JPH07113395A - シールド掘進機における推進ジャッキの圧力設定方法 - Google Patents
シールド掘進機における推進ジャッキの圧力設定方法Info
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- JPH07113395A JPH07113395A JP28210093A JP28210093A JPH07113395A JP H07113395 A JPH07113395 A JP H07113395A JP 28210093 A JP28210093 A JP 28210093A JP 28210093 A JP28210093 A JP 28210093A JP H07113395 A JPH07113395 A JP H07113395A
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- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
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- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 シールド掘進機の姿勢修正に見合った方向と
強さの曲げモーメントを正確に得ることができるととも
に、大きな曲げモーメントを必要とする場合にも効率的
に得ることができ、また推進ジャッキの本数やグループ
数や取り付け位置が異なるシールド掘進機に対しても共
通に適用できるようにする。 【構成】 シールド掘進機Ｓの姿勢修正に当たり、操作
目標点Ａまでの曲げモーメントを、円周線Ｒの中心Ｏに
おける極座標系の操作強さｒと操作角度θとで表し、操
作角度θの延長線が円周線Ｒと交わる点Ｂで最大推力、
これとは１８０度反対側の円周線Ｒ上の点Ｃで最小推力
となるように操作強さｒにより決定される推力の直線勾
配に従い、推進ジャッキの位置毎の推力分布を、２つの
点Ｂ・Ｃを結ぶ直線で二分されるその両側についてそれ
ぞれ求め、その求めた推力分布に応じて推進ジャッキの
圧力目標値を設定する。
強さの曲げモーメントを正確に得ることができるととも
に、大きな曲げモーメントを必要とする場合にも効率的
に得ることができ、また推進ジャッキの本数やグループ
数や取り付け位置が異なるシールド掘進機に対しても共
通に適用できるようにする。 【構成】 シールド掘進機Ｓの姿勢修正に当たり、操作
目標点Ａまでの曲げモーメントを、円周線Ｒの中心Ｏに
おける極座標系の操作強さｒと操作角度θとで表し、操
作角度θの延長線が円周線Ｒと交わる点Ｂで最大推力、
これとは１８０度反対側の円周線Ｒ上の点Ｃで最小推力
となるように操作強さｒにより決定される推力の直線勾
配に従い、推進ジャッキの位置毎の推力分布を、２つの
点Ｂ・Ｃを結ぶ直線で二分されるその両側についてそれ
ぞれ求め、その求めた推力分布に応じて推進ジャッキの
圧力目標値を設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シールド掘進機の掘進
方向制御を推進ジャッキの圧力調整によって行う方法、
更に詳しくは、その方向制御のために推進ジャッキの圧
力を設定する方法に関する。
方向制御を推進ジャッキの圧力調整によって行う方法、
更に詳しくは、その方向制御のために推進ジャッキの圧
力を設定する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本出願人は、特開平３−２８４９２号公
報に記載されているように、推進ジャッキの圧力を調整
することによりシールド掘進機の掘進方向を制御する方
法を既に提供している。この公報に開示された方法にお
いては、推進ジャッキの圧力を次のようにして設定して
いた。
報に記載されているように、推進ジャッキの圧力を調整
することによりシールド掘進機の掘進方向を制御する方
法を既に提供している。この公報に開示された方法にお
いては、推進ジャッキの圧力を次のようにして設定して
いた。
【０００３】すなわち、図４に示すように、現在の姿勢
と目標姿勢との間の姿勢偏差を水平方向及び鉛直方向の
それぞれについて検出してから、この姿勢偏差（θｘ及
びθｙ）を修正するようなジャッキ操作量を、図５の
（Ａ）に示すように、Ｘ−Ｙ座標系において水平方向の
修正成分ｘと鉛直方向の修正成分ｙに分けて求める。そ
して、これら両成分を同図の（Ｂ）に示すように行列演
算を用いて合成することにより、４つのグループの推進
ジャッキ又は４本の推進ジャッキの圧力目標値を設定し
ていた。
と目標姿勢との間の姿勢偏差を水平方向及び鉛直方向の
それぞれについて検出してから、この姿勢偏差（θｘ及
びθｙ）を修正するようなジャッキ操作量を、図５の
（Ａ）に示すように、Ｘ−Ｙ座標系において水平方向の
修正成分ｘと鉛直方向の修正成分ｙに分けて求める。そ
して、これら両成分を同図の（Ｂ）に示すように行列演
算を用いて合成することにより、４つのグループの推進
ジャッキ又は４本の推進ジャッキの圧力目標値を設定し
ていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような圧
力設定方法によると、次のような問題点があった。 設定したジャッキ操作量の強さ（ｘとｙの長さ）と
実際に発生する曲げモーメントの強さとが比例しない。 設定したジャッキ操作量の方向（ｔａｎ-1（ｙ／
ｘ））と実際に発生する曲げモーメントの方向が一致し
ない。 全方向に対して曲げモーメントの強さが均一になら
ない。 上記、、の理由から、期待した方向と強さで
正確な曲げモーメントが得られないため、方向制御を行
う上での操作性が悪い。 圧力目標値を設定できる推進ジャッキの本数又はグ
ループ数が４つに制約されるため、それ以外の本数又は
グループ数のシールド掘進機については適用できない。
力設定方法によると、次のような問題点があった。 設定したジャッキ操作量の強さ（ｘとｙの長さ）と
実際に発生する曲げモーメントの強さとが比例しない。 設定したジャッキ操作量の方向（ｔａｎ-1（ｙ／
ｘ））と実際に発生する曲げモーメントの方向が一致し
ない。 全方向に対して曲げモーメントの強さが均一になら
ない。 上記、、の理由から、期待した方向と強さで
正確な曲げモーメントが得られないため、方向制御を行
う上での操作性が悪い。 圧力目標値を設定できる推進ジャッキの本数又はグ
ループ数が４つに制約されるため、それ以外の本数又は
グループ数のシールド掘進機については適用できない。
【０００５】本発明の目的は、このような問題点を解決
すること、すなわちシールド掘進機の姿勢を修正するに
当たり、その修正に見合った方向と強さの曲げモーメン
トを正確に得ることができるとともに、大きな曲げモー
メントを必要とする場合にも効率的に得ることができ、
また推進ジャッキの本数やグループ数や取り付け位置が
異なるシールド掘進機に対しても共通に適用できる、つ
まり汎用性のある、推進ジャッキの圧力設定方法を提供
することにある。
すること、すなわちシールド掘進機の姿勢を修正するに
当たり、その修正に見合った方向と強さの曲げモーメン
トを正確に得ることができるとともに、大きな曲げモー
メントを必要とする場合にも効率的に得ることができ、
また推進ジャッキの本数やグループ数や取り付け位置が
異なるシールド掘進機に対しても共通に適用できる、つ
まり汎用性のある、推進ジャッキの圧力設定方法を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明による方法は、図
１に示すように、複数の推進ジャッキＪ１〜Ｊｎがシー
ルド掘進機Ｓにおいて同一円周線Ｒ上に配置されている
場合、シールド掘進機Ｓの姿勢を修正する操作目標点Ａ
までの曲げモーメントを、図２に示すように上記円周線
Ｒの中心Ｏにおける極座標系の操作強さｒと操作角度θ
とで表し、操作角度θの延長線が円周線Ｒと交わる点Ｂ
で最大推力、これとは１８０度反対側の円周線Ｒ上の点
Ｃで最小推力となるように操作強さｒにより決定される
推力の直線勾配に従い、推進ジャッキの位置毎の推力分
布を、２つの点Ｂ・Ｃを結ぶ直線で二分されるその両側
についてそれぞれ求め、その求めた推力分布に応じて推
進ジャッキの圧力目標値を設定する。但し、上記点Ｃで
の最小推力が０になったときは、図３に示すように直線
勾配を操作強さｒにより決定される曲線勾配に変更し、
これに従って推進ジャッキの推力分布を求める。なお、
操作強さｒは実際のモーメント量を表すものではなく、
目安とする無名数である。
１に示すように、複数の推進ジャッキＪ１〜Ｊｎがシー
ルド掘進機Ｓにおいて同一円周線Ｒ上に配置されている
場合、シールド掘進機Ｓの姿勢を修正する操作目標点Ａ
までの曲げモーメントを、図２に示すように上記円周線
Ｒの中心Ｏにおける極座標系の操作強さｒと操作角度θ
とで表し、操作角度θの延長線が円周線Ｒと交わる点Ｂ
で最大推力、これとは１８０度反対側の円周線Ｒ上の点
Ｃで最小推力となるように操作強さｒにより決定される
推力の直線勾配に従い、推進ジャッキの位置毎の推力分
布を、２つの点Ｂ・Ｃを結ぶ直線で二分されるその両側
についてそれぞれ求め、その求めた推力分布に応じて推
進ジャッキの圧力目標値を設定する。但し、上記点Ｃで
の最小推力が０になったときは、図３に示すように直線
勾配を操作強さｒにより決定される曲線勾配に変更し、
これに従って推進ジャッキの推力分布を求める。なお、
操作強さｒは実際のモーメント量を表すものではなく、
目安とする無名数である。
【０００７】
【作用】このような圧力設定方法によると、推進ジャッ
キＪ１〜Ｊｎの圧力関係をなだらかな勾配で設定できる
ため、それらの圧力差が全て同一方向の曲げモーメント
を生ずることとなり、シールド掘進機Ｓの姿勢修正に見
合った方向と強さの曲げモーメントを正確に得ることが
できるとともに、大きな曲げモーメントを効率的に得る
ことができる。
キＪ１〜Ｊｎの圧力関係をなだらかな勾配で設定できる
ため、それらの圧力差が全て同一方向の曲げモーメント
を生ずることとなり、シールド掘進機Ｓの姿勢修正に見
合った方向と強さの曲げモーメントを正確に得ることが
できるとともに、大きな曲げモーメントを効率的に得る
ことができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。図
１において、シールド掘進機Ｓには、ｎ個の推進ジャッ
キＪ１〜Ｊｎが同一円周線Ｒ上に任意の間隔で配設され
ている。このシールド掘進機Ｓにおいて、その姿勢修正
に必要な操作目標点Ａまでの曲げモーメントを、図２に
示すように円周線Ｒの中心Ｏにおける極座標系の操作強
さｒと、操作角度θ（水平線からの反時計方向の角度）
とで表すと、これから次のような手順によって推進ジャ
ッキＪ１〜Ｊｎの分担すべき推力分布を求める。
１において、シールド掘進機Ｓには、ｎ個の推進ジャッ
キＪ１〜Ｊｎが同一円周線Ｒ上に任意の間隔で配設され
ている。このシールド掘進機Ｓにおいて、その姿勢修正
に必要な操作目標点Ａまでの曲げモーメントを、図２に
示すように円周線Ｒの中心Ｏにおける極座標系の操作強
さｒと、操作角度θ（水平線からの反時計方向の角度）
とで表すと、これから次のような手順によって推進ジャ
ッキＪ１〜Ｊｎの分担すべき推力分布を求める。
【０００９】 操作角度θの延長線が円周線Ｒと交わ
る点Ｂと、これとは１８０度反対側の円周線Ｒ上の点Ｃ
を求める。 点Ｂで最大推力、点Ｃで最小推力となるように操作
強さｒにより決定される推力の直線勾配に従い、推進ジ
ャッキＪ１〜Ｊｎの位置毎の推力分布Ｐ１〜Ｐｎを、２
つの点Ｂ・Ｃを結ぶ直線で二分されるその両側につい
て、下記（１）の計算式によりそれぞれ求める。但し、
点Ｃでの最小推力が０になっても曲げモーメントを必要
とするときは、図３に示すように直線勾配を操作強さｒ
により決定される曲線勾配に変更し、下記（２）の計算
式により推進ジャッキの推力分布を求める。 円周線Ｒ上の各位置に配置された各推進ジャッキ毎
又はグループ毎の圧力目標値を、によって求めた当該
位置の推力分布に従って求める。但し、最終的な圧力目
標値は、シールド掘進機Ｓが推進するに必要な総推力を
検出しなければ設定できないため、ここでは、各推進ジ
ャッキ又は各グループの推進ジャッキが総推力を分担す
る相対的な割合（以下、推力分担率という）を下記計算
式（３）により求める。
る点Ｂと、これとは１８０度反対側の円周線Ｒ上の点Ｃ
を求める。 点Ｂで最大推力、点Ｃで最小推力となるように操作
強さｒにより決定される推力の直線勾配に従い、推進ジ
ャッキＪ１〜Ｊｎの位置毎の推力分布Ｐ１〜Ｐｎを、２
つの点Ｂ・Ｃを結ぶ直線で二分されるその両側につい
て、下記（１）の計算式によりそれぞれ求める。但し、
点Ｃでの最小推力が０になっても曲げモーメントを必要
とするときは、図３に示すように直線勾配を操作強さｒ
により決定される曲線勾配に変更し、下記（２）の計算
式により推進ジャッキの推力分布を求める。 円周線Ｒ上の各位置に配置された各推進ジャッキ毎
又はグループ毎の圧力目標値を、によって求めた当該
位置の推力分布に従って求める。但し、最終的な圧力目
標値は、シールド掘進機Ｓが推進するに必要な総推力を
検出しなければ設定できないため、ここでは、各推進ジ
ャッキ又は各グループの推進ジャッキが総推力を分担す
る相対的な割合（以下、推力分担率という）を下記計算
式（３）により求める。
【００１０】計算式を以下に示す。入力項目及び出力項
目は次のとおりとする。 ＜入力項目＞ 推進ジャッキの取付位置 φｉ（ｄｅｇ） （但し、ｉ＝１〜ｎ） 操作角度 θ（ｄｅｇ） 操作強さ ｒ ＜出力項目＞ 推力分担率 Ｐｉ（％） （但し、ｉ＝１〜ｎ） ｒ≦１のとき（直線勾配による推力分布） Ｐｉ’＝１＋［｛ｃｏｓ（φｉ−θ）＋１｝／２−１］・ｒ （１） ｒ＞１のとき（曲線勾配による推力分布） Ｐｉ’＝［｛ｃｏｓ（φｉ−θ）＋１｝／２］r （２） Ｐｉ＝Ｐｉ’／Ｐｍ×１００ （３） （但し、ＰｍはＰｉ’のうちの最大のもの）
目は次のとおりとする。 ＜入力項目＞ 推進ジャッキの取付位置 φｉ（ｄｅｇ） （但し、ｉ＝１〜ｎ） 操作角度 θ（ｄｅｇ） 操作強さ ｒ ＜出力項目＞ 推力分担率 Ｐｉ（％） （但し、ｉ＝１〜ｎ） ｒ≦１のとき（直線勾配による推力分布） Ｐｉ’＝１＋［｛ｃｏｓ（φｉ−θ）＋１｝／２−１］・ｒ （１） ｒ＞１のとき（曲線勾配による推力分布） Ｐｉ’＝［｛ｃｏｓ（φｉ−θ）＋１｝／２］r （２） Ｐｉ＝Ｐｉ’／Ｐｍ×１００ （３） （但し、ＰｍはＰｉ’のうちの最大のもの）
【００１１】
【発明の効果】本発明によれば次のような効果がある。 推進ジャッキの圧力関係をなだらかな勾配で設定で
きるため、それらの圧力差が全て同一方向の曲げモーメ
ントを生ずることとなり、シールド掘進機の姿勢修正に
見合った方向と強さの曲げモーメントを正確に得ること
ができるとともに、従来に比べてより大きな曲げモーメ
ントを効率的に得ることができる。 推進ジャッキの圧力調整により掘進方向の制御を行
う方式において、従来より大きな曲げモーメントを効率
的に得ることができるため、推進ジャッキ系の動力設備
を簡素化できる。 シールド掘進機の姿勢修正に見合った方向と強さの
曲げモーメントを正確に得ることができるため、シール
ド掘進機の方向制御が容易になるに加え、掘進精度も向
上する。 推進ジャッキの本数や取付位置に関係なく、同一の
計算ロジックで圧力設定できるため、汎用性が高い。
きるため、それらの圧力差が全て同一方向の曲げモーメ
ントを生ずることとなり、シールド掘進機の姿勢修正に
見合った方向と強さの曲げモーメントを正確に得ること
ができるとともに、従来に比べてより大きな曲げモーメ
ントを効率的に得ることができる。 推進ジャッキの圧力調整により掘進方向の制御を行
う方式において、従来より大きな曲げモーメントを効率
的に得ることができるため、推進ジャッキ系の動力設備
を簡素化できる。 シールド掘進機の姿勢修正に見合った方向と強さの
曲げモーメントを正確に得ることができるため、シール
ド掘進機の方向制御が容易になるに加え、掘進精度も向
上する。 推進ジャッキの本数や取付位置に関係なく、同一の
計算ロジックで圧力設定できるため、汎用性が高い。
【図１】本発明による圧力設定方法において、推進ジャ
ッキの推力分布を直線勾配に従って設定する手法を説明
する説明図である。
ッキの推力分布を直線勾配に従って設定する手法を説明
する説明図である。
【図２】同上において、姿勢修正に必要な曲げモーメン
トを極座標系の操作強さと操作角度で表すことを示す説
明図である。
トを極座標系の操作強さと操作角度で表すことを示す説
明図である。
【図３】本発明による方法において、推進ジャッキの推
力分布を曲線勾配に従って設定する手法を説明する説明
図である。
力分布を曲線勾配に従って設定する手法を説明する説明
図である。
【図４】従来において、シールド掘進機の姿勢偏差から
ジャッキ操作量をＸ−Ｙ座標系で求めることを示す説明
図である。
ジャッキ操作量をＸ−Ｙ座標系で求めることを示す説明
図である。
【図５】Ｘ−Ｙ座標系のジャッキ操作量から推進ジャッ
キの圧力目標値を設定する従来の手法を説明する説明図
である。
キの圧力目標値を設定する従来の手法を説明する説明図
である。
Ｓ シールド掘進機 Ｊ１〜Ｊｎ 推進ジャッキ Ａ 操作目標点 ｒ 操作強さ Ｒ 円周線 Ｏ 円周線の中心 Ｂ・Ｃ 円周線と交わる点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西 明良 東京都千代田区三番町２番地 飛島建設株 式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】円周線Ｒ上に配置された複数の推進ジャッ
キの圧力を、各推進ジャッキ毎又はグループ毎に調整し
てシールド掘進機の掘進方向を制御するに当たり、操作
目標点Ａまでの曲げモーメントを、上記円周線Ｒの中心
Ｏにおける極座標系の操作強さｒと操作角度θとで表
し、操作角度θの延長線が上記円周線Ｒと交わる点Ｂで
最大推力、これとは１８０度反対側の円周線Ｒ上の点Ｃ
で最小推力となるように操作強さｒにより決定される推
力の直線勾配に従い、推進ジャッキの位置毎の推力分布
を、２つの点Ｂ・Ｃを結ぶ直線で二分されるその両側に
ついてそれぞれ求め、その求めた推力分布に応じて推進
ジャッキの圧力目標値を設定することを特徴とする、シ
ールド掘進機における推進ジャッキの圧力設定方法。 - 【請求項２】前記点Ｃでの最小推力が０になったとき、
前記直線勾配を前記操作強さｒにより決定される曲線勾
配に変更し、これに従って推進ジャッキの推力分布を求
めることを特徴とする請求項１に記載の、シールド掘進
機における推進ジャッキの圧力設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28210093A JP3314366B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | シールド掘進機における推進ジャッキの圧力設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28210093A JP3314366B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | シールド掘進機における推進ジャッキの圧力設定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07113395A true JPH07113395A (ja) | 1995-05-02 |
| JP3314366B2 JP3314366B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=17648130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28210093A Expired - Fee Related JP3314366B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | シールド掘進機における推進ジャッキの圧力設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3314366B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013007226A (ja) * | 2011-06-27 | 2013-01-10 | Tobishima Corp | シールド掘進機における推進ジャッキの推力設定方法 |
| JP6316493B1 (ja) * | 2017-09-26 | 2018-04-25 | 大成建設株式会社 | シールド掘進機の掘進同時組立て制御装置、掘進同時組立て制御システム及び掘進同時組立て制御方法 |
-
1993
- 1993-10-18 JP JP28210093A patent/JP3314366B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013007226A (ja) * | 2011-06-27 | 2013-01-10 | Tobishima Corp | シールド掘進機における推進ジャッキの推力設定方法 |
| JP6316493B1 (ja) * | 2017-09-26 | 2018-04-25 | 大成建設株式会社 | シールド掘進機の掘進同時組立て制御装置、掘進同時組立て制御システム及び掘進同時組立て制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3314366B2 (ja) | 2002-08-12 |
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