JPH07107765B2

JPH07107765B2 - 情報媒体の情報再生装置

Info

Publication number: JPH07107765B2
Application number: JP62001469A
Authority: JP
Inventors: 康克立見
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1987-01-07
Filing date: 1987-01-07
Publication date: 1995-11-15
Anticipated expiration: 2010-11-15
Also published as: JPS63168871A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、磁気テープを収容した磁気テープカセッ
ト，磁気ディスク，レーザディスク，レコード盤等々
の、電気信号で表わされた情報（以下単に情報又はデー
タという）を記録した情報媒体の多数を格納装置に保存
し、かつ保存している情報媒体を適宜摘出して、情報媒
体の情報を電気信号の形で読み出す情報再生装置に装着
し、再生し、使用を終えた情報媒体を再生装置より回収
して格納装置に格納する情報再生装置、いわゆる情報媒
体の自動再生／格納システム、に関する。

〔従来の技術〕

例えば計算機のオンラインシステムにおける情報登録ス
テーシヨンには、システムの用途によって、システム運
転プログラム，登録ファイル情報，原簿情報および／又
はシステム運転実績情報等々、膨大な情報が格納され、
システム各部の要求に応じて、情報を読み出して転送す
る。比較的に小量の情報の格納の場合、例えば磁気ドラ
ム，磁気ディスク等の情報媒体を数個備えればよいが、
情報が膨大になると、情報登録ステーシヨンに例えば多
数の磁気テープ記録／再生装置を備えかつカセット化し
た磁気テープを膨大な数備えて、所定分類で各情報を磁
気テープに記録し、情報を記録した磁気テープを格納棚
にに格納し、再生要求や登録要求に応じて記録済磁気テ
ープ又は未記録磁気テープを人手で格納棚から取り出し
て、磁気テープ記録／再生装置に装着し、使用を終わっ
た磁気テープは磁気テープ記録／再生装置から人手で取
り出して格納棚に格納する。したがって、テープオペレ
ーシヨンには人手が必要で、この省力化が望まれる。

例えば特開昭55-122263号公報には、磁気テープ格納棚
から磁気テープカセットを取出し、カセットレコーダに
装着し、使用を終えたカセットをレコーダから取出して
格納棚に収納するロボットアーム、および、フロッピー
ディスク格納棚からフロッピーディスクを取出し、フロ
ッピーディスク装置に装着し、使用を終えたディスクを
ディスク装置から取出してディスク格納棚に収納するロ
ボットアームが提案されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、ロボットアームの基台が固定であるので、ディ
スク格納棚とディスク装置とは隣接しかつ格納棚のディ
スク収容容量とディスク装置の数が、ロボットアームの
ハンドリング可能領域に対応して限定され、膨大な数の
磁気テープ等の情報媒体と比較的に多数の記録／再生装
置を含む情報登録ステーシヨンでは使用が困難である。
ロボットアームを数を増やすことにより処理容量を増や
すことができるが、ロボットアーム単位で情報媒体と記
録／再生装置を分散させることになるので、情報登録ス
テーシヨンの所要空間が大幅に増大し、かつ情報媒体の
整理格納が難かしくなり記録再生装置の集密配線，一体
化が困難となる。

本発明は、情報媒体の格納容量が大きく、また再生装置
の数も多く、更に、情報媒体の集中格納と再生装置の集
中配置により比較的に小さい所要空間で多数の情報媒体
の、格納と再生を自動的に行なう情報再生装置を提供す
ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕上記目的を達成するために本発明の情報再生装置は、情
報媒体受容空間を有し該空間にある情報媒体の情報を再
生する複数個の情報再生装置と、多数の情報媒体を集積した情報媒体格納装置と、それぞれが１個の情報媒体を所定姿勢で支持する前記情
報媒体受容空間の数より多い個数の支持区画，情報媒体
をつかむ保持手段，該保持手段を指定された位置に駆動
する手段および走行手段を含む帯留保持装置と、情報媒体格納装置からの情報媒体の収容を指示する情
報，情報再生装置への情報媒体の装着を指示する情報お
よび情報再生装置よりの情報媒体の回収を指示する情報
を発生する帯留制御手段と、前記情報媒体格納装置からの情報媒体の収容を指示する
情報に応答して帯留保持装置に情報媒体格納装置の位置
への移動，情報再生装置より支持区画に回収した情報媒
体の情報媒体格納装置への収納，情報媒体格納装置から
支持区画への情報媒体の収容および情報再生装置の位置
への移動を指示し、前記情報再生装置への情報媒体の装
着を指示する情報に応答して帯留保持装置に支持区画よ
り情報再生装置への情報媒体の装着を指示し、前記情報
再生装置よりの情報媒体の回収を指示する情報に応答し
て帯留保持装置に情報再生装置から支持区画への情報媒
体の回収を指示する装着制御手段と、を備える。

〔作用〕

帯留制御手段が、情報媒体格納装置からの情報媒体の収
容を指示する情報を発生すると、装着制御手段が、この
情報に応答して帯留保持装置に、情報媒体格納装置の位
置への移動，情報再生装置より支持区画に回収した情報
媒体の情報媒体格納装置への収納，情報媒体格納装置か
ら支持区画への情報媒体の収容および情報再生装置の位
置への移動を指示する。帯留保持装置がこの指示に応じ
て、情報媒体格納装置の位置へ移動し、そこで情報再生
装置より支持区画に回収した情報媒体を情報媒体格納装
置へ収納し、かつ、情報媒体格納装置から支持区画に情
報媒体を収容し、そして情報再生装置の位置へ移動す
る。すなわち、帯留保持装置が情報媒体格納装置の位置
まで走行して、そこで、支持区画に保持する回収済情報
媒体を情報媒体格納装置に戻し、そして取出しを指示さ
れた情報媒体を情報媒体格納装置から取り出して支持区
画に収容し、そして情報再生装置の位置に戻る。

帯留制御手段が、情報再生装置への情報媒体の装着を指
示する情報を発生すると、装着制御手段が、この情報に
応答して帯留保持装置に、支持区画より情報再生装置へ
の情報媒体の装着を指示する。帯留保持装置がこの指示
に応じて、支持区画より情報媒体を取り出して情報再生
装置の情報媒体受容空間に配置する。

帯留制御手段が、情報再生装置よりの情報媒体の回収を
指示する情報を発生すると、装着制御手段が、この情報
に応答して帯留保持装置に、情報再生装置から支持区画
への情報媒体の回収を指示する。帯留保持装置がこの指
示に応じて、情報再生装置から情報媒体を取り出して支
持区画に回収する。

このように、帯留保持手段に装着予定の情報媒体を貯留
して、所要のときに情報再生装置に装着し、再生を終え
た情報媒体は情報再生装置から帯留保持装置に回収す
る。すなわち、情報媒体運搬および情報媒体の摘出，格
納，装着および回収用のロボットである帯留保持装置
が、情報媒体貯留バッファであるので、帯留保持装置を
１つの情報媒体の装着，回収の度に、情報媒体格納装置
から情報再生装置に、またその逆に駆動する必要はな
く、のちほど情報再生装置に装着要の情報媒体が複数個
まとまるとか、情報媒体格納装置に戻す情報媒体が複数
個まとまったときに、情報再生装置の位置から情報媒体
格納装置の位置に帯留保持装置を駆動し、情報再生装置
から回収した情報媒体を情報媒体格納装置に戻しかつ所
要の情報媒体を情報媒体格納装置から帯留保持装置に摘
出して帯留保持装置を情報媒体再生装置の位置に駆動す
ればよいので、帯留保持装置すなわち情報媒体摘出，格
納，装着，回収用のロボットの動作効率が高く、情報媒
体の情報再生装置への装着および情報再生装置よりの回
収が早く、情報再生操作が迅速になると共に、該ロボッ
トの機構系その他のハードウエアの損耗が低く、情報再
生操作が迅速かつ安定して行なわれる。

また該ロボットの移動頻度が低いので、それが動く空間
まわりの危険率が低減するし、膨大な数の情報媒体を１
箇所に集積しえてまた情報再生装置も多数を１箇所に集
中配置できるので情報再生ステーションの小空間化がは
かれる。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

〔実施例〕

第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例は、カセ
ット化した大量の磁気テープ（以下単にテープという）
を格納したテープ格納ラックＳと、テープ格納ラックＳ
からのテープの取出し，ラックＳへのテープ格納及び８
台の磁気テープ記録再生装置（以下単にテープ装置とい
う）MDに対してテープをマウント（装着）／デマウント
（取出し；回収）するテープハンドリングロボットＲ
と、テープ装着MDとラックＳとの間でロボットＲを走行
させるための軌条Ｇと、ラックＳに補充するテープを一
時収納する補充棚95と、テープ装着MDのそれぞれの再生
制御と再生データのデータラインへの転送を行なうテー
プ装着制御用の計算機96と、ラックＳの所要の棚を供給
／受入ステーシヨンに引出す棚出しとロボットＲの各種
動作を制御するシステム制御用の計算機CCと、図示しな
い中央計算機，端末計算機等とそれらを結ぶデータライ
ンで構成されるオンラインシステムの１つの計算機であ
って、該データラインからの情報登録／読み出し指令に
応答して、中央計算機又は他の計算機もしくはある操作
ボードから与えられる情報処理スケジュールに従って、
計算機CCに情報媒体の摘出，テープ装置への装着および
テープ装置からの回収を指示し、計算機96には、情報の
再生／記録および転送等を指示する情報管理計算機BCで
構成されている。すなわち、第１図に示すシステム自身
が前記オンラインシステムの情報登録ステーシヨンであ
り、計算機BCがこのステーシヨンの管理計算機、計算機
CCがラックＳおよびロボットＲを制御する制御計算機、
また、計算機96がテープ装置MD（８台）の記録，再生お
よび再生データの転送を制御する記録／再生制御計算機
である。

まず動作概要を説明する。オンラインシステムの中央計
算機自身，そのオペレータあるいはその他のシステム内
計算機又はそのオペレータ、もしくは計算機BCのオペレ
ータ（以下これらを総称してホストという）は、テープ
オペレーシヨンに関して業務スケジュールの実行に使用
するテープの、テープ装置MDへの着脱スケジュールを作
成してこれを情報管理計算機BCに入力すると共に、スケ
ジュールにないテープの使用が必要になると、あるいは
スケジュールの変更があると、これを情報管理計算機BC
に入力する。また、ラックＳにテープの補充があるとき
には、オペレータが補充テープを補充棚95すなわちテー
プ補充ステーシヨンに配置し、情報管理計算機BCに、テ
ープコードと該テープを配置した位置（棚95内の位置）
とラックＳの収納位置とを示す位置データと、補充指令
を入力する。

情報管理計算機BCは、前記着脱スケジュールを保存し、
その実行順に所定区切りで着脱スケジュールのデータを
切り出しをシステム制御用の計算機CCに与え（切り出し
たデータをワークスケジュールという）、また、スケジ
ュールにないテープの使用が入力されると、あるいはス
ケジュールの変更が入力されると、これに必要なテープ
ハンドリングをシステム制御用の計算機CCに指示する。
前記補充指令があったときには、入力データと補充指令
をシステム制御用の計算機CCに与える。

システム制御用の計算機CCには、すでにラックＳに格納
しているテープの格納位置（位置データ）が、テープ名
称（テープコード）対応でメモリされており、このメモ
リを変換テーブルという。システム制御用の計算機CC
は、補充指令があると、ロボットＲを補充棚95に駆動し
て、そこにあるテープをロボットＲに摘出させて、ラッ
クＳの、補充指令と共に与えられた格納位置に収納さ
せ、このように補充収納したテープコードをアドレスと
してその格納位置を変換テーブルに書込む。システム制
御用の計算機CCは、ワークスケジュールが与えられる
と、その中のテープコードを前記変換テーブルを用いて
ラックＳの格納位置データに変換したワークテーブルを
作成して保持し、ロボットＲに追加収容可能なテープ数
を監視し、スケジュール上の実行順番で先に使用するテ
ープから、該追加収容可能な数以内のテープをロボット
Ｒに摘出保持させ、これにおいて、ロボットＲのスカー
ト43に形成されたテープ支持区画（10欄×２列で全20区
画:1区画に１個のテープを収容）No.と対応付けて保持
テープコード（ここではラックＳの収納位置データ）を
メモリし（これを以下スカートテーブルという）、指定
された時刻又は所要時に発せられる装／脱指示に従っ
て、スカート43のテープをテープ装置MDに装着し、ある
いはテープ装置MDからテープを取出してスカート43に回
収する。テープ装置MD（８台）の各投入口No.1〜８に装
着しているテープのコード（テープコード）とスカート
43に保持するテープのコードは、それらに変更がある毎
に情報管理計算機BCに知らせる。情報管理計算機BCはこ
の報知に基づいて、各テープが、ラックS,ロボットＲお
よびテープ装置MD（の投入口No.1〜８）のいずれかにあ
るかを管理し、テープの使用状況判定と次の着脱スケジ
ュールの作成，更新，変更，割込み処置等に参照する。

次に、第１図に示すラックＳを詳細に説明する。ラック
Ｓの縦断面を第2a図に示す。ラックＳは、構造が全く同
じNo.1〜20の棚１〜20、全20個を有し、これらが棚送り
機構22に支持されている。ラックＳには１個の棚出し開
口があり、この開口部に引出／格納機構25があり、この
機構25により、開口部にある棚（図示例では１）が、ラ
ックＳから第2a図に示すように供給／受入ステーシヨン
に引出される。このように引出した棚１に収納されてい
るテープを第１図にＣで示す。Ｃが１つの棚に収納され
ている１群のテープであり、供給／受入位置（供給／受
入ステーシヨン）にある。

別の棚のテープが必要なときには、供給／受入ステーシ
ヨンにある棚１が、機構25によりラックＳ内に押し込ま
れて棚送り機構22に結合され、機構22が駆動される。

棚１の拡大平面を第2b図に、第2b図のIIC-IIC線拡大断
面を第2c図に示す。この実施例では、棚１の内部は、第
2b図に示すように、16欄×６列に、合成樹脂製の枠体21
で区分されて、96個のテープ収納区画が形成されてい
る。隣り合う区画の間の壁は、一部切欠した形状となっ
ている。これは後述するロボットＲの、テープつかみ用
の指37,38の、テープ取出しのための棚内部への進入を
妨げないようにするためである。

第2c図に仮想線で、棚１の各区画に収納されるテープC
₁₅,C₂₅,C₃₅,C₄₅，を示す。棚１〜20が20個であるので、
全棚で、96×20＝1920個のテープを格納し得る。

なお、補充棚95は２欄×６列の、棚１の区画と同じ形状
の区画を有し、12個の補充テープを収容できる。この補
充棚95は、ラックＳに所定姿勢で係合設置されており、
ラックＳに対して着脱できる。

第2d図にラックＳの電気要素の構成を示す。棚送り機構
22には、棚駆動モータ23および棚HP（ホームポジシヨ
ン：待機位置）検知器24が含まれており、棚HP検知器24
は、ラックＳ内において棚１が正しく引出し開口に整合
しているときに、HP有信号を発生し、他の状態ではそれ
を発生しない。

引出／格納機構25は、棚駆動キヤリッジ（図示せず）を
往復駆動するキヤリッジ駆動モータ26,該キヤリッジに
ラックＳの棚を結合するラッチ機構を駆動する棚結合ソ
レノイド27,キヤリッジに結合した棚が、開口の外の供
給／受入ステーシヨンに正確に位置したとき（キヤリッ
ジがその位置にあるとき）に棚OP信号を発生し、それ以
外ではこれを発生しない棚OP検知器28、および、どの棚
であれ１個の棚がラックＳ内で、開口に正確に整合した
ときに棚RR信号を発生し、それ以外ではこれを発生しな
い棚RR検知器29を含む。

棚送り機構22および引出／格納機構25の上記電気要素に
接続されたモータドライバ30,検知回路31,モータドライ
バ32,ソレノイドドライバ33および検知回路34には、信
号ラインでの信号の減衰を防止しかつノイズを防止する
信号増幅整形経路，フィルタ回路，あるいは必要に応じ
てフオトカプラ等でなるインターフエィス35を介して、
システム制御用計算機CCに接続されており、この計算機
CCからの機構付勢／消勢信号に基づいて棚送り機構22お
よび引出／格納機構25が動作する。

すなわち、テープの格納位置は、棚No.コード＋欄No.コ
ード＋列No.コードで表わされる。システム制御用計算
機CCは、それ自身に電源が投入されて初期化を実行した
とき、計算機CCの操作ボードCBより初期化が入力された
とき、および計算機BCより棚HP設定が指令されたとき
に、モータ23正転（棚１〜20を第2a図で時計方向回転）
をラックＳに指示し、検知器24が棚HP信号を発生したと
きにモータ23を停止しかつ棚No.レジスタに１を示すコ
ードをセットする。その後は、モータ23正転中に棚RP検
知器29が棚RP信号を発生する毎に棚No.レジスタの内容
を１大きい数を示すコードに更新し、モータ23逆転中に
棚RP検知器29が棚RP信号を発生する毎に棚No.レジスタ
の内容を１小さい数を示すコードに更新する。これによ
り、検知器29が棚RP信号を発生しているときの棚No.レ
ジスタの格納数値が、棚引出し開口部にある棚No.を示
すものである。このようにして計算機CCは、ラックＳ内
の棚の位置、特に棚引出し開口部にある棚No.を把握す
る。しかして、抽出要のデープ又は格納要のテープがあ
ると、計算機CCは、棚No.レジスタの内容と、該テープ
の格納位置データ中の棚No.とを比較し、棚No.レジスタ
の内容が、該テープの格納位置データ中の棚No.になる
ようにモータ23を正転（時計方向）駆動する場合と逆転
（反時計方向）駆動する場合の駆動ステップ数（駆動時
間）を計算して、少い駆動ステップ数となる方向にモー
タ23を回転付勢して、棚No.レジスタの内容が、該テー
プの格納位置データ中の棚No.になったときにモータ23
を停止し、次いでモータ26を逆転付勢してキヤリッジを
棚引出し開口の内側にある棚に駆動して停止し、そこで
棚結合ソレノイド27をオンとし、次に電気モータ26を正
転付勢して検知器28が棚OP信号を発生するとそこでモー
タ26を停止し、ソレノイド27をオフにする。これにより
該テープの格納位置データ中の棚No.と同じNo.の棚が開
口から引出されて供給／受入ステーシヨンにあることに
なる。

別の棚を供給／受入ステーシヨンに位置決めする必要が
あるときには、モータ26を逆転付勢して棚を開口の内部
に送り、検知器29が棚RP信号を発生したときにモータ26
を停止し、次いでモータ26を検知器28が棚OP信号を発生
するまで正転姿勢する。これにより開口の外にあった棚
がラックＳ内の棚送り機構に結合し、キヤリッジは開口
の外の待機位置にあることになる。そしてモータ23を付
勢して所要の棚を開口部に位置決めする。

以上に説明したようにラックＳの各棚の、供給／受入ス
テーシヨンへの位置決め制御は計算機CCが行なう。

次にロボットＲを説明する。第１図および第3a図を参照
すると、ロボットＲは、基台に対してJ5方向に回転（水
平面上の円回転）する胴と、胴に対してJ4方向（上下方
向）に回転する上腕46と、上腕46に対してJ3方向（上下
方向）に回動する下腕42と、下腕42に対してJ2方向（上
下方向）に回動する手首41と、手首41の中心軸を中心に
J1方向に回転する手36を有する。また基台にはスカート
43が固着されている。

第3a図に示すように、手には２個のつかみ指37と38が装
着されており、これらが空気圧により開閉する。手36に
は、もう１つの指39が固着されており、指39の先端より
少し元側に吸着盤40を支持するアームが立てられてい
る。

第3a図は、テープ装置MDのテープ投入口No.1〜８の１つ
に装着されているテープCijを、投入口から引出す状態
を示す。実線で示すように、投入口のテープ受容空間に
装着されたテープCijに対して、その下側に指39を差し
込むと、このとき吸着盤40がテープのカセット端壁に押
し付けられる。投入口内部の押しばね（図示せず）の反
発力に抗して更に少し指39を投入口内方に押すと、テー
プCijが上移動可能となる。ここで吸着盤40に空気吸引
圧を加える。これによりテープCijが指39で確実に支持
される。この状態で手36を上方に駆動する。これにより
テープCijが引出し可能位置に上移動する。そこで手36
をテープ装着前壁から離れる方向に駆動し、テープCij
が投入口から落下せず、しかも指37,38でつかむことが
できる引出し長で手36の離し駆動を停止し、吸引盤40に
正圧を供給してテープCijを指39から解放し手36を更に
テープ装置の前面壁より離す。そして手36をJ1方向に、
手首41をJ2方向に回転させて、指37,38をテープCij（仮
想線）に対向させ、指37,38を開き、テープCij（仮想
線）をそれらの間に入れるように手36をテープ装置前面
壁に向けて前進させ、指37,38を閉じてそれらでテープC
ijをつかむ。つかんだテープは、スカート43の予め割り
当てている収容区画に落し込む。

投入口内のテープ受容空間、すなわち情報読み／書き位
置、にテープを装着するときには、大略で前述の投入口
内テープの取出し動作を時系列で逆に実行する形とな
る。

ラックＳの棚内の各区画のテープをつかむ動作，補充棚
95内の各区画のテープをつかむ動作およびスカート43の
各区画のテープをつかむ動作は、前述の、投入口内のテ
ープを取り出すときの動作より簡単である。この動作で
は、概略で、所要区画の中央の真上に指を位置決めして
開き、それを降下させて閉じ、そして持ち上げる。

また、つかんでいるテープをラックＳの棚内の区画やス
カート43の区画に収容する動作も簡単である。この動作
では、概略で、テープを所要区画の真上に位置決めし、
手を降下させて、所定位置で指を開く。

ロボットＲの基台RBに固着されたスカート43の拡大平面
を第3b図に、第3b図のIIIC-IIIC拡大断面を第3c図に示
す。スカート43は大略90度の広がりを有する扇状であ
り、半径方向に２列のテープ収容区画44,45を有し、各
列には10欄の区画がある。第１列44と第２列45に対する
テープの収容、あるいはそれらからのテープの取出しに
おいて、欄No.が同じであればロボットＲの胴の回転角
度と、胴中心に対する手ののばし方向および引込み方向
が同じであるように、第１列と第２列の区画は同じ欄N
o.のものが同一半径上位置するように整合している。ま
た、第１図では一見第２列の区画45が第１列の区画44の
下方にあるかに見えるが、正確には第3c図に示すよう
に、それらは実質上同一高さにある。ロボットＲは移動
するので、区画44,45内においてテープがランダムにづ
れ易い。区画をテープの外形対応で小さくするとこのよ
うなずれは少くなるが、今度はテープをつかみにくいと
か、テープを収容しにくいという問題がある。そこでこ
の実施例では、区画44,45の側壁を第3c図に示すように
水平面に対して31°程度傾斜させ、これに対応して区画
44,45の底も同角度傾斜させている。これにより、区画4
4,45に落し込んだテープCkm,Cnpはその自重により、常
時胴中心側の側壁に当接する。これにより指37,38で常
にテープの幅中央をつかむことが可能となる。なお、後
述するように、チィーチングにより各区画からテープを
とり出し、またテープを各区画に収容する動作プログラ
ムを作成し、以後はこの動作プログラムを繰り返して実
行するので、区画内でデープがランダムにづれるとロボ
ットＲによるテープのつかみ失敗や、区画内への収容失
敗を生ずる可能性が高くなると共に、テープのつかみ位
置ずれが大きくなり、テープ装置MDの投入口への装入失
敗やラックＳの棚への格納失敗を生ずる可能性が高くな
る。第3c図に示すように側壁を傾斜させた各区画は、自
動的にテープの心出し（中央位置決め）を行なうことに
なり、このような問題を生じない。

第3d図にロボットＲの基台RBを支持しロボットＲを、軌
条Ｇに沿ってJ6方向（ラックＳとテープ装置MDの配列方
向）に搬送する機構の要部を示す。軌条47と48は情報登
録／再生ステーシヨンの床に平行に配設されており、軌
条47には、給電導体および信号導体を貼着した可撓性絶
縁シート49が貼着されている。給電導体は図示しない電
源に、また信号導体は計算機CCに接続されている。

搬送脚52₁,52₂は車軸50に結合されてそれにより支持さ
れ、搬送脚52₃,53₄は車軸51に結合されてそれにより支
持され、これらの搬送脚52₁〜52₄の上部にロボット基台
RBが固着され、この基台の側板が搬送脚52₁〜52₄および
車輪等をカバーしている。基台RBの上板の下面に搬送モ
ータおよび減速機等が装着されており、減速機の出力軸
に２個のギアが結合され、これらのギアにチエーン53,5
4が噛合っており、これらのチエーン53,54が車軸50と51
を同速度で同方向に回転駆動することになる。

搬送脚52₁には中空の給電アーム56が固着され、該アー
ム56の下端に、可撓性絶縁シート49の給電導体および信
号導体に接触するブラシが装着され、これらのブラシに
接続した電力線および信号線がアーム56の内部を通って
ロボットＲの電装部に導びかれている。軌条47の右端部
にはストッパ58が固着されており、アーム56の、該スト
ッパ58に対向する位置に右リミット位置（この実施例で
はこれが第１図に示すシステムでのロボットのホームポ
ジシヨンHP）検出用の検知器56が装着され、それの信号
線がアーム56の内部を通してロボットＲの電装部に導び
かれている。脚52₃には左リミット位置検知用の検知器5
9が装着されている。

第3e図に、ロボットＲの電気要素を示す。ロボットＲ
は、指37,38を開閉する指開閉機構60,テープ吸引機構6
1,手回転機構62,手首回動機構63,下腕回動機構64,上腕
回動機構65,胴回転機構66および自走機構67,これらの機
構に含まれるモータ等の電気要素を付勢する電気回路お
よび機構状態検出用の検知要素の信号を処理する検知回
路72〜94,機構制御計算機（CPU,RAM,ROMを主体とするマ
イクロコンピュータシステム）69,通信制御ユニット70
および通信インターフェイス71を有する。

指開閉機構60は電気モータと空気圧縮器でなるエアーコ
ンプレッサ，このコンプレッサの吸引負圧と吐出正圧を
選択的に手36の指駆動シリンダに供給する圧力切換弁
（電磁弁）および指37,38が閉リミット位置に達した時
にそれを示す信号を発生するリミット検知器、を含む。
エアーコンプレッサの吐出正圧によって指37,38が閉駆
動されるが、それらの力はテープ（のカセット容器）に
何らの損耗を与えないが、指37,38が確実にテープを保
持するに十分な吐出正圧にコンプレッサの動作圧力が設
定されている。すなわち、テープを指37,38でつかんで
いるときには、吐出正圧が常時指駆動シリンダに供給さ
れている。開にするときには吸引負圧が指駆動シリンダ
に切換供給される。リミット検知器は、テープつかみ失
敗（これはテープがあるのにつかまなかった失敗と、テ
ープがもともとなかったというテープハンドリングミス
の両者を含む）の判定に利用される。

テープ吸引機構61は、絞りオリフィスを通して前記エア
ーコンプレッサの吸引負圧と吐出正圧を選択的に吸着盤
40に供給する圧力切換弁（電磁弁）を含む。圧力切換弁
は通常は正圧を吸着盤40に供給しており、テープ装置の
投入口内より取出し位置（第3a図の仮想線で示すテープ
Cij）までテープを引出すときに負圧を吸着盤40に供給
する。

手回転機構62は、手を回転駆動する直流モータ，手回転
機構の所定小角度の回転毎に１パルスの、互に位相が90
°ずれた２組のパルスを発生するロータリエンコーダお
よび手36が所定の回転角度（ホームポジシヨン:HP）に
あるときにそれを示す信号（手回転HP信号）を発生する
HP検知器を含む。

手首回動機構63,下腕回動機構64,上腕回動機構65および
胴回転機構66も、手回転機構62の電気要素と同様な要素
を含む。

自走機構67は、チエーン53,54を駆動する直流モータ，
該モータの所定小角度の回転毎に１パルスの、位相が互
に90°ずれた２組のパルスを発生するロータリエンコー
ダおよびリミット検知器57,59を含む。

通信制御ユニット70は、機構制御計算機69と計算機CC
（の通信制御ユニット）とのデータのやり取りを制御す
る電子装置であり、機構制御計算機69が送信を指示する
と、該計算機69が与えるパラレルデータをシリアル変換
して通信インターフェイス71を介してシート49の信号線
に送出し、シート49の信号線よりインターフェイス71を
介してデータを受信すると、これを計算機69に知らせ
て、シリアル受信データをパラレル変換して計算機69に
与える。計算機CCもこれと同様な送／受信を計算機69に
対して行なう。

計算機69はそれ自身に電源が投入されると、各機構をそ
のまま非付勢状態にしてシステム初期化をして、次に、
機構62〜67を、まず第１番に手回転機構62からその順に
１つづつ初期位置決めを行なう。

手回転機構62において、手36のJ1の回転範囲は、そのHP
を中心に±180°であり、機構上その範囲外の回転は不
可能である。すなわちその範囲を越えるDCモータ付勢が
続けられても、手36はその範囲の限界で回転を停止し、
DCモータは回転が阻止されるので過負荷となるが、正常
時の１回転に要する通電時間程度の過負荷すなわちモー
タロック通電では、DCモータはダメッジを受けないよう
に設計されたものである。手回転機構62の初期位置決め
においては、計算機69はまずHP検知器の信号より、手36
のJ1の回転角がHPであるかを、HP検知器の信号を参照し
て判定し、該HP検知器がHP信号を発生していると手回転
角度レジスタに０をセット（レジスタクリア）する。HP
信号を発生していないときにはDCモータを半回転時間を
限度に正回転付勢し、この付勢の間にHP信号が現われる
とそこでモータを停止し手回転角度レジスタに０をセッ
トする。HP信号が現われないで半回転相当の時間が経過
するとそこでDCモータを停止し、次にDCモータを逆転付
勢しHP信号が現われるとそこでモータを停止し手回転角
度レジスタに０をセットする。これにより、手36のJ1方
向の初期位置決めが完了し、そのJ1方向の位置を示すデ
ータが手回転角度レジスタに格納されていることにな
る。

なお、DCモータの回転により、ロータリエンコーダが２
組のパルスA,Bを発生し、その発生順より、検知回路が
モータの回転方向を判定して方向を示す信号とパルスＡ
を計算機69に与える。計算機69は、前記初期位置決めを
終了した後にDCモータを付勢したときには、検知回路が
与える方向信号とパルスＡに対応して、方向信号がDCモ
ータ正転を示すものであるときには、パルスＡが１パル
ス現われる毎に手回転角度レジスタの内容を１大きい数
字を示すコードに更新し、DCモータ逆転を示すものであ
るときには、パルスＡが１パルス現われる毎に手回転角
度レジスタの内容を１小さい数字を示すコードに更新
し、HP検知器がHP信号を発生するとそれがある間手回転
角度レジスタの内容を０（HP）にクリアする。したがっ
て、初期位置決めを終了した後は、手のJ1方向の回転角
度データが、手回転角度レジスタに常時格納されている
ことになる。

計算機69は、機構63〜67の初期位置決めも前述の手回転
機構62の初期位置決めと同様に行ない、手首回動機構63
の回動角度は手首回動角レジスタに、下腕回動機構64の
回動角度は下腕回動角レジスタに、上腕回動機構65の回
動角度は上腕回動角レジスタに、胴回転機構66の回転角
は胴回転角レジスタに、また自走機構67の位置は自走位
置レジスタに格納している。なお、機構63〜65の回動範
囲は、それらのHPを中心に±180°より狭い角度であ
り、胴回転機構66の回転範囲はそのHPを中心に±180°
である。なお、機構62〜67の初期位置決めを正常に終了
すると、計算機69は、通信制御ユニット70を介して、計
算機CCにレデイを報知する。

次に計算機CCを説明する。計算機CCはパソコン高級機レ
ベルの、フロッピーディスク装置３台CF,CRTディスプレ
イCD,操作ボードCB,本体コンピュータ、および、通信制
御ユニットと通信インターフェイスを備える計算機であ
り、該本体コンピュータのオペレーシヨンプログラムを
格納したフロッピーディスクをディスク装置CFのNo.1に
セットして電源を投入することにより、本体コンピュー
タが動作状態となる。本体コンピュータの動作プログラ
ムの一部に、ディスク装置CFのNo.2のプログラム（応用
プログラム）の実行がある。ディスク装置CFのNo.3は、
オペレーシヨンプログラム又は応用プログラムの実行中
に登録又は読み出しを指定されたデータを書込みあるい
は読み出す割り当てになっている。

計算機CCの主要動作の概略を第4a図に示す。ディスク装
置CFのNo.1にコンピュータオペレーシヨンフロッピーデ
ィスクをセットし、計算機CCの電源を投入すると、計算
機CCはその内部の入出力ポートを初期化（第4a図のルー
チン１）して次にオペレーシヨンプログラムを該ディス
クから読み込み、このオペレーシヨンプログラムに従っ
て、動作メニューをディスプレイCDに表示する。該動作
メニューの中に「応用プログラムの実行」がある。この
実施例では、応用プロラグムは、ティーチング，実働お
よびテストの３種であり、それぞれ別個のフロッピーデ
ィスクに格納している。

オペレータがティーチングディスクを装置CFのNo.2にセ
ットして「応用プログラムの実行」を指定すると、計算
機69は、装置CFのNo.2のディスクのデータを読込み、プ
ログラムメモリに格納し、該読込んだプログラムに従っ
た動作（第4a図のルーチン３）を行なう。

オペレータが実働ディスクを装置CFのNo.2にセットして
「応用プログラムの実行」を指定すると、計算機69は、
装置CFのNo.2のディスクのデータを読込み、プログラム
メモリに格納し、該読込んだプログラムに従った動作
（第4a図のルーチン４）を行なう。

また、オペレータがテストディスクを装置CFのNo.2にセ
ットして「応用プログラムの実行」を指定すると、計算
機69は、装置CFのNo.2のディスクのデータを読込み、プ
ログラムメモリに格納し、該読込んだプログラムに従っ
た動作を行なう。

まずチィーチング動作（ルーチン３）を説明する。これ
はロボットＲに所要の動作を行なわせるプログラムを作
成するものである。ロボットＲの、チィーチングが必要
な動作又はデータを第4b図に示す。

ティーチング項目TAの「１待機姿勢」は、基本姿勢とも
いうべきものであり、この姿勢は、軌条Ｇに沿ってロボ
ットＲが移動するときに、ラックS,テープ装置MDおよび
補充棚95のいずれにも接触せず、仮にオペレータがそれ
らの廻りに居てもオペレータに対する危険の可能性が小
さく、しかもその姿勢からラックＳのテープ取り出しま
での腕伸長が小さく，スカート43のテープ取り出しまで
の腕伸長も小さく，更にテープ装置MDの投入口への腕伸
長も小さい、という観点で設定される基本姿勢である。

ティーチング項目TAの「２システムHP」は、ロボットＲ
休止中の待機位置（第１図に示すシステム全体に対して
のロボットＲの基点位置）を定義するものである。これ
は、この実施例では軌条Ｇの右端のストッパ58（第3d
図）をリミット検知器57が検出したロボット位置として
いる。

ティーチング項目TAの「３ラックHP」は、ラックＳに対
するロボットＲの基点位置を定義するものである。これ
は、この実施例では供給／受入ステーシヨンにある棚の
欄No.1の前としている。

ティーチング項目TAの「４テープ装置HP」は、テープ装
置MDに対するロボットの基点位置を定義するものであ
る。これは、この実施例ではテープ装置MDの投入口No.1
の前としている。

ティーチング項目TAの「５スカートHP」は、スカート43
に対するロボット胴体（すなわち上腕46）の基点位置を
定義するものである。これは、この実施例では、スカー
ト43のテープ収容区画の欄No.1としている。

ティーチング項目TAの「６ラック１欄シフト量」は、供
給／受入ステーシヨンにある棚のテープ収納区画の欄ピ
ッチの１ピッチ長を定義するものである。

ティーチング項目TAの「７テープ装置１ピッチシフト
量」は、テープ装置MDの投入口No.1〜８の配列ピッチの
１ピッチ長を定義するものである。

ティーチング項目TAの「８スカート１欄シフト量」は、
スカート43のテープ収容区画の欄配列ピッチの１ピッチ
角度（胴体の回転角度）を定義するものである。

ティーチング項目TAの「９ラックの各列テープの取出
し」は、第１列〜第６列の６種であり、それぞれ、待機
姿勢から出発してラックＳの供給／受入ステーシヨンに
ある棚の各列からテープを取り出しテープを保持したま
ままた待機姿勢に戻るまでの動作である。

ティーチング項目TAの「10スカートの各列へのテープの
収納」は、第１列と第２列の２種であり、それぞれ、待
機姿勢から出発して保持しているテープをスカート43の
各列に落し込み、また待機姿勢に戻るまでの動作であ
る。

ティーチング項目TAの「11スカートの各列へのテープの
取出し」は、第１列と第２列の２種であり、それぞれ、
待機姿勢から出発してスカート43の各列のテープをつか
んでテープを保持したまままた待機姿勢に戻る動作であ
る。

ティーチング項目TAの「13テープ装置にテープ装置」
は、待機姿勢から出発して保持しているテープをテープ
装置の投入口内に装着しまた待機姿勢に戻る動作であ
る。

ティーチング項目TAの「14テープ装置よりのテープ取出
し」は、待機姿勢から出発してテープ装置の投入口内の
テープを引出してつかみテープを保持したまま待機姿勢
に戻る動作である。

ティーチング項目TAの「15ラックの各列へのテープの収
納」は、第１列から第６列の６種があり、それぞれ、待
機姿勢から出発して保持しているテープを供給／受入ス
テーシヨンの棚の各列に落し込みまた待機姿勢に戻る動
作である。

ティーチング項目TAの「16ワーク終了（待機）」は、ス
トップ（一時停止）を定義するものであり、この実施例
ではこの内容は、自走停止と待機姿勢復帰の組合せであ
る。

ティーチング項目TAの「17システムHP待期」は、作業終
了を定義するものであり、この実施例ではこの内容は、
待機姿勢復帰およびシステムHPへの移動である。

ティーチング項目TAの「18補充ステーシヨンHP」は、補
充棚95に対するロボットＲの基点位置を定義するもので
あり、これは、この実施例では、補充棚95の欄No.1にし
ている。

ティーチング項目TAの「19補充棚１ピッチシフト量」
は、補充棚95のテープ収納区画の欄ピッチの１ピッチ長
を定義するものである。

ティーチング項目TAの「20補充棚各列テープの取出し」
は、第１列〜第６列の６種であり、それぞれ、待機姿勢
から出発して補充棚95各列の補充棚にある棚の各列から
テープを取り出しテープを保持したまままた待機姿勢に
戻るまでの動作である。

ティーチング項目TAの「21補充棚95各列のテープの格
納」は、第１列〜第６列の６種であり、それぞれ、待機
姿勢から出発して補充棚95各列の補充棚の収納区画各列
にテープを落し込み、また待機姿勢に戻るまでの動作で
ある。

第4a図に示す「ティーチング」のルーチン３では、計算
機CCは、ディスプレイCDに前述のティーチング項目を示
すメニューを表示し、オペレータがその中の１項目を指
定する毎に、該項目のロボット動作又はデータを設定す
るプログラムを実行して操作ボードCBの入力に応じてロ
ボットＲを駆動し操作ボードCBの入力に応じたデータを
作成し、該項目の動作入力が終了すると、操作ボードCB
の入力に応じてティーチング項目対応でフロッピーディ
スクCFのNo.3にセットされているディスクに登録する。

チィーチングルーチン３においては、操作ボードCBの８
個のキー（例えばA,B,C,D,E,F,G,H）が、機構60〜67の
それぞれに割り当てられ、各キーのオンが機構60〜67そ
れぞれを指定することになる。そして、操作ボードCBに
接続されたマウスおよびディスプレイCDのカーソルが、
移動方向指示，指開／閉および吸引／解除に割り当てら
れている。

チィーチング項目「１待機姿勢」を指定しているとき
に、キーＡをオンとして指開閉機構60を指定し、下移動
カーソルキーをオンとすると、計算機CCが計算機69に機
構60のエアーコンプレッサオンおよび圧力切換弁オン
（指閉駆動）を指示してロボットＲの指37,38を閉とす
る。キーＢをオンとして上移動カーソルキーをオンとす
ると、計算機CCが計算機69に機構61の圧力切換弁オフ
（負圧吸引解除）を指示してロボットＲの指39の吸引盤
40に正圧を供給させる。キーＣをオンとして右移動カー
ソルキーをオンとすると、これがオンの間計算機CCが計
算機69に機構62のDCモータの正転を指示して手36を時計
方向に回転させ、左移動カーソルキーをオンとすると、
これがオンの間DCモータの逆転を指示して手36を反時計
方向に回転させる。同様にして、キーＤがオンになって
から下移動カーソルキーがオンになると機構63のDCモー
タが正転して手首41が下向に回動し上移動カーソルキー
がオンになると手首41が上向に回動する。キーＥがオン
になってから下移動カーソルキーがオンになると機構64
のDCモータが正転して下腕42が下向に回動し上移動カー
ソルキーがオンになると下腕42が上向に回動する。キー
Ｆがオンになってから下移動カーソルキーがオンになる
と機構65のDCモータが正転して上腕46が下向に回動し上
移動カーソルキーがオンになると上腕46が上向に回動す
る。キーＧがオンになってから右移動カーソルキーがオ
ンになると機構66のDCモータが正転して胴体が時計方向
に回動し左移動カーソルキーがオンになると胴体が反時
計方向に回動する。キーＨがオンになってから右移動カ
ーソルキーがオンになると、機構67のDCモータが正転し
てロボットＲが右移動し左移動カーソルキーがオンにな
るとロボットＲが左移動する。このように各機構を駆動
して、所望の姿勢にロボットＲを設定し、登録を指示す
ると、計算機CCが計算機69に、機構60,61,62,63,64およ
び65の現位置データを転送を指示し、これらのデータを
69から受信して、「１待機姿勢」として、機構60,61,6
2,63,64,65および66の位置データをこの順に登録する。

ティーチング項目TAの「２システムHP」を指定して、機
構67を付勢してロボットＲを右駆動して検知器57がリミ
ットストッパ58を検知してロボットＲが自動停止したと
きに、登録を指示すると、「２システムHP」として、１
待機姿勢＋ロボットＲ右駆動＋検知器57がストッパを検
知＋停止＋指開＋吸引解放、を指定するデータが登録さ
れる。

ティーチング項目TAの「３ラックHP」を指定して、ロボ
ットＲをラックＳの供給／受入ステーシヨンにある棚の
欄No.1の前に駆動し、登録を指示すると、「３ラックH
P」として１待機姿勢＋ロボットＲをラックＳのNo.1欄
（これはそのときの機構67の位置データ）に駆動、を指
定するデータが登録される。この位置データは、計算機
CCが計算機69に転送を指示して計算機69から得る。

ティーチング項目TAの「４テープ装置HP」を指定して、
ロボットＲをテープ装置MDの投入口No.1の前に駆動し、
登録を指示すると、「４テープ装置HP」として、１待機
姿勢＋ロボットＲをテープ装置MDの投入口No.1（これは
そのときの機構67の位置データ）に駆動、を指定するデ
ータが登録される。

ティーチング項目TAの「５スカートHP」を指定して、ロ
ボットＲの上腕46をスカート43の欄No.1の前にするよう
に胴体を駆動し、登録を指示すると、「５スカートHP」
として１待機姿勢＋上腕（胴体）をスカート欄No.1（こ
れはそのときの胴体の回動角）に駆動、を指定するデー
タが登録される。

ティーチング項目TAの「６ラック１欄シフト量」を指定
して、まずロボットＲをラックＳの前に駆動して適当な
欄No.（例えば欄No.1）に停止させて左移動カーソルを
１回オンすると、計算機CCが計算機69からその時の機構
67の位置データを得てラッチし、次にロボットＲをラッ
クＳの次の欄位置（欄No.2）に移動させて右移動カーソ
ルを１回オンすると、計算機CCが計算機69からその時の
機構67の位置データを得てラッチし、ラッチした２位置
のデータの差を演算して、差値を「６ラック１欄シフト
量」として登録する。

「７テープ装置１ピッチシフト量」および「８スカート
１欄シフト量」の登録も、前述の「６ラック１欄シフト
量」の処理と同様である。

オペレータが、「9-1ラックの第１列のテープの取出
し」を指定し、ロボットＲをラックＳの適当な欄No.
（例えばNo.1）の前に位置決めし、ロボットＲの待機姿
勢を指示すると、計算機CCが前述の「１待機姿勢」のデ
ータを計算機69に送り、計算機69がこれに応答してロボ
ットＲを待機姿勢に設定する。次にオペレータが機構60
〜66を前述の「１待機姿勢」のティーチングのときと同
様に操作し、シフトキーを押すと、シフトキーが押され
たときの機構60〜66の位置データが１ステージ（動作上
の節）の目標位置データ（節データ）として計算機CCに
読み込まれる。オペレータは機構60〜66を操作しシフト
キーを押して、ラックＳの第１列のテープを指37,38で
つかんで前述の１待機姿勢近くになるまで、ロボットＲ
に動作を行なわせ、時系列動作の切換点になる節点でシ
フトキーを押す。オペレータが終了キーを操作すると、
計算機CCはそれまでに読込んでいる節データ（第１節デ
ータ＋第２節データ＋……＋最後の節データ）＋待機姿
勢を指示するデータをこの順の並びで登録する。

ティーチング項目TAの9-2〜9-6の各列テープの取出しの
ティーチング処理も、前述の第１列のものと同様であ
り、取出すテープの列No.が異なる。

オペレータが、「10-1スカートの第１列へのテープの収
納」を指定し、ロボットＲをスカート43の適当な欄No.
（例えばNo.1）の前に位置決めし、機構60〜66を前述の
「１待機姿勢」のティーチングのときと同様に操作し、
シフトキーを押すと、シフトキーが押されたときの機構
60〜66の位置データが１ステージ（動作上の節）の目標
位置データ（節データ）として計算機CCに読み込まれ
る。オペレータは機構60〜66を操作しシフトキーを押し
て、待機姿勢で指37,38でつかんでいるテープをスカー
ト43のNo.1列に収容し、それから前述の１待機姿勢近く
になるまで、ロボットＲに動作を行なわせ、時系列動作
の切換点になる節点でシフトキーを押す。オペレータが
終了キーを操作すると、計算機CCはそれまでに読込んで
いる節データ（第１節データ＋第２節データ＋……＋最
後の節データ）＋待機姿勢を指示するデータを登録す
る。

ティーチング項目TAの10-2の第２列への収納のティーチ
ング処理も、前述の第１列に対するものと同様であり、
収容するスカート列No.が異る。

項目TAの11-1および11-2のスカートの各列のテープの取
出しは、手36を待機位置から駆動してスカート43の第１
列および第２列のテープをつかんで待機位置に戻るもの
であり、前述のスカートへのテープの収納とは大略で逆
の動作となる。これのデータ登録も、前述の収納の場合
のデータ登録と同じ態様で行なわれる。

「13テープ装置にテープ装着」の動作プログラムの設定
では、待機姿勢でテープをつかんでいるロボットＲをテ
ープ装置MDの適当な投入口（例えばNo.1）の前に位置決
めし、機構60〜66を前述の「１待機姿勢」のティーチン
グのときと同様に操作し、つかんでいるテープを投入口
内に装着する動作を行なわせる。そして、装着してから
待機姿勢に戻すまでの動作データを登録する。

「14テープ装置よりのテープの取出し」の動作プログラ
ムの設定では、待機姿勢にあるロボットＲを駆動して、
投入口内のテープを引出して指につかませ、そして、待
機位置に戻すまでの動作データを登録する。

「15ラックの各列へのテープの収納」の動作プログラム
の登録は、前述の「９ラック各列のテープの取出し」の
操作と同様である。ただし、ここではテープをつかんで
待機姿勢にあるロボットＲを駆動して、つかんでいるテ
ープをラックＳの供給／受入ステーシヨンの棚の各列に
収納する点が異る。

「16ワーク終了」では、１待機姿勢＋指開＋吸引解放、
を示すデータを登録する。

「17システムHP待機」では、待機姿勢＋指開＋吸引解放
＋２システムHPを示すデータを登録する。

チィーチング項目TAの18〜21の動作プログラムの設定
は、前述のラックＳに関する動作プログラムの設定と同
様である。

以上に説明した動作プログラム等（動作プログラムテー
ブル）は、計算機CCが、フロッピーディスク装置CFのN
o.3に装着されているフロッピーディスクに登録する。

実働ルーチン４（第4a図）では、計算機CCはフロッピー
ディスク装置CFのNo.3に装着されているフロッピーディ
スクの登録データ（動作プログラムテーブル）を読出し
てこれを計算機69に転送し、その後は、ワークを生ずる
毎に、前述のティーチング項目を指定するデータを計算
機69に送る。これがロボットＲへの動作指令である。ロ
ボットＲの計算機69は、指令データに基づいて先に転送
されている動作プログラムテーブルの内の、指令データ
で指定されたもの（各項目のもの個別動作プログラム）
を読み出して、その中の各節の位置データで指定される
姿勢および位置に機構60〜66を各節対応で順次に設定す
る。

例えば、供給／受入ステーシヨンの棚No.a,欄No.b,列N
o.cのテープｘをテープ装置MDの投入口No.dに装着し、
テープ装置MDの投入口No.eのテープｙをラックＳに収
納、という指示が計算機BCから計算機CCにあると、計算
機CCは、後述するスカートテーブル（メモリ）のデータ
よりスカート43の空き区画欄No,f,列No.gを探索して、
該空き区画をテープｘの収納用に割り当てて、計算機69
に、（１）１待機姿勢＋３ラックHP＋欄No.b、を指令
し、かつラックＳの棚No.aを供給／受入ステーシヨンに
駆動する。この駆動を終了しかつ計算機69がワーク終了
を知らせて来ると、計算機69に、（２）指開＋9-c第ｃ
列のテープの取出し＋１待機姿勢＋５スカートHP＋欄N
o,f＋10-gスカートの第ｇ列へテープ収容＋待機姿勢＋
４テープ装置HP＋No.d＋５スカートHP＋欄No.f＋11-gス
カートの第ｇ列のテープの取出し＋13テープ装置にテー
プ装置＋１待機姿勢＋４テープ装置HP＋No.e＋14テープ
装置よりのテープ取出し＋５スカートHP＋No.h＋10-iス
カートの第ｉ列へテープ収納＋１待機姿勢＋３ラックHP
＋No.j、を計算機69に指令すると共に、ラックＳの棚N
o.1（テープｙの格納位置の中の棚No.）を供給／受入ス
テーシヨンに駆動し、この駆動を終了しかつ計算機69が
ワーク終了を知らせて来ると、計算機69に、（３）15-k
ラックの第ｊ列へのテープの収納＋16ワーク終了、を指
令する。なお、ｈとｉは、テープｙをテープ装置MDに運
ぶきときにそれを収容する区画として定められたスカー
ト43の区画欄No.および列No.であってすでにスカートテ
ーブルに書込まれているものであり、ｊとｋは、テープ
ｙの格納位置としてすでに定まっている、ラックＳの棚
１の格納欄No.および列No.である。

計算機69は、前記（１）１待機姿勢＋３ラックHP＋欄N
o.b、の指令を受けると、動作プログラムテーブル中の
「１待機姿勢」の動作プログラムを読み出して、その中
にある各機構60〜66宛ての位置データを目標データとし
て、各機構を順次に目標位置に駆動する。そして「１待
機姿勢」を終了すると、動作プログラムテーブル中の
「３ラックHP」のデータを読み出して、ロボットＲをラ
ックHPに駆動してそこで一度停止し、次にHPを基点とし
た欄No.bの位置を、「６ラック１欄シフト量」とｂより
演算し、この位置にロボットＲを駆動する。この位置で
ロボットＲを停止すると、計算機CCにワーク終了を報知
する。

前記（２）指開＋9-c第ｃ列のテープの取出し＋１待機
姿勢＋５スカートHP＋欄No.f＋10-gスカートの第ｇ列へ
テープ収容＋待機姿勢＋４テープ装置HP＋No.d＋５スカ
ートHP＋欄No.f＋11-gスカートの第ｇ列のテープの取出
し＋13テープ装置にテープ装着＋１待機姿勢＋４テープ
装置HP＋No.e＋14テープ装置よりのテープ取出し＋５ス
カートHP＋No.h＋10-iスカートの第ｉ列へテープ収納＋
１待機姿勢＋３ラックHP＋No.j、の指令を受けると計算
機69は、機構60のエアーコンプレッサをオンにし圧力切
換弁をオン（正圧印加：指開）にし、動作プログラムテ
ーブルより、9-c第ｃ列のテープの取出し動作プログラ
ムを読み出し、その動作プログラムの第１節データをま
ず読み出して、該データを目標値として機構60〜66を、
目標値となるように付勢する。目標値になると、第２節
のデータを読み出す。このようにしてこの動作プログラ
ムを終了すると、「１待機姿勢」の動作プログラムを読
み出してこれを実行する。以下同様である。このように
して前記（２）のワークを終了すると、ワーク終了を計
算機CCに報知する。前記（３）が指令されたときも同様
に、（３）で指令された動作プログラムを読み出してこ
れを実行し、終了するとワーク終了を計算機CCに報知す
る。

以上に説明した計算機CCの動作および計算機69の動作に
より、前記（１），（２）および（３）が実行されて、
ロボットＲがラックＳの供給／受入ステーシヨンに行っ
てラックHPでまず停止し、次に欄No.aの前に移動して停
止し、ラックＳにおいては棚No.aが供給／受入ステーシ
ヨンに位置決めされ、そこでロボットＲが列No.cのテー
プをつかんで、スカート43の欄No.f,列No.gの区画に収
納し、待機姿勢に戻ってテープ装置HPまで移動し、そこ
でテープ装置MDの投入口No.dの前で停止し、スカート43
の欄No.f,列No.gの区画のテープをつかんで投入口内に
装着し、次に投入口No.eの前に移動して投入口のテープ
を引出してつかみ、スカート43の欄No.h,列No.iの区画
に収容し、待機姿勢に戻ってラックHPに移動し、そして
欄No.jの前で停止する。この前後にラックＳの棚No.l
（小文字のエル）が供給／受入ステーシヨンに位置決め
される。ロボットＲは次いで、スカート43の欄No.h,列N
o.iの区画のテープをつかみ、棚の第ｋ列に収納し、待
機姿勢に戻り、そこで待機する。

第4a図に示す「テスト」のルーチン５は、ティーチング
終了直後、ならびに実働を経験した後の所要時点に、ロ
ボットＲが正常，正確かつ安定して動作をするか否かを
チエックするための動作チエックルーチンであり、この
ルーチンの実行中に、各部の異常／正常がチエックさ
れ、チエック項目別にディスプレイCDに設定データ，ワ
ーク終了位置データ，異常／正常等が表示される。

第4c図〜第4f図に、「実働」ルーチン３の主要動作の概
要を示す。次に、これらの図面を参照して、計算機CC
の、「実働」動作を説明する。

（１）計算機CCの初期化動作。ディスプレイCDに、ルー
チン選択メニューを表示した状態で、フロッピーディス
ク装置CCのNo.2に、「実働」フロッピーディスクを、N
o.3に「動作プログラムテーブル」フロッピーディスク
をセットし、操作ボードCBの「実行」キーを操作する
と、計算機CCは、フロッピーディスク装置CCのNo.2のフ
ロッピーディスクの「実働」プログラムデータを読込
み、この読込みを終了すると、ロボットＲおよびラック
Ｓの状態読取を経て、また異常判定を経て、すべて正常
であると、ラックＳの初期位置決めを行ない、次いで第
4c図に示す動作を開始する。

（２）ロボット動作プログラムの設定。まずロボットＲ
の計算機69の状態を参照する。すなわち、電源投入オン
直後に計算機69が、各機構が正常であることを条件に、
各機構の初期姿勢（HP）設定を行ない、これを終了（各
機構の位置原点HPデータの採取終了）してレディをセッ
トしているかをチエックする（第4c図のステップ6;以下
カッコ内ではステップという語を省略）。

レディであると、フロッピーディスク装置CFのNo.3の
「動作プログラムテーブル」を読み込み、これをロボッ
トＲ（の計算機69）に転送する（７）。そして、ロボッ
トＲを待機姿勢に設定し（８）、システムHPに位置決め
して（９）、計算機BCにレディを報知して（10）、計算
機BCより指令が到来するのを待つ（11）。

（３）ワークの設定。計算機BCが計算機CCにワークスケ
ジュールを送って来ると、計算機CCは、それを読込み
（11-12-13）、ワークテーブルのテープコードを、変換
テーブル〔テープコードをアドレスとし、ラックＳにお
けるテープ格納位置データ（格納棚No.,欄No.および列N
o.データ）を書込んだメモリ〕でテープ格納位置データ
に変換したワークテーブルを作成する。ワークスケジュ
ールおよびワークテーブルの内容を第4g図に示す。これ
らのデータの中で、実行時刻は、計算機BCにおいて、ス
ケジュール作成のときに、大略の予定時刻として設定さ
れているものである。なお、予定時刻到来までに、その
テープを指定して計算機BCがテープ装置MDへの装着又は
装置MDよりの回収を別途所要タイミングで指令しない
と、後述するように、計算機CCが該予定時刻に装置又は
回収する。予定時刻到来までに装着／回収が計算機BCか
らCCに指示されると、計算機CCはこの指示があったとき
にこれを行なう。

また、後述の動作により、すでにラックＳよりの取出し
やスカートへの収容，テープ装置MDへの装着／それより
の回収等を行なった後に、ステップ11-12-13（又は53-6
3-74-13）と進んだときには、先にワークスケジュール
を受けているので、先に受けているワークスケジュール
対応のワークテーブルの、未処理ワーク（未操作テー
プ）に加えて、今回受けたワークスケジュール対応のワ
ークテーブルデータを追加書込みすることになる。

（４）ワークの切出し。ワークテーブルのデータ読出し
位置をテーブルの最先端のデータに設定し（15）、その
データがテープ装置MDへの装着を指示するものであるか
否かをチエックし（16）、装着を指示するものである
と、スカートテーブルに、収納区画の空きがあるかをチ
エックする（17）。スカートテーブルとは、スカート43
の20個のテープ収容区画のそれぞれにどのテープ収納を
割り宛てているかをメモリするものであり、スカート43
のテープ収容区画宛てに、該区画に割り宛てられている
テープNo.（ここでは、変換テーブルでテープコードを
ラックにおけるテープ格納位置に変換しているので、テ
ープ格納位置データである）を記憶したものである。ス
カートの収納区画に空きがあると、すなわちスカートテ
ーブルに、テープNo.を書込んでいない区画ｂ（アドレ
ス）があると、取出しバッファテーブルに、ワークテー
ブルの現在ｉで指定しているデータ（ａ）に、ｂを追加
して書込む（18）。そしてワークテーブルよりこのデー
タａを消去する。そしてｉを１大きい数字に更新して
（19）、テープ装置MDへの装着要テープがあり、しかも
スカートテーブルに空きがあるという２条件の成立を条
件に、またステップ16〜19を実行する。２条件の一方が
成立しなくなると、ｉが１以上である（取出しバッファ
テーブルにデータを格納した）か否かをチエックし（2
0）、ｉが１以上であると、「ラックＳよりスカートへ
テープ収容」（21）を実行する。この内容は第4d図に示
し、詳細は後述する。

なお、計算機BCが計算機CCに与えるワークスケジュール
と、計算機CCが作成するワークテーブル，取出しバッフ
ァテーブルおよびスカートテーブルの関係を第4g図に示
す。

（５）ワーク切出し後、再度ワークスケジュールの送信
があるまでの動作概要。ステップｉでｉが１以上であっ
たときには、テープ収容（21）を実行してから、また、
ｉが１未満のときには直接に「テープ装置MDよりスカー
トにテープを回収」（22）を実行する。この詳細は第4e
図を参照して後述する。次に「スカートよりテープ装置
MDにテープを装着」（24）を実行する。この詳細は第4f
図を参照して後述する。計算機CCは、次にロボットＲを
ラックHPに駆動し（25）、テープ装置MDより回収しスカ
ート43に収容しているテープをラックＳに格納し（2
6）、格納したテープに関するデータをスカートテーブ
ルから消去する（27;これによりスカートテーブルの空
きがその分増える）。

（５）‐１「ラックＳよりスカートへテープの収容」
（21）の動作。第4d図を参照して説明すると、計算機CC
はまず、計算機BCにビジィ（応答不可）を報知し（3
8）、ロボットＲをラックHPに駆動し（39）、取出しバ
ッフアテーブル（18参照）の取出しデータ（テープ）が
複数個であるかをチエックして、複数個であると、ラッ
クＳにおける棚駆動最小と、ラックよりテープの取出し
におけるロボットＲのワーク最小の観点から各テープの
取出し順を設定し、その順に取出しバッフアテーブルの
データを並べかえる（40）。次に該バッフアテーブルの
最初のデータ（テープ）から読み出して（42）、該デー
タが示すテープの取出しを行なう。すなわち取り出そう
とするテープが格納されている棚を供給／受入ステーシ
ヨンに駆動し（43）、ロボットＲを該テープの格納欄位
置に駆動し（44）、ロボットＲに該テープ（格納列）の
つかみ（ティーチング項目TAの９）を指令し（45）、つ
かんだテープの、スカートテーブルに割り当てている区
画（取出しバッファテーブルのデータで指定される）へ
の収容を指令し（46）、このように収容したテープデー
タをスカートテーブルの該区画に書込み（47）、取出し
バッフアテーブルより、このように操作したテープのデ
ータを消去する（48）。そして、取出しバッファテーブ
ルの次のデータ（テープ）を読み出して同様に、ラック
よりの取出しとスカートへの収容およびそれに関連する
データ処理を行なう（41〜48）。取出しバッファテーブ
ルの全データ（テープ）につきこのような処理を終了す
ると、この「ラックＳによりスカートへテープ収容」
（21）を抜けて、次のステップ22に進む。ステップ22の
実行により、ステップ23に進んだときには、テープ装置
MDに装着要のテープをスカートに収容しかつロボットＲ
は、テープ装置HPにあることになる。

（５）‐２「テープ装置MDよりスカートにテープを回
収」（23）の動作。第4e図を参照して説明すると、計算
機CCはまず、スカートテーブルに、現時刻から先Ｔ秒内
に、テープ装置MDより回収すべきテープ又はテープ装置
MDに装着すべきテープのデータが存在するか否かをチエ
ックする（49）。該データが在ると、ロボットＲをそこ
（テープ装置HP）からラックＳに動かさないための指標
である待ちフラグをセットする（50）。該データが無い
ときには、ラックＳに行ってもよい（そこからテープを
取出してまたテープ装置MDに戻っても、テープ装置への
テープ装着／回収の予定がみだれない）ので、待ちフラ
グをクリアし（77）、スカートテーブルにMDより回収し
たテープが８個以上あるかをチエックし（78）、あると
ステップ25に進んでロボットＲをラックHPに戻し、スカ
ートよりラックに、MDよりの回収テープを戻し（26）、
スカートテーブルのデータを、該回収テープ分クリアす
る（27）。

さて、前述のステップ49でＴ秒内に処理要のテープがあ
り、待ちフラグをセットした（50）とき、または、Ｔ秒
内に処理要のテープがなくても、MDよりスカートに回収
したテープの数が８個未満のときには、計算機BCにレデ
ィ（受信可）を報知し（51）、受信待ち時間を設定する
タイマt₁をセットする（52）。そしてタイマt₁のタイム
オーバを待ちつつ、計算機BCより指令等が到来するのを
待つ。

タイムオーバまでに計算機BCより指令等の送信がなかっ
たときには、タイムオーバしたときに、計算機BCにビジ
イを送信し（55）、待ちフラグをセットしているか否か
をチエックし（56）、待ちフラグがいないとステップ49
に戻る。待ちフラグがあると、計算機CCは、スカートテ
ーブルに、実行時間が現時刻かそれより前のものである
データ（テープ）があるかをチエックし（57）、それが
ないとまたステップ51に戻るが、該データ（テープ）が
あると、該テープのMDへの装着又はそれよりの回収が必
要であるので、該データが装着か回収かを参照し（5
8）、装着であると、この「テープ装置MDよりスカート
にテープを回収」（23）を抜けて次のステップ24に進
み、そこでMDにテープを装着する。回収であったときに
は、計算機CCは、該テープの装着予定投入口位置にロボ
ットＲを駆動し（59）、該投入口よりテープを引出して
つかませ（60）、回収したテープをスカートの、スカー
トテーブル上で割り当てられている収容区画に回収させ
る（61）。そして、MDより回収したテープ（この時点で
は格納位置データ）を変換テーブルを用いてテープコー
ドに逆変換して、このテープコードとMDからの回収を示
すデータを計算機BCに報知する。計算機BCは、それ自身
の、テープ装置MDの装着テープ監視用のテーブルのデー
タを更新する。この監視用のテーブルは、現在装置MDに
装着しているテープのコードをメモリしていることにな
る。次いで計算機CCは、スカートテーブルのデータを、
該回収したテープにつき、「スカートに存在」を示すデ
ータに変更する。スカートテーブルで、MD着脱指示デー
タが脱「０」を示しかつ、スカートに有無データが有
「１」を示すテープが、MDより回収されたテープであ
る。なお、MD着脱指示データが着「１」を示しかつ、ス
カートに有無データが有「１」を示すテープは、まだMD
に装着しないでスカートに存在するテープを示し、MD着
脱指示データが着「１」を示しかつ、スカートに有無デ
ータが無「０」を示すテープは、現在MDに装着している
（スカートに存在しない）テープを示す。スカートテー
ブルのデータの変更をする（62）と、ステップ49に戻
る。

以上に説明したステップ49-50-51-52-53-54-55-56-57-5
8-59〜62の繰返しにより、回収予定時刻となったテープ
は、MDからスカートに回収される。

さてステップ53-54でタイムオーバを待っているときに
計算機BCから送信があると、計算機CCは、送信データを
読込み、それが着脱を指令するものか（63），ワークス
ケジュールであるか（74），終了を指令するものかある
いはその他を指令するものか（75）をチエックする。そ
の他を指令するものであるときには、また現状態に復帰
要を示す実働フラグをセットして（76）第4c図のステッ
プ35に進む。

終了を指令するものであるときには、第4c図のステップ
30に進む。

ワークスケジュールであるときには、前述のステップ13
に進む。

着脱指示であるときには、着脱バッファテーブルにデー
タを書込み（64）、計算機BCにビジイをセットし（6
5）、着脱バッファテーブルにある脱要テープを、スカ
ートテーブルを参照して、MDの投入口から回収してスカ
ートに収容し（66）、収容したテープのコードとMDから
の回収を計算機BCに報知し、スカートテーブルのデータ
を、該テープ収容済に訂正する（67）。そして着脱バッ
ファテーブルより、脱操作したテープのデータを消去し
（68）、着脱バッファテーブルに、スカートテーブルに
ない脱要テープがあるかをチエックする（69）。あると
エラーであるので、計算機BCにデータ異常と、MD装着中
テープ全部のコードを報知し（71）、計算機BCにレディ
を報知し、計算機BCが何らかの指令又はデータを送信し
て来るのを待つ。送信して来ると、ステップ63に進む。
スカートテーブルにない脱要テープ、がなかったときに
は、着脱バッファテーブルに装着要データがあるかをチ
エックし（70）、あると次の「スカートよりテープ装置
MDにテープを装着」（24）に進む。ないとステップ49に
戻る。

このように、ロボットＲがテープ装置MDの位置にあると
きにも計算機BCからデータを受信し、それがテープの、
テープ装置MDよりの回収であるときには、そのテープが
スカートテーブルにあって、投入口装着中であると、即
座に装置MDから取り出してスカートに収容する。該テー
プの実行時刻前にこの指令があると、計算機BCの指示に
従って実行時刻前にこれを行なうことになる。実行時刻
は、従って、予め粗い予定としての意味がある。実行時
刻を正確に予め設定し、その後実行時刻通りにテープの
回収を行なうこともできるのは勿論である。また、実行
時刻を指定しないで、所要時に指令することもできる。

（５）‐３「スカートよりテープ装置MDにテープを装
置」（24）の動作。第4f図を参照して説明すると、計算
機CCはまず、着脱バッファテーブルに装着要データがあ
るかをチエックし、あるとステップ80以下に進んで、該
データが指定するテープを装置MDに装着する。この詳細
な説明は後述する。

着脱バッファテーブルに装着要データがないと、計算機
CCは、スカートテーブルに、実行時間が現時刻以前であ
るテープがあるかをチエックする。ないと前述の「テー
プ装置MDよりスカートにテープを回収」（23）に戻る。
あると、ロボットＲを該テープを装着すべき投入口に駆
動して（85）、該テープをスカートから取り出して投入
口に装着し（86）、装着したテープのコードと装着した
ことを示すデータを計算機BCに報知し、スカートテーブ
ルの該テープに関するデータをMD装着中を示すものに変
更する（87）。そして前述の「テープ装置MDよりスカー
トにテープを回収」（23）に戻る。このようにサブルー
チン23に戻るのは、ルーチン23において、計算機BCより
の指令待ち（ロボットＲをテープ装置MD位置に置いたま
まの指令受信）を設定しているからである。

さて、ステップ79で、着脱バッフアテーブルに装着要デ
ータがあったときには、着脱バッファテーブルの着要テ
ープのうち、スカートにあるものを、投入口に装着する
（80）。そして装着したテープのコードと装着を示すデ
ータを計算機BCに報知し、スカートテーブルの該テープ
のデータを装着中を示すものに変更する（81）。そし
て、着脱バッファテーブルより着操作したテープのデー
タを消去し（82）、このようにして、着脱バッファテー
ブルに、スカートテーブルにあって装着要のもの、が無
くなると、着脱バッファテーブルに、スカートテーブル
にない装着要テープがあるかをチエックし（83）、ない
とステップ84に進む。有ると、着脱バッファテーブルの
装着要テープ数がスカートの、空き区画数以下であるか
および空き区画数以下でも、装着要テープの投入口が空
かをチエックし（88）、空き区画数を越えているかある
いは投入口が他のテープ装着中であると、計算機BCに、
データ異常と、MD装着中テープコードと、装着予定でス
カートに収容しているテープのコードと、を報知し（9
5）、計算機BCにレディを報知して、計算機BCよりデー
タ又は指令が送信されるのを待つ。送信があると、第4e
図のステップ63に進む。

ステップ88で、着脱バッファテーブルの装着要テープ数
がスカートの、空き区画数以下であり、しかも、装着要
テープが指定された投入口が空であると、計算機CCはロ
ボットＲをラックHPに駆動し（89）、スカートの、MDか
ら回収したテープをラックＳに格納し（92）、それらの
テープのデータをスカートテーブルより消去し（91）、
次に着脱バッファテーブルの装着要テープをラックＳか
らスカートに収容し（92）、スカートテーブルに収容し
たテープデータ収容区画宛てに書込み（93）、ロボット
Ｒをテープ装置HPに駆動し、ステップ79以下を実行し
て、このようにラックＳから新たに収容したテープを装
着MDに装着する。

ステップ53又は11で受信したデータが、テープ補充／回
収であるときには、ステップ35からステップ36に進ん
で、ラックＳと補充棚95の間の、テープの補充／回収を
行なう。このテープ補充／回収の指示データの内容は、
テープコード＋ラック格納位置（棚No.＋欄No.＋列N
o.）＋補充棚格納位置（欄No.＋列No.）＋補充棚95から
ラックＳへ格納（Ａ）／ラックＳから補充棚95へ格納
（Ｂ）、であり、このデータを受けて、計算機CCは、ル
ーチン36で、ロボットＲを待機姿勢にして、まずロボッ
トＲをラックHPに駆動し、そこでラックＳから補充棚95
に移動させるテープ数と、その逆に移動させるテープ数
を演算し、多い値をスカートの空き区画数と対比する。
空き区画数が少ないときには、足らない区画数分のテー
プをラックＳに格納し、これに関するデータを保存（デ
ータ退避）する。空き区画数が該多い値以上であると、
あるいは開き区画数を上述のように多い値以上にする
と、計算機CCは、ロボットＲに、ラックＳより補充棚95
に格納すべきテープを、ラックＳより取り出してスカー
トに収容させる。そしてロボットＲを補充棚HPに駆動
し、まずこのようにスカートに収容したテープを補充棚
95の指定された欄No.および列No.の区画に収容し、次
に、補充棚95の、ラックＳに格納を指定されているテー
プをスカートに収容し、ロボットＲをラックHPに駆動し
て、このように収容したテープをラックＳに格納し、そ
して、退避させているデータがあるときにはこれを読み
出して、スカートの区画を空けるためにラックＳに格納
したテープをスカートに収容し、これに伴ってスカート
テーブルを、元のデータに復帰させて、しかも、前記テ
ープコード＋ラック格納位置（棚No.＋欄No.＋列No.）
＋補充棚格納位置（欄No.＋列No.）＋補充棚95からラッ
クＳへ格納（Ａ）／ラックＳから補充棚95へ格納（Ｂ）
のデータに基づいて、変換テーブル（第4g図）を更新
し、この変換テーブルを現在の、ラックＳに格納してい
るテープ対応のものに更新する。そして、ステップ11-2
8-15と進んで、ステップ15〜19で、スカートの空き区画
に収容し得る数のテープをワークテーブルからピックア
ップし、ラックＳからスカート43に収容して（20-2
1）、ロボットＲをテープ装置HPに駆動し、ルーチン23
に戻ることになる。

ステップ53又は11で受信したデータが、「終了」を指示
するものであるときには計算機CCは、ロボットＲをラッ
クHPに駆動してスカート43にあるテープすべてをラック
Ｓに格納し（30）、これに対応してスカートテーブルの
データを更新し（31）かつワークテーブルのデータを更
新（MDに未装着でラックＳに戻したテープおよびMDより
未回収のテープのデータをワークテーブルに補正書込
み）し、ロボットＲを待機姿勢にしてシステムHPに駆動
し、そこで停止させる。

以上に説明した計算機CCのロボット制御動作により、ス
カート43に可及的に多くの所要テープを収容した状態で
ロボットＲがテープ装置MDの位置にあって、収容中テー
プの装着実行時刻になるとあるいはその前でも計算機BC
より装着指示があると、装着要テープをテープ装置MDに
装着し、MD装着中のテープの回収実行時刻になるとある
いはその前でも計算機BCより回収指示があると、回収要
テープをテープ装置MDからスカートに回収する。スカー
トへの回収テープ数が８以上になると、ラックＳに回収
テープを格納し、ワークスケジュールに沿って、現在ス
カートにあるいはテープ装置MDに収容又は装着中のテー
プの後に使用すべきテープをラックＳより取り出してス
カートに収容してテープ装置MDの所定に行く。

テープ装置MDは８個の投入口を有するのに対し、スカー
トの収容区画数は20個である。全投入口にテープを装着
しているとし、それの回収用にスカートの８区画を割り
宛てているとしても、スカートには20−８＝12個のテー
プを待機収容しておくことができる。８個の投入口のそ
れぞれに次に装着する８個のテープをスカートに常時保
持しているとしても、まだ４区画の空きがあり、これに
更に後スケジュールのテープを収容して、８個のテープ
はMDに装着中、スカート43の８区画は、装着中のテープ
の収容用で空き、残り12区画に、スケジュール実行順の
テープを収容した状態でロボットＲのテープ装置MDの位
置に長時間待機させ、使用の済んだテープはMDより即座
に回収してスカートに収容しかつ空いた投入口にスカー
トに保持しているテープを迅速に装着することになる。

上記実施例では、ロボットＲをラックＳの位置に駆動す
るときには、まずスカートに回収しているテープをラッ
クＳに格納してから、ラックＳのテープを、スカートに
格納し得る分スカートに収容してテープ装置MDの位置に
戻るので、スカートのテープ収容区画が効率よく、テー
プ待機バッファ用に使用されることになる。

〔発明の効果〕

情報媒体運搬および情報媒体の摘出，格納，装着および
回収用のロボットである帯留保持装置が、情報媒体貯留
バッファであるので、帯留保持装置を１つの情報媒体の
装着，回収の度に、情報媒体格納装置から情報再生装置
に、またその逆に駆動する必要はなく、のちほど情報再
生装置に装着要の情報媒体が複数個まとまるとか、情報
媒体格納装置に戻す情報媒体が複数個まとまったとき
に、情報再生装置の位置から情報媒体格納装置の位置に
帯留保持装置を駆動し、情報再生装置から回収した情報
媒体を情報媒体格納装置に戻しかつ所要の情報媒体を情
報媒体格納装置から帯留保持装置に摘出して帯留保持装
置を情報媒体再生装置の位置に駆動すればよいので、帯
留保持装置すなわち情報媒体摘出，格納，装着，回収用
のロボットの動作効率が高く、情報媒体の情報再生装置
への装着および情報再生装置よりの回収が早く、情報再
生操作が迅速になると共に、該ロボットの機構系その他
のハードウエアの損耗が低く、情報再生操作が迅速かつ
安定して行なわれる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の外観を示す斜視図であ
る。第2a図は、第１図に示すラックＳの縦断面図である。第2b図は、第１図に示すラックＳに装着されている棚１
の拡大平面図である。第2c図は、第2b図のIIC-IIC線拡大断面図である。第2d図は、第１図に示すラックＳの電気要素の概要を示
すブロック図である。第3a図は、第１図に示すロボットＲの手36および手首41
の外観を示す拡大側面図である。第3b図は、第１図に示すロボットＲの基台RBおよびスカ
ート43の拡大平面図である。第3c図は、第3b図のIIIC-IIIC線拡大断面図である。第3d図は、第１図に示すロボットＲの、基台RBを支える
搬送機構の拡大斜視図である。第3e図は、第１図に示すロボットＲの電気要素の概要を
示すブロック図である。第4a図は、第１図に示す計算機CCの動作の大概要を示す
フローチヤートである。第4b図は、第１図に示す計算機CCがディスプレイCDに表
示するティーチング項目メニューを示す平面図である。第4c図，第4d図，第4e図および第4f図は、第１図に示す
計算機CCの、実働ルーチンにおける制御動作概要を示す
フローチヤートである。第4g図は、第１図に示す計算機BCが計算機CCに与えるワ
ークスケジュールの内容ならびに計算機CCが作成する、
ワークテーブルの内容，取出しバッファテーブルの内容
およびスカートテーブルの内容を示す平面図である。 MD:投入口（情報媒体受容空間）１〜８を有するテープ
装置（情報再生装置） S:ラック（情報媒体格納装置）１〜20:棚、21:枠体 22:棚送り機構、23:モータ 24:棚HP検知器、25:引出／格納機構 26:モータ、27:棚結合ソレノイド 28:棚OP検知器、29:棚RP検知器 30:モータドライバ、31:検知回路 32:モータドライバ、33:ソレノイドドライバ 34:検知回路、35:インターフェイス C,Pc,C₁₅,C₂₅,C₃₅,C₄₅,Cij,Cnp,Ckm:テープ（情報媒
体） R:ロボット（帯留保持手段） 36:手、37〜39:指 40:吸着盤（36〜40:保持手段） 41:手首、42:下腕 43:スカート（帯留支持手段）、44,45:区画（支持区
画） 46:上腕（41,42,46,胴体,60〜66:保持手段を指定された
位置に駆動する手段） G,47,48:軌条、49:可撓性絶縁体シート 50,51:車軸、52₁〜52₄：搬送脚 53,54:チェーン（47〜54,67:搬送手段） 55:電気ケーブル、56:アーム 57:HP検知器、58:リミットストッパ 59:左リミット検知器、60:指開閉機構 61:テープ吸引機構、62:手回転機構 63:手首回動機構、64:下腕回動機構 65:上腕回動機構、66:胴回転機構 67:自走機構、68:入／出力インターフェイス 69:計算機、70:通信制御ユニット 71:通信インターフェイス

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】情報媒体受容空間を有し該空間にある情報
媒体の情報を再生する複数個の情報再生装置と、多数の情報媒体を集積した情報媒体格納装置と、それぞれが１個の情報媒体を所定姿勢で支持する前記情
報媒体受容空間の数より多い個数の支持区画，情報媒体
をつかむ保持手段，該保持手段を指定された位置に駆動
する手段および走行手段を含む帯留保持装置と、情報媒体格納装置からの情報媒体の収容を指示する情
報，情報再生装置への情報媒体の装着を指示する情報お
よび情報再生装置よりの情報媒体の回収を指示する情報
を発生する帯留制御手段と、前記情報媒体格納装置からの情報媒体の収容を指示する
情報に応答して帯留保持装置に情報媒体格納装置の位置
への移動，情報再生装置より支持区画に回収した情報媒
体の情報媒体格納装置への収納，情報媒体格納装置から
支持区画への情報媒体の収容および情報再生装置の位置
への移動を指示し、前記情報再生装置よりの情報媒体の
回収を指示する情報に応答して帯留保持装置に情報再生
装置から支持区画への情報媒体の回収を指示し、前記情
報再生装置への情報媒体の装着を指示する情報に応答し
て帯留保持装置に支持区画より情報再生装置への情報媒
体の装着を指示する装着制御手段と、を備える情報媒体の情報再生装置。