JPH07113974B2 - 移動物体検出方法および装置 - Google Patents
移動物体検出方法および装置Info
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- JPH07113974B2 JPH07113974B2 JP5000457A JP45793A JPH07113974B2 JP H07113974 B2 JPH07113974 B2 JP H07113974B2 JP 5000457 A JP5000457 A JP 5000457A JP 45793 A JP45793 A JP 45793A JP H07113974 B2 JPH07113974 B2 JP H07113974B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば自動車のよう
な移動する物体上に設置されたカメラによって得られる
動画像から検出される画像上の移動ベクトル（オプティ
カルフロー）を解析することにより、先行車や対向車の
ように、環境に対して移動している物体を検出する技術
に関するものである。
な移動する物体上に設置されたカメラによって得られる
動画像から検出される画像上の移動ベクトル（オプティ
カルフロー）を解析することにより、先行車や対向車の
ように、環境に対して移動している物体を検出する技術
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】環境に関して静止して設置されたカメラ
からの画像を使用して移動物体を検出する技術に関する
報告は多く、たとえば、谷口博康，古澤春樹，関明伸，
池端重樹，「ＤＴＴ法を用いた車両監視」，情報処理学
会，コンピュータビジョン研究会技術報告ＣＶ７２−
５、あるいは、長谷川為春，大野寛之，小沢真治，「屋
外駐車場における車両計数」，電気学会，道路交通研究
会技術報告ＲＴＡ９１−２１、などがある。また、カメ
ラが移動する場合の移動物体検出技術としては、「動画
像解析方法」（特願平３−３０８６２３号明細書）があ
る。この概要を次に述べる。 まず、カメラが静止環境
中を運動したときにカメラの撮像面上に生じる移動ベク
トル（オプティカルフロー）について説明する。撮像系
のモデルとして、図２に示す中心投影系を採用する。こ
の撮像系の焦点距離は簡単のため１とするが、これは距
離の単位を焦点距離に採ったことを意味し、このことに
より一般性は失われない。この撮像系を持つカメラが静
止環境中を並進速度Ｔ、回転速度Ｒで運動したときに生
じるオプティカルフローの、画像上の点（ｘｉ，ｙｉ）
での移動ベクトルｕiは次式で表される。
からの画像を使用して移動物体を検出する技術に関する
報告は多く、たとえば、谷口博康，古澤春樹，関明伸，
池端重樹，「ＤＴＴ法を用いた車両監視」，情報処理学
会，コンピュータビジョン研究会技術報告ＣＶ７２−
５、あるいは、長谷川為春，大野寛之，小沢真治，「屋
外駐車場における車両計数」，電気学会，道路交通研究
会技術報告ＲＴＡ９１−２１、などがある。また、カメ
ラが移動する場合の移動物体検出技術としては、「動画
像解析方法」（特願平３−３０８６２３号明細書）があ
る。この概要を次に述べる。 まず、カメラが静止環境
中を運動したときにカメラの撮像面上に生じる移動ベク
トル（オプティカルフロー）について説明する。撮像系
のモデルとして、図２に示す中心投影系を採用する。こ
の撮像系の焦点距離は簡単のため１とするが、これは距
離の単位を焦点距離に採ったことを意味し、このことに
より一般性は失われない。この撮像系を持つカメラが静
止環境中を並進速度Ｔ、回転速度Ｒで運動したときに生
じるオプティカルフローの、画像上の点（ｘｉ，ｙｉ）
での移動ベクトルｕiは次式で表される。
【０００３】
【数１】
【０００４】上式において、添え字ｉ（ｉ＝１・・・
Ｎ）は画像上の各々の点に対応する番号である。また、
ｐｉは画像上の点（ｘｉ，ｙｉ）に写っている物体の３
次元空間内でのＺ座標値の逆数(inverse depth）であ
る。ここではｐｉを逆距離と呼ぶ。
Ｎ）は画像上の各々の点に対応する番号である。また、
ｐｉは画像上の点（ｘｉ，ｙｉ）に写っている物体の３
次元空間内でのＺ座標値の逆数(inverse depth）であ
る。ここではｐｉを逆距離と呼ぶ。
【０００５】次に、動画像から検出されたオプティカル
フローからカメラの移動パラメータＴ，Ｒおよび逆距離
ｐiを求めるために、最小自乗法による当てはめを行
う。動画像から検出されたオプティカルフローの画像上
の点（ｘｉ，ｙｉ）での移動ベクトルをｕｉ* ＝（ｖｘ
ｉ* ，ｖｙｉ* ）T とすると、次式で示すＪを最小にす
るようなＴ，Ｒおよびｐｉを検出結果とする。
フローからカメラの移動パラメータＴ，Ｒおよび逆距離
ｐiを求めるために、最小自乗法による当てはめを行
う。動画像から検出されたオプティカルフローの画像上
の点（ｘｉ，ｙｉ）での移動ベクトルをｕｉ* ＝（ｖｘ
ｉ* ，ｖｙｉ* ）T とすると、次式で示すＪを最小にす
るようなＴ，Ｒおよびｐｉを検出結果とする。
【０００６】
【数２】
【０００７】ここで、Ｖｉ-1は検出結果ｕｉ* に対する
信頼性を表す２×２の行列で、ｕｉ*に含まれる雑音の
共分散行列の逆行列と考えて差し支えない。また、行列
の肩のＴは転置を表す。ｕｉ* およびＶｉ-1を動画像か
ら計算する方法については、太田直哉，「信頼性指標を
持つ移動ベクトルの検出」，コンピュータビジョン’９
０，シンポジウム論文集，１９９０−８，ｐｐ．２１−
３０、に記載されている技術を用いることができる。
信頼性を表す２×２の行列で、ｕｉ*に含まれる雑音の
共分散行列の逆行列と考えて差し支えない。また、行列
の肩のＴは転置を表す。ｕｉ* およびＶｉ-1を動画像か
ら計算する方法については、太田直哉，「信頼性指標を
持つ移動ベクトルの検出」，コンピュータビジョン’９
０，シンポジウム論文集，１９９０−８，ｐｐ．２１−
３０、に記載されている技術を用いることができる。
【０００８】ここで、式（３）を最小にするＴおよびｐ
ｉには、スケールファクタｋと呼ばれる定数に関する自
由度が存在することに注意する必要がある。Ｔ0 ，ｐ0
ｉを一つの解とすれば、ｋＴ0 ，ｐ0 ｉ／ｋも解とな
る。これは、オプティカルフローの解析のみではカメラ
の並進速度Ｔおよび物体までの逆距離ｐｉの絶対値は決
定できないという事実に立脚している。この自由度をな
くすため、一般には並進速度Ｔの大きさによって正規化
し、Ｔの大きさが１であるという拘束条件を付けて解か
れる。
ｉには、スケールファクタｋと呼ばれる定数に関する自
由度が存在することに注意する必要がある。Ｔ0 ，ｐ0
ｉを一つの解とすれば、ｋＴ0 ，ｐ0 ｉ／ｋも解とな
る。これは、オプティカルフローの解析のみではカメラ
の並進速度Ｔおよび物体までの逆距離ｐｉの絶対値は決
定できないという事実に立脚している。この自由度をな
くすため、一般には並進速度Ｔの大きさによって正規化
し、Ｔの大きさが１であるという拘束条件を付けて解か
れる。
【０００９】 ｜Ｔ｜＝１ （４） さて、式（１）で表されるオプティカルフローは静止環
境を前提に導かれた結果なので、これを検出されたオプ
ティカルフローに当てはめたときに、もし画像上に移動
物体が存在したならば、その部分ではうまく当てはまら
ず、その部分での自乗誤差は大きくなる。注目している
点での自乗誤差Ｊｉは式（３）の総和の内部の式で与え
られる。 Ｊｉ＝（ｕｉ* −ｕｉ）T Ｖｉ-1（ｕｉ* −ｕｉ） （５） この値が大きな部分を検出することで、移動物体を検出
することができる。
境を前提に導かれた結果なので、これを検出されたオプ
ティカルフローに当てはめたときに、もし画像上に移動
物体が存在したならば、その部分ではうまく当てはまら
ず、その部分での自乗誤差は大きくなる。注目している
点での自乗誤差Ｊｉは式（３）の総和の内部の式で与え
られる。 Ｊｉ＝（ｕｉ* −ｕｉ）T Ｖｉ-1（ｕｉ* −ｕｉ） （５） この値が大きな部分を検出することで、移動物体を検出
することができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来の移動物体検出方
法で、環境に固定されたカメラを想定している方法で
は、前述の自動車の例のように、カメラが移動する場合
には使用することができない。また、移動するカメラを
前提にして移動物体を検出する方法を示した従来技術、
「動画像解析方法」（特願平３−３０８６２３号明細
書）には次のような欠点がある。すなわち、移動物体に
より生じるオプティカルフローが式（１）で表される静
止環境によるオプティカルフローと矛盾しない場合があ
り、この場合には前述の自乗誤差Ｊiが生じないので、
移動物体が検出できないことである。静止環境のみの場
合に生じるオプティカルフローは、カメラの運動の回転
成分Ｒにより生じる成分を除いた後、画像上の一点ＦＯ
Ｅ(focus of expansion)から放射状に広がる移動ベクト
ルとなる。この移動ベクトルがカメラの運動の並進成分
Ｔによって生じるオプティカルフローであり、このオプ
ティカルフローのベクトルの大きさが逆距離ｐｉに関係
しているが、移動物体により生じるオプティカルフロー
がこの方向を向いている場合、逆距離ｐｉが実際の距離
を表さないのみで、上述の自乗誤差は生じない。他の言
葉で言えば、移動物体によって生じる移動ベクトルの成
分を逆距離ｐｉが持つ自由度が吸収してしまい、自乗誤
差に現れてこないということである。
法で、環境に固定されたカメラを想定している方法で
は、前述の自動車の例のように、カメラが移動する場合
には使用することができない。また、移動するカメラを
前提にして移動物体を検出する方法を示した従来技術、
「動画像解析方法」（特願平３−３０８６２３号明細
書）には次のような欠点がある。すなわち、移動物体に
より生じるオプティカルフローが式（１）で表される静
止環境によるオプティカルフローと矛盾しない場合があ
り、この場合には前述の自乗誤差Ｊiが生じないので、
移動物体が検出できないことである。静止環境のみの場
合に生じるオプティカルフローは、カメラの運動の回転
成分Ｒにより生じる成分を除いた後、画像上の一点ＦＯ
Ｅ(focus of expansion)から放射状に広がる移動ベクト
ルとなる。この移動ベクトルがカメラの運動の並進成分
Ｔによって生じるオプティカルフローであり、このオプ
ティカルフローのベクトルの大きさが逆距離ｐｉに関係
しているが、移動物体により生じるオプティカルフロー
がこの方向を向いている場合、逆距離ｐｉが実際の距離
を表さないのみで、上述の自乗誤差は生じない。他の言
葉で言えば、移動物体によって生じる移動ベクトルの成
分を逆距離ｐｉが持つ自由度が吸収してしまい、自乗誤
差に現れてこないということである。
【００１１】本発明の目的は、このような場合において
も移動物体を検出することができる移動物体検出方法お
よび装置を提供することにある。
も移動物体を検出することができる移動物体検出方法お
よび装置を提供することにある。
【００１２】本発明の移動物体検出方法は、静止環境に
対して並進運動と回転運動からなる相対運動をするカメ
ラによって撮影された動画像上の各点での移動ベクトル
から移動物体を検出する移動物体検出方法において、前
記動画像に撮影されている物体が単一の剛体であるとい
う仮定のもとに、前記動画像上の各点の移動ベクトルを
前記並進速度と前記回転速及び各点とカメラのレンズ中
心からの距離で表現し、該移動ベクトルの表現と前記動
画像上の各点で検出された移動ベクトルとから、前記距
離を前記並進速度で割り算した量を推定し、該量が特定
の範囲内にある画像上の部分を移動物体として検出する
ことを特徴とする。
対して並進運動と回転運動からなる相対運動をするカメ
ラによって撮影された動画像上の各点での移動ベクトル
から移動物体を検出する移動物体検出方法において、前
記動画像に撮影されている物体が単一の剛体であるとい
う仮定のもとに、前記動画像上の各点の移動ベクトルを
前記並進速度と前記回転速及び各点とカメラのレンズ中
心からの距離で表現し、該移動ベクトルの表現と前記動
画像上の各点で検出された移動ベクトルとから、前記距
離を前記並進速度で割り算した量を推定し、該量が特定
の範囲内にある画像上の部分を移動物体として検出する
ことを特徴とする。
【００１３】本発明の移動物体検出装置は、静止環境に
対して並進運動と回転運動からなる相対運動をするカメ
ラによって撮影された動画像上の各点での移動ベクトル
（オプティカルフロー）を検出するオプティカルフロー
検出装置と、前記オプティカルフロー検出装置において
検出されたオプティカルフローから、距離の逆数に前記
並進運動の速度を乗じた量を算出するオプティカルフロ
ー解析装置と、前記オプティカルフロー解析装置によっ
て算出されるところの前記距離の逆数に前記並進運動の
速度を乗じた量が特定の範囲にある画素上の部分を検出
し、移動物体領域として出力する距離情報選別装置とを
備えることを特徴とする。
対して並進運動と回転運動からなる相対運動をするカメ
ラによって撮影された動画像上の各点での移動ベクトル
（オプティカルフロー）を検出するオプティカルフロー
検出装置と、前記オプティカルフロー検出装置において
検出されたオプティカルフローから、距離の逆数に前記
並進運動の速度を乗じた量を算出するオプティカルフロ
ー解析装置と、前記オプティカルフロー解析装置によっ
て算出されるところの前記距離の逆数に前記並進運動の
速度を乗じた量が特定の範囲にある画素上の部分を検出
し、移動物体領域として出力する距離情報選別装置とを
備えることを特徴とする。
【００１４】
【作用】移動物体によるオプティカルフローがカメラの
並進運動Ｔによるオプティカルフローと同じ方向を向く
場合、その部分で自乗誤差Ｊｉは生じず、逆距離ｐｉの
持つ自由度に吸収されることを説明した。したがって、
自乗誤差Ｊｉで移動物体を検出することはできないが、
逆距離ｐｉが静止環境では生じ得ない値を示した場合に
は、移動物体が原因であると考えることができる。ま
ず、式（２）で示したように、逆距離ｐｉは画像上の物
体のＺ座標値の逆数であるので負の値になることはな
い。したがって、ｐｉが負の値を示している領域は移動
物体によるものと判断できる。それ以外の値に対して
は、逆距離ｐｉは０または正のいかなる値をも取る可能
性があるので、一般には計算されたｐｉが正しく物体ま
での逆距離を示しているのか、あるいは移動物体の影響
を受けているのか判断することができない。しかしこの
場合でも、カメラの移動速度が制限されており、さらに
ある距離以上カメラに近い物体は存在しないと仮定でき
る場合、逆距離ｐｉはある程度以上大きな値を取り得な
い。これを次に説明する。まず、式（１）を変形して次
式を得る。 ｕｉ−ＢｉＲ＝ｐｉＡｉＴ （６） 両辺のベクトルの絶対値をとり、ｐｉについて解けば次
式になる。 ｐｉ＝｜ｕｉ−ＢｉＲ｜／｜ＡｉＴ｜ （７） 運動パラメータと逆距離を求める場合には、式（４）で
示したようにＴの大きさを１と仮定して解かれる。しか
し、実際の並進速度の大きさがｋであったときに、実際
の逆距離ｐ0 ｉはｐｉ／ｋになることが式（７）より分
かる。 ｋ ｐ 0 ｉ＝ｐｉ （８） これより、ｋとｐ0 ｉのとり得る範囲が限定されていれ
ば、式（８）によりｐｉのとり得る値も限定される。た
とえば、並進速度が０〜１（ｍ／フレーム）、物体まで
の距離が１０〜∞（ｍ）とするとｐｉは０．１以上の値
はとり得ない。したがって、ｐｉが０．１以上を示して
いる領域を移動物体領域と判断することができる。
並進運動Ｔによるオプティカルフローと同じ方向を向く
場合、その部分で自乗誤差Ｊｉは生じず、逆距離ｐｉの
持つ自由度に吸収されることを説明した。したがって、
自乗誤差Ｊｉで移動物体を検出することはできないが、
逆距離ｐｉが静止環境では生じ得ない値を示した場合に
は、移動物体が原因であると考えることができる。ま
ず、式（２）で示したように、逆距離ｐｉは画像上の物
体のＺ座標値の逆数であるので負の値になることはな
い。したがって、ｐｉが負の値を示している領域は移動
物体によるものと判断できる。それ以外の値に対して
は、逆距離ｐｉは０または正のいかなる値をも取る可能
性があるので、一般には計算されたｐｉが正しく物体ま
での逆距離を示しているのか、あるいは移動物体の影響
を受けているのか判断することができない。しかしこの
場合でも、カメラの移動速度が制限されており、さらに
ある距離以上カメラに近い物体は存在しないと仮定でき
る場合、逆距離ｐｉはある程度以上大きな値を取り得な
い。これを次に説明する。まず、式（１）を変形して次
式を得る。 ｕｉ−ＢｉＲ＝ｐｉＡｉＴ （６） 両辺のベクトルの絶対値をとり、ｐｉについて解けば次
式になる。 ｐｉ＝｜ｕｉ−ＢｉＲ｜／｜ＡｉＴ｜ （７） 運動パラメータと逆距離を求める場合には、式（４）で
示したようにＴの大きさを１と仮定して解かれる。しか
し、実際の並進速度の大きさがｋであったときに、実際
の逆距離ｐ0 ｉはｐｉ／ｋになることが式（７）より分
かる。 ｋ ｐ 0 ｉ＝ｐｉ （８） これより、ｋとｐ0 ｉのとり得る範囲が限定されていれ
ば、式（８）によりｐｉのとり得る値も限定される。た
とえば、並進速度が０〜１（ｍ／フレーム）、物体まで
の距離が１０〜∞（ｍ）とするとｐｉは０．１以上の値
はとり得ない。したがって、ｐｉが０．１以上を示して
いる領域を移動物体領域と判断することができる。
【００１５】以上、移動物体検出のための条件をまとめ
ると次のようになる。 ｛ｐi ＜ｔl ｝ ＯＲ ｛ｐi ＞ｔu ｝ （９） ここで、ｔl ，ｔu はしきい値である。上述の例ではｔ
u は０．１、ｔl は０であるが、ｔl については誤差を
考慮して小さな負の値（たとえば−０．０４）とした方
が良い結果を得られる場合が多い。なお、並進速度と物
体までの距離の制限によっては、上記の不等式で示され
る領域でなく、さらに区分的な領域でもかまわない。ま
た、ここでは並進速度Ｔもオプティカルフローを解析し
て求めることを想定して説明したが、場合によっては速
度計などの出力により与えられることもある。この場合
にはＴの大きさが与えられるので、しきい値ｔu は物体
までの距離のみを条件に決定する。
ると次のようになる。 ｛ｐi ＜ｔl ｝ ＯＲ ｛ｐi ＞ｔu ｝ （９） ここで、ｔl ，ｔu はしきい値である。上述の例ではｔ
u は０．１、ｔl は０であるが、ｔl については誤差を
考慮して小さな負の値（たとえば−０．０４）とした方
が良い結果を得られる場合が多い。なお、並進速度と物
体までの距離の制限によっては、上記の不等式で示され
る領域でなく、さらに区分的な領域でもかまわない。ま
た、ここでは並進速度Ｔもオプティカルフローを解析し
て求めることを想定して説明したが、場合によっては速
度計などの出力により与えられることもある。この場合
にはＴの大きさが与えられるので、しきい値ｔu は物体
までの距離のみを条件に決定する。
【００１６】
【実施例】図１に本発明の実施例を示す。
【００１７】図１に示す移動物体検出装置は、静止環境
に対して相対運動をするカメラによって撮影された動画
像上での各点でのオプティカルフローを検出するオプテ
ィカルフロー検出装置２と、検出されたオプティカルフ
ローに対し、カメラの運動パラメータ（Ｔ，Ｒ）と逆距
離（ｐｉ）を計算するオプティカルフロー解析装置３
と、計算された逆距離が式（９）で示される範囲にある
部分を検出し、移動物体領域として出力する距離情報選
別装置６とを備えている。
に対して相対運動をするカメラによって撮影された動画
像上での各点でのオプティカルフローを検出するオプテ
ィカルフロー検出装置２と、検出されたオプティカルフ
ローに対し、カメラの運動パラメータ（Ｔ，Ｒ）と逆距
離（ｐｉ）を計算するオプティカルフロー解析装置３
と、計算された逆距離が式（９）で示される範囲にある
部分を検出し、移動物体領域として出力する距離情報選
別装置６とを備えている。
【００１８】移動するカメラからとられた動画像１はオ
プティカルフロー検出装置２に入力され、画像上の移動
ベクトル（オプティカルフロー）が計算される。この装
置に使われるアルゴリズムの例は、太田直哉，「信頼性
指標を持つ移動ベクトルの検出」，コンピュータビジョ
ン’９０，シンポジウム論文集，１９９０−８，ｐｐ．
２１−３０、に見ることができる。検出されたオプティ
カルフローはオプティカルフロー解析装置３に入力され
カメラの運動パラメータ４（Ｔ，Ｒ）と逆距離５（ｐ
ｉ）が計算される。ここで用いられる技術の例として、
「動画像解析方法」（特願平３−３０８６２３号明細
書）に示された技術を使用できる。逆距離５は距離情報
選別装置６に入力され、逆距離が式（９）で示される範
囲にある部分を検出し、移動物体領域７として出力す
る。
プティカルフロー検出装置２に入力され、画像上の移動
ベクトル（オプティカルフロー）が計算される。この装
置に使われるアルゴリズムの例は、太田直哉，「信頼性
指標を持つ移動ベクトルの検出」，コンピュータビジョ
ン’９０，シンポジウム論文集，１９９０−８，ｐｐ．
２１−３０、に見ることができる。検出されたオプティ
カルフローはオプティカルフロー解析装置３に入力され
カメラの運動パラメータ４（Ｔ，Ｒ）と逆距離５（ｐ
ｉ）が計算される。ここで用いられる技術の例として、
「動画像解析方法」（特願平３−３０８６２３号明細
書）に示された技術を使用できる。逆距離５は距離情報
選別装置６に入力され、逆距離が式（９）で示される範
囲にある部分を検出し、移動物体領域７として出力す
る。
【００１９】
【発明の効果】本発明により、カメラ自身が環境中を移
動する場合でも、他の移動物体の精度の良い検出が可能
となる。
動する場合でも、他の移動物体の精度の良い検出が可能
となる。
【図１】本発明の実施例の構成を示す図である。
【図２】撮像系の投影関係を示す図である。
１ 動画像 ２ オプティカルフロー検出装置 ３ オプティカルフロー解析装置 ４ カメラの運動パラメータ ５ 逆距離 ６ 距離情報選別装置 ７ 移動物体領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ
Claims (4)
- 【請求項１】静止環境に対して並進運動と回転運動から
なる相対運動をするカメラによって撮影された動画像上
の各点での移動ベクトルから移動物体を検出する移動物
体検出方法において、 前記動画像に撮影されている物体が単一の剛体であると
いう仮定のもとに、前記動画像上の各点の移動ベクトル
を前記並進速度と前記回転速度および各点とカメラのレ
ンズ中心からの距離で表現し、 該移動ベクトルの表現と前記動画像上の各点で検出され
た移動ベクトルとから、前記距離を前記並進速度で割り
算した量を推定し、 該量が特定の範囲内にある画像上の部分を 移動物体とし
て検出する移動物体検出方法。 - 【請求項２】請求項１記載の移動物体検出方法におい
て、前記距離を前記並進速度で割り算した量が負または
所定の負の値以下である画像上の部分を移動物体として
判断する移動物体検出方法。 - 【請求項３】請求項１記載の移動物体検出方法におい
て、前記距離を前記並進速度で割り算した量が所定の正
の値以上である画像上の部分を移動物体として判断する
移動物体検出方法。 - 【請求項４】静止環境に対して並進運動と回転運動から
なる相対運動をするカメラによって撮影された動画像上
の各点での移動ベクトル（オプティカルフロー）を検出
するオプティカルフロー検出装置と、 前記オプティカルフロー検出装置において検出されたオ
プティカルフローから、距離の逆数に前記並進運動の速
度を乗じた量を算出するオプティカルフロー解析装置
と、 前記オプティカルフロー解析装置によって算出されると
ころの前記距離の逆数に前記並進運動の速度を乗じた量
が特定の範囲にある画素上の部分を 検出し、移動物体領
域として出力する距離情報選別装置と、 を備える移動物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5000457A JPH07113974B2 (ja) | 1993-01-06 | 1993-01-06 | 移動物体検出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5000457A JPH07113974B2 (ja) | 1993-01-06 | 1993-01-06 | 移動物体検出方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06203163A JPH06203163A (ja) | 1994-07-22 |
| JPH07113974B2 true JPH07113974B2 (ja) | 1995-12-06 |
Family
ID=11474332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5000457A Expired - Fee Related JPH07113974B2 (ja) | 1993-01-06 | 1993-01-06 | 移動物体検出方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07113974B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6384859B1 (en) | 1995-03-29 | 2002-05-07 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Methods for creating an image for a three-dimensional display, for calculating depth information and for image processing using the depth information |
| WO1997004428A1 (de) * | 1995-07-20 | 1997-02-06 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Interaktives überwachungssystem |
| JP5299513B2 (ja) * | 2009-08-12 | 2013-09-25 | 日本電気株式会社 | 障害物検知装置及び方法並びに障害物検知システム |
| JP5665458B2 (ja) * | 2010-09-27 | 2015-02-04 | 京セラ株式会社 | 運転支援装置及び運転支援表示の表示方法 |
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