
検知することにより、位置及び傾きに関する６自由度情
報が求められるようになっている。この３次元位置セン
サ２６が検出したＨＭＤ８Ａの変位量は、制御装置７の
制御回路２７に供給されるようになっている。この制御
回路２７は、前記３次元位置センサ２６が検出した変位
量に応じて、立体視スコープ２５ａの視野方向を制御す
るようになっている。

【００３６】また、マスターマニピュレータ２８ａ，２
８ｂは、制御装置７の位置偏差算出回路１６Ａに接続さ
れている。前記制御回路２７は、前記位置偏差算出回路
１６Ａがマスターマニピュレータ２８ａ，２８ｂの各指
示位置と、前記対象物位置検出回路位置５の観察対象と
の位置との各偏差に応じて、処置用マニピュレータ２４
ａ，２４ｂをそれぞれ制御するようになっている。

【００３７】前記構成で、操作者は、ＨＭＤ８Ａを装着
した状態において、マスターマニピュレータ２８ａ，２
８ｂを手で持つ動作をさせることにより、処置用マニピ
ュレータ２４ａ，２４ｂを操作する。

【００３８】前記制御回路２７は、３Ｄ位置センサ２６
の検出磁界の強度により、ＨＭＤ８の位置及び傾きに関
する６自由度の情報を求め、求めた情報に従って観察用
マニピュレータ２５の動作位置を決定する。また、視線
検知センサ１３ａ，１３ｂから前述の第１の実施例の方
法で求めた３次元的位置と、処置用マニピュレータ２４
ａ，２４ｂの作用点とが規定値の範囲内にある場合にの
み、制御回路２７は、マスターマニピュレータ２８ａ，
２８ｂの操作に従って処置用マニピュレータ２４ａ，２
４ｂを動作させている。

【００３９】本実施例によれば、立体像を見ると同時
に、手と目との位置関係が体腔内の処置用マニピュレー
タと観察用マニピュレータとの位置関係をそのまま保ち
ながら、操作可能となり、より高い臨場感が得られる。
さらに本実施例は、視線検知により第１の実施例と同様
に安全に操作が行える。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
マニピュレータの遠隔制御において、操作者の意図しな
い誤操作により、対象物または作用マニピュレータに無
理な力が働くことを防止でき、より安全な操作が可能と
なるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図７は第１実施例に係り、図１はマ
ニピュレータ制御システムの全体的な構成図。

【図２】図２はヘッド・マウント・ディスプレイ及び立
体視スコープの概略構成図。

【図３】図３は視線検出手段の構成図。

【図４】図４はマスターアーム及び作用マニピュレータ
の先端構成図。

【図５】図５はマスターアームの操作説明図。

【図６】図６は作用マニピュレータの使用態様を示す説
明図。

【図７】図７は制御装置の動作を示すフローチャート。

【図８】図８及び図９は第２実施例に係り、図８はマニ
ピュレータ制御システムの構成図。

【図９】図９は図８に示すシステムの動作説明図であ
る。

【符号の説明】

３０…マニピュレータ制御システム １…スレーブマニピュレータ ２…多関節アーム ３…グリッパ ６…立体視スコープ ７…制御装置 ８…ＨＭＤ ９…マスターアーム １３ａ，１３ｂ…視線位置検知センサ １４…演算処理部 １５…対象物位置算出回路 １６…位置偏差算出回路 １７…制御回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象物を輻輳角を有した左右の画像とし
   て撮像する立体視観察手段と、 前記立体視観察手段により得られた左右の画像を立体観
   察可能に表示する立体視表示手段と、 前記立体視表示手段を観察する操作者の該立体視表示手
   段に対する視線を検知する手段と、 前記対象物に物理的作用を及ぼすための作用マニピュレ
   ータと、 前記作用マニピュレータを遠隔操作するための指示を与
   える遠隔操作入力手段と、 前記検知する手段で検知した操作者の視線を基に前記観
   察対象の位置を計算し、この観察対象の位置と前記遠隔
   操作入力手段が指示する前記作用マニピュレータが取る
   べき作用点の位置とを比較し位置的偏差を算出する演算
   処理手段と、 前記演算処理手段の算出した位置的偏差が規定値より小
   さい場合にのみ、前記作用マニピュレータの作用点の位
   置が前記遠隔操作入力手段が指示する作用点の位置とな
   るように駆動制御する制御手段とを備えている、 ことを特徴とする視線検出によるマニピュレータ制御シ
   ステム