JPH07118960B2 - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
誘導電動機の制御装置Info
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- JPH07118960B2 JPH07118960B2 JP2013947A JP1394790A JPH07118960B2 JP H07118960 B2 JPH07118960 B2 JP H07118960B2 JP 2013947 A JP2013947 A JP 2013947A JP 1394790 A JP1394790 A JP 1394790A JP H07118960 B2 JPH07118960 B2 JP H07118960B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、誘導電動機の制御装置に関するものであ
る。
る。
第４図は、例えば電気学会論文誌、昭和62年、Ｄ、107
巻２号P161『大容量誘導電動機の高性能制御法』に示さ
れた従来のベクトル制御装置よりトルク分電流指令、iq
＊と励磁分電流指令id＊との発生過程までを抜粋して示
した誘導電動機の制御装置の構成を示すブロック図であ
り、図において、１は速度コントロール手段、２は磁束
設定手段としての磁束設定器、３は磁束コントロール手
段である。
巻２号P161『大容量誘導電動機の高性能制御法』に示さ
れた従来のベクトル制御装置よりトルク分電流指令、iq
＊と励磁分電流指令id＊との発生過程までを抜粋して示
した誘導電動機の制御装置の構成を示すブロック図であ
り、図において、１は速度コントロール手段、２は磁束
設定手段としての磁束設定器、３は磁束コントロール手
段である。
次に動作について説明する。まず周知の誘導電動機のベ
クトル制御においては誘導電動機への速度指令Ｎ＊と実
際の回転速度である実検出速度Ｎとの速度偏差ΔＮを速
度コントローラ１によって増幅し、誘導電動機の必要な
発生トルクに相当するトルク分電流指令iq＊を発生す
る。また、磁束設定器２によって誘導電動機内部に発生
させる磁束の磁束指令値φ２ ＊が出力され、演算によっ
て求められた内部磁束推定値φ２とつき合わされその磁
束偏差Δφ２を磁束コントロール手段３によって増幅す
ることにより誘導電動機の励磁電流に相当する励磁分電
流指令id＊が出力される。第４図はベクトル制御構成図
を簡単化して示しているために記載していないが、上記
トルク分電流指令iq＊と励磁分電流指令id＊とにより、
誘導電動機の１次電流ベクトル の振幅 と位相θとが決定され、結果的に直流機の他励システム
と同等のベクトル制御が実現される。
クトル制御においては誘導電動機への速度指令Ｎ＊と実
際の回転速度である実検出速度Ｎとの速度偏差ΔＮを速
度コントローラ１によって増幅し、誘導電動機の必要な
発生トルクに相当するトルク分電流指令iq＊を発生す
る。また、磁束設定器２によって誘導電動機内部に発生
させる磁束の磁束指令値φ２ ＊が出力され、演算によっ
て求められた内部磁束推定値φ２とつき合わされその磁
束偏差Δφ２を磁束コントロール手段３によって増幅す
ることにより誘導電動機の励磁電流に相当する励磁分電
流指令id＊が出力される。第４図はベクトル制御構成図
を簡単化して示しているために記載していないが、上記
トルク分電流指令iq＊と励磁分電流指令id＊とにより、
誘導電動機の１次電流ベクトル の振幅 と位相θとが決定され、結果的に直流機の他励システム
と同等のベクトル制御が実現される。
従来の誘導電動機の制御装置は、以上のように構成され
ているので、ベクトル制御の軽負荷時においても励磁分
電流指令id＊が一定であるため力率が悪く、また、一時
電流振幅が大きく、運転効率が悪いという課題があっ
た。
ているので、ベクトル制御の軽負荷時においても励磁分
電流指令id＊が一定であるため力率が悪く、また、一時
電流振幅が大きく、運転効率が悪いという課題があっ
た。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、軽負荷時においても同一トルクの出力する時に
は銅損、鉄損共に従来の制御装置に比較して少なくか
つ、一次電流振幅幅が最小となるように電流ベクトルを
制御して高効率の運転が可能な誘導電動機の制御装置を
得ることを目的とする。
もので、軽負荷時においても同一トルクの出力する時に
は銅損、鉄損共に従来の制御装置に比較して少なくか
つ、一次電流振幅幅が最小となるように電流ベクトルを
制御して高効率の運転が可能な誘導電動機の制御装置を
得ることを目的とする。
この発明に係る誘導電動機の制御装置は、磁束コントロ
ール手段の入力として所定の時定数をもって変化する信
号を出力する積分手段と、前記積分手段の入力として一
定速度を検出する一定速度検出手段と、前記トルク分電
流指令iq＊と励磁分電流指令id＊との比が１となるよう
に励磁分電流を調節する励磁分電流調節手段と、前記一
定速度検出手段と励磁分電流調節手段の出力を取込み、
結果を前記積分手段に与える乗算手段とをもって構成し
たものである。
ール手段の入力として所定の時定数をもって変化する信
号を出力する積分手段と、前記積分手段の入力として一
定速度を検出する一定速度検出手段と、前記トルク分電
流指令iq＊と励磁分電流指令id＊との比が１となるよう
に励磁分電流を調節する励磁分電流調節手段と、前記一
定速度検出手段と励磁分電流調節手段の出力を取込み、
結果を前記積分手段に与える乗算手段とをもって構成し
たものである。
この発明における励磁分電流調節手段はトルク分電流指
令iq＊と励磁分電流指令id＊との比が|iq＊/id＊｜＝１
となるように励磁分電流idの指令値を変更してフィード
ハック制御し、同一トルクを得るのに一次電流振幅が最
小の電流ベクトルとなるように動作する。
令iq＊と励磁分電流指令id＊との比が|iq＊/id＊｜＝１
となるように励磁分電流idの指令値を変更してフィード
ハック制御し、同一トルクを得るのに一次電流振幅が最
小の電流ベクトルとなるように動作する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。図
中、第４図と同一の部分は同一の符号をもって図示した
第１図において、４は速度偏差ΔＮにより一定速度を検
出する一定速度検出手段としてのヒステリシス・コンパ
レータ（以下、コンパレータ）、５はiq＊/id＊の比を
求める除算手段としての除算器、６は除算器５の結果が
|iq＊/id＊｜＞１の時に負出力、また、|iq＊/id＊｜＜
１の時に正出力を発生する２値のヒステリシス・コンパ
レータ（以下、コンパレータ）、７は乗算手段としての
乗算器、８はある時定数を有する積分手段としての反転
増幅器を用いた積分器である。９は磁束指令値φ２ ＊の
上下限リミッタである。また、10は相互インダクタンス
の変化を表わす係数Ｍである。第２図は、同一トルク
（Ｔ＝const＝ｋ・iq・id）を発生するiq/idの関係を示
した説明図で誘導電動機の一次電流振幅 は同図ｃ点で示すようにiq/id＝１のπ/4の場合が最小
となることがわかる。ここで、除算器５、コンパレータ
６及び係数10を総称して励磁分電流調節手段と呼ぶ。
中、第４図と同一の部分は同一の符号をもって図示した
第１図において、４は速度偏差ΔＮにより一定速度を検
出する一定速度検出手段としてのヒステリシス・コンパ
レータ（以下、コンパレータ）、５はiq＊/id＊の比を
求める除算手段としての除算器、６は除算器５の結果が
|iq＊/id＊｜＞１の時に負出力、また、|iq＊/id＊｜＜
１の時に正出力を発生する２値のヒステリシス・コンパ
レータ（以下、コンパレータ）、７は乗算手段としての
乗算器、８はある時定数を有する積分手段としての反転
増幅器を用いた積分器である。９は磁束指令値φ２ ＊の
上下限リミッタである。また、10は相互インダクタンス
の変化を表わす係数Ｍである。第２図は、同一トルク
（Ｔ＝const＝ｋ・iq・id）を発生するiq/idの関係を示
した説明図で誘導電動機の一次電流振幅 は同図ｃ点で示すようにiq/id＝１のπ/4の場合が最小
となることがわかる。ここで、除算器５、コンパレータ
６及び係数10を総称して励磁分電流調節手段と呼ぶ。
第３図は相互インダクタンスの変化を表わす係数M10と
励磁分電流idとの相関関数を示す図である。
励磁分電流idとの相関関数を示す図である。
次に動作について説明する。まず、定速検出のためのコ
ンパレータ４にて、速度指令Ｎ＊と実検出速度Ｎとの速
度偏差ΔＮがある範囲内に入っている場合には、定常運
転状態であると判断して除算器５によりトルク分電流指
令iq＊と係数Ｍを含んだ励磁分電流指令id＊′（＝Ｍ・
id＊）との比iq＊/id＊′を演算して上、下限２値のコ
ンパレータ６で以下の判定を行う。すなわち、|iq＊/id
＊′｜＜１の時には第２図に示すように一次電流振幅|i
1|はＢ点にあり、コンパレータ６からは正が出力され
て、乗算器７によってコンパレータ４の出力と乗算し正
の出力を積分器８に出力する。積分器８ではこの入力を
積算し，その後で正出力を磁束設定器２の出力である磁
束指令値φ２ ＊から減算する。この演算制御は磁束コン
トローラ３から見ると、第３図に示すように内部磁束指
定値φ２が減少したことに等しく、結果としてその出力
である励磁分電流指令id＊は減少する。こうして、|iq
＊/id＊′｜は増加し，その値が１にほぼ等しくなった
状態でコンパレータ６の出力が反転し、負出力を発生
し、励磁電流指令id＊のそれ以上の減少を抑える。ま
た、|iq＊/id＊′｜＞１の時には、第２図に示すよう
に、一次電流振幅|i1|はＡ点にあり、逆の動作となる。
また、積分器８の時定数が、誘導電動機の２次回路時定
数T2より小であると磁束コントロール手段３の出力にフ
ォーシング項が過大に現われ、安定動作しないために積
分器８の時定数は２次回路時定数T2より十分大きく設定
される。このようにして除算器５の結果が|iq＊/id＊′
｜≒１に制御されると軽負荷時においては第２図に示す
ように、一次電流振幅|i1|がiqc＝idcの同一トルク出力
時において最小（ｃ点）となるため、銅損も最小とな
る。また、定格の励磁分電流idよりも更に減少すると内
部磁束も減少するため鉄損等も減少方向となり高効率運
転が可能となる。上下限リミッタ９は、最終段の磁束基
準に対し、上限は磁束設定器２の出力となり実検出速度
Ｎによる可変リミッタとして作用し、誘導電動機の過励
磁を防止する。又、下限値は不足励磁による脱調を防止
するための制限値として作用する。
ンパレータ４にて、速度指令Ｎ＊と実検出速度Ｎとの速
度偏差ΔＮがある範囲内に入っている場合には、定常運
転状態であると判断して除算器５によりトルク分電流指
令iq＊と係数Ｍを含んだ励磁分電流指令id＊′（＝Ｍ・
id＊）との比iq＊/id＊′を演算して上、下限２値のコ
ンパレータ６で以下の判定を行う。すなわち、|iq＊/id
＊′｜＜１の時には第２図に示すように一次電流振幅|i
1|はＢ点にあり、コンパレータ６からは正が出力され
て、乗算器７によってコンパレータ４の出力と乗算し正
の出力を積分器８に出力する。積分器８ではこの入力を
積算し，その後で正出力を磁束設定器２の出力である磁
束指令値φ２ ＊から減算する。この演算制御は磁束コン
トローラ３から見ると、第３図に示すように内部磁束指
定値φ２が減少したことに等しく、結果としてその出力
である励磁分電流指令id＊は減少する。こうして、|iq
＊/id＊′｜は増加し，その値が１にほぼ等しくなった
状態でコンパレータ６の出力が反転し、負出力を発生
し、励磁電流指令id＊のそれ以上の減少を抑える。ま
た、|iq＊/id＊′｜＞１の時には、第２図に示すよう
に、一次電流振幅|i1|はＡ点にあり、逆の動作となる。
また、積分器８の時定数が、誘導電動機の２次回路時定
数T2より小であると磁束コントロール手段３の出力にフ
ォーシング項が過大に現われ、安定動作しないために積
分器８の時定数は２次回路時定数T2より十分大きく設定
される。このようにして除算器５の結果が|iq＊/id＊′
｜≒１に制御されると軽負荷時においては第２図に示す
ように、一次電流振幅|i1|がiqc＝idcの同一トルク出力
時において最小（ｃ点）となるため、銅損も最小とな
る。また、定格の励磁分電流idよりも更に減少すると内
部磁束も減少するため鉄損等も減少方向となり高効率運
転が可能となる。上下限リミッタ９は、最終段の磁束基
準に対し、上限は磁束設定器２の出力となり実検出速度
Ｎによる可変リミッタとして作用し、誘導電動機の過励
磁を防止する。又、下限値は不足励磁による脱調を防止
するための制限値として作用する。
係数10の励磁分電分idと誘導電動機の相互インダクタン
ス係数Ｍは、以上のように作用し、出力トルクＴは鉄心
の磁気飽和が無い場合、トルク電流iqと励磁分電流idの
積に比例して、iq/id＝１の時に、|i1|が最小となる
が、磁気飽和が一般的には存在し、その影響を補償する
ため、第３図に示すような相互インダクタンスの係数Ｍ
が設けられている。この理由は、出力トルクＴ∝iq・φ
２で定常状態においてφ２＝Ｍ・idとなり、磁気飽和が
なく係数Ｍが一定なら、上記説明（Ｔ∝iq・id）が成立
する。又，磁気飽和が存在し、該相互インダクタンスの
係数Ｍが一定でなければ第３図に示すような係数Ｍの変
化を励磁分電流指令id＊に乗じＭ・id＊＝id＊′とし、
第１図のdi＊′とすることにより、該相互インダクタン
スの係数Ｍの変化の影響を補償して、|iq＊/id＊′｜＝
１とすることにより|i1|を最小とすることが可能とな
る。
ス係数Ｍは、以上のように作用し、出力トルクＴは鉄心
の磁気飽和が無い場合、トルク電流iqと励磁分電流idの
積に比例して、iq/id＝１の時に、|i1|が最小となる
が、磁気飽和が一般的には存在し、その影響を補償する
ため、第３図に示すような相互インダクタンスの係数Ｍ
が設けられている。この理由は、出力トルクＴ∝iq・φ
２で定常状態においてφ２＝Ｍ・idとなり、磁気飽和が
なく係数Ｍが一定なら、上記説明（Ｔ∝iq・id）が成立
する。又，磁気飽和が存在し、該相互インダクタンスの
係数Ｍが一定でなければ第３図に示すような係数Ｍの変
化を励磁分電流指令id＊に乗じＭ・id＊＝id＊′とし、
第１図のdi＊′とすることにより、該相互インダクタン
スの係数Ｍの変化の影響を補償して、|iq＊/id＊′｜＝
１とすることにより|i1|を最小とすることが可能とな
る。
上記は、定常状態での高効率運転動作の説明であるが、
加減速時のような大きな出力トルクが必要な場合には、
第１図に示すコンパレータ４の出力が零となり、積分器
８の電荷をある時定数（誘導電動機の２次回路時定数T2
より十分長い）で放電することにより、最終的には、磁
束設定器２の出力で磁束を発生するよう動作し、十分な
出力トルクが得られることになる。
加減速時のような大きな出力トルクが必要な場合には、
第１図に示すコンパレータ４の出力が零となり、積分器
８の電荷をある時定数（誘導電動機の２次回路時定数T2
より十分長い）で放電することにより、最終的には、磁
束設定器２の出力で磁束を発生するよう動作し、十分な
出力トルクが得られることになる。
なお、上記実施例では、ヒステリシス・コンパレータ4,
6を用いた例について説明したが、これと同等の動作を
する機能素子であれば他の手段であってもよく、上記実
施例と同様の効果を奏する。また、コンパレータ６は入
力の絶対値をとって片側のコンパレータとしても良い。
6を用いた例について説明したが、これと同等の動作を
する機能素子であれば他の手段であってもよく、上記実
施例と同様の効果を奏する。また、コンパレータ６は入
力の絶対値をとって片側のコンパレータとしても良い。
更に、本実施例では機能動作を回路形式で構成した例に
ついて説明したが、ソフトウエア的にCPUの演算によっ
て実行するように構成しても良く、上記実施例と同様の
効果を奏する。
ついて説明したが、ソフトウエア的にCPUの演算によっ
て実行するように構成しても良く、上記実施例と同様の
効果を奏する。
以上のようにこの発明によれば、磁束コントロール手段
の入力としての積分手段と、その積分手段としての一定
速度検出手段と、前記トルク分電流指令と励磁分電流指
令との比が１となるように励磁分電流を調節する励磁分
電流調節手段と、前記一定速度検出手段と励磁分電流調
節手段の出力を乗算して結果を積分手段に入力する乗算
手段とをもって制御装置を構成したので、定常時におけ
る一定速軽負荷時の高効率運転が可能となる他、加減速
時の過渡時にも自動的に磁束が強まり、十分な出力トル
クを得ることができる効果がある。
の入力としての積分手段と、その積分手段としての一定
速度検出手段と、前記トルク分電流指令と励磁分電流指
令との比が１となるように励磁分電流を調節する励磁分
電流調節手段と、前記一定速度検出手段と励磁分電流調
節手段の出力を乗算して結果を積分手段に入力する乗算
手段とをもって制御装置を構成したので、定常時におけ
る一定速軽負荷時の高効率運転が可能となる他、加減速
時の過渡時にも自動的に磁束が強まり、十分な出力トル
クを得ることができる効果がある。
第１図は、この発明の一実施例による誘導電動機の制御
装置の一部ブロック構成図、第２図は同一トルク発生時
の電流ベクトル説明図、第３図は励磁分電流idと相互イ
ンダクタンスＭの相関図，第４図は従来の誘導電動機の
制御装置の一部ブロック図である。 図において、１は速度コントローラ（速度コントロール
手段）、２は磁束設定器（磁束設定手段）、３は磁束コ
ントローラ（磁束コントロール手段、４はコンパレータ
（一定速度検出手段）、７は乗算器（乗算手段）、８は
積分器（積分手段）,5,6,10は励磁分電流調節手段であ
る． なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
装置の一部ブロック構成図、第２図は同一トルク発生時
の電流ベクトル説明図、第３図は励磁分電流idと相互イ
ンダクタンスＭの相関図，第４図は従来の誘導電動機の
制御装置の一部ブロック図である。 図において、１は速度コントローラ（速度コントロール
手段）、２は磁束設定器（磁束設定手段）、３は磁束コ
ントローラ（磁束コントロール手段、４はコンパレータ
（一定速度検出手段）、７は乗算器（乗算手段）、８は
積分器（積分手段）,5,6,10は励磁分電流調節手段であ
る． なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】指示された速度と実検出速度との偏差とし
て速度コントロール手段により増幅され出力される当該
誘導電動機の必要な発生トルクに相当するトルク分電流
指令と、磁束設定手段により設定された設定値と内部磁
束推定値との偏差として磁束コントロール手段で増幅さ
れ出力される当該誘導電動機の励磁電流に相当する励磁
分電流指令とを夫々独立にベクトル制御する誘導電動機
の制御装置において、前記指示された速度と実検出速度
との偏差が一定速度範囲内に入っているか検出する一定
速度検出手段と、前記励磁分電流指令に該励磁分電流指
令の変化に応じて変化する相互インダクタンス係数を乗
算し、該乗算後の励磁分電流指令と前記トルク分電流指
令との比が１となるように調節する励磁分電流調節手段
と、前記一定速度検出手段と励磁分電流調節手段との出
力を乗算する乗算手段と、前記乗算手段の出力を積算し
前記磁束コントロール手段の入力の調整量として出力す
る積分手段とを備えたことを特徴とする誘導電動機の制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013947A JPH07118960B2 (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | 誘導電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013947A JPH07118960B2 (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | 誘導電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03218291A JPH03218291A (ja) | 1991-09-25 |
| JPH07118960B2 true JPH07118960B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=11847402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013947A Expired - Fee Related JPH07118960B2 (ja) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | 誘導電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07118960B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5600989B2 (ja) * | 2010-03-26 | 2014-10-08 | サンケン電気株式会社 | 誘導電動機の制御装置及び制御方法 |
| EP2811644B1 (en) | 2012-01-30 | 2019-05-22 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device |
| JP7479128B2 (ja) | 2019-06-25 | 2024-05-08 | 株式会社日立産機システム | 電力変換装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57151291A (en) * | 1981-03-11 | 1982-09-18 | Fanuc Ltd | Controlling system and device for induction motor |
-
1990
- 1990-01-24 JP JP2013947A patent/JPH07118960B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03218291A (ja) | 1991-09-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
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