JPH07102840B2 - 構造物の結合機構 - Google Patents
構造物の結合機構Info
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- JPH07102840B2 JPH07102840B2 JP1257386A JP25738689A JPH07102840B2 JP H07102840 B2 JPH07102840 B2 JP H07102840B2 JP 1257386 A JP1257386 A JP 1257386A JP 25738689 A JP25738689 A JP 25738689A JP H07102840 B2 JPH07102840 B2 JP H07102840B2
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 22
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 16
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 14
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
- B64G1/646—Docking or rendezvous systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Operated Clutches (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は二つの構造物の結合機構に関する。とくに本発
明は、一方の構造物にハンドルバーが設けられ、他方の
構造物にはＶ型の溝を有する座部材が設けられ、かつ該
他方の構造物に設けた揺動可能なラッチ部材をハンドル
バーに係合させて座部材に押し付けることにより両構造
物の結合を行うようになった結合機構に関する。
明は、一方の構造物にハンドルバーが設けられ、他方の
構造物にはＶ型の溝を有する座部材が設けられ、かつ該
他方の構造物に設けた揺動可能なラッチ部材をハンドル
バーに係合させて座部材に押し付けることにより両構造
物の結合を行うようになった結合機構に関する。
たとえば宇宙空間において、二つの宇宙航行体のような
構造物を結合する機構としては、2nd European Mechani
sms and Tribology Symposium1985において発表された
ドッキング機構用のドルニエ式ラッチがある。このラッ
チ機構を第２図に示す。図に示すように、このラッチ機
構は、一方の構造物20から後方に突出するブラケット21
と、該ブラケットの先端を横切るように設けられたハン
ドルバー22とを有する。他方の構造物23の先端部に設け
たブラケット24には、一対のプリズム部材26の斜面25を
対向させて形成したＶ型溝からなる座部材と揺動可能な
ラッチ部材27とが配置され、ラッチ部材27をハンドルバ
ー22に係合させて該ハンドルバー22を座部材のＶ型溝に
押し付けることにより、構造物20、23が互いに結合され
る。ハンドルバー22を確実に座部材のＶ型溝に案内する
ために、ブラケット24上にＶ型溝を有する案内部材28が
スプリング手段を介して設けられ、ラッチ部材27を揺動
させるために、アクチュエータが設けられる。
構造物を結合する機構としては、2nd European Mechani
sms and Tribology Symposium1985において発表された
ドッキング機構用のドルニエ式ラッチがある。このラッ
チ機構を第２図に示す。図に示すように、このラッチ機
構は、一方の構造物20から後方に突出するブラケット21
と、該ブラケットの先端を横切るように設けられたハン
ドルバー22とを有する。他方の構造物23の先端部に設け
たブラケット24には、一対のプリズム部材26の斜面25を
対向させて形成したＶ型溝からなる座部材と揺動可能な
ラッチ部材27とが配置され、ラッチ部材27をハンドルバ
ー22に係合させて該ハンドルバー22を座部材のＶ型溝に
押し付けることにより、構造物20、23が互いに結合され
る。ハンドルバー22を確実に座部材のＶ型溝に案内する
ために、ブラケット24上にＶ型溝を有する案内部材28が
スプリング手段を介して設けられ、ラッチ部材27を揺動
させるために、アクチュエータが設けられる。
この公知の結合機構は、アクチュエータとラッチ部材が
いずれも複雑なリンク機構により結合されており、その
ために各結合部の遊びが累積してラッチ部材によるハン
ドルバーの固定を精度良く行ない難く、かつラッチ部材
により与える固定力の制御が困難になる、という問題が
ある。
いずれも複雑なリンク機構により結合されており、その
ために各結合部の遊びが累積してラッチ部材によるハン
ドルバーの固定を精度良く行ない難く、かつラッチ部材
により与える固定力の制御が困難になる、という問題が
ある。
本発明は、従来公知の構造物の結合機構における上述し
た問題点を解決し、結合時にガタが少なく、精度の良い
固定を行なうことができ、かつ固定力の制御が容易であ
る結合機構を提供することを目的とする。
た問題点を解決し、結合時にガタが少なく、精度の良い
固定を行なうことができ、かつ固定力の制御が容易であ
る結合機構を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明においては、ラッチ部
材を支持する機構として複雑なリンク機構を用いること
なく、ラッチ機構を軸方向に移動可能な部材に揺動可能
に支持して、該軸方向移動可能な部材が軸方向に後退す
る時にラッチ部材がローラ手段に係合して揺動させら
れ、ハンドルバーに係合し、該ハンドルバーを座部材に
向けて押し付けるように構成する。
材を支持する機構として複雑なリンク機構を用いること
なく、ラッチ機構を軸方向に移動可能な部材に揺動可能
に支持して、該軸方向移動可能な部材が軸方向に後退す
る時にラッチ部材がローラ手段に係合して揺動させら
れ、ハンドルバーに係合し、該ハンドルバーを座部材に
向けて押し付けるように構成する。
すなわち、本発明による構造物の結合機構は、一方の構
造物に設けたハンドルバーと、他方の構造物に設けた前
記ハンドルバーを受けるためのＶ溝を有する座部材と、
前記他方の構造物に設けた揺動可能なラッチ部材とから
なり、前記ラッチ部材を前記ハンドルバーに係合させて
前記ハンドルバーを前記座部材に押し付けるようになっ
た形式のものであるが、前記ラッチ部材は前記他方の構
造物上に設けられて軸方向に移動可能な支持部材上に揺
動可能に支持されており、前記他方の構造物上には前記
支持部材を前記一方の構造物からはなれる方向に後退し
たとき前記ラッチ部材に係合して該ラッチ部材を揺動さ
せ、前記ハンドルバーに係合させるためのローラ手段が
設けられたことを特徴とする。また、本発明の一態様に
よる結合機構においては、支持部材は前記座部材の背後
に配置されており、前記支持部材には前記座部材の前方
に突出するＶ型ガイド部材が緩衝手段を介して支持され
る。
造物に設けたハンドルバーと、他方の構造物に設けた前
記ハンドルバーを受けるためのＶ溝を有する座部材と、
前記他方の構造物に設けた揺動可能なラッチ部材とから
なり、前記ラッチ部材を前記ハンドルバーに係合させて
前記ハンドルバーを前記座部材に押し付けるようになっ
た形式のものであるが、前記ラッチ部材は前記他方の構
造物上に設けられて軸方向に移動可能な支持部材上に揺
動可能に支持されており、前記他方の構造物上には前記
支持部材を前記一方の構造物からはなれる方向に後退し
たとき前記ラッチ部材に係合して該ラッチ部材を揺動さ
せ、前記ハンドルバーに係合させるためのローラ手段が
設けられたことを特徴とする。また、本発明の一態様に
よる結合機構においては、支持部材は前記座部材の背後
に配置されており、前記支持部材には前記座部材の前方
に突出するＶ型ガイド部材が緩衝手段を介して支持され
る。
本発明においては、二つの構造物が接近して一方の構造
物のハンドルバーを他方の構造物上のラッチ部材により
捕捉できる距離になったとき、ラッチ部材の支持部材が
後退させられる。この支持部材の後退の過程において、
ラッチ部材がローラ手段に係合してハンドルバーに向け
て揺動する。この揺動により、ラッチ部材がハンドルバ
ーに係合して該ハンドルバーを座部材に向けて押し付け
るように作用する。支持部材に設けたガイド部材は、ハ
ンドルバーが座部材に係合するように該ハンドルバーを
案内する。
物のハンドルバーを他方の構造物上のラッチ部材により
捕捉できる距離になったとき、ラッチ部材の支持部材が
後退させられる。この支持部材の後退の過程において、
ラッチ部材がローラ手段に係合してハンドルバーに向け
て揺動する。この揺動により、ラッチ部材がハンドルバ
ーに係合して該ハンドルバーを座部材に向けて押し付け
るように作用する。支持部材に設けたガイド部材は、ハ
ンドルバーが座部材に係合するように該ハンドルバーを
案内する。
以下、本発明の一実施例を第１図について説明する。一
方の宇宙機（図示せず）にはブラケット2aを介してハン
ドルバー２が固定され、他方の宇宙機１には該ハンドル
バー２に係合するためのラッチ爪３が設けられる。宇宙
機１上には軸方向にスクリュウジャッキ17が設けられ、
該スクリュウジャッキ17は減速歯車18を介してモーター
により回転駆動される。スクリュウジャッキ17には筒状
の支持部材５がネジ係合しており、該スクリュウジャッ
キ17の回転に伴って該支持部材５が軸方向に移動する。
支持部材５の両側には一対のブラケット5aが固定されて
おり、該ブラケット5aに軸４によりラッチ爪３が一端で
揺動可能に支持される。ブラケット5aとラッチ爪３との
間にはバネ16が配置され、該バネ16によりラッチ爪３は
互いに開く方向に付勢される。
方の宇宙機（図示せず）にはブラケット2aを介してハン
ドルバー２が固定され、他方の宇宙機１には該ハンドル
バー２に係合するためのラッチ爪３が設けられる。宇宙
機１上には軸方向にスクリュウジャッキ17が設けられ、
該スクリュウジャッキ17は減速歯車18を介してモーター
により回転駆動される。スクリュウジャッキ17には筒状
の支持部材５がネジ係合しており、該スクリュウジャッ
キ17の回転に伴って該支持部材５が軸方向に移動する。
支持部材５の両側には一対のブラケット5aが固定されて
おり、該ブラケット5aに軸４によりラッチ爪３が一端で
揺動可能に支持される。ブラケット5aとラッチ爪３との
間にはバネ16が配置され、該バネ16によりラッチ爪３は
互いに開く方向に付勢される。
支持部材５は、円筒状の外筒11を有し、該外筒11の後壁
がスクリュウジャッキ17にネジ係合する。外筒11内には
摺動部材11aが嵌合しており、該摺動部材11aは外筒11内
に配置されたバネ９により軸方向前方に押されている。
摺動部材11aの前端部には一対のガイド部材６が軸７に
より揺動可能に取り付けられている。一対のガイド部材
６は図に示すようにＶ型のガイド溝を形成する。ガイド
部材６の後端部6aの間には横方向緩衝バネ８が配置され
る。さらに、支持部材５の内部には摺動部材11aが軸方
向に押しこまれたときに該摺動部材11aに係合して緩衝
作用を与える緩衝装置10が配置される。
がスクリュウジャッキ17にネジ係合する。外筒11内には
摺動部材11aが嵌合しており、該摺動部材11aは外筒11内
に配置されたバネ９により軸方向前方に押されている。
摺動部材11aの前端部には一対のガイド部材６が軸７に
より揺動可能に取り付けられている。一対のガイド部材
６は図に示すようにＶ型のガイド溝を形成する。ガイド
部材６の後端部6aの間には横方向緩衝バネ８が配置され
る。さらに、支持部材５の内部には摺動部材11aが軸方
向に押しこまれたときに該摺動部材11aに係合して緩衝
作用を与える緩衝装置10が配置される。
第１図の紙面に対して直角方向にずれた位置において、
宇宙機１には第３図に示す形状のプリズム座部材19が配
置されている。このプリズム座部材19は一対の座面19a
を有し、この座面19aがハンドルバー２のためのＶ型の
座を形成する。
宇宙機１には第３図に示す形状のプリズム座部材19が配
置されている。このプリズム座部材19は一対の座面19a
を有し、この座面19aがハンドルバー２のためのＶ型の
座を形成する。
支持部材５の両側において、宇宙機１には一対のクラン
クアーム12が揺動自在に取り付けられる。クランクアー
ム12の一方のアーム先端にはローラ15が支持される。ク
ランクアーム12の他方のアーム先端はリンク13を介して
アクチュエータ14に連結される。
クアーム12が揺動自在に取り付けられる。クランクアー
ム12の一方のアーム先端にはローラ15が支持される。ク
ランクアーム12の他方のアーム先端はリンク13を介して
アクチュエータ14に連結される。
作動に際しては、二つの宇宙機が接近して一方の宇宙機
のハンドルバー２が他方の宇宙機１のラッチ爪３により
捕捉できる距離になったとき、モーターが起動されてス
クリュウジャッキ17を駆動する。スクリュウジャッキ17
の回転により支持部材５は、後方すなわち第１図におい
て下方に移動する。この移動の過程においてラッチ爪３
の背面がローラ15に係合し、ラッチ爪３はバネ16の作用
に抗して内側に回転する。その結果、ハンドルバー２は
一対のラッチ爪３とガイド部材６とで形成される空間内
に捕捉され、引き続く支持部材の後退に応じてハンドル
バー２はガイド部材６に係合する。このとき、横方向緩
衝バネ6aがハンドルバー２とガイド部材６との間の衝撃
力を緩衝するように作用する。
のハンドルバー２が他方の宇宙機１のラッチ爪３により
捕捉できる距離になったとき、モーターが起動されてス
クリュウジャッキ17を駆動する。スクリュウジャッキ17
の回転により支持部材５は、後方すなわち第１図におい
て下方に移動する。この移動の過程においてラッチ爪３
の背面がローラ15に係合し、ラッチ爪３はバネ16の作用
に抗して内側に回転する。その結果、ハンドルバー２は
一対のラッチ爪３とガイド部材６とで形成される空間内
に捕捉され、引き続く支持部材の後退に応じてハンドル
バー２はガイド部材６に係合する。このとき、横方向緩
衝バネ6aがハンドルバー２とガイド部材６との間の衝撃
力を緩衝するように作用する。
引き続く支持部材の後退に伴って、ラッチ爪３がさらに
閉じるため、ハンドルバー２は一対のガイド部材６によ
り形成されるＶ型溝の底部にラッチ爪３により保持され
るようになり、保持部材５の摺動部材11aはスプリング
９の作用に抗して外筒11内に押し込まれ、遂にはハンド
ルバー２は座部材19のＶ型溝にラッチ爪３により保持さ
れる状態になる。
閉じるため、ハンドルバー２は一対のガイド部材６によ
り形成されるＶ型溝の底部にラッチ爪３により保持され
るようになり、保持部材５の摺動部材11aはスプリング
９の作用に抗して外筒11内に押し込まれ、遂にはハンド
ルバー２は座部材19のＶ型溝にラッチ爪３により保持さ
れる状態になる。
非常時に結合を解除する必要が生じたときには、アクチ
ュエータ14によりクランクアーム12を回動させるか、あ
るいは火薬装置によりクランクアーム12の保持力を解放
することによりラッチ爪３をバネ16の作用で開かせる。
これにより、ラッチ爪３とハンドルバー２との間の結合
が解除される。
ュエータ14によりクランクアーム12を回動させるか、あ
るいは火薬装置によりクランクアーム12の保持力を解放
することによりラッチ爪３をバネ16の作用で開かせる。
これにより、ラッチ爪３とハンドルバー２との間の結合
が解除される。
以上説明したように、本発明においては、ラッチ部材が
リンク機構を介さずに支持されているため、リンク結合
部の遊びの累積がなく、結合を精度良く行うことが可能
になる。また、ラッチ部材は該ラッチ部材と直接に連結
されていない機構により緊急解放が可能である。さら
に、結合時の衝撃を緩衝する手段を支持部材に設けるこ
とができるので、結合機構が簡単かつコンパクトになる
という効果が得られる。
リンク機構を介さずに支持されているため、リンク結合
部の遊びの累積がなく、結合を精度良く行うことが可能
になる。また、ラッチ部材は該ラッチ部材と直接に連結
されていない機構により緊急解放が可能である。さら
に、結合時の衝撃を緩衝する手段を支持部材に設けるこ
とができるので、結合機構が簡単かつコンパクトになる
という効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示す係合機構の断面図、第
２図は従来の結合機構の一例を示す断面図、第３図は本
発明の実施例におけるプリズム座部材を示す斜視図であ
る。 １……宇宙機、２……ハンドルバー、３……ラッチ爪、
５……支持部材、６……ガイド部材、15……ローラ。
２図は従来の結合機構の一例を示す断面図、第３図は本
発明の実施例におけるプリズム座部材を示す斜視図であ
る。 １……宇宙機、２……ハンドルバー、３……ラッチ爪、
５……支持部材、６……ガイド部材、15……ローラ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 元彦 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (72)発明者 谷口 泰明 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (56)参考文献 米国特許4836707（ＵＳ，Ａ) 米国特許4718709（ＵＳ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】一方の構造物に設けたハンドルバーと、他
方の構造物に設けた前記ハンドルバーを受けるためのＶ
溝を有する座部材と、前記他方の構造物に設けた揺動可
能なラッチ部材とからなり、前記ラッチ部材を前記ハン
ドルバーに係合させて前記ハンドルバーを前記座部材に
押し付けるようになった構造物の結合機構において、前
記ラッチ部材は前記他方の構造物上に設けられて軸方向
に移動可能な支持部材上に揺動可能に支持されており、
前記他方の構造物上には、前記支持部材を前記一方の構
造物から離れる方向に後退させるための駆動手段と、前
記支持部材が前記一方の構造物から離れる方向に後退し
たとき前記ラッチ部材に係合して該ラッチ部材を揺動さ
せ、前記ハンドルバーに係合させるためのローラ手段と
が設けられ、非常時に前記ローラ手段の作用を解除する
火薬装置が設けられたことを特徴とする構造物の結合機
構。 - 【請求項２】請求項１に記載した構造物の結合機構にお
いて、前記支持部材は前記座部材の背後に配置されてお
り、前記支持部材には前記座部材の前方に突出するＶ型
ガイド部材が緩衝手段を介して支持されたことを特徴と
する構造物の結合機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1257386A JPH07102840B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 構造物の結合機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1257386A JPH07102840B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 構造物の結合機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03118299A JPH03118299A (ja) | 1991-05-20 |
| JPH07102840B2 true JPH07102840B2 (ja) | 1995-11-08 |
Family
ID=17305669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1257386A Expired - Fee Related JPH07102840B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 構造物の結合機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07102840B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2676265B2 (ja) * | 1990-04-27 | 1997-11-12 | 宇宙開発事業団 | 捕獲機構 |
| JP2894073B2 (ja) * | 1992-03-12 | 1999-05-24 | 日産自動車株式会社 | 宇宙用構造物の結合装置 |
| JP2973746B2 (ja) * | 1992-11-16 | 1999-11-08 | 日産自動車株式会社 | アンビリカル接続装置 |
| CN102294690B (zh) * | 2011-05-12 | 2013-07-03 | 哈尔滨工业大学 | 面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置 |
| CN103358325B (zh) * | 2013-06-28 | 2015-04-29 | 哈尔滨工业大学 | 基于槽轮机构的轨道工具更换器 |
| CN103386688B (zh) * | 2013-07-30 | 2015-03-11 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于空间机器人末端的工具更换装置 |
| WO2016030890A1 (en) * | 2014-08-26 | 2016-03-03 | Effective Space Solutions Ltd | Docking system and method for satellites |
| US10625882B2 (en) | 2017-03-06 | 2020-04-21 | Effective Space Solutions Ltd. | Service satellite for providing in-orbit services using variable thruster control |
| CN108516110B (zh) * | 2018-03-28 | 2021-07-30 | 哈尔滨工业大学 | 空间卡爪式可重复锁解对接机构 |
| CN113879570B (zh) * | 2021-11-18 | 2022-04-19 | 中国科学院空间应用工程与技术中心 | 一种航天器主动捕获装置以及对接装置及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4718709A (en) | 1986-12-16 | 1988-01-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Orbital maneuvering vehicle end effectors |
| US4836707A (en) | 1987-09-04 | 1989-06-06 | The United States Of America As Represented By The United States National Aeronautics And Space Administration | Releasable clamping apparatus |
-
1989
- 1989-10-02 JP JP1257386A patent/JPH07102840B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4718709A (en) | 1986-12-16 | 1988-01-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Orbital maneuvering vehicle end effectors |
| US4836707A (en) | 1987-09-04 | 1989-06-06 | The United States Of America As Represented By The United States National Aeronautics And Space Administration | Releasable clamping apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03118299A (ja) | 1991-05-20 |
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