JPH0693019B2 - Radar equipment - Google Patents
Radar equipmentInfo
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- JPH0693019B2 JPH0693019B2 JP1304188A JP30418889A JPH0693019B2 JP H0693019 B2 JPH0693019 B2 JP H0693019B2 JP 1304188 A JP1304188 A JP 1304188A JP 30418889 A JP30418889 A JP 30418889A JP H0693019 B2 JPH0693019 B2 JP H0693019B2
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Description
【発明の詳細な説明】 <産業上の利用分野> 本発明は、アンテナを回転させながら順次異なる方向に
レーダ探知信号を発射することにより、各方向から帰来
するエコー信号を受信し、このエコー信号を一旦画像メ
モリに書き込んで記憶した後、それを読み出して表示器
に供給し、その表示面にレーダアンテナの周囲状況を表
示するレーダ装置に係り、特に、海面反射などの不要波
を除去するスキャン相関処理を正しく行えるように改良
したものに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial application> The present invention receives an echo signal returning from each direction by emitting radar detection signals in different directions sequentially while rotating an antenna, and this echo signal is received. This is related to a radar device that once writes and stores in the image memory, then reads it out and supplies it to the display device, and displays the surrounding condition of the radar antenna on its display surface, especially a scan for removing unnecessary waves such as sea surface reflection. The present invention relates to a product improved so that the correlation processing can be performed correctly.
<従来の技術> 従来のレーダ装置を第7図に示して説明する。即ち、受
信器1は、レーダアンテナ(図示せず)の回転によって
順次異なる方向に発射される探知パルス信号に起因して
各方位から帰来する1ビームのエコー信号を受信して検
波増幅する。この受信器1からの1ビームの受信信号は
A/D変換部2でA/D変換され、時系列的にバッファメモリ
3に一旦記憶される。このバッファメモリ3から供給さ
れる受信信号(エコーデータ)は、ライトデータ作成部
4により画像表示用のデータに変換される。<Prior Art> A conventional radar device will be described with reference to FIG. That is, the receiver 1 receives and amplifies the detection of the one-beam echo signal that returns from each direction due to the detection pulse signals that are sequentially emitted in different directions by the rotation of the radar antenna (not shown). The received signal of one beam from this receiver 1 is
A / D conversion is performed by the A / D conversion unit 2 and is temporarily stored in the buffer memory 3 in time series. The received signal (echo data) supplied from the buffer memory 3 is converted into image display data by the write data creation unit 4.
ライトデータ作成部4は、海面反射などの不要反射波を
除去するためレーダアンテナにより捕捉されるエコー信
号につきスキャン相関と称される処理を行う。このスキ
ャン相関処理は、例えば特開昭62−223681号公報に開示
されるように、アンテナ回転10周分の受信信号を用いて
1周分のデータを作成するための処理であって、簡単に
説明すると、まず、第1周目の受信信号と第2周目の受
信信号とを比較し、ある定められた規則でもって比較結
果データを作成し、次に、前記比較結果データと第3周
目の受信信号とで比較し、新たな比較結果データを作成
し、以下、順次前記同様の処理を繰り返すとことによ
り、海面反射などの不要波による画像を除去するのであ
る。つまり、このスキャン相関を行うには、バッファメ
モリ3から与えられる現在の受信信号と、既にフレーム
メモリ6に書き込んである過去の受信信号とを用いる。The write data creation unit 4 performs a process called scan correlation on the echo signal captured by the radar antenna in order to remove unnecessary reflected waves such as sea surface reflection. This scan correlation process is a process for creating data for one round using received signals for ten rounds of antenna rotation, as disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-223681. To explain, first, the received signal of the first round and the received signal of the second round are compared, comparison result data is created according to a predetermined rule, and then the comparison result data and the third round are created. By comparing with the received signal of the eye, new comparison result data is created, and thereafter, the same processing as described above is sequentially repeated to remove the image due to unnecessary waves such as sea surface reflection. That is, in order to perform this scan correlation, the current reception signal given from the buffer memory 3 and the past reception signal already written in the frame memory 6 are used.
ライトデータ作成部4からの出力データは、ライトアド
レス発生部5により発生される書き込みアドレスでフレ
ームメモリ6に書き込まれる。フレームメモリ6に書き
込まれたデータは、リードアドレス発生部7から発生さ
れるラスタスキャン方式に従う読み出しアドレスに基づ
いて読み出される。この読み出されたデータは、図示し
ないCRTなどの表示器に画像表示される。The output data from the write data generator 4 is written in the frame memory 6 at the write address generated by the write address generator 5. The data written in the frame memory 6 is read based on the read address generated by the read address generation unit 7 according to the raster scan method. The read data is displayed as an image on a display device such as a CRT (not shown).
ライトアドレス発生部5では、アンテナ方位、自船の針
路及び指定される表示モードなどに基づいて直交座標
(X,Y)からなる書き込みアドレスを発生するもので、
極座標−直交座標変換を行う。この変換は、次式に基づ
いて行われる。The write address generator 5 generates a write address composed of Cartesian coordinates (X, Y) based on the antenna direction, the course of the ship and the designated display mode.
Perform polar coordinate-rectangular coordinate transformation. This conversion is performed based on the following equation.
X=Xc+Rsinθ Y=Yc+Rcosθ (但し、HU表示の場合、θ=θA、NU表示の場合、θ=
θA+θG、CU表示の場合、θ=θA+θG−θCとな
る。) Xc,Ycはフレームメモリ上の自船位置アドレス、Rは自
船位置からの距離、θはY軸(フレームメモリ)からの
スイープ方向の角度、θAは船首方向を基準としたアン
テナ相対角度、θGは自船の針路、θCは設定コースで
ある。X = Xc + Rsinθ Y = Yc + Rcosθ (However, in the case of HU display, θ = θ A , in the case of NU display, θ =
θ A + θ G , and in the case of CU display, θ = θ A + θ G −θ C. ) Xc, Yc is the ship's position address on the frame memory, R is the distance from the ship's position, θ is the angle in the sweep direction from the Y axis (frame memory), and θ A is the antenna relative angle with reference to the bow direction. , Θ G is the course of the ship, and θ C is the set course.
なお、上記レーダ装置において、表示器への表示のため
の読み出しをラスタスキャン方式とする場合にライトア
ドレス発生部5は極座標から直交座標へと座標変換を行
うように構成するが、スパイラルスキャン方式とする場
合はライトアドレス発生部5で前述の座標変換を行う必
要がない。In the above radar device, the write address generator 5 is configured to perform coordinate conversion from polar coordinates to Cartesian coordinates when the readout for display on the display is performed by the raster scan method. When doing so, it is not necessary to perform the above-mentioned coordinate conversion in the write address generator 5.
以上説明した従来のレーダ装置では、モード設定部(図
示せず)によって、ノースアップモード(以下、NUモー
ドと略称する),ヘッドアップモード(以下、HUモード
と略称する),コースアップモード(以下、CUモードと
略称する)といった三つの表示モードを選択できる。In the conventional radar device described above, the mode setting unit (not shown) controls the north-up mode (hereinafter abbreviated as NU mode), the head-up mode (hereinafter abbreviated as HU mode), and the course-up mode (hereinafter abbreviated as HU mode). , CU mode) can be selected.
NUモードは、第4図に示すように、表示画面の直上
に常に北に指す。この場合、固定ブイなどの固定物標の
画像は船首の向きに関係なく常に一定方向に表示される
が、船首の向きを北とすると、船首線は実線矢印で示す
方向に、また、船首の向きを東に変えると、船首線が破
線矢印で示す方向にそれぞれ表示される。In NU mode, as shown in Fig. 4, it always points north just above the display screen. In this case, the image of a fixed target such as a fixed buoy is always displayed in a fixed direction regardless of the direction of the bow, but when the direction of the bow is north, the bow line is in the direction indicated by the solid arrow, and If you change the direction to the east, the bow line will be displayed in the direction indicated by the dashed arrow.
HUモードは、第5図に示すように、表示画面の直上
が常に船首を指す。この場合、船首線は船首の向きに関
係なく常に表示画面の直上を指すように表示されるが、
船首の向きを北にすると、固定ブイなどの固定画像がA1
方向に、また、船首の向きを東に変えると、前記固定画
像はA2方向に表示される。In HU mode, as shown in Fig. 5, the area directly above the display screen always points to the bow. In this case, the bow line is always displayed right above the display screen regardless of the direction of the bow.
When the bow direction is north, fixed images such as fixed buoys are displayed as A 1
Direction, and turning the bow east, the static image is displayed in the A 2 direction.
CUモードは、第6図に示すように、表示画面の直上
が常に予め設定した船の予定進行コースを指す。この場
合、固定ブイなどの固定物標の画像は船首の向きに関係
なく常に一定方向に表示されるが、船首の向きを北にす
ると、船首線は仮想線で示す方向に、また、船首の向き
を東に変えると、船首線が破線矢印で示す方向にそれぞ
れ表示される。In the CU mode, as shown in FIG. 6, the area directly above the display screen always indicates the preset course of the ship that has been preset. In this case, the image of a fixed target such as a fixed buoy is always displayed in a fixed direction regardless of the direction of the bow, but when the bow is set to the north, the bow line is in the direction indicated by the phantom line, and If you change the direction to the east, the bow line will be displayed in the direction indicated by the dashed arrow.
このように、NUモードおよびCUモードでは、固定物標が
表示画面上の固定方向に表示されて船首線が向きに応じ
て表示画面の異なる方向に表示され、また、HUモードで
は、船首線が表示画面上の固定方向に表示されて固定物
標が船首の向きに応じて表示画面の異なる方向に表示さ
れる。In this way, in NU mode and CU mode, the fixed target is displayed in the fixed direction on the display screen and the bow line is displayed in different directions on the display screen depending on the direction.In HU mode, the bow line is displayed. The fixed target is displayed on the display screen in a fixed direction, and the fixed target is displayed in different directions on the display screen depending on the direction of the bow.
ところで、前述の〜では、自船が停止しているかま
たは移動していても移動量を無視できる状況を前提に説
明しているが、自船が移動している状況では、自船位置
が特定位置(例えば図の中心)に固定して表示され、自
船の移動に応じて相対的に固定物標が移動するように表
示されるようになる。このような表示は、相対運動モー
ド(以下、RMモードと略称する)と呼ばれている。この
うち、RM・HUモードでは、オペレータから見る実際の景
色と表示画面とが一致し、画面にあたかもオペレータが
乗っている景色が表示されるといったことから比較的多
用される。By the way, in the above (1) to (4), it is assumed that the movement amount can be ignored even if the own ship is stopped or moving, but in the situation where the own ship is moving, the own ship position is specified. The fixed target is displayed at a position (for example, the center of the drawing), and the fixed target is displayed so as to move relative to the movement of the ship. Such a display is called a relative motion mode (hereinafter abbreviated as RM mode). Of these, the RM / HU mode is relatively frequently used because the actual view seen by the operator matches the display screen, and the view of the operator is displayed on the screen.
<発明が解決しようとする課題> ところで、スキャン相関処理は、バッファメモリ3から
与えられる現在の受信信号と、既にフレームメモリ6に
書き込んである過去の受信信号とを用いる関係上、RM・
NUモード、RM・CUモードの場合では正しく行えるもの
の、比較的多用されるRM・HUモードの場合では、正しく
行えなくなる。<Problems to be Solved by the Invention> By the way, the scan correlation processing uses the current received signal given from the buffer memory 3 and the past received signal already written in the frame memory 6, so that RM.
Although it can be correctly performed in the NU mode and RM / CU mode, it cannot be correctly performed in the RM / HU mode which is relatively frequently used.
つまり、RM・NUモード,RM・CUモードでは、自船が停止
している場合に表示を行うときに、船首線方向が絶えず
変動することによりフレームメモリ6へのアンテナ回転
1周分の書き込みデータが時々刻々と更新されても固定
物標を示すデータが必ずフレームメモリ6上の同じ位置
に書き込まれるために、固定物標の表示位置が画面上で
不動となり、島やブイなどの固定物標と海面反射波など
とを識別できるようになる。In other words, in the RM / NU mode and RM / CU mode, the writing data for one rotation of the antenna in the frame memory 6 is generated by constantly changing the bow line direction when displaying when the own ship is stopped. The data indicating the fixed target is always written in the same position on the frame memory 6 even if is updated every moment, so the display position of the fixed target is fixed on the screen, and fixed targets such as islands and buoys are fixed. Can be distinguished from the sea surface reflected wave.
しかし、RM・HUモードでは、自船が停止している場合に
おいて船の回頭によりその船首線方向が絶えず変動する
と、アンテナにより捕捉されるエコー信号をフレームメ
モリ6に書き込む際に、固定物標を示す信号でもアンテ
ナ1回転毎にフレームメモリ6上の異なる位置に変わっ
て書き込まれるために、固定物標の表示位置が画面上で
時々刻々と変化してしまい、島やブイなどの固定物標と
海面反射波などとを識別できなくなる。However, in the RM / HU mode, when the ship's own ship is stopped and the direction of the bow line constantly fluctuates due to the turning of the ship, when the echo signal captured by the antenna is written in the frame memory 6, the fixed target is changed. Even the signal shown is changed and written to a different position on the frame memory 6 for each rotation of the antenna, so that the display position of the fixed target changes from moment to moment on the screen, and the fixed target such as an island or a buoy changes. It will not be possible to distinguish it from reflected waves on the sea surface.
このような理由から、RM・HUモードおよびRM・CUモード
の場合ではスキャン相関処理を正しく行えるものの、RM
・HUモードの場合ではスキャン相関処理が正しく行なえ
なくなってしまうのである。For this reason, scan correlation processing can be performed correctly in RM / HU mode and RM / CU mode, but RM
-In HU mode, scan correlation processing cannot be performed correctly.
本発明はこのような事情に鑑みて創案されたもので、主
たる目的は、全ての表示モードにおいて、たとえ船首線
が絶えず変動する状況でも、スキャン相関処理を正しく
行えるようにすることである。The present invention was devised in view of such circumstances, and a main object thereof is to enable correct scan correlation processing in all display modes, even in a situation where the bow line constantly changes.
本発明の他の目的は、全ての表示モードにおいて、たと
えば船首線が絶えず変動する状況でも、スキャン相関処
理を正しく行えるようにすることを比較的簡単な構成で
もって実行することである。Another object of the present invention is to perform scan correlation processing correctly in all display modes, for example, in a situation where the bow line is constantly changing, with a relatively simple structure.
<課題を解決するための手段> 本発明は、このような目的を達成するために、次のよう
な構成をとる。<Means for Solving the Problems> The present invention has the following configuration in order to achieve such an object.
本発明のレーダ装置は、移動物体に装備され、順次異な
る方向に探知信号を発射し、この探知信号に起因するエ
コー信号を受信し、表示器に広範囲方向の周囲状況を表
示するものにおいて、エコー信号を受信する受信部と、
下記相関手段から出力される信号を、所定方位を基準と
して定まるアドレスで指定される記憶素子にそれぞれ記
憶する第1メモリと、前記受信部から出力される現在の
受信信号と前記第1メモリから読み出される過去の受信
信号とを相関処理することにより、海面反射波などの不
要波を除去した画像表示用の信号を得る相関手段と、こ
の相関手段から出力される信号を、設定された表示モー
ドで定まるアドレスで指定される記憶素子にそれぞれ記
憶する第2メモリと、この第2メモリから読み出される
信号を表示する表示器とを具備することに特徴を有す
る。The radar device of the present invention is installed in a moving object, sequentially emits detection signals in different directions, receives an echo signal resulting from the detection signals, and displays an ambient condition in a wide range direction on a display. A receiver for receiving signals,
A first memory that stores a signal output from the following correlating unit in a storage element that is designated by an address that is determined based on a predetermined azimuth, a current reception signal that is output from the receiving unit, and a signal that is read from the first memory. Correlation means that obtains a signal for image display by removing unnecessary waves such as reflected waves from the sea surface by performing correlation processing with received signals that have been received, and the signal output from this correlation means in the set display mode. The present invention is characterized in that it is provided with a second memory which is stored in a storage element designated by a fixed address, and a display device which displays a signal read from the second memory.
本発明のレーダ装置は、移動物体に装備され、順次異な
る方向に探知信号を発射し、この探知信号に起因するエ
コー信号を受信し、表示器に広範囲方向の周囲状況を表
示するものにおいて、エコー信号を受信する受信部と、
受信部から送出される受信信号を一旦記憶するバッファ
メモリと、下記相関手段から出力される信号を、所定方
位を基準として定まるアドレスで指定される記憶素子に
それぞれ記憶する第1メモリと、前記バッファメモリか
ら出力される現在の受信信号と前記第1メモリから読み
出される過去の受信信号とを相関処理することにより、
海面反射波などの不要波を除去した画像表示用の信号を
得る相関手段と、この相関手段から出力される信号を、
設定された表示モードで定まるアドレスで指定される記
憶素子にそれぞれ記憶する第2メモリと、この第2メモ
リから読み出される信号を表示する表示器とを具備する
ことに特徴を有する。The radar device of the present invention is installed in a moving object, sequentially emits detection signals in different directions, receives an echo signal resulting from the detection signals, and displays an ambient condition in a wide range direction on a display. A receiver for receiving signals,
A buffer memory for temporarily storing a received signal sent from the receiving section; a first memory for respectively storing a signal output from the following correlating means in a storage element designated by an address determined with reference to a predetermined direction; By correlating the present received signal output from the memory and the past received signal read from the first memory,
Correlation means for obtaining a signal for image display from which unnecessary waves such as sea surface reflected waves are removed, and a signal output from this correlation means are
The present invention is characterized in that it is provided with a second memory for storing in a storage element designated by an address determined by the set display mode, and a display for displaying a signal read from the second memory.
本発明のレーダ装置は、移動物体に装備され、順次異な
る方向に探知信号を発射し、この探知信号に起因するエ
コー信号を受信し、表示器に広範囲方向の周囲状況を表
示するものにおいて、ジャイロコンパスと、アンテナ方
位検出部と、ヘッドアップモードを指定する表示モード
設定部と、アンテナ回路によるアンテナ方位別の1ビー
ム分のエコー信号を受信する受信部と、受信部から出力
される所定方位での1ビーム分の受信信号を一旦記憶す
るバッファメモリと、バッファメモリから出力される現
在の受信信号と下記処理メモリから読み出される過去の
受信信号とを相関処理することにより、海面反射波など
の不要波を除去した画像表示用の信号を作成するライト
データ作成部と、ライトデータ作成部で作成された信号
を記憶するフレームメモリと、このフレームメモリと別
個に設けられて、前記ライトデータ作成部で作成された
信号を記憶する処理メモリと、前記ジャイロコンパス,
前記アンテナ方位検出部及び表示モード設定部からの信
号に基づいて、前記フレームメモリに対して表示モード
で定まる書き込みアドレスを発生する第1ライトアドレ
ス発生部と、前記ジャイロコンパス及びアンテナ方位検
出部からの信号に基づいて、前記処理メモリに対して所
定方位を基準として定まる書き込みアドレスを発生する
第2ライトアドレス発生部と、前記フレームメモリに対
して読み出しアドレスを与えるリードアドレス発生部
と、前記フレームメモリから読み出された信号を画像表
示する表示器とを具備することに特徴を有する。The radar device of the present invention is mounted on a moving object, sequentially emits detection signals in different directions, receives echo signals resulting from the detection signals, and displays an ambient condition in a wide range on a display. A compass, an antenna azimuth detecting unit, a display mode setting unit that specifies a head-up mode, a receiving unit that receives an echo signal for one beam for each antenna azimuth by the antenna circuit, and a predetermined azimuth output from the receiving unit. By correlating the present reception signal output from the buffer memory and the past reception signal read from the processing memory below, the buffer memory that temporarily stores the reception signal for one beam A light data creation unit that creates a signal for image display with waves removed, and a frame that stores the signal created by the light data creation unit. Memory and, separately provided and this frame memory, a processing memory for storing signals generated by the write data generator, the gyrocompass,
A first write address generation unit that generates a write address that is determined in the display mode for the frame memory based on signals from the antenna azimuth detection unit and the display mode setting unit, and the gyro compass and the antenna azimuth detection unit. A second write address generator that generates a write address that is determined on the basis of a signal based on a signal based on a predetermined direction; a read address generator that gives a read address to the frame memory; And a display for displaying the read signal as an image.
なお、前記の第1メモリは、相対運動・ノースアップモ
ードまたは相対運動・コースアップモードで定まるアド
レスで指定される記憶素子にそれぞれ記憶するようにで
きる。また、前記の第2メモリは、相対運動・ヘッドア
ップモードで定まるアドレスで指定される記憶素子に記
憶するようにできる。The first memory can be stored in a storage element designated by an address determined in the relative movement / north up mode or the relative movement / coarse up mode. Further, the second memory can be stored in a storage element designated by an address determined in the relative movement / head-up mode.
<作用> 本発明のレーダ装置では、相関手段から出力される信号
を第1メモリに対して所定方位例えば北を基準として定
まるアドレスに記憶するから、たとえ針路を変更(回
頭)してもその影響を受けず、受信部またはバッファメ
モリから出力される現在の受信信号と第1メモリから出
力される過去の受信信号とにおける固定物標を表すデー
タは対応するアドレスに書き込まれることになる。その
ため、仮に、前記第1メモリからの過去信号において固
定物標を表すデータが存在するにもかかわらず、受信部
またはバッファメモリからの現在信号において前記固定
物標を表すデータと対応するデータが存在しなければ、
第1メモリにおける固定物標を示すデータは海面反射な
どによる不要波であると考えられる。したがって、相関
手段で両受信信号を相関処理すれば、不要波のデータを
除去した必要な反射波のみのデータを得ることができる
ようになる。<Operation> In the radar device of the present invention, since the signal output from the correlating means is stored in the first memory at an address determined based on a predetermined direction, for example, north, the influence is exerted even if the course is changed (turning). Without receiving the data, the data representing the fixed target in the current reception signal output from the receiving unit or the buffer memory and the past reception signal output from the first memory is written to the corresponding address. Therefore, even if data indicating the fixed target exists in the past signal from the first memory, data corresponding to the data indicating the fixed target exists in the current signal from the receiving unit or the buffer memory. Have to,
The data indicating the fixed target in the first memory is considered to be an unnecessary wave due to sea surface reflection or the like. Therefore, by performing correlation processing on both received signals by the correlating means, it becomes possible to obtain the data of only the necessary reflected wave from which the unnecessary wave data has been removed.
また、相関手段から出力される信号は、第2メモリに、
指定される表示モードで定まるアドレス位置に書き込ま
れるので、この第2メモリから出力される信号で表示器
には指定の表示モードでの表示がなされる。分かり易く
言えば、第2メモリに書き込むデータは、第1メモリに
書き込むデータと方向な異なるけれども同じ内容のもの
を単に回転した内容になる。The signal output from the correlation means is stored in the second memory,
Since the data is written in the address position determined by the designated display mode, the display in the designated display mode is performed by the signal output from the second memory. To put it simply, the data to be written to the second memory is different from the data to be written to the first memory in the direction but has the same content but simply rotated.
また、本発明のレーダ装置では、受信部またはバッファ
メモリからの出力データは、常に所定方位を基準として
定まる書き込みアドレス例えばRM・NUモードまたはRM・
CUモードに従った書き込みアドレスで処理メモリに対し
て書き込まれる。それとは別に、該処理メモリに書き込
まれたデータは、適宜、指定される表示モード、アンテ
ナ方位、針路に基づいて第2ライトアドレス発生部で発
生される書き込みアドレスでフレームメモリに書き込ま
れる。分かり易く言えば、フレームメモリに書き込むデ
ータは、処理メモリに書き込むデータと方向が異なるけ
れども同じ内容のものを単に回転した内容になる。Further, in the radar device of the present invention, the output data from the receiving unit or the buffer memory is a write address which is always determined with reference to a predetermined azimuth, such as RM / NU mode or RM / NU.
It is written to the processing memory at the write address according to the CU mode. Apart from that, the data written in the processing memory is appropriately written in the frame memory at the write address generated by the second write address generation unit based on the designated display mode, antenna direction, and course. To put it simply, the data to be written to the frame memory has a different direction from the data to be written to the processing memory, but has the same content but simply rotated.
そこで、仮に、表示モードとしてRM・HUモードが指定さ
れた場合、処理メモリについてはRM・NUモードまたはRM
・CUモードで定まるデータが書き込まれる一方で、フレ
ームメモリにはRM・HUモードで定まる書き込みアドレス
でデータが書き込まれる。したがって、処理メモリに書
き込まれる過去の受信信号とバッファメモリから与えら
れる現在の受信信号と用いてスキャン相関処理を行うよ
うにすれば、RM・HUモードでもスキャン相関処理が正し
く行えることになる。しかも、従来例と対比すると、処
理メモリと第2ライトアドレス発生部とを増やした構成
で済む。Therefore, if RM / HU mode is specified as the display mode, the processing memory is RM / NU mode or RM mode.
-While the data determined in CU mode is written, the data is written to the frame memory at the write address determined in RM / HU mode. Therefore, if the scan correlation processing is performed using the past reception signal written in the processing memory and the current reception signal given from the buffer memory, the scan correlation processing can be correctly performed even in the RM / HU mode. Moreover, as compared with the conventional example, the configuration in which the processing memory and the second write address generating section are increased is sufficient.
<実施例> 以下、本発明の詳細を第1図ないし第3図に示す実施例
に基づいて説明する。<Examples> The details of the present invention will be described below with reference to the examples shown in FIGS. 1 to 3.
第1図ないし第3図は本発明の一実施例に係り、第1図
はレーダ装置の構成ブロック、第2図は処理メモリのデ
ータマップ、第3図はフレームメモリのデータマップを
示している。これらの図において、従来例の第7図に示
した符号と同一の符号は、同一の部品,部分等を指す。1 to 3 relate to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram of a radar device, FIG. 2 is a data map of a processing memory, and FIG. 3 is a data map of a frame memory. . In these figures, the same reference numerals as those shown in FIG. 7 of the conventional example refer to the same parts and portions.
受信器1、A/D変換部2、バッファメモリ3については
従来例で説明したものとほぼ同じであるから、その詳細
な説明は省略する。Since the receiver 1, the A / D converter 2, and the buffer memory 3 are almost the same as those described in the conventional example, detailed description thereof will be omitted.
ライトデータ作成部4(請求の範囲に記載の相関手段に
相当)は、バッファメモリ3から与えられる現在の受信
信号と、処理メモリ8(請求の範囲に記載の第1メモリ
に相当)から読み出される過去の受信信号とを用いてス
キャン相関処理を行い、画像表示用のデータに変換す
る。The write data creation unit 4 (corresponding to the correlating means described in the claims) reads the current received signal given from the buffer memory 3 and the processing memory 8 (corresponding to the first memory described in the claims). Scan correlation processing is performed by using the received signal in the past, and converted into data for image display.
ライトデータ作成部4からの出力データは、第2ライト
アドレス発生部9により発生される書き込みアドレスで
処理メモリ8に書き込まれるとともに、第1ライトアド
レス発生部5(従来例の第7図のライトアドレス発生部
に相当)により発生される書き込みアドレスでフレーム
メモリ6(請求の範囲に記載の第2メモリに相当)に書
き込まれる。フレームメモリ6に書き込まれたデータ
は、リードアドレス発生部7から発生されるラスタスキ
ャン方式に従う読み出しアドレスに基づいて読み出され
る。この読み出されたデータは、図示しないCRTなどの
表示器に画像表示される。The output data from the write data creation unit 4 is written into the processing memory 8 at the write address generated by the second write address generation unit 9 and also the first write address generation unit 5 (the write address of the conventional example shown in FIG. 7). It is written in the frame memory 6 (corresponding to the second memory described in the claims) with the write address generated by the generating unit). The data written in the frame memory 6 is read based on the read address generated by the read address generation unit 7 according to the raster scan method. The read data is displayed as an image on a display device such as a CRT (not shown).
第1ライトアドレス発生部5では、アンテナ方位、自船
の針路および指定される表示モードなどに基づいて直交
座標(X,Y)からなる書き込みアドレスを発生するもの
で、前述のように極座標−直交座標交換を行い、アドレ
ス信号をフレームメモリ6に与える。The first write address generator 5 generates a write address composed of Cartesian coordinates (X, Y) based on the antenna direction, the course of the ship, and the designated display mode. Coordinates are exchanged and an address signal is given to the frame memory 6.
処理メモリ8は、ライトデータ作成部4の出力信号を、
第2ライトアドレス発生部9から与えられる書き込みア
ドレス信号に基づいて常にRM・NUモードまたRM・CUモー
ドで定まるアドレスで指定される記憶素子に書き込む。
一方、フレームメモリ6は、ライトデータ作成部4の出
力信号を、第1ライトアドレス発生部5から与えられる
書き込みアドレス信号に基づいてその時々において設定
される表示モードにより定まるアドレスで指定される記
憶素子に書き込む。The processing memory 8 outputs the output signal of the write data creation unit 4 to
Based on the write address signal supplied from the second write address generator 9, the data is always written in the storage element designated by the address determined in the RM / NU mode or the RM / CU mode.
On the other hand, the frame memory 6 is a storage element in which the output signal of the write data creation unit 4 is designated by an address determined by the display mode set at that time based on the write address signal given from the first write address generation unit 5. Write in.
つまり、処理メモリ8に対する第2ライトアドレス発生
部9は、常にRM・NUモードまたはRM・CUモードの表示モ
ードで定まる書き込みアドレスを発生するように構成さ
れている。一方のフレームメモリ6に対する第1ライト
アドレス発生部5は従来例のライトアドレス発生部と同
一のもので、前述の第2ライトアドレス発生部9と異な
る点は、指定される表示モード(RM・NUモード,RM・HU
モード,RM・CUモードのいずれか)で定かる書き込みア
ドレスを発生するように構成されている点である。That is, the second write address generator 9 for the processing memory 8 is configured to always generate the write address determined in the display mode of the RM / NU mode or the RM / CU mode. The first write address generator 5 for one of the frame memories 6 is the same as the write address generator of the conventional example, and is different from the second write address generator 9 described above in that the designated display mode (RM.NU. Mode, RM / HU
Mode, or RM / CU mode), which is configured to generate a write address that is determined.
具体的に、例えば針路θG=90゜、アンテナ方位θA=
90゜、表示モードとしてRM・HUモードを指定した場合に
は、処理メモリ8のデータマップは第2図に示すよう
に、また、フレームメモリ6のデータマップは第3図に
示すようになる。つまり、例えば表示モードとしてRM・
HUモードの場合は、フレームメモリ6に書き込む角度θ
は、処理メモリ8に書き込む角度から針路θGを引いた
ものになる。また、処理メモリ8の書込み開始アドレス
は自船の移動とともにメモリ上を変化させるが、フレー
ムメモリ6の書き込み開始アドレスは固定となる。この
点を除けば、処理メモリ8に書き込むデータとフレーム
メモリ6に書き込むデータとは全く同じで、書き込む際
に処理メモリ8の内容を回転させてフレームメモリ6に
書き込むようにしているだけである。Specifically, for example, the course θ G = 90 °, the antenna direction θ A =
When the RM / HU mode is designated as the display mode at 90 °, the data map of the processing memory 8 is as shown in FIG. 2 and the data map of the frame memory 6 is as shown in FIG. That is, for example, RM /
In HU mode, the angle θ written in the frame memory 6
Is the angle written in the processing memory 8 minus the course θ G. The write start address of the processing memory 8 changes on the memory as the ship moves, but the write start address of the frame memory 6 is fixed. Except for this point, the data to be written in the processing memory 8 is exactly the same as the data to be written in the frame memory 6, and only the contents of the processing memory 8 are rotated and written in the frame memory 6 when writing.
なお、処理メモリ8は、RM・NUモードまたはRM・CUモー
ドが設定される場合には、それぞれ北または船が進行す
る方位で定まるアドレスに対応する記憶素子に書き込む
が、これら以外の所定の方位を定め、この方位を基準と
して定まる記憶素子にエコー信号を書き込んでもよい。When the RM / NU mode or the RM / CU mode is set, the processing memory 8 is written in the storage element corresponding to the address determined by the north or the direction in which the ship is traveling, respectively. Alternatively, the echo signal may be written in the storage element that is determined with reference to this direction.
次に、動作を説明する。Next, the operation will be described.
ライトデータ作成部4において、バッファメモリ3から
与えられる現在の受信信号と処理メモリ8の過去の受信
信号とによりスキャン相関処理を行って作成した画像表
示用のデータを、順次、処理メモリ8に第2ライトアド
レス発生部9から発生されるRM・NUモードまたはRM・CU
モードで定まる書き込みアドレスで書き込む。In the write data creation unit 4, the image display data created by performing the scan correlation processing with the current received signal given from the buffer memory 3 and the past received signal of the processing memory 8 are sequentially stored in the processing memory 8 as the first data. 2 RM / NU mode or RM / CU generated from the write address generator 9
Write at the write address determined by the mode.
続いて、前記処理メモリ8に書き込んだデータについて
第1ライトアドレス発生部5から発生される指定の表示
モード(RM・NUモード,RM・HUモード,RM・CUモードのい
ずれか)で定まる書き込みアドレスでフレームメモリ6
に書き込む。このフレームメモリ6に書き込まれたデー
タは、リードアドレス発生部7から発生される読み出し
アドレスに従って読み出されてから、図示しない表示器
に画像表示される。この表示器の画面上にはフレームメ
モリ6のデータマップそのままの映像が表示されること
になる。Then, the write address determined by the specified display mode (either RM / NU mode, RM / HU mode, RM / CU mode) generated from the first write address generation unit 5 for the data written in the processing memory 8 With frame memory 6
Write in. The data written in the frame memory 6 is read according to the read address generated by the read address generator 7, and then displayed as an image on a display (not shown). The image of the data map of the frame memory 6 is displayed on the screen of this display.
つまり、表示モードとしてRM・HUモードを指定している
場合、処理メモリ8に対しては常にRM・NUモードまたは
RM・CUモードで定まる書き込みアドレスでデータを書き
込むからたとえ船首線が絶えず変動する状況でも、処理
メモリ8の過去信号とバッファメモリ3の現在信号との
対応が正確にとれることになり、スキャン相関処理が正
しく行えるようになる。ちなみに、他船などの移動物標
の移動速度が高速であったりかつ探知レンジが極端に小
さい場合を除けば、移動物標を表す新旧のエコーデータ
は重なる部分が生じるのに対して、海面反射などの不要
波はアンテナが1回転する毎(例えば2〜3秒毎)に関
連のない位置に出没するために不要波の新旧のエコーデ
ータが重なる確率が低いので、スキャン相関処理におい
て移動している移動物標と海面反射などの不要波との識
別が適正に行えるのであり、スキャン相関処理によって
移動物標が除去されるようなことはない。In other words, when the RM / HU mode is specified as the display mode, the RM / NU mode or the processing memory 8 is always displayed.
Since the data is written at the write address determined in the RM / CU mode, even if the bow line constantly changes, the correspondence between the past signal of the processing memory 8 and the current signal of the buffer memory 3 can be accurately obtained, and the scan correlation processing can be performed. Can be done correctly. By the way, except when the moving speed of a moving target such as another ship is fast or the detection range is extremely small, the old and new echo data representing the moving target have overlapping portions, whereas the sea surface reflection Unwanted waves such as appear and appear at unrelated positions every time the antenna makes one revolution (for example, every 2 to 3 seconds), so that the probability that new and old echo data of undesired waves overlap is low, so move in scan correlation processing. The moving target that is present and the unwanted waves such as sea surface reflection can be properly discriminated, and the moving target is not removed by the scan correlation processing.
なお、上述した実施例では、表示器への表示のための読
み出しをラスタスキャン方式とし、第1ライトアドレス
発生部および第2ライトアドレス発生部は共に極座標か
ら直交座標への座標変換を行ない得られたアドレス信号
をフレームメモリおよび処理メモリへ与えるようにした
例を挙げているが、表示器への表示のための読み出しを
スパイラルスキャン方式として実施することも可能であ
る。このスパイラルスキャン方式とする場合でも、第2
ライトアドレス発生部に極座標のアドレス信号を発生さ
せ、第1ライトアドレス発生部および第2ライトアドレ
ス発生部は共に極座標から直交座標への座標変換を行う
必要はない。In the above-described embodiment, the readout for display on the display is performed by the raster scan method, and both the first write address generation unit and the second write address generation unit can perform coordinate conversion from polar coordinates to rectangular coordinates. Although the example in which the address signal is given to the frame memory and the processing memory is given, the reading for displaying on the display can be carried out by the spiral scan method. Even if this spiral scan method is used, the second
It is not necessary to generate polar coordinate address signals in the write address generation unit and neither the first write address generation unit nor the second write address generation unit should perform coordinate conversion from polar coordinates to rectangular coordinates.
<発明の効果> 以上説明したように、本発明のレーダ装置では、RM・HU
モード、RM・NUモード、RM・CUモードの全ての表示モー
ドにおいて、たとえ船首線が絶えず変動する状況でも、
スキャン相関処理を正しく行うことができ、海面反射な
どの不要波を的確に除去して鮮明な周囲状況画像を表示
できるようになる。<Effects of the Invention> As described above, in the radar device of the present invention, the RM / HU
In all display modes of mode, RM / NU mode, RM / CU mode, even if the bow line is constantly changing,
Scan correlation processing can be performed correctly, and unnecessary waves such as sea surface reflections can be accurately removed and a clear ambient image can be displayed.
また、本発明のレーダ装置では、従来例の構成に加えて
処理メモリとそれに対する第2ライトアドレス発生部を
設けるだけの簡単な構成でもって、RM・HUモード、RM・
NUモード、RM・CUモードの全ての表示モードにおいて、
たとえ船首線が絶えず変動する状況でも、スキャン相関
処理を正しく行うことができ、海面反射などの不要波を
的確に除去して鮮明な周囲状況画像を表示できるように
なる。In addition, in the radar device of the present invention, in addition to the configuration of the conventional example, a simple configuration in which a processing memory and a second write address generation unit for the processing memory are provided is used.
In all display modes of NU mode, RM / CU mode,
Even in situations where the bow line is constantly changing, scan correlation processing can be performed correctly, and unnecessary waves such as sea surface reflections can be accurately removed and a clear ambient image can be displayed.
第1図ないし第3図は本発明の一実施例に係り、第1図
はレーダ装置の構成ブロック図、第2図は処理メモリの
データマップ図、第3図はフレームメモリのデータマッ
プ図である。 また、第4図ないし第7図は従来例に係り、第4図はNU
モードでの表示画像を示す模式図、第5図はHUモードで
の表示画像を示す模式図、第6図はCUモードでの表示画
像を示す模式図、第7図はレーダ装置の構成ブロック図
である。 1……受信器、2……A/D変換部、3……バッファメモ
リ、4……ライトデータ作成部(相関手段)、5……第
1ライトアドレス発生部、6……フレームメモリ(第2
メモリ)、7……リードアドレス発生部、8……処理メ
モリ(第1メモリ)、9……第2ライトアドレス発生
部。1 to 3 relate to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram of a radar device, FIG. 2 is a data map diagram of a processing memory, and FIG. 3 is a data map diagram of a frame memory. is there. 4 to 7 relate to the conventional example, and FIG. 4 shows NU.
FIG. 5 is a schematic diagram showing a display image in HU mode, FIG. 5 is a schematic diagram showing a display image in HU mode, FIG. 6 is a schematic diagram showing a display image in CU mode, and FIG. Is. 1 ... Receiver, 2 ... A / D conversion section, 3 ... buffer memory, 4 ... write data creation section (correlation means), 5 ... first write address generation section, 6 ... frame memory (first section) Two
Memory), 7 ... read address generation unit, 8 ... processing memory (first memory), 9 ... second write address generation unit.
Claims (5)
知信号を発射し、この探知信号に起因するエコー信号を
受信し、表示器に広範囲方向の周囲状況を表示するレー
ダ装置において、 エコー信号を受信する受信部と、 下記相関手段から出力される信号を、所定方位を基準と
して定まるアドレスで指定される記憶素子にそれぞれ記
憶する第1メモリと、 前記受信部から出力される現在の受信信号と前記第1メ
モリから読み出される過去の受信信号とを相関処理する
ことにより、海面反射波などの不要波を除去した画像表
示用の信号を得る相関手段と、 この相関手段から出力される信号を、設定された表示モ
ードで定まるアドレスで指定される記憶素子にそれぞれ
記憶する第2メモリと、 この第2メモリから読み出される信号を表示する表示器
とを具備する、ことを特徴とするレーダ装置。1. A radar device, which is mounted on a moving object, sequentially emits detection signals in different directions, receives echo signals resulting from the detection signals, and displays ambient conditions in a wide range on a display. A first memory for respectively storing a signal output from the following correlating means in a storage element designated by an address determined with reference to a predetermined azimuth; and a current received signal output from the receiving unit. And a past reception signal read from the first memory by performing correlation processing to obtain a signal for image display from which unnecessary waves such as sea surface reflected waves are removed, and a signal output from the correlation means. , A second memory to be stored in a storage element designated by an address determined by the set display mode, and a table for displaying signals read from the second memory Comprising a vessel, the radar apparatus characterized by.
知信号を発射し、この探知信号に起因するエコー信号を
受信し、表示器に広範囲方向の周囲状況を表示するレー
ダ装置において、 エコー信号を受信する受信部と、 受信部から送出される受信信号を一旦記憶するバッファ
メモリと、 下記相関手段から出力される信号を、所定方位を基準と
して定まるアドレスで指定される記憶素子にそれぞれ記
憶する第1メモリと、 前記バッファメモリから出力される現在の受信信号と前
記第1メモリから読み出される過去の受信信号とを相関
処理することにより、海面反射波などの不要波を除去し
た画像表示用の信号を得る相関手段と、 この相関手段から出力される信号を、設定された表示モ
ードで定まるアドレスで指定される記憶素子にそれぞれ
記憶する第2メモリと、 この第2メモリから読み出される信号を表示する表示器
とを具備する、ことを特徴とするレーダ装置。2. A radar device, which is mounted on a moving object, sequentially emits detection signals in different directions, receives an echo signal resulting from the detection signals, and displays an ambient condition in a wide range on a display device. And a buffer memory for temporarily storing a received signal sent from the receiving unit, and a signal output from the following correlating means is stored in a storage element designated by an address determined with reference to a predetermined direction. By correlating the present reception signal output from the first memory and the buffer memory with the past reception signal read from the first memory, an image display for removing unnecessary waves such as sea surface reflected waves is displayed. The correlating means for obtaining a signal and the signal output from the correlating means are respectively stored in the storage element designated by the address determined by the set display mode. A second memory for 憶, and a display device for displaying the signal read from the second memory, that the radar apparatus according to claim.
プモードまたは相対運動・コースアップモードで定まる
アドレスで指定される記憶素子にそれぞれ記憶するもの
である、請求の範囲1または2のいずれかに記載のレー
ダ装置。3. The first memory according to claim 1, wherein the first memory stores in a storage element designated by an address determined in a relative motion / north up mode or a relative motion / coarse up mode, respectively. The radar device according to 1.
プモードで定まるアドレスで指定される記憶素子にそれ
ぞれ記憶するものである、請求の範囲1または2のいず
れかに記載のレーダ装置。4. The radar device according to claim 1, wherein the second memory stores in a storage element designated by an address determined in a relative motion / head-up mode.
知信号を発射し、この探知信号に起因するエコー信号を
受信し、表示器に広範囲方向の周囲状況を表示するレー
ダ装置において、 ジャイロコンパスと、アンテナ方位検出部と、 相対運動・ヘッドアップモードを指定する表示モード設
定部と、 アンテナ回転によるアンテナ方位別の1ビーム分のエコ
ー信号を受信する受信部と、 受信部から出力される所定方位での1ビーム分の受信信
号を一旦記憶するバッファメモリと、 バッファメモリから出力される現在の受信信号と下記処
理メモリから読み出される過去の受信信号とを相関処理
することにより、海面反射波などの不要波を除去した画
像表示用の信号を作成するライトデータ作成部と、 ライトデータ作成部で作成された信号を記憶するフレー
ムメモリと、 このフレームメモリと別個に設けられて、前記ライトデ
ータ作成部で作成された信号を記憶する処理メモリと、 前記ジャイロコンパス,前記アンテナ方位検出部及び表
示モード設定部からの信号に基づいて、前記フレームメ
モリに対して表示モードで定まる書き込みアドレスを発
生する第1ライトアドレス発生部と、 前記ジャイロコンパス及びアンテナ方位検出部からの出
力信号に基づいて、前記処理メモリに対して所定方位を
基準として定まる書き込みアドレスを発生する第2ライ
トアドレス発生部と、 前記フレームメモリに対して読み出しアドレスを与える
リードアドレス発生部と、 前記フレームメモリから読み出された信号を画像表示す
る表示器とを具備する、ことを特徴とするレーダ装置。5. A gyro compass equipped with a moving object, which sequentially emits detection signals in different directions, receives echo signals resulting from the detection signals, and displays an ambient condition in a wide range on a display. , An antenna azimuth detection unit, a display mode setting unit that specifies a relative motion / head-up mode, a reception unit that receives an echo signal for one beam for each antenna azimuth due to antenna rotation, and a predetermined output from the reception unit. By receiving correlation processing between the buffer memory that temporarily stores the received signal for one beam in the azimuth and the current received signal output from the buffer memory and the past received signal read from the processing memory below, sea surface reflected waves, etc. The write data creation part that creates the signal for image display with the unnecessary wave of the signal removed and the signal created by the write data creation part is stored A frame memory, a processing memory provided separately from the frame memory for storing the signal created by the write data creating section, and a signal from the gyro compass, the antenna azimuth detecting section and the display mode setting section. Based on the output signals from the first write address generation unit that generates a write address determined by the display mode for the frame memory, and the gyro compass and the antenna direction detection unit, a predetermined direction for the processing memory A second write address generation unit that generates a write address that is determined based on the above, a read address generation unit that gives a read address to the frame memory, and a display that displays an image of the signal read from the frame memory. A radar device, comprising:
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