JP3162660B2 - The scan-to-scan correlation processing method - Google Patents

The scan-to-scan correlation processing method

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JP3162660B2
JP3162660B2 JP25447497A JP25447497A JP3162660B2 JP 3162660 B2 JP3162660 B2 JP 3162660B2 JP 25447497 A JP25447497 A JP 25447497A JP 25447497 A JP25447497 A JP 25447497A JP 3162660 B2 JP3162660 B2 JP 3162660B2
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【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、船舶等の移動体に搭載されCRT、LCD等のラスタスキャン型表示器を備えるレーダ装置に関し、特に、シークラッタ、ウエザークラッタ等の不要反射波(本願では「クラッタ」と総称)の影響を抑圧すると共に他船、陸地、ブイ等の目標からの反射波(本願では「エコー」と呼ぶ)を強調するために実行されるスキャン相関処理の方法に関する。 The present invention relates to the, CRT is mounted on a movable body such as a ship, relates radar apparatus equipped with a raster scan type display device such as LCD, in particular, sea clutter, unnecessary reflected waves, such as weather clutter (herein " other ships with suppressing the influence of generic clutter "), land, the reflected wave (present from the target of buoys on how to scan correlation processing is performed to emphasize called" echo ").

【0002】 [0002]

【従来の技術及びその問題点】PPI(Plan Position I BACKGROUND OF THE INVENTION PPI (Plan Position I
ndicator)表示は船舶用レーダ装置等で広く用いられている表示モードであり、水平面における目標の存在及び位置(距離及び方位)を二次元的に表示するモードである。 Ndicator) display is a display mode that is widely used in marine radar devices or the like, a mode for displaying the presence and location of the target in the horizontal plane (distance and direction) in two dimensions. PPI表示は、搭載に係る移動体の位置の画面上での運動や、画面上の方位設定に着目することにより、更にいくつかの表示モードに分類できる。 PPI display, exercise and on the screen of the position of the moving body according to the mounting, by paying attention to the orientation setting on the screen can be further classified into several display modes.

【0003】搭載に係る移動体(以下、「自船」とも呼ぶ。但し、これは記載の簡略化のためであり、本発明の適用対象を船舶に限定する趣旨ではない)の運動に着目した場合には、真運動(True Motion:TM)モードと相対運動(Relative Motion:RM)モードとに分類できる。 [0003] The mobile body according to the mounting (hereinafter, also referred to as "the ship". However, this is for simplicity of description, application is not intended to limit the ship the subject of the present invention) was focused on the movement of If the true motion (true motion: TM) mode and a relative movement (relative motion: RM) can be classified into a mode. TMモードは、画面上の各表示位置を地球表面の各位置と固定的に対応付ける表示モードであり、従って画面上に自船の実際の挙動(真運動)が表示されるから、 TM mode, each display position on the screen is a display mode associated fixedly with each position of the Earth's surface, thus because the actual behavior of the ship concerned on the screen (true motion) is displayed,
陸地等の固定物から見て自船がどのような挙動を示しているかをとらえたいとき等に、有用である。 The like when viewed from the fixed object land such like caught or ship indicates what behavior is useful. 他方、RM On the other hand, RM
モードは、画面上で自船位置を固定する表示モードであり、この表示モードを使用しているときには、レーダ映像は自船を基準乃至主体とした表示になる。 Mode is a display mode for fixing the position of the ship on the screen, when using this display mode, the radar image is displayed on the basis or mainly ship. 従って、R Thus, R
Mモードは、自船から見た他船等の挙動を把握したいとき例えば繰船時に有用である。 M mode is useful, for example, at the time of Kufune when you want to understand the behavior of other vessels, such as viewed from the ship.

【0004】また、画面上の方位設定に着目した場合には、PPI表示は、ノースアップ(North Up:NU [0004] In addition, when attention is focused on the orientation setting on the screen, PPI display, north-up (North Up: NU
P)、コースアップ(Course Up:CUP)及びヘッドアップ(Head Up:HUP)の各モードに分類できる。 P), course-up (Course Up: CUP) and a head-up (Head Up: HUP) can be classified into each mode of. これらのうちNUPモードは、北が常に画面上方向になるよう、レーダ映像を方位固定して表示させるモードである。 NUP mode among these are such that the north is always on the screen direction is a mode for displaying the radar image by the orientation fixed. また、CUPモードは、最近のコースリセット時における自船針路が常に画面上方向になるよう、レーダ映像を方位固定して表示させるモードである。 Further, CUP mode, so that the ship heading for recent course reset always on the screen direction is a mode for displaying the radar image by the orientation fixed. ここでいうコースリセットとは、自船の針路に関する情報を表示処理用の回路(具体的にはレーダ映像フレームメモリへの相関データ書込アドレスを決定する座標変換回路)に初期設定する処理である。 The course reset here, the circuit for displaying processing information associated course of the ship (specifically coordinate transformation circuit for determining the correlation data write address to the radar video frame memory) is a process of initializing the . そして、HUPモードは、自船の舳先が常に画面上方向になるよう、自船の回頭に応じてレーダ映像の表示に係る方位を変えていくモードである。 Then, HUP mode, own ship of prow so that is always on the screen direction is a mode that will transform the azimuth according to the display of the radar image according to the ship turning.

【0005】PPI表示を行う際には、通常は、TM/ [0005] In carrying out the PPI display is, usually, TM /
RMのいずれかとNUP/CUP/HUPのいずれかとを組み合わせた表示モードとなる。 A display mode that combines and either one of the NUP / CUP / HUP of RM. 但し、原理上実現不可能な組合せがあり、また実用性が低い組合せもあるため、実用に当たって使用される組合せはある特定の組合せになる。 However, there is in principle unachievable combinations, and because the utility is also low combinations, combination used practically when becomes a specific combination. 最も頻繁に用いられるのは、RMモードとH The most frequently used are, RM mode and H
UPモードとを組み合わせたモード即ちRM/HUPモードである。 Mode is a combination of an UP mode that is, RM / HUP mode. このモードでは、自船の舳先からの見晴らしに対して大きな差がない即ち繰船者にとって違和感のない表示が得られる。 In this mode, display without discomfort for a large difference is no words Kufune's relative view from the bow of the ship is obtained. 従って、多くの船舶、特に針路変更が頻繁な小型漁船等で、広く用いられる。 Thus, in many ships, especially heading changes frequent small fishing, etc., widely used. 次に、TM Next, TM
モードとNUPモードを組み合わせたモード即ちTM/ Mode is a combination of mode and NUP mode that is TM /
NUPモードは、ちょうど、地図又は海図と同様、陸地等の固定物が固定されて表示されかつ常に北が上を向く表示となるから、地図又は海図における自船の位置や陸地の存否等を知る上でまた固定目標と移動目標とを区別して認識したいときに有用である。 NUP mode, just as with the map or chart, from and displays fixture of land or the like is fixed always north is displayed facing up, knowing such existence position and land the ship in the map or chart it is useful when you want to recognize and also distinguish the fixed target and a moving target above.

【0006】ところで、レーダ装置における表示画面の品質を改善するため、従来から、クラッタを抑圧しエコーを強調するスキャン相関処理が行われている。 [0006] To improve the quality of a display screen in the radar apparatus, conventionally, emphasizing scan correlation processing echo suppressing the clutter has been performed. 即ち、 In other words,
目標からのエコーがほぼ安定した信号強度を有しているのに対し、海面や気象粒子からの反射であるクラッタの信号強度は安定しておらず、従って、あるスキャンにおいて得られるレーダ受信信号中のクラッタとその次のスキャンにおいて得られるレーダ受信信号中のクラッタとの間には、一般に、強い相関は存在していない。 Whereas echoes from the target has a substantially stable signal strength, the clutter signal strength of a reflection from the sea surface and meteorological particles is not stable and therefore, the radar reception signal to be obtained in certain scan between the clutter and the clutter in a radar reception signal obtained at the next scan, generally, not been a strong correlation exists. スキャン相関処理は、このような事実に着目して画面品質を改善し見やすい画面を実現する処理である。 Scan correlation process is a process for implementing the easy-to-see screen and improved screen quality in view of the above fact. 具体的には、 In particular,
メモリ上にディジタルデータとして蓄えておいた過去のスキャンでの受信信号(本願では「過去データ」と呼ぶ)を、現スキャンにおける受信信号に係るデータ(本願では「現在データ」と呼ぶ)と結合させることにより、クラッタが抑圧されまたエコーが強調されたデータ(本願では「相関データ」と呼ぶ)を得る処理である。 The received signal of the past scan that has been stored as digital data in the memory (in this application referred to as "past data") and associated with data related to the received signal in the current scan (herein referred to as "current data") it allows clutter is suppressed also echo enhancement data (herein referred to as "correlation data") is a process to obtain.

【0007】なお、船舶用等のレーダ装置では、そのビーム方向を水平面(甲板面)内で回転させつつレーダ空中線による無線送受信を行っており、1回の送受信のことを1スイープ、ビーム方向の1回転のことを1スキャンと呼ぶ。 [0007] In the radar apparatus such as a ship, the while rotating the beam direction in a horizontal plane (deck surface) and performing wireless transmission and reception by the radar antenna, one one sweep to a transmission and reception, the beam direction that one revolution is called a single scan. 従って、レーダ装置にて得られる受信信号は本質的には極座標形式の信号であるため、ラスタスキャン型の表示器即ち水平・垂直方向の走査により映像を表示する表示器を利用する際には、極座標形式から直交座標形式への座標変換処理が必要であり、この座標変換処理は、表示器の画面に対応した記憶空間を有するレーダ映像フレームメモリへ受信信号に係るデータを書き込む際の書込アドレス操作により実現できる。 Therefore, since the reception signal obtained by the radar device is essentially a signal of polar coordinate system, the display device i.e. the horizontal and vertical direction scanning of the raster scan type when using the display device for displaying images, is required coordinate transformation process from polar coordinates to Cartesian coordinate form, this coordinate conversion process, a write address for writing the data according to the received signal to the radar image frame memory having a memory space corresponding to the screen of the display device It can be achieved by the operation. 上述のスキャン相関処理は、レーダ映像フレームメモリ上のデータを過去データとして読み出し、読み出した過去データを現在データと結合させその結果得られる相関データを過去データの読出元のアドレスに書き込むことにより、実現できる。 Scan correlation processing described above, by writing the data on the radar image frame memory read as historical data, the read historical data correlation data obtained as the result to the read source address of the last data currently is combined with the data, implemented it can. 本願では、レーダ映像フレームメモリへのアクセスのうち、座標変換及びスキャン相関処理の実行に必要なアクセス即ち過去データの読出及び相関データの書込を、「相関データの書込」又は単に「書込」と呼び、 In the present application, among the access to the radar video frame memory, writing the read and correlation data access That historical data necessary for executing the coordinate transformation and scan correlation process, "write correlation data" or simply "write referred to as "
その際にアクセスされるレーダ映像フレームメモリ上のアドレスを「書込アドレス」と呼ぶ。 An address on the radar image frame memory to be accessed when the called a "write address". また、ラスタスキャン型表示器の画面上でのPPI表示のためレーダ映像フレームメモリにアクセスし相関データを読み出すことを、「ラスタスキャン読出」又は単に「読出」と呼び、 Furthermore, the reading access to correlation data in the radar image frame memory for PPI display on the screen of the raster scan type display, referred to as "raster scan read" or simply "read",
その際にアクセスされるレーダ映像フレームメモリ上のアドレスを「読出アドレス」と呼ぶ。 An address on the radar image frame memory to be accessed at that time referred to as a "read address".

【0008】従来技術の問題点の一つは、最も頻繁に使用されるモードであるRM/HUPモードで、スキャン相関処理を正確に実行できないことである。 [0008] One of the problems of the prior art is the RM / HUP mode is a mode that is most frequently used, is the inability to accurately perform the scan-to-scan correlation processing. 例えば、相連続する複数のスキャンにおいて、同一の固定目標例えば陸地からのエコーが得られているとする。 For example, a plurality of scan continuous phase, the echoes from the same fixed target for example land is obtained. RM/HU RM / HU
Pモードでは、この固定目標からのエコーに係るデータを書き込むべきアドレスは、自船からの距離及び自船進行方位に対する相対方位に応じて定まる直交座標値であるから、自船が移動又は回頭するのに伴い自船からの距離及び自船進行方位に対する相対方位が変化すると、当該書込アドレスも変化する。 In P mode, the address to which data is to be written according to the echo from the fixed target, since an orthogonal coordinate value determined in accordance with the relative orientation with respect to the distance and the ship heading from the ship, the ship is moving or turning round When the relative orientation is changed with respect to the distance and the ship heading from the ship along with the, also changes the write address. 従って、同一の固定目標からのエコーに係るデータであっても、そのデータの書込に係る書込アドレスは、スキャン毎に変化してしまう。 Therefore, even data relating to echoes from the same fixed target write address of the write of the data varies every scan.
言い換えれば、スキャン相関処理に際して利用される過去データ上での固定目標からのエコーの位置又は方位と、スキャン相関処理を施すべき現在データ上での固定目標からのエコーの位置又は方位が、異なるものになる。 In other words, the position or orientation of the echo from the fixed target on historical data used during scan correlation process, the position or orientation of the echo from the fixed target on current data to be subjected to scan correlation processing, different become. そのため、過去データを利用して現在データ上での固定目標からのエコーを強調するという効果を、RM/ Therefore, the effect of emphasizing the echo from the fixed target on the current using the past data data, RM /
HUPモードでは、十分に発揮できない。 In the HUP mode, it can not be sufficiently exhibited. 特に、自船の移動乃至回頭速度が大きいときや空中線ビームの回転速度が低いときには、この問題はより顕著になる。 In particular, when the rotation speed at or antenna beam movement through the stem turning speed of the ship is large is low, this problem becomes more pronounced.

【0009】この問題を解消しRM/HUPモードでも正確なスキャン相関処理を行えるようにした例としては、特公平6−93020号公報に記載されている構成がある。 [0009] As the example to allow an accurate scan correlation processing at solves this problem RM / HUP mode, there is a configuration disclosed in Japanese Patent Kokoku 6-93020. この公報に記載されている構成は、レーダ映像フレームメモリを二つに分け、その一方をスキャン相関処理及び座標変換用に使用し、他方を表示画面提供用に使用する、という機能分担を導入した構成である。 Configuration described in this publication, divided radar image frame memory into two, use one of them for scan correlation processing and coordinate conversion, is used for the display screen providing the other were introduced the function sharing of it is a configuration. 即ち、第1のレーダ映像フレームメモリ上のデータを過去データとして用いてスキャン相関処理を行い、その結果たる相関データを第1及び第2のレーダ映像フレームメモリに書き込み、第2のレーダ映像フレームメモリをラスタスキャン読出に供する構成である。 That performs a scan correlation process using the data on the first radar image frame memory as historical data, writes the result serving correlation data to the first and second radar image frame memory, a second radar image frame memory which is a structure to be subjected to a raster scan read. この構成においては、第1のレーダ映像フレームメモリへの相関データの書込をTMモードで行い第2のレーダ映像フレームメモリへの相関データの書込をRM/HUPモードで行うことにより、上述の問題を解消できる。 In this configuration, by performing writing of correlation data into a second radar image frame memory performs writing of the correlation data in the first radar image frame memory in the TM mode in RM / HUP mode, the above-mentioned You can solve the problem. より詳細には、 In more detail,
自船が移動又は回頭するのに伴い自船から固定目標までの距離及び自船進行方位に対する固定目標の相対方位が変化したとしても、TMモードでの相関データ書込が行われている第1のレーダ映像フレームメモリ上では、この固定目標からのエコーに係るデータの位置は固定され続けるから、上述のようなエコー強調効果の逸失はない。 Even the relative orientation of the fixed target with respect to the distance and the ship heading from the ship along with the ship is moving or turning round to a fixed target is changed, the correlation data writing in TM mode is performed 1 in the radar video frame memory, since the position of the data according to the echo from the fixed target continues to be fixed, there is no loss of echo enhancement effects as described above.

【0010】しかし、特公平6−93020号公報に記載されている構成では、第1のレーダ映像フレームメモリについてTMモードに係る相関データ書込を行っているため、自船が移動している場合、次の書込・更新までは、自船が移動してもその映像の表示位置がかわらない。 [0010] However, in the structure disclosed in Japanese Patent Kokoku 6-93020, because a correlation data writing according to the TM mode for the first radar image frame memory, if the ship is moving , until the next write-update, even if the ship is to move the display position of the video does not change. これは目標等との位置関係において歪となるため、 Since this is a distortion in a position relationship between the target and the like,
特公平6−93020号では、正確な表示が困難であった。 In Kokoku No. 6-93020, an accurate indication has been difficult.

【0011】 [0011]

【発明の概要】本発明の目的の一つは、RM/HUPモードでも正確なスキャン相関処理を行えるようにすることである。 One object of the present invention SUMMARY OF THE INVENTION It is in RM / HUP mode to allow an accurate scan correlation processing. 本発明の目的の一つは、RM/HUPモードで表示を行う際に、自船の移動にかかわらず、書き込まれた映像を正確に表示できるようにすることである。 One object of the present invention, when the display is performed in the RM / HUP mode, regardless of the movement of the ship is to be able accurately display the written image. このような目的を達成すべく、本発明においては、複数のレーダ映像フレームメモリを設けると共に、これら複数のフレームメモリを順繰りに表示に使用し、かつ表示に使用している状態から使用していない状態へと切り換える際に相関データ書込アドレスについてコースリセットを施すようにしている。 To achieve the above object, the present invention, provided with a plurality of radar video frame memory, the plurality of frame memories is used to display in turn, and does not use the state using the display so that applying course reset correlation data write address when switched to the state.

【0012】まず、本発明の前提となっているのは、レーダ送受信動作に同期して指定される相関データ書込アドレスに従い、過去のスキャンにて得られた相関データである過去データをレーダ映像フレームメモリから読み出し、読み出した過去データを現スキャンでの受信信号たる現在データと結合させることにより、現在データに比べクラッタが抑圧されかつエコーが強調されている相関データを生成し、生成された現スキャンについての相関データを上述の書込アドレスに従いレーダ映像フレームメモリに書き込むスキャン相関処理方法である。 [0012] First, has become a premise of the present invention, in accordance with correlation data write address designated in synchronism with the radar transmitting and receiving operations, the radar image of the past data is a correlation data obtained in the past scan read from the frame memory, by coupling with the read received signal serving as the current data of the past data in the current scan, generates correlation data and is suppressed clutter compared to current data echo is emphasized, generated current a scan correlation processing method of writing to a radar image frame memory in accordance with the correlation data write address of the aforementioned for scanning. このスキャン相関処理方法を実行することによって相関データが書き込まれたレーダ映像フレームメモリは、移動体に搭載されたラスタスキャン型表示器によるPPI表示のためのラスタスキャン読出に供される。 Radar image frame memory in which the correlation data is written by executing the scan correlation processing method is subjected to a raster scan reading for PPI display by a raster scan type display device mounted on the moving body.

【0013】次に、本発明が第1に特徴としているのは、レーダ映像フレームメモリを複数個用意していることである。 [0013] Next, the present invention is characterized in the first is that it is a plurality prepared radar video frame memory. 本発明においては、これら複数のレーダ映像フレームメモリの中から、1乃至複数スキャン間隔で順繰りに、1個のレーダ映像フレームメモリを選んで、ラスタスキャン読出に供する。 In the present invention, from among the plurality of radar video frame memory, one or a rotating basis in multiple scan interval, select one of the radar video frame memory is subjected to raster scan reading. 従って、本発明では、いずれのスキャンでも、複数のレーダ映像フレームメモリのうち1個がいわば表示画面提供用に、残りが非表示画面記憶用に使用されている。 Accordingly, in the present invention, in any of the scan, for one it is provided, so to speak display screen among a plurality of radar video frame memory, and the rest is used for storing off-screen. また、あるスキャンではあるレーダ映像フレームメモリが表示画面提供用であったが、その次のスキャンではそのレーダ映像フレームメモリは非表示画面記憶用に転じ、他のレーダ映像フレームメモリが表示画面提供用になる、という機能乃至用途交代が行われる。 Although the radar image frame memory which is in some scan was for providing the display screen, the at its radar video frame memory next scan turned storage off-screen, other radar image frame memory display screen for providing becomes, function or application replacement that is carried out.

【0014】また、本発明が第2に特徴としているのは、これら複数のレーダ映像フレームメモリそれぞれについて、ラスタスキャン読出に供されている状態から脱した時点で、即ち表示画面提供用に使用されている状態から非表示画面記憶用に使用される状態に移行する時点で、相関データの書込アドレスをリセットすることである。 Further, the present invention is characterized in the second, for each of these plurality of radars video frame memory, at the time when emerged from the state of being subjected to raster scanning readout, i.e. is used for providing a display screen at the point of transition from that state to the state that is used for off-screen storage is to reset the write address of the correlation data. このリセット処理は、その実行時点での上記移動体の位置が記憶空間上の所定位置に復帰移動し、かつ、この実行時点での針路がPPI表示画面上で上方向に相当する記憶空間上の方向を向くよう、行う。 This reset process, the position of the moving object at run time is moved back to a predetermined position on the storage space, and, in the storage space course at the execution point corresponds to the upward direction on the PPI display screen to face the direction to perform. 言い換えれば、このリセット処理は、レーダ映像フレームメモリ上の各アドレスと地球表面の各位置との固定的な対応関係を、表示画面提供状態から非表示画面記憶状態への切換の際に更新する処理である。 In other words, the reset process is a fixed relationship between the positions of each address and the earth surface on the radar image frame memory is updated when the display screen providing state of the switch to off-screen memory state processing it is.

【0015】このように、本発明においては、順繰りにラスタスキャン読出に供される複数のレーダ映像フレームメモリ各々について、相関データ書込アドレスがリセットされる。 [0015] Thus, in the present invention, the plurality of radar video frame memory, respectively to be subjected to the raster scan reading in turn, the correlation data write address is reset. 従って、非表示画面記憶状態から表示画面提供状態へと移行した時点における当該移行に係るレーダ映像フレームメモリの記憶空間上での自船位置及び自船進行方位は、相関データ書込アドレスリセット時以後その時点までの自船の移動及び回頭の影響しか反映していない。 Therefore, position of the ship and the ship heading on a storage space of the radar image frame memory according to the transition at the time of the transition to the display screen providing state from the off-screen storage state, correlation data write address reset after only the ship movement of and turning round of the effects of up to that point does not reflect. 相関データ書込アドレスのリセット処理は、数スキャン相当という比較的短い時間間隔で行われるから、非表示画面記憶状態から表示画面提供状態へと移行した時点におけるレーダ映像フレームメモリ上での自船位置及び自船進行方位は、リセット時における自船位置及び自船進行方位をほぼ保っている。 Reset processing of the correlation data write address, since takes place in a relatively short time interval of a few scan corresponding, own ship position on the radar image frame memory at the time of the transition to the display screen providing state from the off-screen memory state and own ship heading is almost kept position of the ship and the ship heading during reset.

【0016】この時点から更に1乃至複数スキャン分の時間が経過した時点で、それまで表示画面提供状態にあったレーダ映像フレームメモリと交代に、他のレーダ映像フレームメモリが非表示画面記憶状態から表示画面提供状態へと移行する。 [0016] When the time has elapsed for further one or plural scan of this time, the alternation between the radar image frame memory in the display screen providing state until then, other radar image frame memory from the non-display frame storage conditions to shift to the display screen providing state. 当該他のレーダ映像フレームメモリに関しては、この時点まで表示画面提供状態であったレーダ映像フレームメモリよりも後の時点で、相関データ書込アドレスのリセット処理が施されている。 The For other radar image frame memory, this time at a later point in time than the radar image frame memory has a display screen providing state until the reset process of the correlation data write address is applied. 従って、当該他のレーダ映像フレームメモリが非表示画面記憶状態から表示画面提供状態へと移行すると、それまで表示器のPPI表示画面上に現れていた自船位置及び自船進行方位のずれ(コースリセット時からのずれ)のうち少なくとも一部が打ち消され、画面上における自船位置及び自船進行方位はコースリセット時の位置(例えば中心)及び方向(例えば画面上方向)により近いものになる。 Therefore, when the other radar image frame memory is shifted to the display screen providing state from the off-screen memory state, the previous display of the PPI display screen of the position of the ship and the ship heading had appeared on the deviation (Course at least part of the deviation) from the reset is canceled, the closer to the position of the ship and the position of the ship traveling azimuth of the course reset on the screen (e.g., center) and direction (e.g., screen direction).

【0017】このようにして、本発明においては、従来のRM/HUPモードに係る表示と同一ではないものの、実質的には即ち実用上はほとんど区別の付かない(但しより正確なスキャン相関処理により映像品質が改善された)表示を実現している。 [0017] Thus, in the present invention, although not identical to the display of the conventional RM / HUP mode, by in effect i.e. practically hardly adhere distinction (but more accurate scan correlation processing It has achieved an improved) display video quality.

【0018】更に、任意のレーダ映像フレームメモリに着目した場合、相関データ書込アドレスがリセットされた後再度リセットされるまでの間は、そのレーダ映像フレームメモリ上の各アドレスと地球表面の各位置との固定的な対応関係が維持され、相関データの書込はTM/ Furthermore, when focusing on any radar video frame memory, until the correlation data write address is reset again after being reset, each location of each address and the earth's surface on the radar image frame memory fixed relationship between the maintenance, write the correlation data TM /
CUPモードに係る書込アドレスに従い行われる。 It is carried out in accordance with the write address according to the CUP mode. 本発明においては、このように各レーダ映像フレームメモリへの相関データの書込をTMモードに係る書込アドレスに従い行っているため、上述のように実質的にRM/H In the present invention, since the performed according write address according Thus the writing of the correlation data to the radar video frame memory to the TM mode, substantially RM / H as described above
UPモードを実現しているにもかかわらず、自船の移動に伴いスキャン相関処理によるエコー強調効果が失われるといった不具合は、前掲の公報に記載の構成と同様、 Despite realizing UP mode, inconvenience echo enhancement effect by scan correlation process in accordance with the movement of the ship is lost, similar to the configuration described in Japanese supra,
生じることがない。 Never occur. 更に、本発明においては、複数のレーダ映像フレームメモリの構成乃至機能は互いに対等であり、前掲の公報に記載の構成のように機能分担が固定的な2個のレーダ映像フレームメモリを設けるのではない。 Further, in the present invention, are peers to each other configurations or functions of several radar video frame memory, as the functions sharing as in the configuration described in Japanese supra is provided a fixed two radar image frame memory Absent. 言い換えれば、本発明においては、レーダ映像フレームメモリの個数を必要に応じ3個以上に増設することが可能である。 In other words, in the present invention, it is possible to be added to the three or more if necessary the number of the radar video frame memory. そのようにしたときには、表示画面提供状態から非表示画面記憶状態への移行時点以外で相関データ書込アドレスのリセット処理を実行する余地も生じるから、リセットの頻度を高め従来のRM/HUPモードに係る表示により近い(但しより正確なスキャン相関処理により映像が改善された)映像を得ることが可能になる。 By the time you do so, because also occurs room to perform a reset process of the correlation data write address other than transition time from the display screen provides status to the off-screen storage state, in a conventional RM / HUP mode increases the frequency of reset it is possible to obtain the (improved video by although more accurate scan correlation processing) image closer to the display according. 加えて、レーダ映像フレームメモリの増設は、従来用いていたものと同じものを追加するのみでよく、設計者の負担になりにくい。 In addition, expansion of the radar image frame memory is, well only to add the same as those conventionally used, less likely to burden of the designer.

【0019】更に、本発明においては、比較的短い時間間隔で、各レーダ映像フレームメモリ上での自船位置が所定位置にリセットされる。 Furthermore, in the present invention, in a relatively short time interval, position of the ship on the radar image frame memory is reset to a predetermined position. 従って、TMモードに係る書込アドレスを用いているにも関わらず、自船の表示位置が実際の自船位置に相当する位置から大きくずれることがなく、歪を防止できる。 Thus, despite using the write address in the TM mode, greatly deviates it no from the position where the display position of the ship corresponds to the actual position of the ship, thereby preventing the distortion.

【0020】更に、本発明のより好ましい構成においては、ラスタスキャン読出に係る読出開始アドレスを、記憶空間上での上記移動体の移動と方向に同じ量だけ移動させる。 Furthermore, in a more preferred arrangement of the present invention, the read start address of the raster scan reading, to move the same amount of movement and direction of the moving object on the storage space. これによって、自船移動に伴う映像表示位置のずれを防ぐことができる。 This can prevent the deviation of the image display position caused by the ship movement.

【0021】 [0021]

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に関し図面に基づき説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, with reference to the accompanying drawings relates to the preferred embodiment described of the present invention.

【0022】図1に、本発明の一実施形態に係る船舶用パルスレーダ装置の構成を示す。 [0022] FIG. 1 shows the arrangement of a marine vessel pulse radar apparatus according to an embodiment of the present invention. 図中、空中線10は自船上の見晴らしのよい箇所に配設されており、CPU回路12による制御の下に送受信機制御回路14が発生させる送信トリガに応じ、レーダパルスを無線送信する。 In the figure, the antenna 10 is disposed in good position of the own ship vantage, depending on the transmission trigger the transceiver control circuit 14 under the control of the CPU circuit 12 generates, for the radar pulse radio transmission.
レーダパルスの送信方向に他船、陸地等の目標が存在しているときにはこの目標によりレーダパルスが反射され、空中線10によりエコーが受信される。 Other ship transmission direction of the radar pulse, the radar pulse by the target is reflected when the target land or the like is present, the echo is received by the antenna 10. 空中線10 Antenna 10
は、そのビーム方向が水平面内(甲板面内)で回転するよう駆動されているから、空中線10のビームが1回転する間即ち1スキャンの間の受信信号を監視することにより、自船周囲における目標の存否や位置に関する情報を得ることができる。 , Since the beam direction is driven to rotate in a horizontal plane (the deck surface), by monitoring the received signal between the between words 1 scan beam of the antenna 10 is rotated once, the ship around it is possible to obtain information about the goals of existence and position.

【0023】A/D変換回路16は、空中線10により受信された信号をディジタルデータに変換し、その後段にあるスイープメモリ18は、このディジタルデータを少なくとも1スイープ分に亘って一時格納する。 The A / D conversion circuit 16 converts the signal received by the antenna 10 into digital data, sweep memory 18 in the subsequent stage is temporarily stored over the digital data to at least one sweep. スイープメモリ18上のデータ即ち現在データはスキャン相関処理回路20A及び20Bに供給され、過去データを用いたスキャン相関処理の対象となる。 Data That current data on the sweep memory 18 is supplied to the scan correlation processing circuit 20A and 20B, is subject to scan correlation processing using a past data. スキャン相関処理によってスキャン相関処理回路20Aが生成する相関データはレーダ映像フレームメモリAに、またスキャン相関処理回路20Bが生成する相関データはレーダ映像フレームメモリBに、それぞれ書き込まれる。 Correlation data scan correlation processing circuit 20A generates the scan correlation process in the radar image frame memory A, also correlation data scan correlation processing circuit 20B generates the radar image frame memory B, respectively written.

【0024】レーダ映像フレームメモリA及びB上の相関データは、後のスキャンにおけるスキャン相関処理に際して過去データとして用いられることがある他、ラスタスキャン型の表示器例えばCRT表示器22によるP The correlation data on the radar image frame memories A and B, presents be used as the past data during scan correlation process in the scan after, P by display such as a CRT display device 22 of the raster scan type
PI画面表示に用いられることがある。 It is sometimes used in the PI screen display. 過去データ供給元や表示用データ供給元の切換のため、本実施形態では選択回路24A、24B及び26を設けている。 For switching the historical data sources and display data source, in the present embodiment is provided with a selection circuit 24A, 24B and 26. そのうち読出データ選択回路24Aは、スキャン相関処理回路20Aへ過去の相関データ即ち過去データの供給元を、 Of which the read data selection circuit 24A, a historical correlation data i.e. source of historical data to scan correlation processing circuit 20A,
レーダ映像フレームメモリA及びBの間で切り換える手段であり、読出データ選択回路24Bは、スキャン相関処理回路20Bへ過去の相関データ即ち過去データの供給元を、レーダ映像フレームメモリA及びBの間で切り換える手段である。 A means for switching between the radar image frame memories A and B, the read data selection circuit 24B is a historical correlation data i.e. source of historical data to scan correlation processing circuit 20B, between the radar image frame memories A and B it is a means for switching. 更に、表示選択回路26は、CPU Furthermore, display selection circuit 26, CPU
回路12からの表示切換制御信号に応じラスタスキャン読出の対象とするレーダ映像フレームメモリを適宜切り換えつつ、レーダ映像フレームメモリA及びBのいずれかから相関データをラスタスキャン読出する。 While switching the radar picture frame memory for the object of raster scan reading according to the display switching control signal from the circuit 12 appropriately, raster scan reading of the correlation data from one of the radar image frame memories A and B. また、ラスタスキャン読出アドレスはCPU回路12により制御される。 Further, raster scan read address is controlled by the CPU circuit 12.

【0025】D/A変換回路28は、ラスタスキャン読出されたデータをアナログの映像信号に変換し、CRT The D / A conversion circuit 28 converts the raster scan data read into an analog video signal, CRT
表示器22に供給する。 It supplies it to the display device 22. その際、CPU回路12による制御の下にグラフィック制御回路30がグラフィックフレームメモリ上に書き込んであるグラフィックデータ(文字、記号等を示す映像データ)が、D/A変換回路28又はその周辺の回路において、ラスタスキャン読出された相関データ即ち表示に供すべきレーダ映像データに重畳される。 At that time, the graphic data graphic control circuit 30 under the control of the CPU circuit 12 is Aru written on the graphic frame memory (character, image data representing a symbol, etc.), D / A conversion circuit 28 or the circuit around the , is superimposed on the radar video data to Kyosu the correlation data or display is a raster scan reading.

【0026】レーダ映像フレームメモリAへの相関データの書込アドレス(=過去データの読出アドレス)は座標変換回路34Aにより、またレーダ映像フレームメモリBへの相関データの書込アドレス(=過去データの読出アドレス)は座標変換回路34Bにより、それぞれ生成される。 The write address of the correlation data in the radar image frame memory A by coordinate transformation circuit 34A (= read address of the past data), also write address correlation data to the radar image frame memory B (= the last data read address) by the coordinate conversion circuit 34B, are respectively generated. 書込アドレスの生成に使用する式は、 The formula used to generate the write address,

【数1】X=XC+Rsinθ Y=YC+Rcosθ である。 [Number 1] is an X = XC + Rsinθ Y = YC + Rcosθ. この式は、受信信号に係るデータを極座標形式から直交座標形式に変換する座標変換のための式であると同時に、相関データの書込アドレス(=過去データの読出アドレス)を与えスキャン相関処理を実現するための式であり、更に、本発明の特徴の一つであるところのリセット処理の対象を与える式でもある。 This expression, both a formula for coordinate conversion for converting data according to the received signal from the polar coordinate to rectangular coordinate format, the scan correlation process provides a write address correlation data (= read address of the past data) an expression for realizing further is also a formula giving the subject is one at the reset process feature of the present invention. この式中、 In this formula,
(X,Y)は生成する書込アドレスを、(XC,YC) (X, Y) is a write address generating, (XC, YC)
は書込開始アドレスを、R及びθはそれぞれレーダ映像フレームメモリ上における自船から目標までの距離及び画面上方向を基準とした目標の方位を、表している。 Is a write start address, the orientation of the target relative to the distance and screen direction of each of R and θ from the ship in the radar image frame memory to the target represents. 図中の回路36〜42は、この式による演算に必要な情報を与えている。 Circuit 36-42 in the figure, giving the information required for calculation by the equation.

【0027】まず、空中線回転信号発生回路36は、自船進行方位に対する空中線10のビームの相対方位θA Firstly, antenna rotation signal generating circuit 36, the antenna 10 with respect to the ship heading beam relative direction θA
を示す空中線回転信号を発生させる。 The generating the antenna rotation signal indicating. ジャイロインタフェース回路38は、図示しないジャイロコンパスから例えば真北基準の自船進行方位θGを示す信号を入力する。 Gyro interface circuit 38 inputs a signal indicating the ship heading θG from gyrocompass not shown example true north reference. 速度情報入力回路40は、自船の移動に関する情報例えば自船の速度に関する情報を航法装置等から入力する。 Speed ​​information input circuit 40 inputs information about information for example the speed of the ship on the movement of the ship from the navigation device or the like. ジャイロインタフェース回路38及び速度情報入力回路40は、CPU回路12からの指令に応じこれらの信号乃至情報を入力する。 Gyro interface circuit 38 and the speed information input circuit 40 inputs these signals to information corresponding to a command from the CPU circuit 12. 角度信号制御回路42は、C Angle signal control circuit 42, C
PU回路12から指令される表示モードに応じた角度信号即ち上式中のθを示す信号を、空中線回転信号やジャイロコンパスからの信号に基づき生成し、座標変換回路34A及び34Bに供給する。 A signal indicating the θ angle signal i.e. in the above formula according to the display mode instructed from the PU circuit 12 generates based on the signal from the antenna rotation signal or gyrocompass, and supplies the coordinate conversion circuit 34A and 34B. 座標変換回路34A及び34Bは、角度信号制御回路42から角度信号として与えられるθを利用して、書込アドレス(X,Y)を発生させ、また、速度情報入力回路40により入力され自船位置の変化に関する情報を利用して、(XC,YC)を設定乃至更新する。 Coordinate transformation circuit 34A and 34B, by utilizing the θ given as an angle signal from the angle signal control circuit 42, a write address (X, Y) is generated, also, the ship position is inputted by the speed information input circuit 40 using the information about the change, set or updated (XC, YC).

【0028】本実施形態において特徴的な動作は、使用者がCPU回路12に対し表示モードとしてRM/HU The characteristic operation in the present embodiment, RM / HU user as the display mode to the CPU circuit 12
Pモードを指定したときの動作である。 Is an operation of when you specify the P mode. 角度信号制御回路42は、CPU回路12からRM/HUPモードが指令されているときは、θ=θA+θG−θCなる式に従いθを求め、このθを示す角度信号を座標変換回路34 Angle signal control circuit 42, when the CPU circuit 12 is commanded is RM / HUP mode, θ = θA + θG-θC becomes seeking theta according to the equation, the coordinate conversion circuit 34 an angle signal indicating the theta
A及び34Bに供給する。 It is supplied to the A and 34B. 座標変換回路34A及び34 Coordinate transformation circuit 34A and 34
Bでは、この角度信号の供給を受け、書込アドレス(X,Y)を発生させる。 In B, supplied with this angle signal, the write address (X, Y) to generate. ここに、上式中、θCは、C Here, in the above formula, .theta.C is, C
PU回路12が相関データ書込アドレスリセットを指令したときのθGの値である。 PU circuit 12 has a value of θG when the command correlated data write address reset. 従って、リセット直後のθ Thus, immediately after the reset θ
はθAに等しくなり、丁度、従来から知られているHU HU is equal to θA, which are just, known in the art
Pモードでのθに等しくなる。 Equal to θ in the P mode. また、本実施形態では、 Further, in this embodiment,
レーダ映像フレームメモリAに係る相関データ書込アドレスのリセットと、レーダ映像フレームメモリBに係る相関データ書込アドレスのリセットとが、1スキャン毎に交互に指令される。 And reset correlation data write address according to the radar video frame memory A, and reset correlation data write address according to the radar video frame memory B are commanded alternately for each one scan. 従って、本実施形態では、レーダ映像フレームメモリAに係る相関データ書込アドレスを生成するためのθと、レーダ映像フレームメモリBに係る相関データ書込アドレスを求めるためのθが、1スキャン毎に交互に(従って1個のレーダ映像フレームメモリに着目すると2スキャン毎に)、θA即ち従来のHU Thus, in this embodiment, and theta for generating correlation data write address according to the radar video frame memory A, theta for correlating data write address according to the radar video frame memory B is, for each scan (hence every two scan when focusing on one radar image frame memory) alternately, .theta.A i.e. conventional HU
Pモードにおける進行方位にリセットされることになる。 It will be reset to the traveling direction in the P mode.

【0029】座標変換回路34A及び34Bは、更に、 The coordinate transformation circuit 34A and 34B, further,
書込アドレスリセットが指令されたときには、速度情報入力回路40から入力される情報即ち自船位置の変化に関する情報を利用して、対応するレーダ映像フレームメモリへの相関データの書込開始アドレス即ち(XC,Y When the write address reset is commanded utilizes information about changes in the information, that the ship position is input from the speed information input circuit 40, the write start address of the correlated data to the corresponding radar image frame memory words ( XC, Y
C)を、画面上の所定位置例えば中心に相当するアドレスに戻す。 The C), returned to the address corresponding to the predetermined position, for example the center of the screen. これによって、レーダ映像フレームメモリA As a result, the radar image frame memory A
及びBの記憶空間上における自船位置が、1スキャン毎に交互に、所定位置例えば中心位置に引き戻されることになる。 And position of the ship on the storage space of B is, alternately every one scan, will be pulled back to a predetermined position, for example the central position.

【0030】また、CPU回路12は、RM/HUPモード時には表示選択回路26に対し表示切換制御信号を与え、レーダ映像フレームメモリA及びBを1スキャン毎に交互に、ラスタスキャン読出の対象にさせる。 Further, CPU circuit 12, the RM / HUP mode gives a display switching control signal to the display selection circuit 26, alternately radar image frame memories A and B for each scan, is subject to raster scan reading . 更に、この動作は、相関データ書込アドレスのリセットと同期して行われる。 Moreover, this operation is performed in synchronization with the reset of correlation data write address. 即ち、ラスタスキャン読出の対象とされている状態から対象とされない状態へと切り換わったレーダ映像フレームメモリについて、この切り換わりの時点で、相関データ書込アドレスのリセットが行われるよう、ラスタスキャン読出の対象の切換と相関データ書込アドレスのリセットとが同期して実行される。 In other words, the radar image frame memory is switched from a state of being subject to raster scan reading to a state that is not subject, at the time of this changeover, so that the reset of correlation data write address is carried out, the raster scan reading switching the target and reset correlation data write address is performed in synchronism. 更に、読出データ選択回路24A及び24Bは、現在ラスタスキャン読出の対象とされていない方のレーダ映像フレームメモリ上の過去の相関データが過去データとして各スキャン相関処理回路20A及び20Bに供給されるよう、切換動作を実行する。 Further, the read data selection circuit 24A and 24B, so that the historical correlation data on the radar image frame memory which is not currently the subject of raster scan reading is supplied to the scan correlation processing circuit 20A and 20B as the past data , to perform the switching operation. 加えて、ラスタスキャン読出の開始アドレスは、速度情報入力回路40から入力されその位置の変化を示す情報に応じ、CPU回路12の制御の下、画面上での表示位置ずれが生じないよう、制御される。 In addition, the start address of the raster scan reading is inputted from the speed information input circuit 40 according to the information indicating the change in its position, under the control of the CPU circuit 12, so that does not cause displacement of the display position on the screen, control It is.

【0031】図2乃至図6に、RM/HUPモード指令時におけるレーダ映像フレームメモリA及びB用の変遷を示す。 [0031] FIGS. 2-6 show the evolution of the radar image frame memories A and B in RM / HUP mode command during. これらの図中破線の方形は各レーダ映像フレームメモリの記憶空間の広がりを表しており、またこの破線の方形内に存する実線の円は各時点で相関データが書き込まれる記憶領域を表している。 These figures in dashed rectangular solid line circle lies represents a spread and in the broken line in the rectangular storage space of the radar video frame memory represents a storage area correlation data is written at each time point. 更に、この実線の円の中心を表している黒丸は、前掲の式において相関データの書込開始アドレスとして用いられるアドレスであり、この黒丸から伸展されている実線の直線は各時点での自船進行方位を表している。 Furthermore, the solid circles represent the center of the solid circle is an address used as a write start address of the correlation data in to equation, straight solid line is extended from the black circles ship at each time point it represents the traveling direction. また、白丸は、相関データの書込開始アドレスの初期値(リセット時の値)である。 Further, white circles are the initial values ​​of the write start address of the correlation data (reset value). 更に、図中の「表示画面」はラスタスキャン読出の対象とされているレーダ映像フレームメモリを表しており、「非表示画面」は対象とされていないレーダ映像フレームメモリを表している。 Furthermore, "display screen" in the figure represents the radar image frame memory that is a target of raster scan reading, "off-screen" represents a radar image frame memory which is not targeted. 更に、「表示画面」と記されている側のレーダ映像フレームメモリに関し実線の方形枠で表されているのは、ラスタスキャン読出の対象とされる領域であり、その左上の座標値例えば(HDX Further, what is represented relates radar video frame memory on the side marked "display screen" in a solid line of the square frame is an area which is the subject of raster scan reading, coordinates for instance (HDX its upper left
C,HDYC)はラスタスキャン読出の開始アドレスである。 C, HDYC) is the starting address of the raster scan reading.

【0032】図2〜図6に示される例では、まず、RM [0032] In the example shown in Figures 2-6, first, RM
/HUPモードでの表示を開始するのに際して、レーダ映像フレームメモリA及びB双方に関して相関データ書込アドレスのリセット処理が施されている。 / In to start displaying in HUP mode, reset processing of the correlation data write address is applied with respect to both the radar image frame memories A and B. 即ち、書込開始アドレスに各レーダ映像フレームメモリの記憶空間の中心位置(XC,YC)が初期設定されまた自船進行方位に各レーダ映像フレームメモリA及びB上で画面上方向に相当する方向が初期設定されると同時に、このうち最初の1スキャンの間表示画面用に用いられるレーダ映像フレームメモリAについて、ラスタスキャン読出の開始アドレスに(HDXC,HDYC)が初期設定される。 That is, the center position of the storage space of the radar video frame memory to the write start address (XC, YC) is the direction corresponding to the initial set also screen direction ship heading in the radar image frame memories A and on B There soon as it is initialized, the radar image frame memory a used these for between the display screen of the first one scanning, the start address of the raster scan reading (HDXC, HDYC) is initialized.

【0033】この初期設定の後、1スキャンの間、各レーダ映像フレームメモリA及びB上に相関データが書き込まれる。 [0033] After the initial setting, for one scan correlation data is written on the radar image frame memories A and B. その際、読出データ選択回路24A及び24 At that time, the read data selection circuit 24A and 24
Bは、レーダ映像フレームメモリB上の過去の相関データがスキャン相関処理回路20A及び20Bに、過去データとして供給されるよう、動作する。 B is historical correlation data on the radar image frame memory B is to scan correlation processing circuit 20A and 20B, to be supplied as the past data, it operates. 更に、一般に、 In addition, in general,
搭載に係る船舶は徐々に移動及び回頭していくため、各レーダ映像フレームメモリの記憶空間上で自船位置及び自船進行方位が変化していく。 Since the vessel according to the mounting gradually moving and turning round, position of the ship and the ship heading on the storage space of the radar video frame memory will change. CPU回路12は、自船の移動に画面上の表示を追従させるため、速度情報入力回路40から得られる情報とジャイロインタフェース回路38から与えられる情報とに基づき、表示選択回路2 CPU circuit 12, in order to follow the on-screen display to the movement of the ship, based on the information provided by the information and the gyro interface circuit 38 obtained from the speed information input circuit 40, the display selection circuit 2
6に指令を与えラスタスキャン読出に係る読出開始アドレスを徐々にずらしていく。 It is shifted gradually the read start address according to the raster scan reading given a command to the 6.

【0034】図3に示されているのは、この1スキャンが終了した時点での記憶内容であり、この時点では、自船の移動や回頭に伴い、相関データ書込開始アドレスは(X1,Y1)に、自船進行方位はθ1に、更にラスタスキャン読出開始アドレスは(HDX1,HDY1)になっている。 [0034] Shown in FIG. 3 is a memory content at the time this one scan is completed, at this time, along with the ship moving and turning round, correlation data write start address (X1, the Y1), the ship traveling azimuth .theta.1, further raster scan read start address has become (HDX1, HDY1). この時点で、CPU回路12は、表示選択回路26に表示切換制御信号を与え、ラスタスキャン読出の対象をレーダ映像フレームメモリAからレーダ映像フレームメモリBに切り換えると同時に、角度信号制御回路42に対しレーダ映像フレームメモリAに係る相関データ書込アドレスのリセットを指令する。 At this point, CPU circuit 12 provides the display switching control signal to the display selection circuit 26, and at the same time switches the target of raster scan reading from the radar image frame memory A radar image frame memory B, with respect to the angle signal control circuit 42 commanding the reset of correlation data write address according to the radar video frame memory a. すると、図4に示されているように、レーダ映像フレームメモリA Then, as shown in FIG. 4, the radar video frame memory A
が非表示画面記憶用に変わると共にレーダ映像フレームメモリBが表示画面提供用に変わり、更に、レーダ映像フレームメモリAの記憶空間における相関データ書込開始アドレスが初期値(XC,YC)に戻りまた自船進行方位が画面上方向に戻る。 Also but instead for the display screen provided by the radar image frame memory B with changes in storage off-screen, further, the correlation data write start address in the storage space of the radar image frame memory A is returned to the initial value (XC, YC) ship heading returns to the screen on the direction.

【0035】このようにラスタスキャン読出対象の切換及び相関データ書込アドレスのリセット処理が実行された後、1スキャンの間は、レーダ映像フレームメモリB [0035] After such reset processing switching and correlation data write address of raster scan reading target is performed during one scan, the radar image frame memory B
が表示画面提供用即ちラスタスキャン読出の対象として用いられる。 There is used as the target of the display screen provided for words raster scan reading. また、レーダ映像フレームメモリA上の過去の相関データが各スキャン相関処理回路にて過去データとして用いられるよう、各読出データ選択回路が動作する。 Further, as the historical correlation data on the radar image frame memory A is used as the past data at each scan correlation processing circuit, the read data selection circuit operates. 実にこのスキャンが終わった時点では、図5に示されているように、レーダ映像フレームメモリA上でもレーダ映像フレームメモリB上でも相関データ書込開始アドレスにずれが生じておりまた自船進行方位にもずれが生じている。 Indeed in the time of the scan is finished, as shown in Figure 5, the radar video frames in memory A at the radar image frame memory B and deviation occurs in the correlation data write start address also the ship heading the deviation occurs also. しかしながら、レーダ映像フレームメモリAに関しては、1スキャン前の時点で相関データ書込アドレスのリセット処理が施されているため、レーダ映像フレームメモリB上における相関データ書込開始アドレス及び自船進行方位のずれに比べたら、レーダ映像フレームメモリA上におけるそれらの方が小さなずれにとどまっている。 However, with respect to the radar video frame memory A, 1 for scanning reset processing of the correlation data write address at a previous point in time is applied, incorporated correlation data in the radar image frame memory on B write start address and own ship heading When compared with the deviation, towards their on the radar image frame memory a is remained small deviation.

【0036】この時点で、CPU回路12は、ラスタスキャン読出の対象をレーダ映像フレームメモリBからレーダ映像フレームメモリAへと切り換える旨を表示選択回路26に指令しまたレーダ映像フレームメモリBに係る相関データ書込アドレスをリセットをすべき旨を角度信号制御回路42に指令する。 [0036] At this point, CPU circuit 12 instructs the effect of switching the target of raster scan reading from the radar image frame memory B to the radar video frame memory A to the display selection circuit 26 also correlates according to the radar video frame memory B commanding that should reset the data write address to the angle signal control circuit 42. すると、図6に示されているように、レーダ映像フレームメモリB上における相関データ書込開始アドレスが中心に移動しまた自船進行方位が画面上方向に移動すると共に、レーダ映像フレームメモリAが表示画面提供用に利用され始める。 Then, as shown in FIG. 6, the correlation data write start address in the radar image frame memory on B is moved also the ship heading to the center moves on the screen direction, the radar image frame memory A is It begins to be utilized for providing the display screen. その結果、CRT表示器22の画面上における自船位置は、図5に示されている(X3,Y3)から図6に示されている(X2,Y2)に引き戻され、自船進行方位がθ2= As a result, position of the ship on the screen of the CRT display 22 is pulled back by being (X2, Y2) that shown in FIG. 6 from which (X3, Y3) that is shown in FIG. 5, the ship heading is θ2 =
θ2+θ1からθ2に引き戻されることになる。 It will be pulled back from θ2 + θ1 to θ2.

【0037】従って、本実施形態によれば、従来のRM [0037] Therefore, according to this embodiment, a conventional RM
/HUPモードと外観上類似した表示を実現することができる。 / HUP mode and appearance similar display can be realized. 更に、その際に、レーダ映像フレームメモリA Moreover, when the radar image frame memory A
及びBへの相関データの書込をTMモードに係る書込アドレスを用いて行っているため、スキャン相関処理に不正確さが生じることはない。 And since the writing of the correlation data performed using the write address of the TM mode to the B, and does not occur inaccuracies in scan correlation processing. 更に、レーダ映像フレームメモリA及びBの記憶空間の端に至る以前の時点で相関データ書込開始アドレスすなわち自船位置を初期の位置例えば中心に引戻すようにしているため、また非表示画面記憶用に用いられているレーダ映像フレームメモリ上のデータを過去データとして用いてスキャン相関処理を行っているため、TMモードに係る書込アドレスにて相関データの書込を行っているにもかかわらず、自船位置のずれによる歪を防ぐことができる。 Moreover, since so that to pullback the radar image frame memories A and correlation data write start address or initial position, for example about the position of the ship at the previous time reaching the end of the storage space of B, also hidden screen storage since the performing scan correlation processing by using the data on the radar image frame memory used in the use as historical data, despite performing writing of correlation data at write address according to the TM mode , it is possible to prevent the distortion due to the deviation of the position of the ship.

【0038】更に、本実施形態では2個のレーダ映像フレームメモリA及びBを設けているが、レーダ映像フレームメモリを3個以上設けるようにしても構わない。 [0038] Further, in the present embodiment is provided with two radar image frame memories A and B, may be provided a radar video frame memory 3 or more. 更に、本実施形態では、各レーダ映像フレームメモリに対応してスキャン相関処理回路及び座標変換回路を設けているため、例えばTMモードでの表示を行なおうとする際には、いずれか一組のレーダ映像フレームメモリ、スキャン相関処理回路及び座標変換回路を用いることにより、当該TMモードを実現することができる。 Further, in the present embodiment, since the provided scan correlation processing circuit and the coordinate conversion circuit in response to the radar video frame memory, for example, when wishing to make a display in the TM mode, any one set of radar video frame memory, by using a scan-to-scan correlation processing circuit and the coordinate conversion circuit, it is possible to realize the TM mode. そのときに、残りのレーダ映像フレームメモリ上にも相関データを書込む(ただし書込アドレスはずらす)ようにすれば、自船位置が記憶空間の端に達し引戻し処理が必要になったときに、単に使用するレーダ映像フレームメモリを切り換えるようにするのみで、過去データの喪失を防ぎスキャン相関処理の効果を享受し続けることが可能になる。 At that time, if the remaining also writes the correlation data in the radar image frame memory (although the write address shift) manner, when the position of the ship becomes necessary retraction process reaches the end of the storage space simply only to switch the radar image frame memory to be used, it is possible to continue to enjoy the effects of the scan correlation process prevents the loss of historical data. また、本発明を実施するのに際し、スキャン相関処理回路を各レーダ映像フレームメモリ毎に設ける必要はない。 Also, upon practicing the present invention, it is not necessary to provide a scan-to-scan correlation processing circuit for each radar image frame memory.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 本発明の一実施形態に係る船舶用パルスレーダ装置の構成を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing the arrangement of a marine vessel pulse radar apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図2】 本実施形態の動作を示す記憶空間図である。 2 is a storage space diagram showing the operation of this embodiment.

【図3】 本実施形態の動作を示す記憶空間図である。 3 is a storage space diagram showing the operation of this embodiment.

【図4】 本実施形態の動作を示す記憶空間図である。 4 is a storage space diagram showing the operation of this embodiment.

【図5】 本実施形態の動作を示す記憶空間図である。 5 is a storage space diagram showing the operation of this embodiment.

【図6】 本実施形態の動作を示す記憶空間図である。 6 is a storage space diagram showing the operation of this embodiment.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

A,B レーダ映像フレームメモリ、12 CPU回路、20A,20B スキャン相関処理回路、22 C A, B radar video frame memory, 12 CPU circuit, 20A, 20B scan correlation processing circuit, 22 C
RT表示器、24A,24B 読出データ選択回路、2 RT indicator, 24A, 24B read data selection circuit, 2
6 表示選択回路、34A,34B 座標変換回路、4 6 display selection circuit, 34A, 34B coordinate conversion circuit, 4
2 角度信号制御回路。 2 angle signal control circuit.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平8−43519(JP,A) 特開 平5−203725(JP,A) 特開 平8−271615(JP,A) 特開 平7−92250(JP,A) 特開 平8−43518(JP,A) 特開 平5−288845(JP,A) 特開 平4−212082(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) G01S 7/24 G01S 7/32 G01S 7/295 - 7/298 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (56) reference Patent flat 8-43519 (JP, a) JP flat 5-203725 (JP, a) JP flat 8-271615 (JP, a) JP flat 7- 92250 (JP, a) JP flat 8-43518 (JP, a) JP flat 5-288845 (JP, a) JP flat 4-212082 (JP, a) (58) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) G01S 7/24 G01S 7/32 G01S 7/295 - 7/298

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 レーダ送受信動作に同期して指定される相関データ書込アドレスに従い、過去のスキャンにて得られた相関データである過去データをレーダ映像フレームメモリから読み出し、読み出した過去データを現スキャンでの受信信号たる現在データと結合させることにより、現在データに比べクラッタが抑圧されかつエコーが強調されている相関データを生成し、生成された現スキャンについての相関データを上記書込アドレスに従い上記レーダ映像フレームメモリに書き込むスキャン相関処理方法であって、相関データが書き込まれたレーダ映像フレームメモリを、移動体に搭載されたラスタスキャン型表示器によるPPI表示のためのラスタスキャン読出に供するスキャン相関処理方法において、 上記レーダ映像フレームメモリ According 1. A correlation data write address designated in synchronism with the radar transmitting and receiving operations, read the historical data is a correlation data obtained in the past scan from the radar image frame memory, the read historical data current by coupling the received signal serving current data in the scan to produce a correlation data being and is suppressed clutter compared to current data echo enhancement, in accordance with the generated said write address correlation data for the current scan has a scan-to-scan correlation processing method of writing to the radar video frame memory, scanning to provide radar image frame memory in which the correlation data is written, in raster scan reading for PPI display by a raster scan type display device mounted on the mobile in the correlation processing method, the radar image frame memory 複数個用意しておき、 上記複数のレーダ映像フレームメモリの中から1乃至複数スキャン間隔で順繰りに1個のレーダ映像フレームメモリを選んで上記ラスタスキャン読出に供し、 上記複数のレーダ映像フレームメモリそれぞれについて、その時点での上記移動体の位置が記憶空間上の所定アドレスに復帰移動しかつその時点での針路が記憶空間上PPI画面の上方向に相当する方向を向くよう、上記ラスタスキャン読出に供されている状態から脱した時点で上記相関データの書込アドレスをリセットすることを特徴とするスキャン相関処理方法。 Leave plurality prepared, select one of the radar image frame memory 1 to a rotating basis in several scan intervals from the plurality of radar video frame memory is subjected to the raster scan reading, the plurality of radar image frame memory, respectively for, to face the direction in which the position of the moving body at that time corresponds to the upward direction of the predetermined address and return movement and heading is storage space on PPI screen at that time on the storage space, in the raster scan reading scan correlation processing method characterized by resetting the write address of the correlation data at the time of emerged from subjected has been that state.
  2. 【請求項2】 請求項1記載のスキャン相関処理方法において、 上記ラスタスキャン読出に係る読出開始アドレスを、記憶空間上での上記移動体の移動と同じ方向に同じ量だけ移動させることを特徴とするスキャン相関処理方法。 2. The method of claim 1 scan correlation processing method according, and characterized by moving the read start address according to the raster scan reading, by the same amount in the same direction as the movement of the moving object on the storage space scan correlation processing method.
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