JPH07104814A - 位置決め装置における介入量制御装置 - Google Patents
位置決め装置における介入量制御装置Info
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- JPH07104814A JPH07104814A JP26831893A JP26831893A JPH07104814A JP H07104814 A JPH07104814 A JP H07104814A JP 26831893 A JP26831893 A JP 26831893A JP 26831893 A JP26831893 A JP 26831893A JP H07104814 A JPH07104814 A JP H07104814A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 介入処理が成されても可動範囲限界を越える
ことを防止すること。 【構成】 指令された目標位置に可動軸を位置決めする
位置決め装置において、可動軸の移動開始点と目標位置
とプラス側およびマイナス側可動限界よりプラス側およ
びマイナス側介入量許容値を演算する介入量許容値演算
手段１と、介入処理による介入量と前記プラス側および
マイナス側介入量許容値を比較する比較手段２と、前記
介入量がプラス側およびマイナス側介入量許容値に到達
した時介入処理を無効にする介入無効手段３とから成る
位置決め装置における介入量制御装置。
ことを防止すること。 【構成】 指令された目標位置に可動軸を位置決めする
位置決め装置において、可動軸の移動開始点と目標位置
とプラス側およびマイナス側可動限界よりプラス側およ
びマイナス側介入量許容値を演算する介入量許容値演算
手段１と、介入処理による介入量と前記プラス側および
マイナス側介入量許容値を比較する比較手段２と、前記
介入量がプラス側およびマイナス側介入量許容値に到達
した時介入処理を無効にする介入無効手段３とから成る
位置決め装置における介入量制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、可動軸の可動範囲限界
を越える介入を防止する位置決め装置における介入量制
御装置に関する。
を越える介入を防止する位置決め装置における介入量制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の数値制御装置で構成される位置制
御装置においては、移動指令値が可動軸の可動範囲内か
否かを軸移動前にチェックし、可動範囲を越える場合は
移動指令値を可動範囲限界値に変更する移動指令値チェ
ックおよびクランプ機能を有するので、間違った移動指
令値を入力しても可動範囲限界を越えることは無かっ
た。
御装置においては、移動指令値が可動軸の可動範囲内か
否かを軸移動前にチェックし、可動範囲を越える場合は
移動指令値を可動範囲限界値に変更する移動指令値チェ
ックおよびクランプ機能を有するので、間違った移動指
令値を入力しても可動範囲限界を越えることは無かっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来の位
置制御装置においては、移動指令値チェックおよびクラ
ンプ機能は、上述のように軸移動前に行われるので、軸
移動中に介入操作が行われると、介入後の移動指令値
が、移動指令値チェックおよびクランプ機能により求め
られた移動指令値に介入量を加算したものとなり、可動
範囲限界を越えてから減速を始め、可動範囲限界を大き
く越えてから停止するという問題があった。
置制御装置においては、移動指令値チェックおよびクラ
ンプ機能は、上述のように軸移動前に行われるので、軸
移動中に介入操作が行われると、介入後の移動指令値
が、移動指令値チェックおよびクランプ機能により求め
られた移動指令値に介入量を加算したものとなり、可動
範囲限界を越えてから減速を始め、可動範囲限界を大き
く越えてから停止するという問題があった。
【０００４】そこで本発明者らは、移動開始時に介入量
の許容値を予め求めておき、介入処理の介入量がこの許
容値を越えたら介入を無効にするという本発明の技術的
思想に着眼し、更に研究開発を重ねた結果、介入処理が
成されても可動範囲限界を越えることを防止するという
目的を達成する本発明に到達した。
の許容値を予め求めておき、介入処理の介入量がこの許
容値を越えたら介入を無効にするという本発明の技術的
思想に着眼し、更に研究開発を重ねた結果、介入処理が
成されても可動範囲限界を越えることを防止するという
目的を達成する本発明に到達した。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の位置決め装置に
おける介入量制御装置は、指令された目標位置に可動軸
を位置決めする位置決め装置において、前記可動軸移動
中に介入量を指令する介入量指令手段と、前記介入量指
令手段の介入量を予め指令された目標位置に加える介入
処理手段と、前記可動軸の移動開始時に始点と目標位置
と可動範囲の限界位置より介入量許容値を演算する介入
量許容値演算手段と、前記介入処理手段で加えられる介
入量と前記介入量許容値とを比較する比較手段と、前記
介入量が前記介入量許容値に到達した時は以後の介入処
理手段の介入処理を無効にする介入無効手段とから成る
ものである。
おける介入量制御装置は、指令された目標位置に可動軸
を位置決めする位置決め装置において、前記可動軸移動
中に介入量を指令する介入量指令手段と、前記介入量指
令手段の介入量を予め指令された目標位置に加える介入
処理手段と、前記可動軸の移動開始時に始点と目標位置
と可動範囲の限界位置より介入量許容値を演算する介入
量許容値演算手段と、前記介入処理手段で加えられる介
入量と前記介入量許容値とを比較する比較手段と、前記
介入量が前記介入量許容値に到達した時は以後の介入処
理手段の介入処理を無効にする介入無効手段とから成る
ものである。
【０００６】
【作用】上記構成より成る本発明の位置決め装置におけ
る介入量制御装置は、介入量許容値演算手段により移動
開始時に始点と目標位置と可動限界より介入量許容値を
演算し、比較手段により演算された介入量許容値と、介
入量指令手段の介入量とを比較し、介入無効手段により
この介入量が前記介入量許容値に到達した時は以後の介
入処理手段による介入を無効にするものである。
る介入量制御装置は、介入量許容値演算手段により移動
開始時に始点と目標位置と可動限界より介入量許容値を
演算し、比較手段により演算された介入量許容値と、介
入量指令手段の介入量とを比較し、介入無効手段により
この介入量が前記介入量許容値に到達した時は以後の介
入処理手段による介入を無効にするものである。
【０００７】
【発明の効果】上記作用を奏する本発明の位置決め装置
における介入量制御装置は、介入量が介入量許容値に到
達した時は以後の介入処理を無効にするので、可動限界
を越える介入処理が成されても可動範囲限界を越えるこ
とを防止するという効果を奏する。
における介入量制御装置は、介入量が介入量許容値に到
達した時は以後の介入処理を無効にするので、可動限界
を越える介入処理が成されても可動範囲限界を越えるこ
とを防止するという効果を奏する。
【０００８】
【実施例】以下本発明の実施例につき、図面を用いて説
明する。
明する。
【０００９】本実施例の位置決め装置における介入量制
御装置は、図１および図２に示すように指令された目標
位置に可動軸を位置決めする位置決め装置において、可
動軸の移動開始点と目標位置とプラス側およびマイナス
側可動限界よりプラス側およびマイナス側介入量許容値
を演算する介入量許容値演算手段１と、介入処理による
介入量と前記プラス側およびマイナス側介入量許容値を
比較する比較手段２と、前記介入量がプラス側およびマ
イナス側介入量許容値に到達した時介入処理を無効にす
る介入無効手段３とから成る。
御装置は、図１および図２に示すように指令された目標
位置に可動軸を位置決めする位置決め装置において、可
動軸の移動開始点と目標位置とプラス側およびマイナス
側可動限界よりプラス側およびマイナス側介入量許容値
を演算する介入量許容値演算手段１と、介入処理による
介入量と前記プラス側およびマイナス側介入量許容値を
比較する比較手段２と、前記介入量がプラス側およびマ
イナス側介入量許容値に到達した時介入処理を無効にす
る介入無効手段３とから成る。
【００１０】上述した本実施例の介入量制御装置は、図
２に示すようにこの介入量制御装置を備えた位置決め装
置４が位置指令をサーボユニット５に出力し、サーボユ
ニット５が絶対位置検出装置６によって検出される可動
軸２の絶対位置も考慮して可動部７の可動軸７２の位置
を制御する装置に適用される。
２に示すようにこの介入量制御装置を備えた位置決め装
置４が位置指令をサーボユニット５に出力し、サーボユ
ニット５が絶対位置検出装置６によって検出される可動
軸２の絶対位置も考慮して可動部７の可動軸７２の位置
を制御する装置に適用される。
【００１１】位置決め装置４は、数値制御装置で構成さ
れ、図２に示すように本実施例の介入量制御演算も含み
主として制御演算を行うマイクロプロセッサユニット
（以下ＭＰＵと略記する）４１と、その制御プログラム
を記憶したＲＯＭ４２と、キーボード等のデータ入力装
置４３と、目標位置Ｍ、現在位置Ｒ、移動量ＲＬ、開始
位置Ｓ、終了位置Ｅ、介入量Ｉ等を記憶したＲＡＭ４４
と介入操作用の手動パルス発生器４５とカウンタ４６と
から成る。
れ、図２に示すように本実施例の介入量制御演算も含み
主として制御演算を行うマイクロプロセッサユニット
（以下ＭＰＵと略記する）４１と、その制御プログラム
を記憶したＲＯＭ４２と、キーボード等のデータ入力装
置４３と、目標位置Ｍ、現在位置Ｒ、移動量ＲＬ、開始
位置Ｓ、終了位置Ｅ、介入量Ｉ等を記憶したＲＡＭ４４
と介入操作用の手動パルス発生器４５とカウンタ４６と
から成る。
【００１２】サーボユニット５は、位置決め装置４に接
続され演算を行うマイクロプロセッサユニット（以下Ｍ
ＰＵと略記する）５１とサーボモータ７１に電力を供給
する駆動回路５２とから成る。
続され演算を行うマイクロプロセッサユニット（以下Ｍ
ＰＵと略記する）５１とサーボモータ７１に電力を供給
する駆動回路５２とから成る。
【００１３】可動部７は、図２に示されるようにサーボ
ユニット５によって駆動されるサーボモータ７１と、サ
ーボモータ７１の出力軸に機械的に連結された送りネジ
により構成された可動軸７２と、可動軸７２の回転によ
り移動される可動台７０と、可動台７０の移動速度を検
出して駆動回路５２に速度フィードバック信号を送出す
る速度検出器７３とから成る。
ユニット５によって駆動されるサーボモータ７１と、サ
ーボモータ７１の出力軸に機械的に連結された送りネジ
により構成された可動軸７２と、可動軸７２の回転によ
り移動される可動台７０と、可動台７０の移動速度を検
出して駆動回路５２に速度フィードバック信号を送出す
る速度検出器７３とから成る。
【００１４】絶対位置検出装置６は、図２に示されるよ
うにサーボモータ７１の出力軸に機械的に結合している
第１のレゾルバ６１と減速機構６３を介して第１のレゾ
ルバ６１に連結している第２のレゾルバ６２と、第１の
レゾルバ６１の位相角を検出する第１位相比較回路６４
と、第２のレゾルバ６２の位相角を検出する第２位相比
較回路６５と、その両者の出力から可動台７０の絶対位
置を演算し、サーボユニット５のＭＰＵ５１に出力する
絶対位置演算回路６６と、第１および第２のレゾルバ６
１、６２を励磁するレゾルバ励磁回路６７とから成る。
うにサーボモータ７１の出力軸に機械的に結合している
第１のレゾルバ６１と減速機構６３を介して第１のレゾ
ルバ６１に連結している第２のレゾルバ６２と、第１の
レゾルバ６１の位相角を検出する第１位相比較回路６４
と、第２のレゾルバ６２の位相角を検出する第２位相比
較回路６５と、その両者の出力から可動台７０の絶対位
置を演算し、サーボユニット５のＭＰＵ５１に出力する
絶対位置演算回路６６と、第１および第２のレゾルバ６
１、６２を励磁するレゾルバ励磁回路６７とから成る。
【００１５】前記介入量許容値演算手段１は、移動開始
前において位置制御装置４のＲＯＭ４２に予め記憶され
ている図３に示すプログラムに従い、ステップ１０１お
よび１０２においてＲＡＭ４４に記憶されている移動開
始値Ｓおよび移動終了値Ｅを夫々読み込み、ステップ１
０３において読み込んだ移動終了値Ｅと移動開始値Ｓと
の差より移動量Ｍを演算する。
前において位置制御装置４のＲＯＭ４２に予め記憶され
ている図３に示すプログラムに従い、ステップ１０１お
よび１０２においてＲＡＭ４４に記憶されている移動開
始値Ｓおよび移動終了値Ｅを夫々読み込み、ステップ１
０３において読み込んだ移動終了値Ｅと移動開始値Ｓと
の差より移動量Ｍを演算する。
【００１６】ステップ１０４において、移動量Ｍの正負
が判断され、図６および図７の（Ａ）に示すように正の
場合はステップ１０５に進み、図８および図９の（Ａ）
に示すように負の場合はステップ１０７に進む。
が判断され、図６および図７の（Ａ）に示すように正の
場合はステップ１０５に進み、図８および図９の（Ａ）
に示すように負の場合はステップ１０７に進む。
【００１７】移動量Ｍが正の場合は、ステップ１０５に
おいて、図６および図７の（Ａ）および（Ｂ）に示すよ
うにプラス側可動限界ＲＰと移動終了値Ｅとの差を演算
して初期プラス側介入量許容量ＩＰを演算するととも
に、ステップ１０６において移動開始値Ｓとマイナス側
可動限界ＲＭとの差を演算して初期マイナス側介入許容
量ＩＭを演算する。
おいて、図６および図７の（Ａ）および（Ｂ）に示すよ
うにプラス側可動限界ＲＰと移動終了値Ｅとの差を演算
して初期プラス側介入量許容量ＩＰを演算するととも
に、ステップ１０６において移動開始値Ｓとマイナス側
可動限界ＲＭとの差を演算して初期マイナス側介入許容
量ＩＭを演算する。
【００１８】移動量Ｍが負の場合は、ステップ１０７に
おいて、図８および図９の（Ａ）および（Ｂ）に示すよ
うにプラス側可動限界ＲＰと、移動開始値Ｓとの差を演
算して初期プラス側介入許容値ＩＰを演算するととも
に、ステップ１０８において移動終了値Ｅとマイナス側
可動限界ＲＭとの差を演算して、初期マイナス側介入許
容量ＩＭを演算する。
おいて、図８および図９の（Ａ）および（Ｂ）に示すよ
うにプラス側可動限界ＲＰと、移動開始値Ｓとの差を演
算して初期プラス側介入許容値ＩＰを演算するととも
に、ステップ１０８において移動終了値Ｅとマイナス側
可動限界ＲＭとの差を演算して、初期マイナス側介入許
容量ＩＭを演算する。
【００１９】前記比較手段２および介入無効手段３は、
移動中において位置制御装置４のＲＯＭ４２に予め記憶
されている図４に示すプログラムに従い、ステップ２０
１において時刻t0以後時刻t1およびt2の指令出力のタイ
ミングに対応するカウンタ読み取りタイミングでカウン
タ値Ｐが読み込まれる。図４から明らかなように時刻t1
より介入が開始されたとする。
移動中において位置制御装置４のＲＯＭ４２に予め記憶
されている図４に示すプログラムに従い、ステップ２０
１において時刻t0以後時刻t1およびt2の指令出力のタイ
ミングに対応するカウンタ読み取りタイミングでカウン
タ値Ｐが読み込まれる。図４から明らかなように時刻t1
より介入が開始されたとする。
【００２０】次にステップ２０２において、時刻t1から
時刻t2までのカウンタ値ＰＬとステップ２０１において
読み込まれたカウンタ値Ｐとの和より総介入量ＩＴを演
算する。
時刻t2までのカウンタ値ＰＬとステップ２０１において
読み込まれたカウンタ値Ｐとの和より総介入量ＩＴを演
算する。
【００２１】ステップ２０３および２０４において、図
６に示すように移動量Ｍが正で総介入量ＩＴが正の場合
は、ステップ２０５において現在位置Ｒが読み込まれ、
ステップ２０６において現在位置Ｒと初期プラス側介入
許容値ＩＰとの和であるプラス側介入許容量ＩＰＲが演
算され、ステップ２０７においてプラス側介入許容量Ｉ
ＰＲと総介入量ＩＴとが比較され、プラス側介入許容量
ＩＰＲが総介入量ＩＴより小さい場合はステップ２０８
において介入量ＩがＰに設定され、逆にプラス側介入許
容量ＩＰＲが総介入量ＩＴより大きい場合は引き続き介
入を許容すると可動限界を越える可能性が有るとして介
入処理を無効にするため介入量Ｉを零にする。
６に示すように移動量Ｍが正で総介入量ＩＴが正の場合
は、ステップ２０５において現在位置Ｒが読み込まれ、
ステップ２０６において現在位置Ｒと初期プラス側介入
許容値ＩＰとの和であるプラス側介入許容量ＩＰＲが演
算され、ステップ２０７においてプラス側介入許容量Ｉ
ＰＲと総介入量ＩＴとが比較され、プラス側介入許容量
ＩＰＲが総介入量ＩＴより小さい場合はステップ２０８
において介入量ＩがＰに設定され、逆にプラス側介入許
容量ＩＰＲが総介入量ＩＴより大きい場合は引き続き介
入を許容すると可動限界を越える可能性が有るとして介
入処理を無効にするため介入量Ｉを零にする。
【００２２】移動量Ｍが正で総介入量ＩＴが負の場合
は、図７に示すようにステップ２０９においてマイナス
側介入許容量ＩＭＲとして初期マイナス側介入許容量Ｉ
Ｍが設定され、ステップ２１０において設定されたマイ
ナス側介入許容量ＩＭＲが総介入量ＩＴより大きい場合
は、引き続き介入を許容すると可動限界を越える可能性
が有るとして、介入処理を無効にするために介入量Ｉが
零に設定され、逆に設定されたマイナス側介入許容量Ｉ
ＭＲが総介入量より小さい場合は、ステップ２１２にお
いて介入量ＩがＰに設定される。
は、図７に示すようにステップ２０９においてマイナス
側介入許容量ＩＭＲとして初期マイナス側介入許容量Ｉ
Ｍが設定され、ステップ２１０において設定されたマイ
ナス側介入許容量ＩＭＲが総介入量ＩＴより大きい場合
は、引き続き介入を許容すると可動限界を越える可能性
が有るとして、介入処理を無効にするために介入量Ｉが
零に設定され、逆に設定されたマイナス側介入許容量Ｉ
ＭＲが総介入量より小さい場合は、ステップ２１２にお
いて介入量ＩがＰに設定される。
【００２３】移動量Ｍが負の場合は、ステップ２１３に
おいて総介入量ＩＴの正負が判断され、図８に示すよう
に正の場合はステップ２１４においてプラス側介入許容
量ＩＰＲとして初期プラス側介入許容量ＩＰが設定さ
れ、ステップ２１５において設定されたプラス側介入許
容量ＩＰＲと総介入量ＩＴとの大小が判断され、プラス
側介入許容量ＩＰＲが総介入量ＩＴより小さい場合はス
テップ２１６において介入量ＩがＰに設定され、逆にプ
ラス側介入許容量ＩＰＲが総介入量ＩＴより大きい場合
は、上述と同様に介入量Ｉが零に設定される。
おいて総介入量ＩＴの正負が判断され、図８に示すよう
に正の場合はステップ２１４においてプラス側介入許容
量ＩＰＲとして初期プラス側介入許容量ＩＰが設定さ
れ、ステップ２１５において設定されたプラス側介入許
容量ＩＰＲと総介入量ＩＴとの大小が判断され、プラス
側介入許容量ＩＰＲが総介入量ＩＴより小さい場合はス
テップ２１６において介入量ＩがＰに設定され、逆にプ
ラス側介入許容量ＩＰＲが総介入量ＩＴより大きい場合
は、上述と同様に介入量Ｉが零に設定される。
【００２４】図９に示すように移動量Ｍが負で総介入量
ＩＴが負の場合は、ステップ２１７において現在位置Ｒ
が読み込まれ、ステップ２１８において現在位置Ｒに初
期マイナス側介入許容量ＩＭが加算されマイナス側介入
許容量ＩＭＲが演算され、ステップ２１９においてマイ
ナス側介入許容量ＩＭＲが総介入量ＩＴと比較され、小
さい場合は、ステップ２２０において介入量ＩがＰに設
定され、逆にマイナス側介入許容量ＩＭＲが総介入量Ｉ
Ｔより大きい場合は、上述と同様に介入量Ｉが零に設定
される。次にステップ２２１において前回までの総介入
量ＰＬに介入量が加算され、上記カウンタがリセットさ
れ、処理が終了する。
ＩＴが負の場合は、ステップ２１７において現在位置Ｒ
が読み込まれ、ステップ２１８において現在位置Ｒに初
期マイナス側介入許容量ＩＭが加算されマイナス側介入
許容量ＩＭＲが演算され、ステップ２１９においてマイ
ナス側介入許容量ＩＭＲが総介入量ＩＴと比較され、小
さい場合は、ステップ２２０において介入量ＩがＰに設
定され、逆にマイナス側介入許容量ＩＭＲが総介入量Ｉ
Ｔより大きい場合は、上述と同様に介入量Ｉが零に設定
される。次にステップ２２１において前回までの総介入
量ＰＬに介入量が加算され、上記カウンタがリセットさ
れ、処理が終了する。
【００２５】前記位置決め装置４における指令速度の演
算は、ＲＯＭ４２に予め記憶されている図５に示される
プログラムに従い、移動中にステップ３０１において現
在位置Ｒが読み込まれ、ステップ３０２において移動終
了値Ｅが読み出され、ステップ３０３において移動終了
値Ｅと現在位置Ｒとの差である実残移動量ＲＬを演算す
る。
算は、ＲＯＭ４２に予め記憶されている図５に示される
プログラムに従い、移動中にステップ３０１において現
在位置Ｒが読み込まれ、ステップ３０２において移動終
了値Ｅが読み出され、ステップ３０３において移動終了
値Ｅと現在位置Ｒとの差である実残移動量ＲＬを演算す
る。
【００２６】次にステップ３０４において、介入量Ｉを
読み出し、ステップ３０５において実残移動量ＲＬに介
入量Ｉを加算して、指令移動量ＳＬを演算し、ステップ
３０５において演算された指令移動量が零かどうかが判
断され、指令移動量ΔＬが有る場合はステップ３０７に
おいて指令速度Ｖｃが演算され、ステップ３０８におい
て指令速度Ｖｃが出力される。指令移動量が零の場合
は、ステップ３０９において指令速度Ｖｃ＝０として出
力される。
読み出し、ステップ３０５において実残移動量ＲＬに介
入量Ｉを加算して、指令移動量ＳＬを演算し、ステップ
３０５において演算された指令移動量が零かどうかが判
断され、指令移動量ΔＬが有る場合はステップ３０７に
おいて指令速度Ｖｃが演算され、ステップ３０８におい
て指令速度Ｖｃが出力される。指令移動量が零の場合
は、ステップ３０９において指令速度Ｖｃ＝０として出
力される。
【００２７】上記作用を奏する本実施例の位置決め装置
における介入量制御装置は、介入許容量ＩＰＲおよびＩ
ＭＲと総介入量ＩＴとを比較することにより、介入処理
の有効および無効が制御されるので、図６ないし図９に
おける（Ｃ）に示されるようにいずれの場合も可動範囲
限界ＲＰおよびＲＭを越えることが防止されるという効
果を奏する。
における介入量制御装置は、介入許容量ＩＰＲおよびＩ
ＭＲと総介入量ＩＴとを比較することにより、介入処理
の有効および無効が制御されるので、図６ないし図９に
おける（Ｃ）に示されるようにいずれの場合も可動範囲
限界ＲＰおよびＲＭを越えることが防止されるという効
果を奏する。
【００２８】また本実施例の位置決め装置における介入
量制御装置は、数値制御装置において、自動運転中にハ
ンドルパルス発生器４５によりハンドルパルス出力等の
介入操作を行った場合でも、自動運転による終点位置が
可動範囲限界を越えることは無く、安全に作業を実施す
ることができるという効果を奏する。
量制御装置は、数値制御装置において、自動運転中にハ
ンドルパルス発生器４５によりハンドルパルス出力等の
介入操作を行った場合でも、自動運転による終点位置が
可動範囲限界を越えることは無く、安全に作業を実施す
ることができるという効果を奏する。
【００２９】上述の実施例は、説明のために例示したも
ので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。
ので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。
【図１】本発明の実施例装置の機能ブロックを示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】本実施例装置のハード構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】本実施例の介入許容値演算フローを示すチャー
ト図である。
ト図である。
【図４】本実施例の介入量制御フローを示すチャート図
である。
である。
【図５】本実施例の指令速度演算フローを示すチャート
図である。
図である。
【図６】介入操作が成された位置制御の一形態を示す線
図である。
図である。
【図７】介入操作が成された位置制御の他の形態を示す
線図である。
線図である。
【図８】介入操作が成された位置制御の他の形態を示す
線図である。
線図である。
【図９】介入操作が成された位置制御の他の形態を示す
線図である。
線図である。
【図１０】従来装置における位置制御を示す線図であ
る。
る。
１ 介入量許容値演算手段 ２ 比較手段 ３ 介入無効手段 ４ 位置決め装置 ５ サーボユニット ６ 絶対位置検出装置 ７ 可動部 ４１、５１ マイクロプロセッサユニット ４２ ＲＯＭ ４３ データ入力装置 ４４ ＲＡＭ ４５ 手動パルス発生器 ４６ カウンタ ５２ 駆動回路 ６１ 第１のレゾルバ ６２ 第２のレゾルバ ６４ 第１位相比較回路 ６５ 第２位相比較回路 ６６ 絶対値演算回路 ６７ レゾルバ励磁回路 ７０ 可動台 ７１ サーボモータ ７２ 可動軸 ７３ 速度検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 指令された目標位置に可動軸を位置決め
する位置決め装置において、 前記可動軸移動中に介入量を指令する介入量指令手段
と、 前記介入量指令手段の介入量を予め指令された目標位置
に加える介入処理手段と、 前記可動軸の移動開始時に始点と目標位置と可動範囲の
限界位置より介入量許容値を演算する介入量許容値演算
手段と、 前記介入処理手段で加えられる介入量と前記介入量許容
値とを比較する比較手段と、 前記介入量が前記介入量許容値に到達した時は以後の介
入処理手段の介入処理を無効にする介入無効手段とから
成ることを特徴とする位置決め装置における介入量制御
装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26831893A JP3507837B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 位置決め装置における介入量制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP26831893A JP3507837B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 位置決め装置における介入量制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07104814A true JPH07104814A (ja) | 1995-04-21 |
| JP3507837B2 JP3507837B2 (ja) | 2004-03-15 |
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Family Applications (1)
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| JP26831893A Expired - Fee Related JP3507837B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 位置決め装置における介入量制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3507837B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999040493A1 (fr) * | 1998-02-05 | 1999-08-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede permettant de regler le mouvement d'avance d'une machine a commande numerique et machine a commande numerique |
-
1993
- 1993-09-29 JP JP26831893A patent/JP3507837B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999040493A1 (fr) * | 1998-02-05 | 1999-08-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede permettant de regler le mouvement d'avance d'une machine a commande numerique et machine a commande numerique |
| GB2347763A (en) * | 1998-02-05 | 2000-09-13 | Mitsubishi Electric Corp | Method for controlling feeding motion of numerical controlled machine and numerically controlled machine |
| US6353301B1 (en) | 1998-02-05 | 2002-03-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Handle feeding control method in a numerical control apparatus, and a numerical control apparatus |
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| Publication number | Publication date |
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