JP3236316B2 - Plate bending machine - Google Patents

Plate bending machine

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JP3236316B2
JP3236316B2 JP21688891A JP21688891A JP3236316B2 JP 3236316 B2 JP3236316 B2 JP 3236316B2 JP 21688891 A JP21688891 A JP 21688891A JP 21688891 A JP21688891 A JP 21688891A JP 3236316 B2 JP3236316 B2 JP 3236316B2
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bending
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、大きな板材の折曲げ加
工を行う板材折曲げ加工装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to the bending of a large plate material.
The present invention relates to a sheet bending apparatus for performing a work .

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、板材に打抜加工と折曲げ加工とを
行なう場合には、一次加工として打抜加工を施しておき
次に、二次加工として打抜加工後の板材のバリのある側
を内側になるように折曲げ加工を施すのが通例であっ
た。
2. Description of the Related Art Conventionally, when punching and bending are performed on a sheet material, punching is performed as primary processing, and then there is a burr of the sheet material after punching as secondary processing. It was customary to bend the inside so that the side was inside.

【0003】このため、一次加工後裏側に発生したバリ
のある面を上面側にするため、一次加工後のワークを例
えばロボット等で把持した状態で反転させ、その状態で
折曲げ機に搬入させて折曲げ加工を施していた。
[0003] Therefore, in order to make the surface with burrs generated on the back side after the primary working face the upper surface side, the work after the primary working is turned, for example, while being held by a robot or the like, and is then carried into a bending machine in that state. Had been bent.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】上述した構成では、ロ
ボットが大きなワークの一側面を吸着把持した状態で
ークを反転して折曲げ機に搬入するため、その工程中は
最後までワークを把持しなければならず、また、数値制
御による追従装置もないために次のワークの準備として
の段取りが行えず、トータル作業時間がかかりコスト低
減の障害となる欠点があった。
[SUMMARY OF THE INVENTION In the above-described configuration, for loading the robot bending machine by reversing the word <br/> over click while adsorbed gripping one side of the large work, during the process The work must be gripped to the end, and since there is no follow-up device by numerical control, setup for the preparation of the next work cannot be performed, so that there is a disadvantage that total work time is required and cost reduction is hindered.

【0005】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、次のワークを準備する段
取りを可能とし、且つ現在加工中のワークに対する追従
可能な板材折曲げ加工装置を提供しようとするものであ
る。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a plate bending apparatus capable of preparing a next work and capable of following a work currently being processed. It is intended to provide.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】前述のごとき問題等に鑑
みて、本発明は、ワークの折曲げ加工時に上記ワークの
折曲げ角度に追従して前記ワークを支持する追従装置を
備えた板材折曲げ機の前方に、ワーク供給部に位置する
ワークを保持して前記追従装置へ搬送するロボットを備
えた板材折曲げ加工装置において、前記ロボットのロボ
ットアームに、前記ワークの一側面を全面的に吸着自在
の吸着部材を設け、前記ワーク供給部から前記追従装置
への前記ロボットアームによる前記ワークの搬送路の途
中に、前記ロボットアームによって搬送される前記ワー
クを垂直状に一時的に保持自在かつ昇降自在な昇降フレ
ームを設け、前記ロボットアームに保持されているワー
クを前記昇降フレームに一時的に垂直状に保持した後に
前記ロボットアームの前記吸着部材により前記ワークの
他側面を全面的に吸着し、前記ワークの表裏を反転して
前記追従装置へ搬送する構成としてなるものである。
[Means for Solving the Problems] In view of the above-mentioned problems, etc.
In view of the above, the present invention provides a method for bending the work when bending the work.
A tracking device that supports the work by following the bending angle
Located at the work supply section in front of the plate bending machine equipped with
Equipped with a robot that holds the workpiece and transports it to the following device
In the sheet bending apparatus, the robot
One side of the work can be completely sucked on the cut arm
And a follow-up device from the work supply unit.
Path of the workpiece by the robot arm to the workpiece
During the work carried by the robot arm
Lifting and lowering that can temporarily hold the
Arm, and the work held by the robot arm
After temporarily holding the workpiece vertically on the lifting frame
The suction member of the robot arm allows the workpiece to be
Absorb the other side completely and turn the work upside down
It is configured to be transported to the following device.

【0007】[0007]

【0008】[0008]

【0009】[0009]

【実施例】以下、本発明の一実施例を図1ないし図5に
よって説明する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.

【0010】図1において、板材折曲げ加工装置1は、
板材折曲げ機3と、この板材折曲げ機3の前方(図1で
は右側)に設けられたワーク搬出入装置5とによって構
成されている。
In FIG. 1, a plate material bending apparatus 1 comprises:
It is constituted by a plate material bending machine 3 and a work carrying-in / out device 5 provided in front (right side in FIG. 1) of the plate material bending machine 3.

【0011】板材折曲げ機3は、例えばプレスブレーキ
等のごときものであって、定尺材のごとき大きなワーク
の折曲げ加工を行うための折曲げ機で、本体7の下部に
加圧部となる油圧シリンダによって上下に移動する可動
下部テーブルが設けてあり、この可動下部テーブルの上
部に下部ホルダであるダイホルダを介してV溝を形成し
たダイが設けてある。
The plate bending machine 3 is, for example, a press brake or the like , and is a large work such as a fixed length material.
A movable lower table which is moved up and down by a hydraulic cylinder serving as a pressurizing unit is provided at a lower portion of the main body 7, and a die holder which is a lower holder is provided above the movable lower table. A die having a V-groove formed therethrough is provided.

【0012】一方、前記本体7の上部には固定上部テー
ブルが設けてあって、この固定上部テーブルの下端部に
は上型ホルダであるパンチホルダを介して、前記ダイの
V溝に係合するパンチが設けてあって、このパンチとダ
イとの間で板状のワークWに折曲げ加工を施すように構
成されている。
On the other hand, a fixed upper table is provided on the upper part of the main body 7, and the lower end of the fixed upper table is engaged with the V groove of the die via a punch holder as an upper die holder. A punch is provided, and the plate-shaped workpiece W is bent between the punch and the die.

【0013】この板材折曲げ機3には数値制御による追
従装置9が設けてあって、前記可動下部テーブルの上昇
に伴って上昇し、パンチとダイに挾まれてワークWが折
曲げられるとき、ワークWの一部を支持し折曲げ角度に
従って追従できるように構成されている。
The plate bending machine 3 is provided with a follower 9 by numerical control, which rises with the rise of the movable lower table, and when the work W is bent by being sandwiched between a punch and a die. It is configured to support a part of the workpiece W and follow the bending angle.

【0014】ワーク搬出入装置5は、中心にワークWを
搬送するためのワーク保持部11が設けてあって、この
ワーク保持部11の周辺にはワーク供給部13、ワーク
反転部15、前記板材折曲げ機3の追従装置9、製品搬
出部17が配設された構成になっている。
The work loading / unloading device 5 is provided with a work holding portion 11 for transporting a work W at the center, and a work supply portion 13, a work reversing portion 15, and a plate material around the work holding portion 11. The following apparatus 9 of the bending machine 3 and the product unloading section 17 are provided.

【0015】このような構成をなすワーク搬出入装置5
は、ワーク保持部11のロボットアーム19によりワー
ク供給部13のワークWを保持し、ワーク反転部15に
搬送してワークWの表裏を反転させて板材折曲げ機3に
搬送し、板材折曲げ機3によって折曲げ加工された製品
を製品搬出部17へ搬送するものである。したがって、
上記したワーク供給部13、ワーク反転部15、板材折
曲げ機3の一部および製品搬出部17は、いずれもワー
ク保持部11のロボットアーム19の作動領域内に配設
されている。
Work loading / unloading device 5 having such a configuration
The work W of the work supply unit 13 is held by the robot arm 19 of the work holding unit 11, transferred to the work reversing unit 15, the work W is turned upside down, transferred to the plate bending machine 3, and bent. The product bent by the machine 3 is transported to the product discharge section 17. Therefore,
The work supply unit 13, the work reversing unit 15, a part of the plate bending machine 3, and the product unloading unit 17 are all disposed within the operation area of the robot arm 19 of the work holding unit 11.

【0016】ワーク保持部11は、図2に示すように、
床面より立設固定された基台21と、この基台21の上
部に回動自在に設けられたロボットアーム19とより構
成されている。
As shown in FIG. 2, the work holding section 11
It comprises a base 21 erected and fixed from the floor, and a robot arm 19 rotatably provided on the upper part of the base 21.

【0017】ロボットアーム19は前記基台21の上部
に固定された台座23と、この台座23上に回動自在に
設けられ支持部材25と、この支持部材25の上端部に
設けられた第1の支軸27に回動自在に設けられた第1
のアーム部材29と、この第1のアーム部材29の先端
部に設けられた第2の支軸31に回動自在に設けられた
第2のアーム部材33と、この第2のアーム部材33の
先端部に設けられた回転自在の円筒部材35と、この円
筒部材35の先端に設けられた第3の支軸37に回動自
在に設けられた保持部材39とよりなり、6軸方向に回
動されるようになっている。そして、この6軸方向に回
動される保持部材39の端面には図3に示すように、大
きなワークWの一側面を全面的に吸着自在の略々Iの字
形の吸着部材41が設けてある。この吸着部材41は、
例えば電磁石もしくは空気負圧によってワークWを吸着
するもので、この吸着部材41をワークWの面に押圧さ
せ作動させることにより、ワークWは吸着部材41に吸
着保持され、前記ロボットアーム19の作動によって、
ロボットアーム19の作動領域内の何処でも搬送され
る。そして、前記吸着部材41の作動を開放することに
より、ワークWは吸着部材41より開放され所定位置へ
配置される。
The robot arm 19 has a pedestal 23 fixed on the base 21, a support member 25 rotatably provided on the pedestal 23, and a first member provided on an upper end of the support member 25. The first shaft rotatably provided on the support shaft 27 of the
Arm member 29, a second arm member 33 rotatably provided on a second support shaft 31 provided at a distal end of the first arm member 29, and a second arm member 33. It comprises a rotatable cylindrical member 35 provided at the distal end, and a holding member 39 rotatably provided on a third support shaft 37 provided at the distal end of the cylindrical member 35, and rotates in six axial directions. It is being moved. Then, as shown in FIG. 3, the holding member 39 rotated in the six axial directions has a large surface.
A suction member 41 having a substantially I-shape is provided so that one side of the work W can be entirely sucked . This suction member 41 is
For example, the work W is attracted by an electromagnet or negative air pressure. By pressing the suction member 41 against the surface of the work W and operating the work W, the work W is sucked and held by the suction member 41. ,
It is transported anywhere within the working area of the robot arm 19. When the operation of the suction member 41 is released, the work W is released from the suction member 41 and is arranged at a predetermined position.

【0018】このように構成されたロボットアーム19
は、別に設けた制御装置(図示せず)によって、前記各
支軸の回転制御によってワークWの昇降および左右方向
への移動、さらにはワークWの垂直方向への把持ならび
に前記ワーク供給部13からのワークWの搬送、ワーク
反転部15へのワークWの搬出入、板材折曲げ機3への
ワークWの搬入および板材折曲げ機3からの製品の搬
出、さらには製品搬出部17への搬送等を円滑に行なえ
るように構成してある。
The robot arm 19 constructed as described above
By means of a separately provided control device (not shown), the work W is moved up and down and moved in the left and right direction by the rotation control of each support shaft, and further, the work W is gripped in the vertical direction and the work supply unit 13 Transfer of the workpiece W, loading and unloading of the workpiece W to and from the workpiece reversing unit 15, loading and unloading of the workpiece W to and from the plate bending machine 3, and further transporting to the product unloading unit 17. Etc. can be performed smoothly.

【0019】ワーク供給部13は、図2に示されている
ように、床面から所定高さを有する素材台43と、この
素材台43の上面に脱着可能に載置されるパレット45
とにより形成されている。パレット45の上面にはパン
チプレス等によって打抜加工を施されたワークWが載置
される。この打抜加工されたワークWの裏面には打抜加
工時に発生したバリが突出しており、このバリ面を下側
面として集積されてある。
As shown in FIG. 2, the work supply section 13 includes a material table 43 having a predetermined height from the floor and a pallet 45 detachably mounted on the upper surface of the material table 43.
Are formed. A work W that has been punched by a punch press or the like is placed on the upper surface of the pallet 45. The burrs generated during the punching process project from the back surface of the punched work W, and the burrs are accumulated with the burr surface as the lower surface.

【0020】なお、前記素材台43は、底部に車輪を設
けた素材台車でもよく、この場合にはワーク供給部13
の規定位置に車止め等を設けて位置決めすればよい。
It should be noted that the material table 43 may be a material carriage provided with wheels at the bottom, in which case the work supply unit 13
The vehicle may be positioned by providing a stop or the like at the specified position.

【0021】ワーク反転部5は、前記ワーク供給部1
3と前記板材折曲げ機3との間に配設され、前記板材折
曲げ機3とワーク保持部11との中心を結ぶ線に対し
て、直角方向を中心として長手方向が沿うように設置し
てある(図1参照)。このワーク反転部15は図4およ
び図5に示すように、床面上にフレームによって形成さ
れた基台部47と、この基台部47上に移動自在に設け
られた移動台49と、この移動台49に設けられワーク
Wを垂直状に一時的に保持自在かつ上下方向に昇降自在
な昇降フレーム51とにより構成されている。
The work turning section 1 5, the workpiece supply section 1
3 and the plate bending machine 3, and is installed so that a longitudinal direction thereof is centered on a direction perpendicular to a line connecting the center of the plate bending machine 3 and the work holding unit 11. (See FIG. 1). As shown in FIGS. 4 and 5, the work reversing unit 15 includes a base 47 formed by a frame on the floor, a movable base 49 movably provided on the base 47, Work provided on moving table 49
The lift frame 51 is configured to temporarily hold W vertically and to vertically move up and down.

【0022】基台部47は床面上に固定されるフレーム
構造体で、短手方向となる図4の左右における基台上に
は後述する移動台49を移動させるガイドレール53が
設けてある。このガイドレール53の略々中間部には移
動台49の走行用モータ55の歯車57に噛合うラック
ギア59が設けてあって、このラックギア59と片側の
ガイドレール53との中間には、後述する移動台49を
位置決めするための、例えばマグネスケールのような基
準バー61が固定してある。
The base portion 47 is a frame structure fixed on the floor surface, and a guide rail 53 for moving a moving base 49, which will be described later, is provided on the left and right bases in FIG. . A rack gear 59 that meshes with the gear 57 of the traveling motor 55 of the movable base 49 is provided at a substantially intermediate portion of the guide rail 53. An intermediate portion between the rack gear 59 and one of the guide rails 53 will be described later. A reference bar 61, such as a magnescale, for positioning the movable table 49 is fixed.

【0023】移動台49は周囲を形鋼材で長方形に組ま
れた上下の枠体63と、この枠体63の短手方向の中央
に立設されたガイド支柱65とにより形成されたフレー
ムで、長方形の長手方向は定尺物のワークWの長手方向
を載置できるように形成してあり、前記ガイド支柱65
は前記走行用モータ55の駆動によって移動体49が移
動される。さらに、この移動台49の下側で前記基台部
47に設けた基準バー61に相当する位置には位置セン
サ71が設けてあって、移動台49の走行用モータ55
の移動量を制御するようになっている。しかも、前記ガ
イドレール53にはガイド部材69が嵌合されている。
The moving table 49 is a frame formed by upper and lower frame members 63, each of which has a rectangular shape formed of a shaped steel material, and guide columns 65 erected at the center of the frame member 63 in the short direction. The longitudinal direction of the rectangle is formed so that the longitudinal direction of the work W as a fixed-size object can be placed.
The moving body 49 is moved by driving the traveling motor 55. Further, a position sensor 71 is provided at a position corresponding to the reference bar 61 provided on the base portion 47 below the moving table 49, and a traveling motor 55 of the moving table 49 is provided.
The amount of movement is controlled. In addition, a guide member 69 is fitted to the guide rail 53.

【0024】前記移動台49の下側に設けた突出部材6
7で、前記ガイド支柱65の直下には長手方向に貫通す
る回転軸73が設けてあって、この回転軸73の両端部
で前記ガイド支柱65の内側面近傍には2つのチエンス
プロケット75が設けてあり、この回転軸73の一端で
前記突出部材67の外方には昇降用スプロケット77が
設けてあって、この昇降用スプロケット77は移動台4
9の一端に設けられた昇降用モータ79の駆動用スプロ
ケット81にチエン83を介して持続され、昇降用モー
タ79の駆動によりチエン83を介して前記回転軸73
が回転されるようになっている。
The projecting member 6 provided below the moving table 49
7, a rotary shaft 73 penetrating in the longitudinal direction is provided immediately below the guide column 65, and two chain sprockets 75 are provided near the inner surface of the guide column 65 at both ends of the rotary shaft 73. A lifting sprocket 77 is provided at one end of the rotating shaft 73 outside the projecting member 67, and the lifting sprocket 77 is
9 is driven through a chain 83 by a driving sprocket 81 of a lifting motor 79 provided at one end of the rotary shaft 73.
Is to be rotated.

【0025】この回転軸73の回転は回転軸73に設け
たチエンスプロケット75を回転させ、このチエンスプ
ロケット75の回転は昇降用チエン85を介して、前記
ガイド支柱65の上部に設けた従動スプロケット87に
伝えられる。この昇降用チエン85の一部は後述する昇
降フレーム51に取付けられており、昇降用チエン85
の駆動により昇降用フレーム51は上下方向に移動され
る。
The rotation of the rotating shaft 73 rotates a chain sprocket 75 provided on the rotating shaft 73, and the rotation of the chain sprocket 75 is driven via a lifting chain 85 by a driven sprocket 87 provided above the guide column 65. Conveyed to. A part of the elevating chain 85 is attached to an elevating frame 51 which will be described later.
The vertically moving frame 51 is moved in the up-down direction by the drive.

【0026】昇降用フレーム51は、前記ガイド支柱6
5の側面に左右より転設するローラ89を有する枠部材
91と、この枠部材91に取付けられ左右のガイド支柱
65間に架設された板状部材93と、この板状部材93
の両側面より互に対向して設けられ、この対向面内に対
向ローラ95をそれぞれ複数個宛設けた立設部材97よ
りなるもので、立設部材97の上端はワークWの短手方
向より僅かに短く、前記板状部材93の側面に複数個取
付けて構成されている。
The elevating frame 51 is connected to the guide support 6.
5, a frame member 91 having rollers 89 which are transferred from the left and right, a plate member 93 attached to the frame member 91 and spanned between the left and right guide posts 65, and a plate member 93.
Are provided facing each other from both side surfaces of the workpiece W, and an upright member 97 in which a plurality of opposed rollers 95 are respectively provided in the facing surface is provided. It is slightly shorter, and is configured by attaching a plurality of pieces to the side surface of the plate-like member 93.

【0027】このような昇降フレーム51は前記枠部材
91に設けスプロケット99を介して、移動台49に設
けた昇降用チエン85に係合され、昇降用チエン85の
移動につれて上下動されるように構成されている。そし
て、この昇降用フレーム51の前記立設部材97の互に
対向する対向ローラ95の間にワークWを挾持し、ワー
クWを昇降用チエン85の作動により上下方向に昇降さ
せるように作動する。
The elevating frame 51 is engaged with an elevating chain 85 provided on the moving table 49 via a sprocket 99 provided on the frame member 91 so as to be moved up and down as the elevating chain 85 moves. It is configured. The work W is sandwiched between the opposing rollers 95 of the standing member 97 of the elevating frame 51, and the work W is moved up and down by the operation of the elevating chain 85.

【0028】このように構成された昇降フレーム51
は、図4に示すように、先ず、ロボットアーム19がワ
ークWの長手方向を垂直状態に保持し、ワーク反転部1
5の移動台49上に搬送してくると、この移動台49上
の昇降フレーム51が昇降用モータ79の作動により上
昇し、昇降フレーム51の互に対向する立設部材97の
間にワークWを挾み、さらに昇降フレーム51がワーク
Wを挾みながら上昇し、昇降フレーム51の板状部材9
3の上面がワークWの下端面に接すると、ロボットアー
ム19の吸着部材41はワークWを開放する。この開放
により昇降フレーム51は昇降用モータ79の逆転によ
り、ガイド支柱65に沿って下降し移動台49に収容さ
れる。このとき、ロボットアーム19の吸着部材41は
円筒部材35の回転によってその方向を逆方向に向けら
れて待機している。
The elevating frame 51 thus constructed
As shown in FIG. 4, first, the robot arm 19 holds the workpiece W in the vertical direction,
5, the lifting frame 51 on the moving table 49 is raised by the operation of the lifting motor 79, and the work W is placed between the standing members 97 of the lifting frame 51 facing each other. The lifting frame 51 rises while holding the work W, and the plate-like member 9 of the lifting frame 51
When the upper surface of 3 touches the lower end surface of the work W, the suction member 41 of the robot arm 19 releases the work W. With this opening, the elevating frame 51 is lowered along the guide column 65 by the reverse rotation of the elevating motor 79 and is accommodated in the movable table 49. At this time, the suction member 41 of the robot arm 19 is in a standby state with its direction being reversed by the rotation of the cylindrical member 35.

【0029】次に、走行用モータ55が駆動され歯車5
7の回転によって移動台49が図5のL−Lライン迄移
動される。この移動によってワークWの裏側面が前記ロ
ボットアーム19の吸着部材41側に対応させられるこ
とになる。この移動された移動台49が基準バー61と
位置センサ71とによって所定位置に停止されると、再
度、昇降用モータ79が駆動されて昇降フレーム51が
所定の高さまで上昇する。この状態でロボットアーム1
9が待機位置からワークWを開放した位置へ戻され、ワ
ークWを吸着部材41にて吸着するとワークWの裏面側
が吸着される。そして、昇降フレーム51の下降を待っ
てロボットアーム19はワークWを水平方向に位置さ
せ、ロボットアーム19の支持部25の回動によりワー
クWのバリ面を上面として板材折曲げ機3に搬入させる
ことができる。
Next, the traveling motor 55 is driven and the gear 5
By the rotation of 7, the moving table 49 is moved to the line LL in FIG. By this movement, the back side surface of the work W is made to correspond to the suction member 41 side of the robot arm 19. When the moved carriage 49 is stopped at a predetermined position by the reference bar 61 and the position sensor 71, the elevating motor 79 is driven again, and the elevating frame 51 is raised to a predetermined height. In this state, the robot arm 1
When the work 9 is returned from the standby position to the position where the work W is released and the work W is sucked by the suction member 41, the back surface side of the work W is sucked. Then, after waiting for the lowering of the elevating frame 51, the robot arm 19 positions the work W in the horizontal direction, and carries the work W into the plate bending machine 3 with the burr surface of the work W as the upper surface by the rotation of the support portion 25 of the robot arm 19. be able to.

【0030】板材折曲げ機3に搬入されたワークWは、
図1に示したように、数値制御による追従装置9のマグ
ネット吸着によって位置決めされ、板材折曲げ機3のパ
ンチとダイとによって所定位置の折曲げ加工が施され
る。この追従装置9は、計算部と制御部と表示部とを備
えた演算処理装置を有し、角度検出器から入力される信
号を前記計算部にて処理し、制御部を介して追従板を制
御してワークWの折曲げ状態に応じて対状させるためロ
ボットアーム19で支持する必要はない。
The work W carried into the plate bending machine 3 is
As shown in FIG. 1, the positioning is performed by the magnetic attraction of the following device 9 by numerical control, and the punching and the die of the plate material bending machine 3 perform bending at a predetermined position. The tracking device 9 has an arithmetic processing unit including a calculation unit, a control unit, and a display unit, processes a signal input from an angle detector in the calculation unit, and controls the tracking plate via the control unit. It is not necessary to support the work W with the robot arm 19 in order to control the work W in accordance with the bent state.

【0031】このように構成された板材折曲げ機3によ
るワークWの折曲げ加工中に、前記ワーク搬出入装置5
のロボットアーム19は、前記ワーク供給部13に回動
され次のワークWを保持して、前記ワーク反転部15へ
搬送しワークWの反転を行なわせ、これら一連の加工作
業における空時間の防止を行なわせるように構成されて
いる。
During the bending of the work W by the plate bending machine 3 configured as described above, the work loading / unloading device 5
The robot arm 19 is rotated by the work supply unit 13 to hold the next work W, transported to the work reversing unit 15 to reverse the work W, and to prevent idle time in a series of machining operations. Is performed.

【0032】製品搬出部17は、前記ワーク反転部15
と対称的位置に配設され、図1に示したものはフレーム
構造の台であるが、これは搬出用コンベアであっても差
支えない。これは次工程もしくは収納倉庫等の関係で台
車であってもよい。
The product unloading section 17 is provided with the work reversing section 15
Although shown in FIG. 1 is a frame-structured table, this may be a conveyor for unloading. This may be a trolley for the next process or storage warehouse.

【0033】以上説明したように、ワーク搬出入装置5
を中央に設けて、その周辺の作動領域内にワーク供給部
13、ワーク反転部15、板材折曲げ機3および製品搬
出部17を設けた板材折曲げ加工装置1は、作業工程中
に空時間(待時間)を設けることなく作業できるので、
高能率で板材の折曲げ加工ができるようになった利点が
ある。
As described above, the work loading / unloading device 5
Is provided at the center, and the work supply section 13, the work reversing section 15, the work sheet folding machine 3 and the product unloading section 17 are provided in the operation area around the work sheet processing apparatus 1. (Waiting time) so you can work without
There is an advantage that the plate material can be bent with high efficiency.

【0034】なお、本発明は上記した実施例に限るもの
ではなく、適宜の変更を行なうことにより、その他の態
様でも実施し得るものである。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be implemented in other modes by making appropriate changes.

【0035】[0035]

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、本発明においてはワークWの折曲げに追従し
てワークWを支持する追従装置9を使用するように、大
きなワークWの折曲げ加工を行う場合であって、ワーク
供給部13から前記追従装置9へロボットのロボットア
ーム19によって大きなワークWを搬送するときにワー
クWの表裏を反転して搬送するものである。この際、ワ
ークWは大きなものであるから、ロボットアーム19に
設けた吸着部材41によってワークWの一側面を全面的
に吸着するものであり、そして、搬送路の途中に昇降自
在に設けた昇降フレーム51に対してワークWを垂直状
に保持せしめた後、ロボットアーム19の吸着部材41
によってワークWの他側面を前記吸着部材41により全
面的に吸着し、前記ワークWの表裏を反転して前記追従
装置9へ搬送するものである。この際、昇降フレーム5
1が昇降自在であることにより、ロボットアーム19が
昇降フレーム51を相対的に越えるようなとき、ロボッ
トアーム19を大きく上昇する必要がないので、大きな
ワークWを扱うにも拘らずロボットを小型化することが
でき、ワークを反転しての供給を容易に実施できるもの
である
The present invention can be understood from the above description of the embodiments.
As described above, in the present invention, the work W
To use the follower 9 that supports the work W
When bending a workpiece W
From the supply unit 13 to the following device 9
When transporting a large workpiece W by the
In this case, the upper and lower sides of the quart W are transported. At this time,
Ark W is large, so the robot arm 19
One side of the work W is entirely covered by the provided suction member 41.
And lifts and lowers in the middle of the transport path.
Work W is placed vertically with respect to the elevating frame 51
After the holding, the suction member 41 of the robot arm 19 is
The other side of the work W is entirely
Following the surface of the work W by inverting the work W
It is transported to the device 9. At this time, the lifting frame 5
Since the robot arm 19 can move up and down freely,
If the robot moves over the lift frame 51 relatively,
Because it is not necessary to raise the arm 19 greatly,
Robot can be downsized despite handling work W
That can easily supply workpieces by reversing them
It is .

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の一実施例である板材折曲げ加工装置の
構成を示す平面図である。
FIG. 1 is a plan view showing a configuration of a plate material bending apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図2】図1の板材折曲げ加工装置のワーク搬出入装置
の側面図である。
FIG. 2 is a side view of a work loading / unloading device of the plate bending apparatus of FIG. 1;

【図3】図2のワーク搬出入装置の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the work carrying-in / out device of FIG. 2;

【図4】図1の板材折曲げ加工装置のワーク反転部の側
面図である。
FIG. 4 is a side view of a work reversing unit of the plate bending apparatus of FIG. 1;

【図5】図4のワーク反転部の平面図である。FIG. 5 is a plan view of the work reversing unit of FIG. 4;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 板材折曲げ加工装置 3 板材折曲げ機 5 ワーク搬出入装置 11 ワーク保持部 13 ワーク供給部 15 ワーク反転部 17 製品搬出部 49 移動台 51 昇降フレーム REFERENCE SIGNS LIST 1 plate material bending device 3 plate material bending machine 5 work carrying-in / out device 11 work holding unit 13 work supply unit 15 work reversing unit 17 product carry-out unit 49 moving table 51 elevating frame

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 ワーク(W)の折曲げ加工時に上記ワー
ク(W)の折曲げ角度に追従して前記ワーク(W)を支
持する追従装置(9)を備えた板材折曲げ機(3)の前
方に、ワーク供給部(13)に位置するワーク(W)を
保持して前記追従装置(9)へ搬送するロボットを備え
た板材折曲げ加工装置において、前記ロボットのロボッ
トアーム(19)に、前記ワーク(W)の一側面を全面
的に吸着自在の吸着部材(41)を設け、前記ワーク供
給部(13)から前記追従装置(9)への前記ロボット
アーム(19)による前記ワーク(W)の搬送路の途中
に、前記ロボットアーム(19)によって搬送される前
記ワーク(W)を垂直状に一時的に保持自在かつ昇降自
在な昇降フレーム(51)を設け、前記ロボットアーム
(19)に保持されているワーク(W)を前記昇降フレ
ーム(51)に一時的に垂直状に保持した後に前記ロボ
ットアーム(19)の前記吸着部材(41)により前記
ワーク(W)の他側面を全面的に吸着し、前記ワーク
(W)の表裏を反転して前記追従装置(9)へ搬送する
構成としてなることを特徴とする板材折曲げ加工装置。
The work (W) is bent at the time of bending the work (W).
The work (W) is supported by following the bending angle of the work (W).
In front of a sheet bending machine (3) with a follower (9) to hold
On the other hand, the work (W) located in the work supply section (13)
A robot for holding and transporting to the following device (9)
In the sheet bending machine, the robot
To one side of the work (W) on the arm (19).
An adsorbing member (41) is provided to be able to adsorb the workpiece.
The robot from the feeder (13) to the follower (9)
In the middle of the conveyance path of the work (W) by the arm (19)
Before being conveyed by the robot arm (19)
The work (W) can be temporarily held vertically and can move up and down
A moving frame (51), and the robot arm
The work (W) held in (19) is lifted and lowered
After temporarily holding the robot vertically (
The arm (19) by the suction member (41).
The other side of the work (W) is completely sucked and the work
(W) is turned over and transported to the following device (9)
A plate material bending apparatus characterized by having a configuration .
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