JPH07102526B2 - NC router automatic processing system - Google Patents
NC router automatic processing systemInfo
- Publication number
- JPH07102526B2 JPH07102526B2 JP2301385A JP30138590A JPH07102526B2 JP H07102526 B2 JPH07102526 B2 JP H07102526B2 JP 2301385 A JP2301385 A JP 2301385A JP 30138590 A JP30138590 A JP 30138590A JP H07102526 B2 JPH07102526 B2 JP H07102526B2
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- processed
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、木質の板、合板、樹脂、パーチクルボード、
スターウッド、軽金属の平板等の被加工板を無人で連続
加工するためのNCルータ自動加工システムに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to a wood board, plywood, resin, particle board,
The present invention relates to an automatic NC router machining system for unattended and continuous machining of workpieces such as starwood and light metal sheets.
［従来技術］ 本出願人は、２台のNCルータを横に２列に並べ、搬送コ
ンベア上に人手によって載せられた被加工物を１台のロ
ボットで交互にNCルータのテーブル上に位置決めして加
工するようにした自動加工システムを提案した。[Prior Art] The present applicant arranges two NC routers horizontally in two rows and positions a workpiece manually placed on a conveyor by a robot to alternately position it on the table of the NC router. We proposed an automatic processing system for processing.
［発明が解決しようとする課題］ この加工しステムでは、人手によって被加工板を搬送コ
ンベア上に載せるため、作業が非常に繁雑になるという
欠点があった。[Problems to be Solved by the Invention] In this processed stem, there is a drawback that the work becomes very complicated because the plate to be processed is manually placed on the conveyor.
また、一般に、NCルータのテーブルは中空の金属で構成
され、中空部と表面の多数の小孔が連通し、さらに、被
加工板を吸着するために、テーブルに吸着ポンプが接続
されている。このようにテーブルに被加工板を載せて加
工する場合、加工具が木材の板を貫通する場合があるの
で、被加工板を直接NCルータのテーブル上に載置せず、
予め木材等で構成され、かつ被加工板を吸着するための
小孔を被加工板に対応して設けた捨板を使用している。Further, generally, the table of the NC router is made of a hollow metal, and the hollow portion and a large number of small holes on the surface communicate with each other, and further, an adsorption pump is connected to the table in order to adsorb the plate to be processed. When processing the plate to be processed on the table in this way, the processing tool may penetrate the plate of wood, so do not place the plate directly on the table of the NC router,
A waste plate is used which is made of wood or the like in advance and has small holes for adsorbing the plate to be processed provided corresponding to the plate to be processed.
しかしながら、この捨板はNCルータの近傍に雑然と置か
れ、被加工板に対応した捨板をその中から見付け出して
NCルータにセットするため、作業性が非常に悪いという
問題があった。However, this scrap board was placed in the vicinity of the NC router in a cluttered manner, and a scrap board corresponding to the plate to be processed was found from among them.
Since it is set on the NC router, there is a problem that workability is extremely poor.
本発明は、予め捨板と被加工板とを被加工板倉庫に格納
し、被加工板に対応した吸着のための小孔を設けた捨板
をテーブル上に先に位置決めし、この捨板の上に被加工
板を位置決めして、予め決められた数の被加工板を連続
加工し、また、他のサイズの被加工板を加工するとき
は、前の捨板を排除して、被加工板に対応した捨板を位
置決めしてから被加工板を連続的に加工するようにした
NCルータ自動加工システムを提供することを目的とする
ものである。The present invention stores a waste plate and a work plate in a work plate warehouse in advance, and positions a waste plate provided with a small hole for suction corresponding to the work plate on a table in advance. Position the plate to be processed on top of the plate to process a predetermined number of plates in succession.When processing plates of other sizes, remove the previous scrap plate and The scrap plate corresponding to the processed plate is positioned and then the processed plate is processed continuously
The purpose is to provide an NC router automatic processing system.
［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記目的を達成するために、１枚または複数
枚の被加工板と該被加工板に対応する１枚の捨板とを予
め積込んだ多数のパレットを格納し、指定されたパレッ
ト位置へトラバーサを移動して指定の被加工板と１枚の
捨板とを載せたパレットを積出し位置まで搬送するトラ
バーサを設けた被加工板倉庫と、前記トラバーサで積出
し位置に載せられたパレットを指定位置まで搬送する供
給コンベアと、該供給コンベアの所定位置に送られたパ
レットから前記捨板をテーブルの所定位置へ搬送して位
置決めを行い、かつ、該位置決めした捨板の上に前記パ
レット上の前記被加工板を１枚づつ搬送して位置決めす
るロボットと、前記テーブルの上の前記捨板上に位置決
めされた被加工板を１枚ずつ加工するNCルータとからな
り、加工が終了した被加工板を前記ロボットで搬出コン
ベアに搬出するものである。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides a large number of pre-loaded one or a plurality of plates to be processed and a single plate corresponding to the plates to be processed. Stored in the pallet, move the traverser to the specified pallet position, and transport the pallet with the specified plate to be processed and one slab to the shipping position, A supply conveyor that conveys a pallet placed on a shipping position by a traverser to a designated position, and the pallet sent to a predetermined position of the supply conveyor conveys the scrapboard to a predetermined position of a table for positioning, and A robot for transporting and positioning the work plates on the pallet one by one on the positioned waste plate, and an NC for processing the work plates positioned on the waste plate on the table one by one Le Consists of a motor, it is to be processed plate processing is completed as for unloading the output conveyor by the robot.
又、前記供給コンベアの上に送られた前記パレット上の
被加工板の全ての加工が終了した後、前記被加工板に対
応する新たな捨板及び新たな被加工板が前記供給コンベ
アに送られてきた時、前記ロボットは新たな捨板を前記
搬出コンベアに搬出し、新たな被加工板を前記テーブル
上の前記捨板の上に順次位置決めし、前記NCルータで加
工するものである。In addition, after all the processing of the work plate on the pallet sent to the supply conveyor is completed, a new scrap plate and a new work plate corresponding to the work plate are sent to the supply conveyor. When received, the robot carries out a new scrap plate to the carry-out conveyor, sequentially positions a new plate to be processed on the scrap plate on the table, and processes it by the NC router.
さらに、前記供給コンベアを延長し、さらにNCルータ及
びロボットをそれぞれ２つ以上設置してもよい。Further, the supply conveyor may be extended and two or more NC routers and robots may be installed.
又、前記被加工板倉庫は、被加工板を予め積み込んだ多
数のパレットと多数の捨板とをそれぞれ別の位置に格納
し、被加工板を載せたパレットを指定すると、該被加工
板に対応する捨板の位置に前記トラバーサを移動して捨
板を載せて前記搬出コンベアに搬出するものである。Further, in the work plate warehouse, a large number of pallets pre-loaded with the work plates and a large number of waste plates are stored in different positions, and when the pallet with the work plates is designated, the work plates are The traverser is moved to the position of the corresponding waste board, the waste board is placed and carried out to the carry-out conveyor.
又、前記供給コンベアの上に送られた前記パレット上の
被加工板の全ての加工が終了した後、前記被加工板に対
応する新たな捨板及び被加工板が新たなパレットに載置
されて前記供給コンベアに送られてきた時、前記ロボッ
トは新たなパレット上の捨板を前記搬出コンベアに搬出
し、新たな被加工板をテーブル上の前記捨板上に位置決
めし、前記NCルータで加工するものである。Also, after all the processing of the work plate on the pallet sent on the supply conveyor is completed, a new scrap plate and a work plate corresponding to the work plate are placed on the new pallet. When sent to the supply conveyor by the robot, the robot carries out the scrapboard on the new pallet to the carry-out conveyor, positions a new plate to be processed on the scrapboard on the table, and uses the NC router. It is to be processed.
さらに、前記供給コンベアを延長し、さらにNCルータ及
びロボットをそれぞれ２つ以上設置してもよい。Further, the supply conveyor may be extended and two or more NC routers and robots may be installed.
［作用］ 本発明によれば、被加工板倉庫に１枚または複数枚の被
加工板と被加工板に対応する捨板とを予め積込んだ多数
のパレットを格納するか、または１枚または複数枚の被
加工板を積込んだパレットと１枚または複数枚の捨板を
被加工板倉庫の別の位置に格納する。そして、トラバー
サを移動して指定されたパレット位置へ指定の被加工板
と捨板とを載せたパレトをトラバーサで積出し位置まで
搬送するか、１枚または多数の被加工板を積込んだパレ
ットの上にこの被加工板に対応した捨板を積み出し位置
まで搬送する。そして、ロボットによって供給コンベア
の所定位置に送られたパレットから捨板をテーブルの所
定位置へ搬送して位置決めを行い、さらに、位置決めし
た捨板の上にパレット上の前記被加工板を１枚づつ搬送
して位置決めした後、NCルータで順次被加工板を加工す
る。[Operation] According to the present invention, a large number of pallets in which one or a plurality of plates to be processed and a waste plate corresponding to the plates to be processed are stored in advance in the plate warehouse, or one or A pallet loaded with a plurality of plates to be processed and one or a plurality of waste plates are stored in different positions in a plate warehouse. Then, the traverser is moved to a designated pallet position, and a pallet on which a designated plate to be processed and a waste plate are placed is conveyed to the unloading position by the traverser, or a pallet loaded with one or a large number of plates to be processed. The scrap plate corresponding to this plate to be processed is conveyed to the loading position. Then, the scraps are conveyed from the pallet sent to the predetermined position of the supply conveyor by the robot to the predetermined position of the table for positioning, and the processed plates on the pallet are placed one by one on the positioned scraps. After being conveyed and positioned, the NC router processes the plates one after another.
［実施例］ 第１図及び第２図を参照すると、本発明の１実例のNCル
ータ自動加工システムでは、被加工板倉庫１は棚部２が
本実施例では２列に設けられ、多数の被加工板３が置か
れたパレット４が棚部２の支柱５の突出材６の上に載置
され、また、棚部2aの位置に捨板７を被加工板３の上に
載せたパレットが置かれ、棚部2bの位置に捨板７を載せ
ないパレット４が置かれている。さらに、捨板７は少な
くとも棚部2cの位置の１ケ所に置かれているが、棚部２
の複数ケ所に分散してもよい。また、棚部2dの少なくと
も１ケ所にパレット４が置かれている。さらに、棚部２
の間にトラバーサ８を移動するレール９が設けられ、さ
らに、レールの端部にトラバーサ制御装置10が装着され
ている。このトラバーサ制御装置10の一方の側に供給コ
ンベア11が、トラバーサ制御装置10の他方の側に搬出コ
ンベア12が装着され、また、これらの供給、搬出コンベ
ア11、12を制御するコンベア制御装置13が装着されてい
る。また、トラバーサ制御装置10の近傍にロボット14が
装着され、このロボット14は作動腕15の先端に吸着部16
が接続され、また、作動腕15が邪摩にならないロボット
14から離れた位置にロボット制御装置17が装着され、こ
のロボット制御装置17に側部に主制御装置18が並んで設
置されている。さらに、ロボット14の近傍にNCルータ19
のテーブル20が装着され、また、NCルータ19のヘッド21
に第１のNCルータ制御装置22及び第２のNCルータ制御装
置23が装着されている。また、NCルータ19のベッド部分
に定規ストッパ24a、24b、24cが装着されている。[Embodiment] Referring to FIG. 1 and FIG. 2, in an NC router automatic machining system according to one embodiment of the present invention, in a workpiece warehouse 1, shelves 2 are provided in two rows in this embodiment, and a large number of The pallet 4 on which the plate 3 to be processed is placed is placed on the projecting material 6 of the column 5 of the shelf 2, and the pallet 7 is placed on the plate 3 to be processed at the position of the shelf 2a. Is placed, and the pallet 4 on which the wasteboard 7 is not placed is placed at the position of the shelf 2b. Further, the wasteboard 7 is placed at least at one position of the shelf 2c, but the shelf 2
May be dispersed in a plurality of places. Further, the pallet 4 is placed on at least one location on the shelf 2d. Furthermore, the shelf 2
A rail 9 for moving the traverser 8 is provided between the rails, and a traverser control device 10 is attached to the end of the rail. The supply conveyor 11 on one side of the traverser control device 10, the unloading conveyor 12 is mounted on the other side of the traverser control device 10, and a conveyor control device 13 for controlling the supply and unloading conveyors 11 and 12 is provided. It is installed. Further, a robot 14 is mounted near the traverser control device 10, and the robot 14 has a suction part 16 at the tip of an operating arm 15.
The robot is connected to the robot and the operating arm 15 does not get in the way.
A robot control device 17 is mounted at a position away from 14, and a main control device 18 is installed side by side on the robot control device 17. Furthermore, an NC router 19 is installed near the robot 14.
The table 20 is installed, and also the head 21 of the NC router 19
A first NC router control device 22 and a second NC router control device 23 are mounted on the. Ruler stoppers 24a, 24b, 24c are attached to the bed portion of the NC router 19.
これらの定規ストッパ24は第３図及び第４図に示すよう
に、テーブル20の下部に上下シリンダ25が装着され、こ
の上下シリンダ25の作動軸に支持台26が固着され、この
支持台26にシリンダ27が固着されている。このシリンダ
27の作動軸に検出部28が固着され、この検出部28の当接
面28′はテーブル20の側面と一致され、この当接面28′
中央に被加工板３の検出用のセンサ291と捨板７検出用
のセンサ292が装着されている。これらのセンサ29は例
えばリミットスイッチ、電磁センサ、光センサ、近傍ス
イッチ等を使用することができ、作動軸28の当接面28′
が捨板７及び被加工板３の側面と接触したことを検知す
る。As shown in FIGS. 3 and 4, these ruler stoppers 24 have an upper and lower cylinder 25 attached to the lower portion of the table 20, and a supporting base 26 fixed to the operating shaft of the upper and lower cylinder 25. The cylinder 27 is fixed. This cylinder
A detecting portion 28 is fixed to the operating shaft of 27, and the contact surface 28 'of this detecting portion 28 is aligned with the side surface of the table 20.
A sensor 29 1 for detecting the plate 3 to be processed and a sensor 29 2 for detecting the scrap 7 are mounted in the center. As these sensors 29, for example, limit switches, electromagnetic sensors, optical sensors, proximity switches, etc. can be used.
It is detected that the scrap has contacted the side surfaces of the waste plate 7 and the plate 3 to be processed.
さらに、第５図を参照すると、第１図及び第２図の主制
御装置18にデータバスを介してトラバーサ制御装置10が
接続され、このトラバーサ制御装置10にトラバーサ８を
被加工板倉庫１と供給コンベア11と搬出コンベア12の間
で駆動する駆動モータ30、トラバーサ８を上下に移動す
る上下モータ31及びトラバーサ８を棚部２の方向へ移動
する移動シリンダ32が接続されている。また、主制御装
置18にコンベア制御装置13が接続され、このコンベア制
御装置13に供給コンベア11を駆動するモータ33及び搬出
コンベア12を駆動するモータ34が接続されている。さら
に、主制御装置18にロボット制御装置17が接続され、こ
のロボット制御装置17にロボット14を回動する回動モー
タ35、作動腕15を駆動するサーボモータ36及び吸着部16
で捨板７または被加工板４を吸着する吸着ポンプ37が接
続されている。また、主制御装置18にNCルータ19の第１
のNCルータ制御装置22及び第２のNCルータ制御装置23が
接続され、また、第１のNCルータ制御装置22に定規スト
ッパ24a、24b、24cが接続され、これらの定規ストッパ2
4a、24b、24cにそれぞれセンサ29a、29b、29cが接続さ
れている。また、第２のNCルータ制御装置23には、テー
ブル20上に捨板７または被加工板４を吸着する吸着ポン
プ38及びNCルータ駆動装置39が接続されている。Further, referring to FIG. 5, the traverser control device 10 is connected to the main control device 18 of FIGS. 1 and 2 via a data bus, and the traverser 8 is connected to the traverser control device 10 and the plate warehouse 1 to be processed. A drive motor 30 that drives between the supply conveyor 11 and the carry-out conveyor 12, a vertical motor 31 that moves the traverser 8 up and down, and a moving cylinder 32 that moves the traverser 8 toward the shelf 2 are connected. Further, a conveyor control device 13 is connected to the main control device 18, and a motor 33 for driving the supply conveyor 11 and a motor 34 for driving the carry-out conveyor 12 are connected to the conveyor control device 13. Further, a robot controller 17 is connected to the main controller 18, and a rotation motor 35 for rotating the robot 14, a servo motor 36 for driving the operating arm 15, and a suction unit 16 are connected to the robot controller 17.
An adsorption pump 37 for adsorbing the waste plate 7 or the plate 4 to be processed is connected. In addition, the main controller 18 has a first NC router 19
The NC router control device 22 and the second NC router control device 23 are connected, and the first NC router control device 22 is also connected with the ruler stoppers 24a, 24b, 24c.
Sensors 29a, 29b, 29c are connected to 4a, 24b, 24c, respectively. Further, the second NC router control device 23 is connected to a suction pump 38 and a NC router drive device 39 for sucking the waste plate 7 or the plate 4 to be processed on the table 20.
次に、本実施例の動作を第６図のフローチャートにより
説明する。まず、電源がオンになってスタートすると、
NCルータ19を原点に復帰し、ロボット14を原点に復帰
し、トラバーサ８を所定位置に戻す（ステップ１）。次
に、集中制御装置18よりトラバーサ制御装置10、ロボッ
ト制御装置17、コンベア制御装置13、NCルータ制御装置
22にスタート信号とプログラム信号を送る（ステップ
２）。そして、トラバーサ制御装置10は駆動モータ30、
上下モータ31、移動シリンダ32を駆動してトラバーサ８
を被加工板倉庫１の指定された棚部２に移動し、指定さ
れたパレット４をトラバーサ８に載置する（ステップ
３）。この時、パレット４の被加工板３の上に捨板７が
置かれたパレット4aか、置かれていないパレット4bかが
トラバーサ８が移動した位置によって判断され（ステッ
プ４）、捨板が置かれていれば、トラバーサ８のパレッ
ト4aは供給コンベア11の所定位置に搬送される（ステッ
プ５）。また、捨板７が置かれていなければ、トラバー
サ８を捨板７だけが積まれている位置に移動して（ステ
ップ６）、捨板７の下からパレット４と被加工板３を持
ち上げることにより、被加工板３の上に捨板７を載せる
（ステップ７）。この被加工板３と捨板７とを載せたパ
レット４は供給コンベア11に搬送される。そして、供給
コンベア11のモータ33が駆動され、パレット４を供給コ
ンベアの指定位置に移動する（ステップ８）。パレット
４が指定位置に移動されると、ロボット制御装置17は回
動モータ35を駆動してロボット14を回動し、サーボモー
タ36で作動腕15を駆動し、吸着部16を捨板７の上に移動
する。そして、吸着ポンプ37を駆動して、吸着部16で捨
板７を吸着し、作動腕15を駆動して、捨板７をNCルータ
19のテーブル20の上に移動する（ステップ９）。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. First, when the power is turned on and started,
The NC router 19 is returned to the origin, the robot 14 is returned to the origin, and the traverser 8 is returned to a predetermined position (step 1). Next, from the centralized control device 18, the traverser control device 10, the robot control device 17, the conveyor control device 13, the NC router control device
A start signal and a program signal are sent to 22 (step 2). Then, the traverser control device 10 has a drive motor 30,
The traverser 8 is driven by driving the vertical motor 31 and the moving cylinder 32.
Is moved to the designated shelf 2 of the plate warehouse 1 and the designated pallet 4 is placed on the traverser 8 (step 3). At this time, it is determined whether the pallet 4a with the scrap 7 placed on the plate 3 to be processed of the pallet 4 or the pallet 4b without the scrap is based on the position where the traverser 8 has moved (step 4). If so, the pallet 4a of the traverser 8 is conveyed to a predetermined position on the supply conveyor 11 (step 5). If the scrapboard 7 is not placed, the traverser 8 is moved to a position where only the scrapboard 7 is stacked (step 6), and the pallet 4 and the work plate 3 are lifted from under the scrapboard 7. Thus, the scrap plate 7 is placed on the plate 3 to be processed (step 7). The pallet 4 on which the plate 3 to be processed and the waste plate 7 are placed is conveyed to the supply conveyor 11. Then, the motor 33 of the supply conveyor 11 is driven to move the pallet 4 to the designated position of the supply conveyor (step 8). When the pallet 4 is moved to the designated position, the robot control device 17 drives the rotation motor 35 to rotate the robot 14, the servomotor 36 drives the operation arm 15, and the suction unit 16 is moved to the discarding plate 7. Move up. Then, the suction pump 37 is driven to suck the scrap 7 by the suction part 16, and the operating arm 15 is driven to move the scrap 7 to the NC router.
It moves to the table 20 of 19 (step 9).
ここで、NCルータ制御装置22はシリンダ25、27を駆動し
て定規ストッパ24a、24b、24cをNCルータ19のベッドの
側面の指定位置に検出部28を配置する（ステップ10）。
ロボット14は吸着部16で吸着している捨板７を定規スト
ッパ24a、24b、24cの検出部28の当接面28′に当接する
ように移動する（ステップ11）。この時、NCルータ制御
装置22はセンサ29a、29b、29cの全てがオンになったか
どうかを判断し（ステップ12）、オンになった時、NCル
ータ19の吸着ポンプ40を駆動し、捨板をテーブル20上に
吸着する（ステップ13）。この後、定規ストッパ24a、2
4b、24cはシリンダ25、27の作動によって所定位置に戻
る（ステップ14）。Here, the NC router control device 22 drives the cylinders 25 and 27 to dispose the ruler stoppers 24a, 24b and 24c at the designated position on the side surface of the bed of the NC router 19 (step 10).
The robot 14 moves the scrap plate 7 sucked by the suction portion 16 so as to come into contact with the contact surface 28 'of the detection portion 28 of the ruler stoppers 24a, 24b, 24c (step 11). At this time, the NC router control device 22 judges whether or not all the sensors 29a, 29b, 29c are turned on (step 12), and when they are turned on, the suction pump 40 of the NC router 19 is driven, and Is adsorbed on the table 20 (step 13). After this, the ruler stoppers 24a, 2
4b and 24c return to a predetermined position by the operation of the cylinders 25 and 27 (step 14).
次に、ロボット14は吸着部16で供給コンベア11上のパレ
ット４の上の被加工板３を吸着し、テーブル20上へ移動
する（ステップ15）。そして、定規ストッパ24a、24b、
24cがステップ10と同様に作動し、検出部28を所定位置
に配置する（ステップ16）。また、ステップ11と同様に
ロボット14を作動して、被加工板３が定規ストッパ24
a、24b、24cの検出部28に当接するように移動し（ステ
ップ17）、定規ストッパ24a、24b、24cの全ての検出部
に被加工板３が当接したかどうかをセンサ29a、29b、29
cで確認すると（ステップ18）、NCルータ19の吸着ポン
プ38を作動して、テーブル20上の捨板７の上に被加工板
３を吸着する（ステップ19）。この捨板７の吸着と被加
工板３の吸着は図示しない電磁弁により行う。その後、
定規ストッパ24a、24b、24cはシリンダ25、27の作動に
よって所定位置に戻る（ステップ20）。Next, the robot 14 sucks the plate 3 to be processed on the pallet 4 on the supply conveyor 11 by the suction unit 16 and moves it to the table 20 (step 15). Then, the ruler stoppers 24a, 24b,
24c operates in the same manner as in step 10, and places the detection unit 28 at a predetermined position (step 16). Further, as in step 11, the robot 14 is operated so that the plate 3 to be processed has the ruler stopper 24.
The sensors 29a, 29b, whether or not the plate 3 is in contact with all the detecting portions of the ruler stoppers 24a, 24b, 24c are moved so as to contact the detecting portions 28 of a, 24b, 24c (step 17). 29
When confirmed by c (step 18), the suction pump 38 of the NC router 19 is operated to suck the plate 3 to be processed on the scrap 7 on the table 20 (step 19). The attraction of the waste plate 7 and the attraction of the plate 3 to be processed are performed by a solenoid valve (not shown). afterwards,
The ruler stoppers 24a, 24b, 24c are returned to predetermined positions by the operation of the cylinders 25, 27 (step 20).
次に、NCルータ制御装置23はNCルータ駆動装置39を所定
のプログラムによって駆動し、被加工板３を加工する。
そして、被加工板３の１枚の加工が終了したかどうかが
判断され（ステップ22）、加工が終了すると、被加工板
３の吸着を止め、ロボット14を作動して捨板７の上から
被加工板３を吸着部16で吸着し、搬出コンベア12上へ搬
送する（ステッフ23）。そして、供給コンベア11上のパ
レット４の上にある被加工板３を加工が終了するごと
に、ステップ15へ戻り加工を続ける。さらに、NCルータ
制御装置23で供給コンベア11上のパレット４の上の被加
工板３がなくなったかどうかが判断され（ステップ2
4）、パレット４上の被加工板３がなくなると、次の加
工があるかどうかがNCルータ制御装置23で判断される
（ステップ25）。次の加工が無ければ、テーブル20上に
捨板７を吸着する吸着ポンプ38の作動を停止し（ステッ
プ26）、ロボット14を作動して捨板７を搬出コンベア12
へ移動する（ステップ27）。この後、捨板７は被加工板
３と共にパレット４に載せられて被加工板倉庫１に搬出
される。Next, the NC router control device 23 drives the NC router drive device 39 by a predetermined program to process the plate 3 to be processed.
Then, it is judged whether or not the processing of one plate 3 has been completed (step 22), and when the processing is completed, the adsorption of the plate 3 to be processed is stopped, and the robot 14 is operated so that the plate 7 is removed from the top. The plate 3 to be processed is adsorbed by the adsorbing section 16 and conveyed onto the carry-out conveyor 12 (step 23). Then, each time the processing of the plate 3 on the pallet 4 on the supply conveyor 11 is completed, the process returns to step 15 to continue the processing. Further, the NC router control device 23 determines whether or not the work plate 3 on the pallet 4 on the supply conveyor 11 has disappeared (step 2
4) When the plate 3 to be processed on the pallet 4 is exhausted, the NC router control device 23 determines whether or not there is a next process (step 25). If there is no next processing, the operation of the adsorption pump 38 that adsorbs the scrap 7 on the table 20 is stopped (step 26), and the robot 14 is operated to remove the scrap 7 from the conveyor 12.
Move to (step 27). After that, the waste plate 7 is placed on the pallet 4 together with the plate 3 to be processed and is carried out to the plate plate warehouse 1 to be processed.
また、ステップ25で次の加工がある場合、テーブル20上
の捨板７を再度使用するか、加工する種類が異なること
によって、捨板７を使用しないかが判断され（ステップ
28）、捨板を再度使用しない場合は、ロボット14を作動
して、テーブル20上の捨板７を搬出コンベア12へ移動す
る（ステップ29）。そして、ステップ３に戻り、前述と
同様にパレット４に被加工板３と捨板７を載せて捨板７
をテーブル20上へ位置決めした後、被加工板４を加工す
る。In addition, when there is the next processing in step 25, it is determined whether to use the waste board 7 on the table 20 again or not to use the waste board 7 depending on the type of processing (step
28) If the scrapboard is not used again, the robot 14 is operated to move the scrapboard 7 on the table 20 to the carry-out conveyor 12 (step 29). Then, returning to step 3, the work plate 3 and the waste plate 7 are placed on the pallet 4 in the same manner as described above and the waste plate 7
After being positioned on the table 20, the plate 4 to be processed is processed.
ここで、捨板７を再度使用する場合は、ステップ８にお
いて、パレット４上に被加工板３と捨板７が供給コンベ
ア11に送られてくるので、捨板７をテーブル20上へ移動
しないで、そのまま搬出コンベア12へ移動し（ステップ
29）、ステップ15へジャンプする。Here, when the waste board 7 is used again, in step 8, the work board 3 and the waste board 7 are sent to the supply conveyor 11 on the pallet 4, so the waste board 7 is not moved onto the table 20. Move to the carry-out conveyor 12 as it is (step
29), jump to step 15.
なお、上記実施例において、テーブル20上に捨板７がセ
ットされている場合、トラバーサ８で被加工板３と捨板
７をパレット４に載せて供給コンベア11に送るようにし
たが、捨板７が載っていないパレット４をそのまま搬出
し、また、捨板７が載っているパレット４からは捨板７
を除去して送るようにしてもよい。さらに、被加工板３
と捨板７を同時に搬送するようにしたが、捨板７のみを
先に搬送し、後から被加工板３を搬送するようにしても
よい。In the above embodiment, when the scrapboard 7 is set on the table 20, the traverser 8 puts the processed plate 3 and the scrapboard 7 on the pallet 4 and sends them to the supply conveyor 11. The pallet 4 on which the 7 is not placed is carried out as it is, and the pallet 4 on which the 7
May be removed and sent. Further, the processed plate 3
Although the waste plate 7 is conveyed at the same time, only the waste plate 7 may be conveyed first and the plate 3 to be processed may be conveyed later.
本実施例では、このように被加工板倉庫１からトラバー
サ８によりパレット４の上に被加工板３と捨板７を載せ
て搬送コンベア11に搬送すると、ロボット14が作動し
て、始めに捨板７を位置決めした後、被加工板３を捨板
７の上に位置決めして加工するので、被加工板３に必要
な捨板７が常に被加工板３と共に搬送され、また、次の
パレット４の被加工体３を加工する場合、既に位置決め
されている捨板７を使用できる場合は、後から送られた
捨板７を途中で省くことができるので、それによる位置
決め時間が短縮される。In the present embodiment, when the work plate 3 and the waste plate 7 are placed on the pallet 4 by the traverser 8 from the work plate warehouse 1 and conveyed to the conveyer conveyor 11, the robot 14 is activated to first dispose them. After the plate 7 is positioned, the plate 3 to be processed is positioned and processed on the scrap plate 7, so that the scrap plate 7 necessary for the plate 3 is always conveyed together with the plate 3, and the next pallet is also used. In the case of processing the workpiece 3 of No. 4, if the scrap plate 7 that has already been positioned can be used, the scrap plate 7 sent later can be omitted in the middle, so that the positioning time due to it can be shortened. .
第７図を参照すると、本発明の他の実施例のNCルータ自
動加工システムにおいて、８はトラバーサ、10はトラバ
ーサ制御装置、11は供給コンベア、12は搬出コンベア、
13はコンベア制御装置、14はロボット、15は作動腕、16
は吸着部であり、これらの構成は上記実施例と同じであ
るので、説明は省略するが、本実施例では、NCルータ19
a、19bをロボット14の近傍に配置し、供給コンベア11に
送られてきた捨板７及び被加工板３をロボット14で順次
位置決めし、加工が終了した被加工板３はロボット14で
順次搬出コンベア12に送るものである。Referring to FIG. 7, in an NC router automatic machining system according to another embodiment of the present invention, 8 is a traverser, 10 is a traverser control device, 11 is a supply conveyor, 12 is a carry-out conveyor,
13 is a conveyor control device, 14 is a robot, 15 is an operating arm, 16
Is an adsorbing part, and the configuration thereof is the same as that of the above-mentioned embodiment, so the description thereof is omitted, but in this embodiment, the NC router 19 is used.
The a and 19b are arranged in the vicinity of the robot 14, the scrap plate 7 and the work plate 3 sent to the supply conveyor 11 are sequentially positioned by the robot 14, and the work plate 3 after processing is sequentially carried out by the robot 14. It is to be sent to the conveyor 12.
このように構成した本実施例では、２台のNCルータ19
a、19bにより処理能力が大幅に向上するという利点があ
る。In this embodiment having such a configuration, two NC routers 19 are provided.
The advantages of a and 19b are that the processing capacity is significantly improved.
第８図を参照すると、本発明の他の実施例のNCルータの
自動加工システムにおいて、８はトラバーサ、10はトラ
バーサ制御装置であり、これらの構成は上記実施例と同
じであるので、説明は省略するが、本実施例では、供給
コンベア11及び搬出コンベア12を長く構成し、この供給
コンベア11の延長した部分に２台のNCルータ19a、19b及
びロボット14a、14bを配置する。Referring to FIG. 8, in an NC router automatic machining system according to another embodiment of the present invention, 8 is a traverser and 10 is a traverser control device, and the configurations thereof are the same as those in the above-mentioned embodiment. Although omitted, in this embodiment, the supply conveyor 11 and the carry-out conveyor 12 are configured to be long, and two NC routers 19a and 19b and robots 14a and 14b are arranged in an extended portion of the supply conveyor 11.
このように構成した本実施例では、供給コンベア11で送
られてきたパレット４をそれぞれのロボット14a、14bの
位置まで搬送し、捨板７及び被加工板３をそれぞれのロ
ボット14a、14bで順次位置決めし、加工が終了すると、
それぞれのロボット14a、14bで被加工板３または捨板７
を搬出コンベア12へ送るものであり、処理能力がさらに
向上するという利点がある。In the present embodiment configured as described above, the pallet 4 sent by the supply conveyor 11 is conveyed to the positions of the respective robots 14a and 14b, and the waste plate 7 and the plate 3 to be processed are sequentially transferred to the respective robots 14a and 14b. After positioning and processing,
Each robot 14a, 14b has a plate 3 to be processed or a scrap 7
Is sent to the carry-out conveyor 12, and there is an advantage that the processing capacity is further improved.
なお、上記実施例では、NCルータ19を２台設けている
が、３台以上設けてもよいことは言うまでもない。ま
た、供給コンベア11及び搬出コンベア12の代りに他の送
り手段を使用することができ、また、トラバーサ８から
直接ロボット14で捨板及び被加工板をテーブル上へ送る
こともできる。さらに、搬出コンベア12に送られた被加
工板は被加工板倉庫１へ送ることなく、他へ搬出するこ
とができる。Although two NC routers 19 are provided in the above embodiment, it goes without saying that three or more NC routers 19 may be provided. Further, other feeding means can be used in place of the supply conveyor 11 and the carry-out conveyor 12, and the traverser 8 can directly feed the scraps and the plates to be processed onto the table by the robot 14. Further, the plate to be processed sent to the carry-out conveyor 12 can be carried out to another place without being sent to the plate plate warehouse 1.
［発明の効果］ 本発明は、以上のように構成しているので、主制御装置
からの指令によって、各制御装置を動作し、送られてき
た捨板をロボットによってNCルータのテーブル上に始め
に位置決めし、さらに、その捨板の上に被加工板を位置
決めして加工することにより、従来のように捨板を探す
必要がなく、また、人手により捨板や被加工板の位置決
めを行う必要がないという利点がある。[Effects of the Invention] Since the present invention is configured as described above, each control device is operated by the command from the main control device, and the scrapboard sent is started by the robot on the table of the NC router. It is not necessary to search for a waste plate as in the conventional method by positioning the work plate on the waste plate and processing the work plate on the waste plate. Also, the waste plate and the work plate are positioned manually. It has the advantage that it is not necessary.
第１図は本発明の実施例のNCルータ自動加工システムの
全体の平面図、第２図は第１図のシステムの側面図、第
３図は第１図の定規ストッパの概略構成図、第４図
（ａ）は第３図の定規ストッパの拡大された一部の側面
図、第４図（ｂ）は第３図の定規ストッパの検出部の正
面図、第５図は第１図及び第２図のNCルータ自動加工シ
ステムを制御する制御装置のブロック図、第６図は第１
図及び第２図のNCルータ自動加工システムの動作を説明
するフローチャート、第７図は本発明の他の実施例のNC
ルータ自動加工システムの一部構成図、第８図は本発明
のさらに他の実施例のNCルータ自動加工システムの一部
構成図である。 １……被加工板倉庫、２……棚部、３……被加工板、４
……パレット、７……捨板、８……トラバーサ、10……
トラバーサ制御装置、11……供給コンベア、12……搬出
コンベア、13……コンベア制御装置、14……ロボット、
15……作動腕、16……吸着部、17……ロボット制御装
置、18……主制御装置、19……NCルータ、20……テーブ
ル、21……ヘッド、22……第１のNCルータ制御装置、23
……第２のNCルータ制御装置、24……定規ストッパ。FIG. 1 is a plan view of the entire NC router automatic machining system of the embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the system of FIG. 1, FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the ruler stopper of FIG. 4 (a) is a partially enlarged side view of the ruler stopper of FIG. 3, FIG. 4 (b) is a front view of the detecting portion of the ruler stopper of FIG. 3, and FIG. 5 is FIG. Fig. 2 is a block diagram of a control device for controlling the NC router automatic machining system, and Fig. 6 is a first block diagram.
2 and 3 are flowcharts for explaining the operation of the NC router automatic machining system, and FIG. 7 is an NC of another embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a partial configuration diagram of an automatic router processing system, and FIG. 8 is a partial configuration diagram of an NC router automatic processing system according to still another embodiment of the present invention. 1 ... Worked plate warehouse, 2 ... Shelves, 3 ... Worked plate, 4
...... Pallet, 7 ... Tile plate, 8 ... Traverser, 10 ...
Traverser control device, 11 …… Supply conveyor, 12 …… Unloading conveyor, 13 …… Conveyor control device, 14 …… Robot,
15 …… Operating arm, 16 …… Suction part, 17 …… Robot control device, 18 …… Main control device, 19 …… NC router, 20 …… Table, 21 …… Head, 22 …… First NC router Controller, 23
…… Second NC router control device, 24 …… Ruler stopper.
Claims (6)
に対応する１枚の捨板とを予め積込んだ多数のパレット
を格納し、指定されたパレット位置へトラバーサを移動
して指定の被加工板と１枚の捨板とを載せたパレットを
積出し位置まで搬送するトラバーサを設けた被加工板倉
庫と、前記トラバーサで積出し位置に載せられたパレッ
トを指定位置まで搬送する供給コンベアと、該供給コン
ベアの所定位置に送られたパレットから前記捨板をテー
ブルの所定位置へ搬送して位置決めを行い、かつ、該位
置決めした捨板の上に前記パレット上の前記被加工板を
１枚づつ搬送して位置決めするロボットと、前記テーブ
ルの上の前記捨板上に位置決めされた被加工板を１枚ず
つ加工するNCルータとからなり、加工が終了した被加工
板を前記ロボットで搬出コンベアに搬出することを特徴
とするNCルータ自動加工システム。1. A large number of pallets in which one or a plurality of plates to be machined and one scrap plate corresponding to the plates to be machined are stored in advance, and the traverser is moved to a designated pallet position. A plate warehouse with a traverser that transports a pallet with a specified plate to be processed and one scrap plate to the shipping position, and a supply that transports the pallet that has been loaded from the traverser to the shipping position to the specified position A conveyor and a pallet sent to a predetermined position of the supply conveyor are conveyed to the predetermined position of the table for positioning, and the processed plate on the pallet is placed on the positioned waste plate. A robot that conveys and positions the sheets one by one, and an NC router that processes the workpieces positioned on the scrap plate on the table one by one, and the robots finish the workpieces. NC router automatic machining system, characterized in that unloading the unloading conveyor.
ット上の被加工板の全ての加工が終了した後、前記被加
工板に対応する新たな捨板及び新たな被加工板が前記供
給コンベアに送られてきた時、前記ロボットは新たな捨
板を前記搬出コンベアに搬出し、新たな被加工板を前記
テーブル上の前記捨板の上に順次位置決めし、前記NCル
ータで加工することを特徴とする請求項１記載のNCルー
タ自動加工システム。2. After all the processing of the plate to be processed on the pallet sent to the supply conveyor is completed, a new scrap plate and a new plate to be processed corresponding to the plate to be supplied are supplied. When sent to the conveyor, the robot carries out a new scrap plate to the carry-out conveyor, sequentially positions a new plate to be processed on the scrap plate on the table, and processes with the NC router. The NC router automatic machining system according to claim 1, wherein:
タ及びロボットをそれぞれ２つ以上設置することを特徴
とする請求項１記載のNCルータ自動加工システム。3. The automatic NC router processing system according to claim 1, wherein the supply conveyor is extended and two or more NC routers and robots are installed.
込んだ多数のパレットと多数の捨板とをそれぞれ別の位
置に格納し、被加工板を載せたパレットを指定すると、
該被加工板に対応する捨板の位置に前記トラバーサを移
動して捨板を載せて前記搬出コンベアに搬出することを
特徴とする請求項１記載のNCルータ自動加工システム。4. The workpiece plate warehouse stores a large number of pallets preliminarily loaded with the workpiece plates and a large number of waste plates at different positions, and when the pallet with the workpiece plates is designated,
2. The automatic NC router machining system according to claim 1, wherein the traverser is moved to a position of a scrap plate corresponding to the plate to be processed, the scrap plate is placed on the scrap plate, and is carried out to the carry-out conveyor.
ット上の被加工板の全ての加工が終了した後、前記被加
工板に対応する新たな捨板及び被加工板が新たなパレッ
トに載置されて前記供給コンベアに送られてきた時、前
記ロボットは新たなパレット上の捨板を前記搬出コンベ
アに搬出し、新たな被加工板をテーブル上の前記捨板上
に位置決めし、前記NCルータで加工することを特徴とす
る請求項４記載のNCルータ自動加工システム。5. After all the processing of the plate to be processed on the pallet sent on the supply conveyor is completed, a new scrap plate and a plate to be processed corresponding to the plate to be processed are changed to a new pallet. When placed and sent to the supply conveyor, the robot carries out a scrap plate on a new pallet to the carry-out conveyor, positions a new plate to be processed on the scrap plate on the table, and 5. The NC router automatic processing system according to claim 4, wherein processing is performed by an NC router.
タ及びロボットをそれぞれ２つ以上設置することを特徴
とする請求項４記載のNCルータ自動加工システム。6. The automatic NC router processing system according to claim 4, wherein the supply conveyor is extended, and two or more NC routers and robots are installed.
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2301385A JPH07102526B2 (en) | 1990-11-07 | 1990-11-07 | NC router automatic processing system |
| US07/787,680 US5333370A (en) | 1990-11-07 | 1991-11-04 | Automatic control system of a numerical control router |
| KR1019910019733A KR960006348B1 (en) | 1990-11-07 | 1991-11-07 | Automatic control system for a numerically controlled router |
| ES91310329T ES2131046T3 (en) | 1990-11-07 | 1991-11-07 | AUTOMATIC CONTROL SYSTEM FOR A NUMERICAL CONTROL ROUTER. |
| EP91310329A EP0485223B1 (en) | 1990-11-07 | 1991-11-07 | An automatic control system for a numerically controlled router |
| DE69130916T DE69130916T2 (en) | 1990-11-07 | 1991-11-07 | Automatic control system for a numerically controlled panel milling device |
| TW080108861A TW207970B (en) | 1990-11-07 | 1991-11-09 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2301385A JPH07102526B2 (en) | 1990-11-07 | 1990-11-07 | NC router automatic processing system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04173201A JPH04173201A (en) | 1992-06-19 |
| JPH07102526B2 true JPH07102526B2 (en) | 1995-11-08 |
Family
ID=17896235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2301385A Expired - Fee Related JPH07102526B2 (en) | 1990-11-07 | 1990-11-07 | NC router automatic processing system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07102526B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07118965B2 (en) * | 1992-10-20 | 1995-12-20 | 株式会社平安コーポレーション | Positioning ruler for NC router |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5890903A (en) * | 1981-11-25 | 1983-05-30 | ナショナル住宅産業株式会社 | Device for carrying in and out working device |
-
1990
- 1990-11-07 JP JP2301385A patent/JPH07102526B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5890903A (en) * | 1981-11-25 | 1983-05-30 | ナショナル住宅産業株式会社 | Device for carrying in and out working device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04173201A (en) | 1992-06-19 |
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