JPH07104058A - 目標情報処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の目標に対してリアルタイムなフィルタ
リング処理を行なう情報処理装置の構築を目的とする。 【構成】 レーダシステム中、一定時間内に検定で得ら
れた探知データ数及び追尾で得られた探知データ数があ
る一定値より小さいときに、検定で得られた１つの探知
データをあらかじめ決定しておいた２以上の一定数のフ
ィルタリング装置に割り当てるように指示し、フィルタ
リング装置から得られる推定位置及び推定速度の統合を
次回から行い、反対に検定で得られた探知データ数及び
追尾で得られた探知データ数がある一定値より大きいと
きは、検定で得られた１つの探知データは１つのフィル
タリング装置に割り当てるように指示し、もし、今迄に
１つの探知データを複数のフィルタリング装置に割り当
て、目標を追尾しているときは、レーダから得られたそ
の目標の位置及び速度の統合を実施し、１つのフィルタ
リング装置でフィルタリングを実施することを指示する
目標情報処理装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は複数の目標を同時に追
尾しまた、フィルタリング処理を行なう複数のフィルタ
リング装置に対して目標情報のフィルタリング処理を行
なうように指示する機能を持つ目標情報処理装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】捜索、検定及び複数の目標を追尾可能な
アンテナを保有するシステムにおいて、捜索とは、空間
中に目標（飛行機，ヘリコプタ，船等）が存在している
か否かを電波を照射しその反射波で検出する操作のこと
を言い、主に目標の角度情報を得る。また検定とは、捜
索によって得られた検出結果を元により詳しい目標情報
を得るために電波を照射しその反射波で目標の詳細な情
報を得る操作のことを言う。また追尾とは、検定で得ら
れた結果を基に目標を追い続ける操作のことを言い、目
標の推定位置を算出し電波を照射していく。

【０００３】目標情報処理装置において、検定及び追尾
で得られた目標情報をもとにノイズを除去し目標の推定
位置及び推定速度を計算することをフィルタリングと呼
ぶ。フィルタリング装置においては、一般的にカルマン
フィルタが使用されており、平滑処理で入力された目標
情報から観測ノイズなどのノイズを除去し、予測処理で
目標の推定位置及び推定速度を算出する。従来は、検定
で得られた１つの探知データは１つのフィルタリング装
置に割り当てており、図１３に示すように、レーダから
得られた探知データから目標の位置、目標のドップラ等
を算出する目標情報算出装置２３と、フィルタリングを
行うフィルタリング装置２９と、上記目標情報算出装置
から入力される目標情報を上記フィルタリング装置に割
り当てる管理装置４０と、上記フィルタリング装置の処
理結果を一時保存するための共用メモリを設け、上記管
理装置とフィルタリング装置と共用メモリの間のデータ
転送を行うための一本の内部バス３１とで接続構成する
目標情報処理装置が用いられていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】近年における電子部品
の高性能化、信号処理技術の高度化によりレーダ信号処
理装置から目標情報処理装置に入力される探知データ数
が多くなり、従来のようにフィルタリング処理装置１台
では処理する時間に限界があり、入力される探知データ
を限られた時間内にすべてフィルタリングする事はでき
なくなってきている。また、目標情報処理装置に接続さ
れるレーダ信号処理装置の数も増加する傾向にあり、目
標情報処理装置が対応すべき目標数は増加している。

【０００５】従来この問題を解決するためには、動的フ
ィルタ割当方法を図１３に示す目標情報算出装置２３
と、フィルタリング装置２９と、管理装置４０と、共用
メモリ３０とからなる接続構成で実現していた。これら
の方法を用いることにより、複数の探知データに対して
リアルタイムにフィルタリング処理ができ、装置開発に
かかるコストも低く押さえることができたが、特定の目
標に対する推定位置及び推定速度の精度向上及び、目標
に対するフィルタリング処理継続能力向上が難しく、ま
た目標数が少ない場合、使用しないフィルタリング装置
が多く存在し、フィルタリング装置の効率良い使用がで
きなかった。

【０００６】この発明は、係る問題点を解決するために
なされたものであり、レーダ信号処理装置から複数の探
知データが得られた場合、それを決められた時間内にフ
ィルタリング処理し、なおかつ目標の推定位置及び推定
速度の精度向上、フィルタリング継続能力向上及び、効
率良いフィルタリング装置の使用を目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る目標情報
処理装置は、レーダ信号処理装置から得られる探知デー
タより目標情報を算出する目標情報算出装置と、現在時
刻を発生する時刻発生装置、上記目標情報算出装置から
入力した検定で得られた探知データ数及び追尾で得られ
た探知データ数及び、上記時刻発生装置から入力した現
在時刻より、もし一定時間内にある一定値以上の検定で
得られた探知データ数及び追尾で得られた探知データ数
が上記レーダ信号処理装置より入力されたときは、管理
装置に対してフィルタリング装置割当数を１で指示し、
もし一定時間内にある一定値以下の検定で得られた探知
データ数及び追尾で得られた探知データ数が上記レーダ
信号処理装置より入力されたときは、管理装置に対して
フィルタリング装置割当数をあらかじめ決定しておいた
２以上の一定数ｍで指示する単一パラメータによる割当
数判定装置、上記割当数判定装置においてフィルタリン
グ装置割当数が１で指示された場合、同一目標について
の複数の目標情報を統合する目標情報統合装置、管理装
置から指示される統合すべき目標の目標番号と、フィル
タリング装置から入力される複数の目標の目標番号、推
定時刻、推定位置及び推定速度から統合する目標の推定
位置及び推定速度を算出する目標統合装置、１つの目標
について追尾で得られた唯１つの探知データを基に算出
した目標情報にフィルタリング装置から入力される推定
時刻、推定位置及び推定速度を用いて１個のフィルタリ
ング装置でフィルタリング処理を施すように指示し、上
記単一パラメータによる割当数判定装置より１つの目標
に対して割り当てるフィルタリング装置数が１で指示さ
れた場合、上記目標情報算出装置から入力される検定で
得られた１つの探知データを基に算出した目標情報に１
個のフィルタリング装置でフィルタリング処理を施すよ
うに指示し、１つの目標について追尾で得られた複数の
探知データを基に算出した目標情報を上記目標情報統合
装置で統合して算出した新たな目標情報に上記目標統合
装置から入力される目標統合結果を用いて１個のフィル
タリング装置でフィルタリング処理を施すように指示
し、上記単一パラメータによる割当数判定装置より１つ
の目標に対して割り当てるフィルタリング装置数があら
かじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示された場
合、上記目標情報算出装置から入力される検定で得られ
た１つの探知データを基に算出した目標情報にｍ個のフ
ィルタリング装置でフィルタリング処理を施すように指
示する検定による探知データ複数割当管理装置と、上記
管理装置から指示された目標情報をもとにノイズを除去
し目標の推定位置及び推定速度を計算し、上記レーダ信
号処理装置に対して上記推定位置にビームを照射するこ
とを指示する複数のフィルタリング装置と、上記フィル
タリング装置の処理結果を一時保存するための共用メモ
リと、上記管理装置、目標統合装置及び、フィルタリン
グ装置と共用メモリの間の転送を行うための一本の内部
バスとで接続したものである。

【０００８】この発明に係る別の発明の目標情報処理装
置は、レーダ信号処理装置から得られる探知データより
目標情報を算出する目標情報算出装置と、現在時刻を発
生する時刻発生装置、上記目標情報算出装置から入力し
た検定で得られた探知データ数及び追尾で得られた探知
データ数及び、上記時刻発生装置から入力した現在時刻
より、もし一定時間内にある一定値ｎ１以下の検定で得
られた探知データ数及び追尾で得られた探知データ数が
上記レーダ信号処理装置より入力されたときは、管理装
置に対してフィルタリング装置割当数をあらかじめ決定
しておいた２以上の一定数ｍで指示し、もし一定時間内
にある一定値ｎ２以上の検定で得られた探知データ数及
び追尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号処理装
置より入力されたときは、管理装置に対してフィルタリ
ング装置割当数を１で指示し、またこれらの指示を保存
しておき、もし一定時間内にある一定値ｎ１以上ｎ２以
下の検定で得られた探知データ数及び追尾で得られた探
知データ数が上記レーダ信号処理装置より入力されたと
きは、管理装置に対して前回と同じフィルタリング装置
割当数指示をする複数パラメータによる割当数判定装
置、上記割当数判定装置においてフィルタリング装置割
当数が１で指示された場合、同一目標についての複数の
目標情報を統合する目標情報統合装置、管理装置から指
示される統合すべき目標の目標番号と、フィルタリング
装置から入力される複数の目標の目標番号、推定時刻、
推定位置及び推定速度から統合する目標の推定位置及び
推定速度を算出する目標統合装置、１つの目標について
追尾で得られた唯１つの探知データを基に算出した目標
情報にフィルタリング装置から入力される推定時刻、推
定位置及び推定速度を用いて１個のフィルタリング装置
でフィルタリング処理を施すように指示し、上記単一パ
ラメータによる割当数判定装置より１つの目標に対して
割り当てるフィルタリング装置数が１で指示された場
合、上記目標情報算出装置から入力される検定で得られ
た１つの探知データを基に算出した目標情報に１個のフ
ィルタリング装置でフィルタリング処理を施すように指
示し、１つの目標について追尾で得られた複数の探知デ
ータを基に算出した目標情報を上記目標情報統合装置で
統合して算出した新たな目標情報に上記目標統合装置か
ら入力される目標統合結果を用いて１個のフィルタリン
グ装置でフィルタリング処理を施すように指示し、上記
単一パラメータによる割当数判定装置より１つの目標に
対して割り当てるフィルタリング装置数があらかじめ決
定しておいた２以上の一定数ｍで指示された場合、上記
目標情報算出装置から入力される検定で得られた１つの
探知データを基に算出した目標情報にｍ個のフィルタリ
ング装置でフィルタリング処理を施すように指示する検
定による探知データ複数割当管理装置と、上記管理装置
から指示された目標情報をもとにノイズを除去し目標の
推定位置及び推定速度を計算し、上記レーダ信号処理装
置に対して上記推定位置にビームを照射することを指示
する複数のフィルタリング装置と、上記フィルタリング
装置の処理結果を一時保存するための共用メモリと、上
記管理装置、目標統合装置及び、フィルタリング装置と
共用メモリの間の転送を行うための一本の内部バスとで
接続したものである。

【０００９】この発明に係る別の発明の目標情報処理装
置は、レーダ信号処理装置から得られる探知データより
目標情報を算出する目標情報算出装置と、現在時刻を発
生する時刻発生装置、上記目標情報算出装置から入力し
た検定で得られた探知データ数及び追尾で得られた探知
データ数及び、上記時刻発生装置から入力した現在時刻
より、もし一定時間内にある一定値以上の検定で得られ
た探知データ数及び追尾で得られた探知データ数が上記
レーダ信号処理装置より入力されたときは、管理装置に
対してフィルタリング装置割当数を１で指示し、もし一
定時間内にある一定値以下の検定で得られた探知データ
数及び追尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号処
理装置より入力されたときは、管理装置に対してフィル
タリング装置割当数をあらかじめ決定しておいた２以上
の一定数ｍで指示する単一パラメータによる割当数判定
装置、上記割当数判定装置においてフィルタリング装置
割当数が１で指示された場合、同一目標についての複数
の目標情報を統合する目標情報統合装置、管理装置から
指示される統合すべき目標の目標番号と、フィルタリン
グ装置から入力される複数の目標の目標番号、推定時
刻、推定位置及び推定速度から統合する目標の推定位置
及び推定速度を算出する目標統合装置、上記単一パラメ
ータによる割当数判定装置より１つの目標に対して割り
当てるフィルタリング装置数が１で指示された場合、上
記目標情報算出装置から入力される検定で得られた１つ
の探知データを基に算出した目標情報に１個のフィルタ
リング装置でフィルタリング処理を施すように指示し、
１つの目標について追尾で得られた複数の探知データを
基に算出した目標情報を上記目標情報統合装置で統合し
て算出した新たな目標情報に上記目標統合装置から入力
される目標統合結果を用いて１個のフィルタリング装置
でフィルタリング処理を施すように指示し、上記単一パ
ラメータによる割当数判定装置より１つの目標に対して
割り当てるフィルタリング装置数があらかじめ決定して
おいた２以上の一定数ｍで指示された場合、上記目標情
報算出装置から入力される検定で得られた１つの探知デ
ータにｍ個のフィルタリング装置でフィルタリング処理
を施すように指示し、１つの目標について追尾で得られ
た唯１つの探知データを基に算出した目標情報に上記目
標統合装置から入力される目標統合結果を用いてｍ個の
フィルタリング装置でフィルタリング処理を施すように
指示する検定／追尾による探知データ複数割当管理装置
と、上記管理装置から指示された目標情報をもとにノイ
ズを除去し目標の推定位置及び推定速度を計算し、上記
レーダ信号処理装置に対して上記推定位置にビームを照
射することを指示する複数のフィルタリング装置と、上
記フィルタリング装置の処理結果を一時保存するための
共用メモリと、上記管理装置、目標統合装置及び、フィ
ルタリング装置と共用メモリの間の転送を行うための一
本の内部バスとで接続したものである。

【００１０】この発明に係る別の発明の目標情報処理装
置は、レーダ信号処理装置から得られる探知データより
目標情報を算出する目標情報算出装置と、現在時刻を発
生する時刻発生装置、上記目標情報算出装置から入力し
た検定で得られた探知データ数及び追尾で得られた探知
データ数及び、上記時刻発生装置から入力した現在時刻
より、もし一定時間内にある一定値以上の検定で得られ
た探知データ数及び追尾で得られた探知データ数が上記
レーダ信号処理装置より入力されたときは、管理装置に
対してフィルタリング装置割当数を１で指示し、もし一
定時間内にある一定値以下の検定で得られた探知データ
数及び追尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号処
理装置より入力されたときは、管理装置に対してフィル
タリング装置割当数をあらかじめ決定しておいた２以上
の一定数ｍで指示する単一パラメータによる割当数判定
装置、上記割当数判定装置においてフィルタリング装置
割当数が１で指示された場合、同一目標についての複数
の目標情報を統合する目標情報統合装置、１つの目標に
ついて追尾で得られた唯１つの探知データを基に算出し
た目標情報にフィルタリング装置から入力される推定時
刻、推定位置及び推定速度を用いて１個のフィルタリン
グ装置でフィルタリング処理を施すように指示し、上記
単一パラメータによる割当数判定装置より１つの目標に
対して割り当てるフィルタリング装置数が１で指示され
た場合、上記目標情報算出装置から入力される検定で得
られた１つの探知データを基に算出した目標情報に１個
のフィルタリング装置でフィルタリング処理を施すよう
に指示し、１つの目標について追尾で得られた複数の探
知データを基に算出した目標情報を上記目標情報統合装
置で統合して算出した新たな目標情報にフィルタリング
装置から入力される推定時刻、推定位置及び推定速度を
用いて１個のフィルタリング装置でフィルタリング処理
を施すように指示し、上記単一パラメータによる割当数
判定装置より１つの目標に対して割り当てるフィルタリ
ング装置数があらかじめ決定しておいた２以上の一定数
ｍで指示された場合、上記目標情報算出装置から入力さ
れる検定で得られた１つの探知データを基に算出した目
標情報にｍ個のフィルタリング装置でフィルタリング処
理を施すように指示する検定による探知データ複数割当
管理装置と、上記管理装置から指示された目標情報をも
とにノイズを除去し目標の推定位置及び推定速度を計算
し、上記レーダ信号処理装置に対して上記推定位置にビ
ームを照射することを指示する複数のフィルタリング装
置と、上記フィルタリング装置の処理結果を一時保存す
るための共用メモリ、上記フィルタリング装置から出力
されるビーム指向位置のうち同一目標に対するビーム指
向位置について統合するビーム指向位置統合装置と、上
記管理装置、ビーム指向位置統合装置及び、フィルタリ
ング装置と共用メモリの間の転送を行うための一本の内
部バスとで接続したものである。

【００１１】この発明に係る別の発明の目標情報処理装
置は、レーダ信号処理装置から得られる探知データより
目標情報を算出する目標情報算出装置と、現在時刻を発
生する時刻発生装置、オペレータがフィルタリング装置
割当数をあらかじめ決定しておいた２以上の一定数にす
るか１にするかを入力するオペレータによる複数割当指
示入力装置、上記複数割当指示入力装置から入力される
複数割当指示より、もしフィルタリング装置割当数を複
数にする指示であれば、上記目標情報算出装置から入力
した検定で得られた探知データ数及び追尾で得られた探
知データ数及び、上記時刻発生装置から入力した現在時
刻より、もし一定時間内にある一定値以上の検定で得ら
れた探知データ数及び追尾で得られた探知データ数が上
記レーダ信号処理装置より入力されたときは、管理装置
に対してフィルタリング装置割当数を１で指示し、もし
一定時間内にある一定値以下の検定で得られた探知デー
タ数及び追尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号
処理装置より入力されたときは、管理装置に対してフィ
ルタリング装置割当数をあらかじめ決定しておいた２以
上の一定数ｍで指示し、もし複数割当を実施しない指示
であれば、管理装置に対してフィルタリング装置割当数
を１で指示するオペレータ指示による割当数判定装置、
上記割当数判定装置においてフィルタリング装置割当数
が１で指示された場合、同一目標についての複数の目標
情報を統合する目標情報統合装置、管理装置から指示さ
れる統合すべき目標の目標番号と、フィルタリング装置
から入力される複数の目標の目標番号、推定時刻、推定
位置及び推定速度から統合する目標の推定位置及び推定
速度を算出する目標統合装置、１つの目標について追尾
で得られた唯１つの探知データを基に算出した目標情報
にフィルタリング装置から入力される推定時刻、推定位
置及び推定速度を用いて１個のフィルタリング装置でフ
ィルタリング処理を施すように指示し、上記単一パラメ
ータによる割当数判定装置より１つの目標に対して割り
当てるフィルタリング装置数が１で指示された場合、上
記目標情報算出装置から入力される検定で得られた１つ
の探知データに１個のフィルタリング装置でフィルタリ
ング処理を施すように指示し、１つの目標について追尾
で得られた複数の探知データを統合して算出した探知デ
ータを基に算出した目標情報に上記目標統合装置から入
力される目標統合結果を用いて１個のフィルタリング装
置でフィルタリング処理を施すように指示し、上記単一
パラメータによる割当数判定装置より１つの目標に対し
て割り当てるフィルタリング装置数があらかじめ決定し
ておいた２以上の一定数ｍで指示された場合、上記目標
情報算出装置から入力される検定で得られた１つの探知
データを基に算出した目標情報にｍ個のフィルタリング
装置でフィルタリング処理を施すように指示する検定に
よる探知データ複数割当管理装置と、上記管理装置から
指示された目標情報をもとにノイズを除去し目標の推定
位置及び推定速度を計算し、上記レーダ信号処理装置に
対して上記推定位置にビームを照射することを指示する
複数のフィルタリング装置と、上記フィルタリング装置
の処理結果を一時保存するための共用メモリと、上記管
理装置、目標統合装置及び、フィルタリング装置と共用
メモリの間の転送を行うための一本の内部バスとで接続
したものである。

【００１２】この発明に係る別の発明の目標情報処理装
置は、レーダ信号処理装置から得られる探知データより
目標情報を算出する目標情報算出装置と、目標に対する
類識別を算出する類識別装置、上記類識別装置から入力
した目標の類識別結果で、目標の類識別結果に従いフィ
ルタリング装置割当数を決定しているテーブルより、目
標に対して割り当てるべきフィルタリング装置数を抽出
する類識別結果による割当数判定装置、上記割当数判定
装置において１つの目標を１つのフィルタリング装置へ
の割当指示の場合、１つの目標に対する追尾で得られた
複数の目標データを統合する目標情報統合装置、管理装
置から指示される統合すべき目標の目標番号と、フィル
タリング装置から入力される複数の目標の目標番号、推
定時刻、推定位置及び推定速度から統合する目標の推定
位置及び推定速度を算出する目標統合装置、上記目標情
報算出装置から入力される検定で得られた１つの探知デ
ータを基に算出した目標情報に１個のフィルタリング装
置でフィルタリング処理を施すように指示し、上記類識
別結果による割当数判定装置より１つの目標に対して割
り当てるフィルタリング装置数が１で指示された場合、
上記目標情報算出装置から入力される１つの目標につい
て追尾で得られた複数の探知データを基に算出した目標
情報を上記目標情報統合装置で統合して算出した新たな
目標情報に上記目標統合装置から入力される目標統合結
果を用いて１個のフィルタリング装置でフィルタリング
処理を施すように指示し、上記類識別結果による割当数
判定装置より１つの目標に対して割り当てるフィルタリ
ング装置数があらかじめ決定しておいた２以上の一定数
ｍで指示された場合、上記目標情報算出装置から入力さ
れる１つの目標について追尾で得られた唯１つの探知デ
ータを基に算出した目標情報にｍ個のフィルタリング装
置でフィルタリング処理を施すように指示する追尾によ
る探知データ複数割当管理装置と、上記管理装置から指
示された目標情報をもとにノイズを除去し目標の推定位
置及び推定速度を計算し、上記レーダ信号処理装置に対
して上記推定位置にビームを照射することを指示する複
数のフィルタリング装置と、上記フィルタリング装置の
処理結果を一時保存するための共用メモリと、上記管理
装置、目標統合装置及び、フィルタリング装置と共用メ
モリの間の転送を行うための一本の内部バスとで接続し
たものである。

【００１３】

【作用】この発明により、複数の目標に対してリアルタ
イムなフィルタリング処理を実施しながら、推定位置及
び推定速度の精度向上、追尾継続能力向上及び、効率良
いフィルタリング装置の使用が可能となる。

【００１４】単一パラメータを利用して目標数による割
当数判定を行う目標情報処理装置は、目標数が少ない時
は一定数の目標に対して精度の向上、追尾継続能力の向
上が図れ、フィルタリング装置の使用数も多くなるため
フィルタリング装置使用効率が高くなる。

【００１５】複数パラメータを利用して目標数による割
当数判定を行う目標情報処理装置は、目標数の増減が激
しい場合に、フィルタリング装置使用数の揺れを少なく
するためフィルタリング装置使用効率が高くなる。

【００１６】検定から得たデータのみでなく追尾から得
たデータも複数のフィルタリング装置に割り当てる目標
情報処理装置は、検定で得られた探知データが急激に減
少した場合に、追尾継続能力の向上が図れる。

【００１７】同一目標についての複数のビーム指向位置
を統合する目標情報処理装置は、目標に対するビーム指
向位置の精度が上がる為、追尾継続能力の向上が図れ
る。

【００１８】オペレータによる割当数判定を行う目標情
報処理装置は、検定で得られた１つの探知データを複数
のフィルタリング装置に割り当てるよう指示されたとき
は、目標数が少ない時は一定数の目標に対して精度の向
上、追尾継続能力の向上が図れ、フィルタリング装置の
使用数も多くなるためフィルタリング装置使用効率が高
くなり、検定で得られた１つの探知データを１つのフィ
ルタリング装置で処理するよう指示されたときは、目標
情報処理装置開発上のソフトウェアの試験が行いやす
い。

【００１９】類識別結果による割当数判定を行う目標情
報処理装置は、特定の目標に対する精度の向上及び、追
尾継続能力の向上が図れる。

【００２０】

【実施例】

実施例１ 図２はこの発明の単一パラメータによる割当数判定を行
うフィルタ割当方法による目標情報のフィルタリング装
置への割当方法の一実施例の処理手順を示す図である。
図２に於て、レーダ信号処理装置から得られる目標番号
（本情報処理装置が付加した番号である。ただし、検定
で得られた探知データについてはレーダ信号処理装置が
付加した番号となる。）、目標個数、ビーム指向位置、
目標ディスクリ、信号処理方法等からなる探知データよ
り、目標の位置及び目標のドップラーからなる目標情報
を、レーダ固有の算出方式に従って算出し、不要信号除
去、目標追尾といった一連の処理を実施する目標情報処
理装置において、目標情報算出装置から目標情報を入力
し（ステップ１）、時刻発生装置から現在時刻を入力し
（ステップ２）、目標どうしの統合をフィルタリング装
置から入力された推定位置及び推定速度の平均値を算出
することによって実施し（ステップ３）、前回割当数判
定を実施した時刻から現在時刻までの経過時間をあらか
じめ決定していた判定間隔時間と比較し、経過時間が判
定間隔時間より小さいときは割当数を変更する指示は出
力せず、もし経過時間が判定間隔時間より大きい場合は
（ステップ４）、上記経過時間内に出力された検定及び
追尾の探知データ数があらかじめ決定しておいた一定値
ｎ個より小さいか否かを判定し（ステップ５）、もし小
さければ管理装置に対してフィルタリング装置割当数を
あらかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示し
（ステップ６）、上記管理装置は検定で得られた１つの
探知データに対してのみ割り当てるフィルタリング装置
をｍ個にする（ステップ７）。この時、上記管理装置は
どの検定で得られた探知データをどのフィルタリング装
置に割り当てたかを目標番号で管理しておく。もし大き
いときは管理装置に対してフィルタリング装置割当数を
１で指示し（ステップ８）、追尾で得られた探知データ
が目標に対する唯一のものであるかを判定し（ステップ
９）、そうでなかった場合、目標情報統合装置で１目標
についての目標情報を統合し（ステップ１０）、上記管
理装置は、検定で得られた１つの探知データを基に算出
した目標情報及び上記目標情報統合装置で統合した目標
情報を推定位置、推定速度等目標統合装置算出のデータ
と共に１つのフィルタリング装置に割り当てる（ステッ
プ１１）。

【００２１】図１はこの発明の単一パラメータによる割
当数判定を行うフィルタ割当方法による目標情報処理装
置の一実施例の構成図である。図１に於て、レーダ信号
処理装置から得られる探知データより目標情報を算出す
る目標情報算出装置２３と、現在時刻を発生する時刻発
生装置２４、上記目標情報算出装置から入力した検定で
得られた探知データ数及び追尾で得られた探知データ数
及び、上記時刻発生装置から入力した現在時刻より、も
し一定時間内にある一定値以上の検定で得られた探知デ
ータ数及び追尾で得られた探知データ数が上記レーダ信
号処理装置より入力されたときは、管理装置に対してフ
ィルタリング装置割当数を１で指示し、もし一定時間内
にある一定値以下の検定で得られた探知データ数及び追
尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号処理装置よ
り入力されたときは、管理装置に対してフィルタリング
装置割当数をあらかじめ決定しておいた２以上の一定数
ｍで指示する単一パラメータによる割当数判定装置２
５、上記割当数判定装置においてフィルタリング装置割
当数が１で指示された場合、同一目標についての複数の
目標情報を統合する目標情報統合装置２６、管理装置か
ら指示される統合すべき目標の目標番号と、フィルタリ
ング装置から入力される複数の目標の目標番号、推定時
刻、推定位置及び推定速度から統合する目標の推定位置
及び推定速度を算出する目標統合装置２８、１つの目標
について追尾で得られた唯１つの探知データを基に算出
した目標情報にフィルタリング装置から入力される推定
時刻、推定位置及び推定速度を用いて１個のフィルタリ
ング装置でフィルタリング処理を施すように指示し、上
記単一パラメータによる割当数判定装置より１つの目標
に対して割り当てるフィルタリング装置数が１で指示さ
れた場合、上記目標情報算出装置から入力される検定で
得られた１つの探知データを基に算出した目標情報に１
個のフィルタリング装置でフィルタリング処理を施すよ
うに指示し、１つの目標について追尾で得られた複数の
探知データを基に算出した目標情報を上記目標情報統合
装置で統合して算出した新たな目標情報に上記目標統合
装置から入力される目標統合結果を用いて１個のフィル
タリング装置でフィルタリング処理を施すように指示
し、上記単一パラメータによる割当数判定装置より１つ
の目標に対して割り当てるフィルタリング装置数があら
かじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示された場
合、上記目標情報算出装置から入力される検定で得られ
た１つの探知データを基に算出した目標情報にｍ個のフ
ィルタリング装置でフィルタリング処理を施すように指
示する検定による探知データ複数割当管理装置２７と、
上記管理装置から指示された目標情報をもとにノイズを
除去し目標の推定位置及び推定速度を計算し、上記レー
ダ信号処理装置に対して上記推定位置にビームを照射す
ることを指示する複数のフィルタリング装置２９と、上
記フィルタリング装置の処理結果を一時保存するための
共用メモリ３０と、上記管理装置、目標統合装置及び、
フィルタリング装置と共用メモリの間の転送を行うため
の一本の内部バス３１とで接続構成することを特徴とし
た目標情報処理装置。

【００２２】実施例２ 図４はこの発明の複数パラメータによる割当数判定を行
うフィルタ割当方法による目標情報のフィルタリング装
置への割当方法の一実施例の処理手順を示す図である。
図４に於て、レーダ信号処理装置から得られる目標番号
（本情報処理装置が付加した番号である。ただし、検定
で得られた探知データについてはレーダ信号処理装置が
付加した番号となる。）、目標個数、ビーム指向位置、
目標ディスクリ、信号処理方法等からなる探知データよ
り、目標の位置及び目標のドップラーからなる目標情報
を、レーダ固有の算出方式に従って算出し、不要信号除
去、目標追尾といった一連の処理を実施する目標情報処
理装置において、目標情報算出装置から目標情報を入力
し（ステップ１）、時刻発生装置から現在時刻を入力し
（ステップ２）、目標どうしの統合をフィルタリング装
置から入力された推定位置及び推定速度の平均値を算出
することによって実施し（ステップ３）、前回割当数判
定を実施した時刻から現在時刻までの経過時間をあらか
じめ決定していた判定間隔時間と比較し、経過時間が判
定間隔時間より小さいときは割当数を変更する指示は出
力せず、もし経過時間が判定間隔時間より大きい場合は
（ステップ４）、上記経過時間内に出力された検定及び
追尾の探知データ数があらかじめ決定しておいた一定値
ｎ１個より小さいか否かを判定し（ステップ１２）、も
し小さければ管理装置に対してフィルタリング装置割当
数をあらかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示
し（ステップ６）、上記管理装置は検定で得られた１つ
の探知データに対してのみ割り当てるフィルタリング装
置をｍ個にする（ステップ７）。この時、上記管理装置
はどの検定で得られた探知データをどのフィルタリング
装置に割り当てたかを目標番号で管理しておく。もし大
きいときはあらかじめ決定しておいた一定値ｎ２個（ｎ
１＜ｎ２）より大きいか否かを判定し（ステップ１
３）、大きければ管理装置に対してフィルタリング装置
割当数を１で指示し（ステップ８）、追尾で得られた探
知データが目標に対する唯一のものであるかを判定し
（ステップ９）、そうでなかった場合、目標情報統合装
置で１目標についての目標情報を統合し（ステップ１
０）、上記管理装置は、検定で得られた１つの探知デー
タを基に算出した目標情報及び上記目標情報統合装置で
統合した目標情報を推定位置、推定速度等目標統合装置
算出のデータと共に１つのフィルタリング装置に割り当
てる（ステップ１１）。もし検定及び追尾の探知データ
数がｎ１個よりも大きくｎ２個より小さい場合は、前回
のフィルタリング装置割当数が１であったかを判定し
（ステップ１４）、前回と同じフィルタリング装置割当
数を管理装置に指示する。

【００２３】図３はこの発明の複数パラメータによる割
当数判定を行うフィルタ割当方法による目標情報処理装
置の一実施例の構成図である。図３に於て、レーダ信号
処理装置から得られる探知データより目標情報を算出す
る目標情報算出装置２３と、現在時刻を発生する時刻発
生装置２４、上記目標情報算出装置から入力した検定で
得られた探知データ数及び追尾で得られた探知データ数
及び、上記時刻発生装置から入力した現在時刻より、も
し一定時間内にある一定値ｎ１以下の検定で得られた探
知データ数及び追尾で得られた探知データ数が上記レー
ダ信号処理装置より入力されたときは、管理装置に対し
てフィルタリング装置割当数をあらかじめ決定しておい
た２以上の一定数ｍで指示し、もし一定時間内にある一
定値ｎ２以上の検定で得られた探知データ数及び追尾で
得られた探知データ数が上記レーダ信号処理装置より入
力されたときは、管理装置に対してフィルタリング装置
割当数を１で指示し、またこれらの指示を保存してお
き、もし一定時間内にある一定値ｎ１以上ｎ２以下の検
定で得られた探知データ数及び追尾で得られた探知デー
タ数が上記レーダ信号処理装置より入力されたときは、
管理装置に対して前回と同じフィルタリング装置割当数
指示をする複数パラメータによる割当数判定装置３２、
上記割当数判定装置においてフィルタリング装置割当数
が１で指示された場合、同一目標についての複数の目標
情報を統合する目標情報統合装置２６、管理装置から指
示される統合すべき目標の目標番号と、フィルタリング
装置から入力される複数の目標の目標番号、推定時刻、
推定位置及び推定速度から統合する目標の推定位置及び
推定速度を算出する目標統合装置２８、１つの目標につ
いて追尾で得られた唯１つの探知データを基に算出した
目標情報にフィルタリング装置から入力される推定時
刻、推定位置及び推定速度を用いて１個のフィルタリン
グ装置でフィルタリング処理を施すように指示し、上記
単一パラメータによる割当数判定装置より１つの目標に
対して割り当てるフィルタリング装置数が１で指示され
た場合、上記目標情報算出装置から入力される検定で得
られた１つの探知データを基に算出した目標情報に１個
のフィルタリング装置でフィルタリング処理を施すよう
に指示し、１つの目標について追尾で得られた複数の探
知データを基に算出した目標情報を上記目標情報統合装
置で統合して算出した新たな目標情報に上記目標統合装
置から入力される目標統合結果を用いて１個のフィルタ
リング装置でフィルタリング処理を施すように指示し、
上記単一パラメータによる割当数判定装置より１つの目
標に対して割り当てるフィルタリング装置数があらかじ
め決定しておいた２以上の一定数ｍで指示された場合、
上記目標情報算出装置から入力される検定で得られた１
つの探知データを基に算出した目標情報にｍ個のフィル
タリング装置でフィルタリング処理を施すように指示す
る検定による探知データ複数割当管理装置２７と、上記
管理装置から指示された目標情報をもとにノイズを除去
し目標の推定位置及び推定速度を計算し、上記レーダ信
号処理装置に対して上記推定位置にビームを照射するこ
とを指示する複数のフィルタリング装置２９と、上記フ
ィルタリング装置の処理結果を一時保存するための共用
メモリ３０と、上記管理装置、目標統合装置及び、フィ
ルタリング装置と共用メモリの間の転送を行うための一
本の内部バス３１とで接続構成することを特徴とした目
標情報処理装置。

【００２４】実施例３ 図６はこの発明の検定から得たデータのみでなく追尾か
ら得たデータも複数のフィルタリング装置に割り当てる
フィルタ割当方法の一実施例の処理手順を示す図であ
る。図６に於て、レーダ信号処理装置から得られる目標
番号（本情報処理装置が付加した番号である。ただし、
検定で得られた探知データについてはレーダ信号処理装
置が付加した番号となる。）、目標個数、ビーム指向位
置、目標ディスクリ、信号処理方法等からなる探知デー
タより、目標の位置及び目標のドップラーからなる目標
情報を、レーダ固有の算出方式に従って算出し、不要信
号除去、目標追尾といった一連の処理を実施する目標情
報処理装置において、目標情報算出装置から目標情報を
入力し（ステップ１）、時刻発生装置から現在時刻を入
力し（ステップ２）、目標どうしの統合をフィルタリン
グ装置から入力された推定位置及び推定速度の平均値を
算出することによって実施し（ステップ３）、前回割当
数判定を実施した時刻から現在時刻までの経過時間をあ
らかじめ決定していた判定間隔時間と比較し、経過時間
が判定間隔時間より小さいときは割当数を変更する指示
は出力せず、もし経過時間が判定間隔時間より大きい場
合は（ステップ４）、上記経過時間内に出力された検定
及び追尾の探知データ数があらかじめ決定しておいた一
定値ｎ個より小さいか否かを判定し（ステップ５）、も
し小さければ管理装置に対してフィルタリング装置割当
数をあらかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示
し（ステップ６）、追尾で得られた探知データが目標に
対する唯一のものであるかを判定し（ステップ９）、追
尾で得られた探知データが目標に対する唯一のものであ
った場合、上記管理装置は検定で得られた１つの探知デ
ータ及び１つの目標に対する追尾で得られた唯１つの探
知データに対してのみ割り当てるフィルタリング装置を
ｍ個にし（ステップ１６）、追尾で得られた探知データ
が目標に対する唯一のものでなかった場合、追尾で得ら
れた複数の探知データ各々を１つのフィルタリング装置
に割り当てる（ステップ１５）。この時、上記管理装置
はどの検定で得られた探知データをどのフィルタリング
装置に割り当てたかを目標番号で管理しておく。もし大
きいときは管理装置に対してフィルタリング装置割当数
を１で指示し（ステップ８）、追尾で得られた探知デー
タが目標に対する唯一のものであるかを判定し（ステッ
プ９）、そうでなかった場合、目標情報統合装置で１目
標についての目標情報を統合し（ステップ１０）、上記
管理装置は、検定で得られた１つの探知データを基に算
出した目標情報及び上記目標情報統合装置で統合した目
標情報を推定位置、推定速度等目標統合装置算出のデー
タと共に１つのフィルタリング装置に割り当てる（ステ
ップ１１）。

【００２５】図５はこの発明の検定から得たデータのみ
でなく追尾から得たデータも複数のフィルタリング装置
に割り当てるフィルタ割当方法による目標情報処理装置
の一実施例の構成図である。図５に於て、レーダ信号処
理装置から得られる探知データより目標情報を算出する
目標情報算出装置２３と、現在時刻を発生する時刻発生
装置２４、上記目標情報算出装置から入力した検定で得
られた探知データ数及び追尾で得られた探知データ数及
び、上記時刻発生装置から入力した現在時刻より、もし
一定時間内にある一定値以上の検定で得られた探知デー
タ数及び追尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号
処理装置より入力されたときは、管理装置に対してフィ
ルタリング装置割当数を１で指示し、もし一定時間内に
ある一定値以下の検定で得られた探知データ数及び追尾
で得られた探知データ数が上記レーダ信号処理装置より
入力されたときは、管理装置に対してフィルタリング装
置割当数をあらかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍ
で指示する単一パラメータによる割当数判定装置２５、
上記割当数判定装置においてフィルタリング装置割当数
が１で指示された場合、同一目標についての複数の目標
情報を統合する目標情報統合装置２６、管理装置から指
示される統合すべき目標の目標番号と、フィルタリング
装置から入力される複数の目標の目標番号、推定時刻、
推定位置及び推定速度から統合する目標の推定位置及び
推定速度を算出する目標統合装置２８、上記単一パラメ
ータによる割当数判定装置より１つの目標に対して割り
当てるフィルタリング装置数が１で指示された場合、上
記目標情報算出装置から入力される検定で得られた１つ
の探知データを基に算出した目標情報に１個のフィルタ
リング装置でフィルタリング処理を施すように指示し、
１つの目標について追尾で得られた複数の探知データを
基に算出した目標情報を上記目標情報統合装置で統合し
て算出した新たな目標情報に上記目標統合装置から入力
される目標統合結果を用いて１個のフィルタリング装置
でフィルタリング処理を施すように指示し、上記単一パ
ラメータによる割当数判定装置より１つの目標に対して
割り当てるフィルタリング装置数があらかじめ決定して
おいた２以上の一定数ｍで指示された場合、上記目標情
報算出装置から入力される検定で得られた１つの探知デ
ータにｍ個のフィルタリング装置でフィルタリング処理
を施すように指示し、１つの目標について追尾で得られ
た唯１つの探知データを基に算出した目標情報に上記目
標統合装置から入力される目標統合結果を用いてｍ個の
フィルタリング装置でフィルタリング処理を施すように
指示する検定／追尾による探知データ複数割当管理装置
３３と、上記管理装置から指示された目標情報をもとに
ノイズを除去し目標の推定位置及び推定速度を計算し、
上記レーダ信号処理装置に対して上記推定位置にビーム
を照射することを指示する複数のフィルタリング装置２
９と、上記フィルタリング装置の処理結果を一時保存す
るための共用メモリ３０と、上記管理装置、目標統合装
置及び、フィルタリング装置と共用メモリの間の転送を
行うための一本の内部バス３１とで接続構成することを
特徴とした目標情報処理装置。

【００２６】

【実施例】

実施例４ 図８はこの発明の同一目標についての複数ビーム指向位
置を統合することによる１目標複数フィルタ割当方法の
一実施例の処理手順を示す図である。図８に於て、レー
ダ信号処理装置から得られる目標番号（本情報処理装置
が付加した番号である。ただし、検定で得られた探知デ
ータについてはレーダ信号処理装置が付加した番号とな
る。）、目標個数、ビーム指向位置、目標ディスクリ、
信号処理方法等からなる探知データより、目標の位置及
び目標のドップラーからなる目標情報を、レーダ固有の
算出方式に従って算出し、不要信号除去、目標追尾とい
った一連の処理を実施する目標情報処理装置において、
目標情報算出装置から目標情報を入力し（ステップ
１）、時刻発生装置から現在時刻を入力し（ステップ
２）、前回割当数判定を実施した時刻から現在時刻まで
の経過時間をあらかじめ決定していた判定間隔時間と比
較し、経過時間が判定間隔時間より小さいときは割当数
を変更する指示は出力せず、もし経過時間が判定間隔時
間より大きい場合は（ステップ４）、上記経過時間内に
出力された検定及び追尾の探知データ数があらかじめ決
定しておいた一定値ｎ個より小さいか否かを判定し（ス
テップ５）、もし小さければ管理装置に対してフィルタ
リング装置割当数をあらかじめ決定しておいた２以上の
一定数ｍで指示し（ステップ６）、上記管理装置は検定
で得られた１つの探知データに対してのみ割り当てるフ
ィルタリング装置をｍ個にする（ステップ７）。この
時、上記管理装置はどの検定で得られた探知データをど
のフィルタリング装置に割り当てたかを目標番号で管理
しておく。もし大きいときは管理装置に対してフィルタ
リング装置割当数を１で指示し（ステップ８）、追尾で
得られた探知データが目標に対する唯一のものであるか
を判定し（ステップ９）、そうでなかった場合、目標情
報統合装置で１目標についての目標情報を統合し（ステ
ップ１０）、上記管理装置は、検定で得られた１つの探
知データを基に算出した目標情報及び上記目標情報統合
装置で統合した目標情報を推定位置、推定速度等目標統
合装置算出のデータと共に１つのフィルタリング装置に
割り当て（ステップ１１）、フィルタリング装置から出
力の同一目標についての複数ビーム指向位置の平均を算
出することによって統合し、レーダ信号処理装置に出力
する（ステップ１７）。

【００２７】図７はこの発明の同一目標についての複数
ビーム指向位置を統合することによる１目標複数フィル
タ割当方法による目標情報処理装置の一実施例の構成図
である。図７に於て、レーダ信号処理装置から得られる
探知データより目標情報を算出する目標情報算出装置２
３と、現在時刻を発生する時刻発生装置２４、上記目標
情報算出装置から入力した検定で得られた探知データ数
及び追尾で得られた探知データ数及び、上記時刻発生装
置から入力した現在時刻より、もし一定時間内にある一
定値以上の検定で得られた探知データ数及び追尾で得ら
れた探知データ数が上記レーダ信号処理装置より入力さ
れたときは、管理装置に対してフィルタリング装置割当
数を１で指示し、もし一定時間内にある一定値以下の検
定で得られた探知データ数及び追尾で得られた探知デー
タ数が上記レーダ信号処理装置より入力されたときは、
管理装置に対してフィルタリング装置割当数をあらかじ
め決定しておいた２以上の一定数ｍで指示する単一パラ
メータによる割当数判定装置２５、上記割当数判定装置
においてフィルタリング装置割当数が１で指示された場
合、同一目標についての複数の目標情報を統合する目標
情報統合装置２６、１つの目標について追尾で得られた
唯１つの探知データを基に算出した目標情報にフィルタ
リング装置から入力される推定時刻、推定位置及び推定
速度を用いて１個のフィルタリング装置でフィルタリン
グ処理を施すように指示し、上記単一パラメータによる
割当数判定装置より１つの目標に対して割り当てるフィ
ルタリング装置数が１で指示された場合、上記目標情報
算出装置から入力される検定で得られた１つの探知デー
タを基に算出した目標情報に１個のフィルタリング装置
でフィルタリング処理を施すように指示し、１つの目標
について追尾で得られた複数の探知データを基に算出し
た目標情報を上記目標情報統合装置で統合して算出した
新たな目標情報にフィルタリング装置から入力される推
定時刻、推定位置及び推定速度を用いて１個のフィルタ
リング装置でフィルタリング処理を施すように指示し、
上記単一パラメータによる割当数判定装置より１つの目
標に対して割り当てるフィルタリング装置数があらかじ
め決定しておいた２以上の一定数ｍで指示された場合、
上記目標情報算出装置から入力される検定で得られた１
つの探知データを基に算出した目標情報にｍ個のフィル
タリング装置でフィルタリング処理を施すように指示す
る検定による探知データ複数割当管理装置２７と、上記
管理装置から指示された目標情報をもとにノイズを除去
し目標の推定位置及び推定速度を計算し、上記レーダ信
号処理装置に対して上記推定位置にビームを照射するこ
とを指示する複数のフィルタリング装置２９と、上記フ
ィルタリング装置の処理結果を一時保存するための共用
メモリ３０、上記フィルタリング装置から出力されるビ
ーム指向位置のうち同一目標に対するビーム指向位置に
ついて統合するビーム指向位置統合装置３４と、上記管
理装置、ビーム指向位置統合装置及び、フィルタリング
装置と共用メモリの間の転送を行うための一本の内部バ
ス３１とで接続構成することを特徴とした目標情報処理
装置。

【００２８】実施例５ 図１０はこの発明のオペレータによる割当数判定を行う
フィルタ割当方法の一実施例の処理手順を示す図であ
る。図１０に於て、レーダ信号処理装置から得られる探
知データより目標情報を算出し、不要信号除去、目標追
尾といった一連の処理を実施する目標情報処理装置にお
いて、目標情報算出装置から目標情報を入力し（ステッ
プ１）、時刻発生装置から現在時刻を入力し（ステップ
２）、目標どうしの統合をフィルタリング装置から入力
された推定位置及び推定速度の平均値を算出することに
よって実施し（ステップ３）、オペレータが複数割当指
示入力装置からデータを入力したか否かを判定し（ステ
ップ１８）、入力していれば検定で得られた１つの探知
データに複数のフィルタリング装置を割り当てる指示で
あるのか１つのフィルタリング装置を割り当てる指示な
のかを判定し（ステップ１９）、もし複数のフィルタリ
ング装置を割り当てる指示であれば、前回割当数判定を
実施した時刻から現在時刻までの経過時間をあらかじめ
決定していた判定間隔時間と比較し、経過時間が判定間
隔時間より小さいときは割当数を変更する指示は出力せ
ず、もし経過時間が判定間隔時間より大きい場合は（ス
テップ４）、上記経過時間内に出力された検定及び追尾
の探知データ数があらかじめ決定しておいた一定値ｎ個
より小さいか否かを判定し（ステップ５）、もし小さけ
れば管理装置に対してフィルタリング装置割当数をあら
かじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示し（ステ
ップ６）、上記管理装置は検定で得られた１つの探知デ
ータに対してのみ割り当てるフィルタリング装置をｍ個
にする（ステップ７）。この時、上記管理装置はどの検
定で得られた探知データをどのフィルタリング装置に割
り当てたかを目標番号で管理しておく。もし大きいとき
は管理装置に対してフィルタリング装置割当数を１で指
示し（ステップ８）、追尾で得られた探知データが目標
に対する唯一のものであるかを判定し（ステップ９）、
そうでなかった場合、目標情報統合装置で１目標につい
ての目標情報を統合し（ステップ１０）、上記管理装置
は、検定で得られた１つの探知データを基に算出した目
標情報及び上記目標情報統合装置で統合した目標情報を
推定位置、推定速度等目標統合装置算出のデータと共に
１つのフィルタリング装置に割り当てる（ステップ１
１）。もしオペレータからの指示が１つのフィルタリン
グ装置を割り当てる指示であれば、割当数判定装置は管
理装置に対してフィルタリング装置割当数を１で指示す
る（ステップ８）。

【００２９】図９はこの発明のオペレータ及び目標数に
よる割当数判定を行うフィルタ割当方法による目標情報
処理装置の一実施例の構成図である。図９に於て、レー
ダ信号処理装置から得られる探知データより目標情報を
算出する目標情報算出装置２３と、現在時刻を発生する
時刻発生装置２４、オペレータがフィルタリング装置割
当数をあらかじめ決定しておいた２以上の一定数にする
か１にするかを入力するオペレータによる複数割当指示
入力装置３５、上記複数割当指示入力装置から入力され
る複数割当指示より、もしフィルタリング装置割当数を
複数にする指示であれば、上記目標情報算出装置から入
力した検定で得られた探知データ数及び追尾で得られた
探知データ数及び、上記時刻発生装置から入力した現在
時刻より、もし一定時間内にある一定値以上の検定で得
られた探知データ数及び追尾で得られた探知データ数が
上記レーダ信号処理装置より入力されたときは、管理装
置に対してフィルタリング装置割当数を１で指示し、も
し一定時間内にある一定値以下の検定で得られた探知デ
ータ数及び追尾で得られた探知データ数が上記レーダ信
号処理装置より入力されたときは、管理装置に対してフ
ィルタリング装置割当数をあらかじめ決定しておいた２
以上の一定数ｍで指示し、もし複数割当を実施しない指
示であれば、管理装置に対してフィルタリング装置割当
数を１で指示するオペレータ指示による割当数判定装置
３６、上記割当数判定装置においてフィルタリング装置
割当数が１で指示された場合、同一目標についての複数
の目標情報を統合する目標情報統合装置２６、管理装置
から指示される統合すべき目標の目標番号と、フィルタ
リング装置から入力される複数の目標の目標番号、推定
時刻、推定位置及び推定速度から統合する目標の推定位
置及び推定速度を算出する目標統合装置２８、１つの目
標について追尾で得られた唯１つの探知データを基に算
出した目標情報にフィルタリング装置から入力される推
定時刻、推定位置及び推定速度を用いて１個のフィルタ
リング装置でフィルタリング処理を施すように指示し、
上記単一パラメータによる割当数判定装置より１つの目
標に対して割り当てるフィルタリング装置数が１で指示
された場合、上記目標情報算出装置から入力される検定
で得られた１つの探知データに１個のフィルタリング装
置でフィルタリング処理を施すように指示し、１つの目
標について追尾で得られた複数の探知データを統合して
算出した探知データを基に算出した目標情報に上記目標
統合装置から入力される目標統合結果を用いて１個のフ
ィルタリング装置でフィルタリング処理を施すように指
示し、上記単一パラメータによる割当数判定装置より１
つの目標に対して割り当てるフィルタリング装置数があ
らかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示された
場合、上記目標情報算出装置から入力される検定で得ら
れた１つの探知データを基に算出した目標情報にｍ個の
フィルタリング装置でフィルタリング処理を施すように
指示する検定による探知データ複数割当管理装置２７
と、上記管理装置から指示された目標情報をもとにノイ
ズを除去し目標の推定位置及び推定速度を計算し、上記
レーダ信号処理装置に対して上記推定位置にビームを照
射することを指示する複数のフィルタリング装置２９
と、上記フィルタリング装置の処理結果を一時保存する
ための共用メモリ３０と、上記管理装置、目標統合装置
及び、フィルタリング装置と共用メモリの間の転送を行
うための一本の内部バス３１とで接続構成することを特
徴とした目標情報処理装置。

【００３０】実施例６ 図１２はこの発明の類識別結果による割当数判定を行う
フィルタ割当方法による目標情報のフィルタリング装置
への割当方法の一実施例の処理手順を示す図である。図
１２に於て、レーダ信号処理装置から得られる探知デー
タより目標情報を算出し、不要信号除去、目標追尾とい
った一連の処理を実施する情報処理装置において、目標
情報算出装置から目標情報を入力し（ステップ１）、目
標どうしの統合をフィルタリング装置から入力された推
定位置及び推定速度の平均値を算出することによって実
施し（ステップ３）、目標に対する類識別結果より類識
別結果に従って追尾している１つの目標の追尾で得られ
た探知データを複数のフィルタリング装置に割り当てる
かどうかを決定している類識別割当数テーブル（例えば
図１４の様なものをテーブル化しておく）から検索し
（ステップ２０）、その検索結果から１つの目標を複数
のフィルタリング装置に割り当てるかどうかを判定し
（ステップ２１）、もし複数のフィルタリング装置に割
り当てるのであれば管理装置に対してフィルタリング装
置割当数をあらかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍ
で指示し（ステップ６）、上記管理装置は１つの目標に
ついて追尾で得られた唯一の探知データをｍ個のフィル
タリング装置に割り当てるようにする（ステップ２
２）。もし１つの目標を１つのフィルタリング装置に割
り当てるのであれば管理装置に対してフィルタリング装
置割当数を１で指示し（ステップ８）、追尾で得られた
探知データが目標に対する唯一のものであるかを判定し
（ステップ９）、そうでなかった場合、目標情報統合装
置で１目標についての目標情報を統合し（ステップ１
０）、検定で得られた１つの探知データを基に算出した
目標情報及び上記目標情報統合装置で統合した目標情報
を推定位置、推定速度等目標統合装置算出のデータと共
に１つのフィルタリング装置に割り当てる（ステップ１
１）。

【００３１】図１１はこの発明の類識別結果による割当
数判定を行うフィルタ割当方法による目標情報処理装置
の一実施例の構成図である。図１１に於て、レーダ信号
処理装置から得られる探知データより目標情報を算出す
る目標情報算出装置２３と、目標に対する類識別を算出
する類識別装置３７、上記類識別装置から入力した目標
の類識別結果で、目標の類識別結果に従いフィルタリン
グ装置割当数を決定しているテーブルより、目標に対し
て割り当てるべきフィルタリング装置数を抽出する類識
別結果による割当数判定装置３８、上記割当数判定装置
において１つの目標を１つのフィルタリング装置への割
当指示の場合、１つの目標に対する追尾で得られた複数
の目標データを統合する目標情報統合装置２６、管理装
置から指示される統合すべき目標の目標番号と、フィル
タリング装置から入力される複数の目標の目標番号、推
定時刻、推定位置及び推定速度から統合する目標の推定
位置及び推定速度を算出する目標統合装置２８、上記目
標情報算出装置から入力される検定で得られた１つの探
知データを基に算出した目標情報に１個のフィルタリン
グ装置でフィルタリング処理を施すように指示し、上記
類識別結果による割当数判定装置より１つの目標に対し
て割り当てるフィルタリング装置数が１で指示された場
合、上記目標情報算出装置から入力される１つの目標に
ついて追尾で得られた複数の探知データを基に算出した
目標情報を上記目標情報統合装置で統合して算出した新
たな目標情報に上記目標統合装置から入力される目標統
合結果を用いて１個のフィルタリング装置でフィルタリ
ング処理を施すように指示し、上記類識別結果による割
当数判定装置より１つの目標に対して割り当てるフィル
タリング装置数があらかじめ決定しておいた２以上の一
定数ｍで指示された場合、上記目標情報算出装置から入
力される１つの目標について追尾で得られた唯１つの探
知データを基に算出した目標情報にｍ個のフィルタリン
グ装置でフィルタリング処理を施すように指示する追尾
による探知データ複数割当管理装置３９と、上記管理装
置から指示された目標情報をもとにノイズを除去し目標
の推定位置及び推定速度を計算し、上記レーダ信号処理
装置に対して上記推定位置にビームを照射することを指
示する複数のフィルタリング装置２９と、上記フィルタ
リング装置の処理結果を一時保存するための共用メモリ
３０と、上記管理装置、目標統合装置及び、フィルタリ
ング装置と共用メモリの間の転送を行うための一本の内
部バス３１とで接続構成することを特徴とした目標情報
処理装置。

【００３２】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、複数
の目標に対してリアルタイムなフィルタリング処理を行
なうと同時に、目標の推定位置及び推定速度の精度向
上、追尾継続能力向上及び、効率良いフィルタリング装
置の使用が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の単一パラメータを利用して目標数に
よる割当数判定を行う１目標複数フィルタ割当方法によ
る目標情報処理装置の一実施例の構成図である。

【図２】この発明の単一パラメータを利用して目標数に
よる割当数判定を行う１目標複数フィルタ割当方法によ
る目標情報のフィルタリング装置への割当方法の一実施
例の処理手順を示す図である。

【図３】この発明の複数パラメータを利用して目標数に
よる割当数判定を行う１目標複数フィルタ割当方法によ
る目標情報処理装置の一実施例の構成図である。

【図４】この発明の複数パラメータを利用して目標数に
よる割当数判定を行う１目標複数フィルタ割当方法によ
る目標情報のフィルタリング装置への割当方法の一実施
例の処理手順を示す図である。

【図５】この発明の検定から得たデータのみでなく追尾
から得たデータも複数のフィルタリング装置に割り当て
るフィルタ割当方法による目標情報処理装置の一実施例
の構成図である。

【図６】この発明の検定から得たデータのみでなく追尾
から得たデータも複数のフィルタリング装置に割り当て
るフィルタ割当方法による目標情報のフィルタリング装
置への割当方法の一実施例の処理手順を示す図である。

【図７】この発明の同一目標についての複数のビーム指
向位置を統合することによる１目標複数フィルタ割当方
法による目標情報処理装置の一実施例の構成図である。

【図８】この発明の同一目標についての複数のビーム指
向位置を統合することによる１目標複数フィルタ割当方
法による目標情報のフィルタリング装置への割当方法の
一実施例の処理手順を示す図である。

【図９】この発明のオペレータ指示による割当数判定を
行う１目標複数フィルタ割当方法による目標情報処理装
置の一実施例の構成図である。

【図１０】この発明のオペレータ指示及び目標数による
割当数判定を行う１目標複数フィルタ割当方法による目
標情報のフィルタリング装置への割当方法の一実施例の
処理手順を示す図である。

【図１１】この発明の目標類識別結果による割当数判定
を行う１目標複数フィルタ割当方法による目標情報処理
装置の一実施例の構成図である。

【図１２】この発明の目標類識別結果による割当数判定
を行う１目標複数フィルタ割当方法による目標情報のフ
ィルタリング装置への割当方法の一実施例の処理手順を
示す図である。

【図１３】従来の目標情報処理装置の一実施例の構成図
である。

【図１４】この発明の目標類識別結果による割当数判定
を行う１目標複数フィルタ割当方法で用いる目標類識別
結果によるフィルタリング装置数決定テーブルの一例を
示す図である。

【符号の説明】

２３ 目標情報算出装置 ２４ 時刻発生装置 ２５ 単一パラメータによる割当数判定装置 ２６ 目標情報統合装置 ２７ 検定による探知データ複数割当管理装置 ２８ 目標統合装置 ２９ フィルタリング装置 ３０ 共用メモリ ３１ 内部バス ３２ 複数パラメータによる割当数判定装置 ３３ 検定／追尾による探知データ複数割当管理装置 ３４ ビーム指向位置統合装置 ３５ オペレータによる複数割当指示入力装置 ３６ オペレータ指示による割当数判定装置 ３７ 類識別装置 ３８ 類識別結果による割当数判定装置 ３９ 追尾による探知データ複数割当管理装置 ４０ １目標複数割当を行わない管理装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤浪 清久 鎌倉市上町屋325番地 三菱電機株式会社 鎌倉製作所内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 捜索、検定及び複数の目標を追尾可能な
   アンテナを保有するシステムにおいて、レーダ信号処理
   装置から得られる探知データより目標情報を算出する目
   標情報算出装置と、現在時刻を発生する時刻発生装置、
   上記目標情報算出装置から入力した検定で得られた探知
   データ数及び追尾で得られた探知データ数及び、上記時
   刻発生装置から入力した現在時刻より、もし一定時間内
   にある一定値以上の検定で得られた探知データ数及び追
   尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号処理装置よ
   り入力されたときは、管理装置に対してフィルタリング
   装置割当数を１で指示し、もし一定時間内にある一定値
   以下の検定で得られた探知データ数及び追尾で得られた
   探知データ数が上記レーダ信号処理装置より入力された
   ときは、管理装置に対してフィルタリング装置割当数を
   あらかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示する
   単一パラメータによる割当数判定装置、上記割当数判定
   装置においてフィルタリング装置割当数が１で指示され
   た場合、同一目標についての複数の目標情報を統合する
   目標情報統合装置、管理装置から指示される統合すべき
   目標の目標番号と、フィルタリング装置から入力される
   複数の目標の目標番号、推定時刻、推定位置及び推定速
   度から統合する目標の推定位置及び推定速度を算出する
   目標統合装置、１つの目標について追尾で得られた唯１
   つの探知データを基に算出した目標情報にフィルタリン
   グ装置から入力される推定時刻、推定位置及び推定速度
   を用いて１個のフィルタリング装置でフィルタリング処
   理を施すように指示し、上記単一パラメータによる割当
   数判定装置より１つの目標に対して割り当てるフィルタ
   リング装置数が１で指示された場合、上記目標情報算出
   装置から入力される検定で得られた１つの探知データを
   基に算出した目標情報に１個のフィルタリング装置でフ
   ィルタリング処理を施すように指示し、１つの目標につ
   いて追尾で得られた複数の探知データを基に算出した目
   標情報を上記目標情報統合装置で統合して算出した新た
   な目標情報に上記目標統合装置から入力される目標統合
   結果を用いて１個のフィルタリング装置でフィルタリン
   グ処理を施すように指示し、上記単一パラメータによる
   割当数判定装置より１つの目標に対して割り当てるフィ
   ルタリング装置数があらかじめ決定しておいた２以上の
   一定数ｍで指示された場合、上記目標情報算出装置から
   入力される検定で得られた１つの探知データを基に算出
   した目標情報にｍ個のフィルタリング装置でフィルタリ
   ング処理を施すように指示する検定による探知データ複
   数割当管理装置と、上記管理装置から指示された目標情
   報をもとにノイズを除去し目標の推定位置及び推定速度
   を計算し、上記レーダ信号処理装置に対して上記推定位
   置にビームを照射することを指示する複数のフィルタリ
   ング装置と、上記フィルタリング装置の処理結果を一時
   保存するための共用メモリと、上記管理装置、目標統合
   装置及び、フィルタリング装置と共用メモリの間の転送
   を行うための一本の内部バスとで接続構成することを特
   徴とした目標情報処理装置。
2. 【請求項２】 捜索、検定及び複数の目標を追尾可能な
   アンテナを保有するシステムにおいて、レーダ信号処理
   装置から得られる探知データより目標情報を算出する目
   標情報算出装置と、現在時刻を発生する時刻発生装置、
   上記目標情報算出装置から入力した検定で得られた探知
   データ数及び追尾で得られた探知データ数及び、上記時
   刻発生装置から入力した現在時刻より、もし一定時間内
   にある一定値ｎ１以下の検定で得られた探知データ数及
   び追尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号処理装
   置より入力されたときは、管理装置に対してフィルタリ
   ング装置割当数をあらかじめ決定しておいた２以上の一
   定数ｍで指示し、もし一定時間内にある一定値ｎ２以上
   の検定で得られた探知データ数及び追尾で得られた探知
   データ数が上記レーダ信号処理装置より入力されたとき
   は、管理装置に対してフィルタリング装置割当数を１で
   指示し、またこれらの指示を保存しておき、もし一定時
   間内にある一定値ｎ１以上ｎ２以下の検定で得られた探
   知データ数及び追尾で得られた探知データ数が上記レー
   ダ信号処理装置より入力されたときは、管理装置に対し
   て前回と同じフィルタリング装置割当数指示をする複数
   パラメータによる割当数判定装置、上記割当数判定装置
   においてフィルタリング装置割当数が１で指示された場
   合、同一目標についての複数の目標情報を統合する目標
   情報統合装置、管理装置から指示される統合すべき目標
   の目標番号と、フィルタリング装置から入力される複数
   の目標の目標番号、推定時刻、推定位置及び推定速度か
   ら統合する目標の推定位置及び推定速度を算出する目標
   統合装置、１つの目標について追尾で得られた唯１つの
   探知データを基に算出した目標情報にフィルタリング装
   置から入力される推定時刻、推定位置及び推定速度を用
   いて１個のフィルタリング装置でフィルタリング処理を
   施すように指示し、上記単一パラメータによる割当数判
   定装置より１つの目標に対して割り当てるフィルタリン
   グ装置数が１で指示された場合、上記目標情報算出装置
   から入力される検定で得られた１つの探知データを基に
   算出した目標情報に１個のフィルタリング装置でフィル
   タリング処理を施すように指示し、１つの目標について
   追尾で得られた複数の探知データを基に算出した目標情
   報を上記目標情報統合装置で統合して算出した新たな目
   標情報に上記目標統合装置から入力される目標統合結果
   を用いて１個のフィルタリング装置でフィルタリング処
   理を施すように指示し、上記単一パラメータによる割当
   数判定装置より１つの目標に対して割り当てるフィルタ
   リング装置数があらかじめ決定しておいた２以上の一定
   数ｍで指示された場合、上記目標情報算出装置から入力
   される検定で得られた１つの探知データを基に算出した
   目標情報にｍ個のフィルタリング装置でフィルタリング
   処理を施すように指示する検定による探知データ複数割
   当管理装置と、上記管理装置から指示された目標情報を
   もとにノイズを除去し目標の推定位置及び推定速度を計
   算し、上記レーダ信号処理装置に対して上記推定位置に
   ビームを照射することを指示する複数のフィルタリング
   装置と、上記フィルタリング装置の処理結果を一時保存
   するための共用メモリと、上記管理装置、目標統合装置
   及び、フィルタリング装置と共用メモリの間の転送を行
   うための一本の内部バスとで接続構成することを特徴と
   した目標情報処理装置。
3. 【請求項３】 捜索、検定及び複数の目標を追尾可能な
   アンテナを保有するシステムにおいて、レーダ信号処理
   装置から得られる探知データより目標情報を算出する目
   標情報算出装置と、現在時刻を発生する時刻発生装置、
   上記目標情報算出装置から入力した検定で得られた探知
   データ数及び追尾で得られた探知データ数及び、上記時
   刻発生装置から入力した現在時刻より、もし一定時間内
   にある一定値以上の検定で得られた探知データ数及び追
   尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号処理装置よ
   り入力されたときは、管理装置に対してフィルタリング
   装置割当数を１で指示し、もし一定時間内にある一定値
   以下の検定で得られた探知データ数及び追尾で得られた
   探知データ数が上記レーダ信号処理装置より入力された
   ときは、管理装置に対してフィルタリング装置割当数を
   あらかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示する
   単一パラメータによる割当数判定装置、上記割当数判定
   装置においてフィルタリング装置割当数が１で指示され
   た場合、同一目標についての複数の目標情報を統合する
   目標情報統合装置、管理装置から指示される統合すべき
   目標の目標番号と、フィルタリング装置から入力される
   複数の目標の目標番号、推定時刻、推定位置及び推定速
   度から統合する目標の推定位置及び推定速度を算出する
   目標統合装置、上記単一パラメータによる割当数判定装
   置より１つの目標に対して割り当てるフィルタリング装
   置数が１で指示された場合、上記目標情報算出装置から
   入力される検定で得られた１つの探知データを基に算出
   した目標情報に１個のフィルタリング装置でフィルタリ
   ング処理を施すように指示し、１つの目標について追尾
   で得られた複数の探知データを基に算出した目標情報を
   上記目標情報統合装置で統合して算出した新たな目標情
   報に上記目標統合装置から入力される目標統合結果を用
   いて１個のフィルタリング装置でフィルタリング処理を
   施すように指示し、上記単一パラメータによる割当数判
   定装置より１つの目標に対して割り当てるフィルタリン
   グ装置数があらかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍ
   で指示された場合、上記目標情報算出装置から入力され
   る検定で得られた１つの探知データにｍ個のフィルタリ
   ング装置でフィルタリング処理を施すように指示し、１
   つの目標について追尾で得られた唯１つの探知データを
   基に算出した目標情報に上記目標統合装置から入力され
   る目標統合結果を用いてｍ個のフィルタリング装置でフ
   ィルタリング処理を施すように指示する検定／追尾によ
   る探知データ複数割当管理装置と、上記管理装置から指
   示された目標情報をもとにノイズを除去し目標の推定位
   置及び推定速度を計算し、上記レーダ信号処理装置に対
   して上記推定位置にビームを照射することを指示する複
   数のフィルタリング装置と、上記フィルタリング装置の
   処理結果を一時保存するための共用メモリと、上記管理
   装置、目標統合装置及び、フィルタリング装置と共用メ
   モリの間の転送を行うための一本の内部バスとで接続構
   成することを特徴とした目標情報処理装置。
4. 【請求項４】 捜索、検定及び複数の目標を追尾可能な
   アンテナを保有するシステムにおいて、レーダ信号処理
   装置から得られる探知データより目標情報を算出する目
   標情報算出装置と、現在時刻を発生する時刻発生装置、
   上記目標情報算出装置から入力した検定で得られた探知
   データ数及び追尾で得られた探知データ数及び、上記時
   刻発生装置から入力した現在時刻より、もし一定時間内
   にある一定値以上の検定で得られた探知データ数及び追
   尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号処理装置よ
   り入力されたときは、管理装置に対してフィルタリング
   装置割当数を１で指示し、もし一定時間内にある一定値
   以下の検定で得られた探知データ数及び追尾で得られた
   探知データ数が上記レーダ信号処理装置より入力された
   ときは、管理装置に対してフィルタリング装置割当数を
   あらかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示する
   単一パラメータによる割当数判定装置、上記割当数判定
   装置においてフィルタリング装置割当数が１で指示され
   た場合、同一目標についての複数の目標情報を統合する
   目標情報統合装置、１つの目標について追尾で得られた
   唯１つの探知データを基に算出した目標情報にフィルタ
   リング装置から入力される推定時刻、推定位置及び推定
   速度を用いて１個のフィルタリング装置でフィルタリン
   グ処理を施すように指示し、上記単一パラメータによる
   割当数判定装置より１つの目標に対して割り当てるフィ
   ルタリング装置数が１で指示された場合、上記目標情報
   算出装置から入力される検定で得られた１つの探知デー
   タを基に算出した目標情報に１個のフィルタリング装置
   でフィルタリング処理を施すように指示し、１つの目標
   について追尾で得られた複数の探知データを基に算出し
   た目標情報を上記目標情報統合装置で統合して算出した
   新たな目標情報にフィルタリング装置から入力される推
   定時刻、推定位置及び推定速度を用いて１個のフィルタ
   リング装置でフィルタリング処理を施すように指示し、
   上記単一パラメータによる割当数判定装置より１つの目
   標に対して割り当てるフィルタリング装置数があらかじ
   め決定しておいた２以上の一定数ｍで指示された場合、
   上記目標情報算出装置から入力される検定で得られた１
   つの探知データを基に算出した目標情報にｍ個のフィル
   タリング装置でフィルタリング処理を施すように指示す
   る検定による探知データ複数割当管理装置と、上記管理
   装置から指示された目標情報をもとにノイズを除去し目
   標の推定位置及び推定速度を計算し、上記レーダ信号処
   理装置に対して上記推定位置にビームを照射することを
   指示する複数のフィルタリング装置と、上記フィルタリ
   ング装置の処理結果を一時保存するための共用メモリ、
   上記フィルタリング装置から出力されるビーム指向位置
   のうち同一目標に対するビーム指向位置について統合す
   るビーム指向位置統合装置と、上記管理装置、ビーム指
   向位置統合装置及び、フィルタリング装置と共用メモリ
   の間の転送を行うための一本の内部バスとで接続構成す
   ることを特徴とした目標情報処理装置。
5. 【請求項５】 捜索、検定及び複数の目標を追尾可能な
   アンテナを保有するシステムにおいて、レーダ信号処理
   装置から得られる探知データより目標情報を算出する目
   標情報算出装置と、現在時刻を発生する時刻発生装置、
   オペレータがフィルタリング装置割当数をあらかじめ決
   定しておいた２以上の一定数にするか１にするかを入力
   するオペレータによる複数割当指示入力装置、上記複数
   割当指示入力装置から入力される複数割当指示より、も
   しフィルタリング装置割当数を複数にする指示であれ
   ば、上記目標情報算出装置から入力した検定で得られた
   探知データ数及び追尾で得られた探知データ数及び、上
   記時刻発生装置から入力した現在時刻より、もし一定時
   間内にある一定値以上の検定で得られた探知データ数及
   び追尾で得られた探知データ数が上記レーダ信号処理装
   置より入力されたときは、管理装置に対してフィルタリ
   ング装置割当数を１で指示し、もし一定時間内にある一
   定値以下の検定で得られた探知データ数及び追尾で得ら
   れた探知データ数が上記レーダ信号処理装置より入力さ
   れたときは、管理装置に対してフィルタリング装置割当
   数をあらかじめ決定しておいた２以上の一定数ｍで指示
   し、もし複数割当を実施しない指示であれば、管理装置
   に対してフィルタリング装置割当数を１で指示するオペ
   レータ指示による割当数判定装置、上記割当数判定装置
   においてフィルタリング装置割当数が１で指示された場
   合、同一目標についての複数の目標情報を統合する目標
   情報統合装置、管理装置から指示される統合すべき目標
   の目標番号と、フィルタリング装置から入力される複数
   の目標の目標番号、推定時刻、推定位置及び推定速度か
   ら統合する目標の推定位置及び推定速度を算出する目標
   統合装置、１つの目標について追尾で得られた唯１つの
   探知データを基に算出した目標情報にフィルタリング装
   置から入力される推定時刻、推定位置及び推定速度を用
   いて１個のフィルタリング装置でフィルタリング処理を
   施すように指示し、上記単一パラメータによる割当数判
   定装置より１つの目標に対して割り当てるフィルタリン
   グ装置数が１で指示された場合、上記目標情報算出装置
   から入力される検定で得られた１つの探知データに１個
   のフィルタリング装置でフィルタリング処理を施すよう
   に指示し、１つの目標について追尾で得られた複数の探
   知データを統合して算出した探知データを基に算出した
   目標情報に上記目標統合装置から入力される目標統合結
   果を用いて１個のフィルタリング装置でフィルタリング
   処理を施すように指示し、上記単一パラメータによる割
   当数判定装置より１つの目標に対して割り当てるフィル
   タリング装置数があらかじめ決定しておいた２以上の一
   定数ｍで指示された場合、上記目標情報算出装置から入
   力される検定で得られた１つの探知データを基に算出し
   た目標情報にｍ個のフィルタリング装置でフィルタリン
   グ処理を施すように指示する検定による探知データ複数
   割当管理装置と、上記管理装置から指示された目標情報
   をもとにノイズを除去し目標の推定位置及び推定速度を
   計算し、上記レーダ信号処理装置に対して上記推定位置
   にビームを照射することを指示する複数のフィルタリン
   グ装置と、上記フィルタリング装置の処理結果を一時保
   存するための共用メモリと、上記管理装置、目標統合装
   置及び、フィルタリング装置と共用メモリの間の転送を
   行うための一本の内部バスとで接続構成することを特徴
   とした目標情報処理装置。
6. 【請求項６】 捜索、検定及び複数の目標を追尾可能な
   アンテナを保有するシステムにおいて、レーダ信号処理
   装置から得られる探知データより目標情報を算出する目
   標情報算出装置と、目標に対する類識別を算出する類識
   別装置、上記類識別装置から入力した目標の類識別結果
   で、目標の類識別結果に従いフィルタリング装置割当数
   を決定しているテーブルより、目標に対して割り当てる
   べきフィルタリング装置数を抽出する類識別結果による
   割当数判定装置、上記割当数判定装置において１つの目
   標を１つのフィルタリング装置への割当指示の場合、１
   つの目標に対する追尾で得られた複数の目標データを統
   合する目標情報統合装置、管理装置から指示される統合
   すべき目標の目標番号と、フィルタリング装置から入力
   される複数の目標の目標番号、推定時刻、推定位置及び
   推定速度から統合する目標の推定位置及び推定速度を算
   出する目標統合装置、上記目標情報算出装置から入力さ
   れる検定で得られた１つの探知データを基に算出した目
   標情報に１個のフィルタリング装置でフィルタリング処
   理を施すように指示し、上記類識別結果による割当数判
   定装置より１つの目標に対して割り当てるフィルタリン
   グ装置数が１で指示された場合、上記目標情報算出装置
   から入力される１つの目標について追尾で得られた複数
   の探知データを基に算出した目標情報を上記目標情報統
   合装置で統合して算出した新たな目標情報に上記目標統
   合装置から入力される目標統合結果を用いて１個のフィ
   ルタリング装置でフィルタリング装置を施すように指示
   し、上記類識別結果による割当数判定装置より１つの目
   標に対して割り当てるフィルタリング装置数があらかじ
   め決定しておいた２以上の一定数ｍで指示された場合、
   上記目標情報算出装置から入力される１つの目標につい
   て追尾で得られた唯１つの探知データを基に算出した目
   標情報にｍ個のフィルタリング装置でフィルタリング処
   理を施すように指示する追尾による探知データ複数割当
   管理装置と、上記管理装置から指示された目標情報をも
   とにノイズを除去し目標の推定位置及び推定速度を計算
   し、上記レーダ信号処理装置に対して上記推定位置にビ
   ームを照射することを指示する複数のフィルタリング装
   置と、上記フィルタリング装置の処理結果を一時保存す
   るための共用メモリと、上記管理装置、目標統合装置及
   び、フィルタリング装置と共用メモリの間の転送を行う
   ための一本の内部バスとで接続構成することを特徴とし
   た目標情報処理装置。