JPH0688228B2 - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JPH0688228B2 JPH0688228B2 JP60081157A JP8115785A JPH0688228B2 JP H0688228 B2 JPH0688228 B2 JP H0688228B2 JP 60081157 A JP60081157 A JP 60081157A JP 8115785 A JP8115785 A JP 8115785A JP H0688228 B2 JPH0688228 B2 JP H0688228B2
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- Japan
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- cartridge
- pair
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Description
【発明の詳細な説明】 イ、発明の目的 〔産業上の利用分野〕 本発明は把持装置（ロボットハンド装置）に関する。
更に詳しくは、一対の相互開閉動作挾持部材（ハンド）
を有し、開き状態の挾持部材間に被把持物を受け入れ、
挾持部材の閉じ動作によりその被把持物を挾持部材間に
捕握する把持装置に関する。
を有し、開き状態の挾持部材間に被把持物を受け入れ、
挾持部材の閉じ動作によりその被把持物を挾持部材間に
捕握する把持装置に関する。
上記のような把持装置は例えば、マイクロフィルムカー
トリッジオートチェンジャ（CAC装置）に組込むカート
リッジ把持機構として利用されている。
トリッジオートチェンジャ（CAC装置）に組込むカート
リッジ把持機構として利用されている。
以下便宜上上記CAC装置を例にして説明する。
CAC装置は、回転ドラム棚式等のカートリッジ収納庫部
の数多の棚部に１個づつ番地整理されて収納されている
多数個のマイクロフィルムカートリッジのうち、指定し
た目的のカートリッジを検索し、そのカートリッジを把
持装置で捕握し、マイクロフィルムリーダ・同リーダプ
リンタ等のマイクロフィルム機器のカートリッジ装着部
へ搬送して装着する動作、又マイクロフィルム機器側で
使用済みのカートリッジを把持装置で捕握し、収納庫部
の所定の収納棚に戻し搬送して再収納する動作を自動的
に行う装置であり、マイクロフィルムを能率的に活用す
る上で有効な装置である。
の数多の棚部に１個づつ番地整理されて収納されている
多数個のマイクロフィルムカートリッジのうち、指定し
た目的のカートリッジを検索し、そのカートリッジを把
持装置で捕握し、マイクロフィルムリーダ・同リーダプ
リンタ等のマイクロフィルム機器のカートリッジ装着部
へ搬送して装着する動作、又マイクロフィルム機器側で
使用済みのカートリッジを把持装置で捕握し、収納庫部
の所定の収納棚に戻し搬送して再収納する動作を自動的
に行う装置であり、マイクロフィルムを能率的に活用す
る上で有効な装置である。
被把持物たる目的カートリッジの把持装置による捕握
は、把持装置の一対のカートリッジ挾持部材がカートリ
ッジの掴み幅以上に開き保持された状態にて把持装置と
目的カートリッジとの相対的接近動（一般に把持装置が
目的カートリッジに対して前進接近移動）がなされ、こ
の動作により開き状態の把持部材間にカートリッジが受
け入れられ、把持装置と目的カートリッジの所定量の相
対的接近動がなされると挾持部材の閉じ動作がなされて
上記開き状態の挾持部間に受け入れられたカートリッジ
が挾持部材間にくわえ込まれて捕握される。以後把持装
置を保持させたキャリヤ機構の動作により把持装置に捕
握されている目的カートリッジの搬送行程が実行され
る。
は、把持装置の一対のカートリッジ挾持部材がカートリ
ッジの掴み幅以上に開き保持された状態にて把持装置と
目的カートリッジとの相対的接近動（一般に把持装置が
目的カートリッジに対して前進接近移動）がなされ、こ
の動作により開き状態の把持部材間にカートリッジが受
け入れられ、把持装置と目的カートリッジの所定量の相
対的接近動がなされると挾持部材の閉じ動作がなされて
上記開き状態の挾持部間に受け入れられたカートリッジ
が挾持部材間にくわえ込まれて捕握される。以後把持装
置を保持させたキャリヤ機構の動作により把持装置に捕
握されている目的カートリッジの搬送行程が実行され
る。
把持装置の挾持部材開閉動機構は、リンク式、ラック・
ピニオン式、ギヤ・カム式、引張りワイヤ式などがあ
る。
ピニオン式、ギヤ・カム式、引張りワイヤ式などがあ
る。
第３図はリンク式の従来例を示したもので、Ａは把持装
置、Ｂは不図示の収納庫部の棚に収納されている被把持
物としてのマイクロフィルムカートリッジである。
置、Ｂは不図示の収納庫部の棚に収納されている被把持
物としてのマイクロフィルムカートリッジである。
１は把持装置Ａのシャシ（基台）、２・２はそのシャシ
に夫々軸３・３を中心に回動自由に取付け、先端部をシ
ャシの前方へ突出させた左右一対の開閉動作挾持部材と
してのレバー、2a・2aはその左右の各レバー２・２の回
動中心軸３・３よりも先端部側の腕部、2b・2bは後端部
側の腕部である。４・４は各レバー２・２の先端部側腕
部2a・2aの長手略中間位置に植設したピンであり、その
両ピン４・４間に引張りばね５を張設してある。左右の
レバー２・２は常時このばね５により互いに閉じ方向へ
の回動力を受ける。
に夫々軸３・３を中心に回動自由に取付け、先端部をシ
ャシの前方へ突出させた左右一対の開閉動作挾持部材と
してのレバー、2a・2aはその左右の各レバー２・２の回
動中心軸３・３よりも先端部側の腕部、2b・2bは後端部
側の腕部である。４・４は各レバー２・２の先端部側腕
部2a・2aの長手略中間位置に植設したピンであり、その
両ピン４・４間に引張りばね５を張設してある。左右の
レバー２・２は常時このばね５により互いに閉じ方向へ
の回動力を受ける。
６は左右のレバー２・２間の略中間部位置のシャシ部分
に固着した駆動源としての電磁ソレノイド−プランジャ
装置（LS装置）であり、進退プランジャ6a側をシャシの
前後方向に関し後向きにして配設してある。７・７はプ
ランジャ6aの自由端と左右の各レバー２・２の後端部側
腕部2b・2bの自由端とを連結させたリンク、８・８・８
はリンク連結ピンである。把持装置Ａは不図示の前進後
退動機構によりカートリッジＢに対して前進後退動ａ・
ｂされる。
に固着した駆動源としての電磁ソレノイド−プランジャ
装置（LS装置）であり、進退プランジャ6a側をシャシの
前後方向に関し後向きにして配設してある。７・７はプ
ランジャ6aの自由端と左右の各レバー２・２の後端部側
腕部2b・2bの自由端とを連結させたリンク、８・８・８
はリンク連結ピンである。把持装置Ａは不図示の前進後
退動機構によりカートリッジＢに対して前進後退動ａ・
ｂされる。
而して把持装置ＡによるカートリッジＢの捕握は、SL装
置６への通電がなされ、プランジャ6aがソレノイド6b内
へ引き込まれ、それに連動して左右の挾持レバー２・２
がリンク７・７を介してばね５に抗して２点鎖線示のよ
うに開き保持された状態にて把持装置Ａのカートリッジ
Ｂに対する前進動ａがなされ、所定ストロークの前進動
がなされると把持装置Ａの前進動は停止される。次いで
SL装置６への通電が断たれる。そうするとSL装置６によ
る左右の挾持レバー２・２のばね５に抗しての開き保持
状態が解除され、左右のレバー２・２がばね５の引張り
力により互いに閉じ動作してカートリッジＢの左右両側
部が左右のレバー２・２間にばね５による閉じ力で挾持
されてカートリッジＢの挾持レバー２・２による捕握が
なされる。次いで上記カートリッジＢを捕握した把持装
置Ａの後退動ｂがなされてカートリッジＢは収納棚から
抜き出されてマイクロフィルムリーダ等のカートリッジ
装着部へ搬送される。
置６への通電がなされ、プランジャ6aがソレノイド6b内
へ引き込まれ、それに連動して左右の挾持レバー２・２
がリンク７・７を介してばね５に抗して２点鎖線示のよ
うに開き保持された状態にて把持装置Ａのカートリッジ
Ｂに対する前進動ａがなされ、所定ストロークの前進動
がなされると把持装置Ａの前進動は停止される。次いで
SL装置６への通電が断たれる。そうするとSL装置６によ
る左右の挾持レバー２・２のばね５に抗しての開き保持
状態が解除され、左右のレバー２・２がばね５の引張り
力により互いに閉じ動作してカートリッジＢの左右両側
部が左右のレバー２・２間にばね５による閉じ力で挾持
されてカートリッジＢの挾持レバー２・２による捕握が
なされる。次いで上記カートリッジＢを捕握した把持装
置Ａの後退動ｂがなされてカートリッジＢは収納棚から
抜き出されてマイクロフィルムリーダ等のカートリッジ
装着部へ搬送される。
ところで上記のような従来のリンク式挾持部材開閉機構
は、多数のリンク・ピンを介することによる力の伝達効
率の悪さ、部品点数増大による装置重量増・製作コスト
増等の問題があった。ラック・ピニオン式やギヤ・カム
式のものについては挾持部材の開閉量等の調整に手間を
要する、調整しずらい等の問題があった。引張りワイヤ
式のものはワイヤ汚れ等を原因とする信頼性の低さがあ
り、又ワイヤ引きのストローク量を多くとらねばならな
い。このことは把持装置の小型化・軽量化を大きくさま
たげている。
は、多数のリンク・ピンを介することによる力の伝達効
率の悪さ、部品点数増大による装置重量増・製作コスト
増等の問題があった。ラック・ピニオン式やギヤ・カム
式のものについては挾持部材の開閉量等の調整に手間を
要する、調整しずらい等の問題があった。引張りワイヤ
式のものはワイヤ汚れ等を原因とする信頼性の低さがあ
り、又ワイヤ引きのストローク量を多くとらねばならな
い。このことは把持装置の小型化・軽量化を大きくさま
たげている。
本発明は上記に鑑みて提案されたもので、少ない部品点
数で、信頼性が高く、且つ小型化・軽量化の可能な実用
的な把持装置を提供することを目的とする。
数で、信頼性が高く、且つ小型化・軽量化の可能な実用
的な把持装置を提供することを目的とする。
ロ、発明の構成 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、夫々枢軸を中心に回動自由の一対の相互開閉
動作挾持部材を有し、互いに開き回動状態の挾持部材間
に被把持物を受け入れ、該挾持部材の相互閉じ回動によ
りその被把持物を挾持部材間に補握する挟持装置におい
て、上記一対の挟持部材を閉じ回動するように付勢する
付勢手段と、上記一対の挟持部材間に駆動源により挟持
部材間方向に往動、復動されるロッド部材を設け、該ロ
ッド部材の一端側を一方の挟持部材の枢軸より被把持物
受け入れ側内面に係合させ、他端側を他方の挟持部材の
枢軸より被把持物非受け入れ側外面に係合させ、該ロッ
ド部材の往動で上記一対の挟持部材が互いに開き方向
に、復動で互いに閉じ方向に回動されるようにした、把
持装置を要旨とする。
動作挾持部材を有し、互いに開き回動状態の挾持部材間
に被把持物を受け入れ、該挾持部材の相互閉じ回動によ
りその被把持物を挾持部材間に補握する挟持装置におい
て、上記一対の挟持部材を閉じ回動するように付勢する
付勢手段と、上記一対の挟持部材間に駆動源により挟持
部材間方向に往動、復動されるロッド部材を設け、該ロ
ッド部材の一端側を一方の挟持部材の枢軸より被把持物
受け入れ側内面に係合させ、他端側を他方の挟持部材の
枢軸より被把持物非受け入れ側外面に係合させ、該ロッ
ド部材の往動で上記一対の挟持部材が互いに開き方向
に、復動で互いに閉じ方向に回動されるようにした、把
持装置を要旨とする。
即ち上記の構成により、一対の挾持部材の相互開閉動作
が駆動源により往動・復動されるロッド部材により直接
的になされて力の伝達効率がよく、確実な動作がなさ
れ、信頼性の高い装置となる。部品点数が少なく、装置
の全体的な小型化・軽量化が可能となる。又ロッド部材
の両端部の各挾持部材に対する作用点位置、ロッド部材
の長さの設定・調整により一対の挾持部材の相互開閉動
量を自由に設定することが可能である。
が駆動源により往動・復動されるロッド部材により直接
的になされて力の伝達効率がよく、確実な動作がなさ
れ、信頼性の高い装置となる。部品点数が少なく、装置
の全体的な小型化・軽量化が可能となる。又ロッド部材
の両端部の各挾持部材に対する作用点位置、ロッド部材
の長さの設定・調整により一対の挾持部材の相互開閉動
量を自由に設定することが可能である。
第１図は上記本発明に従う一実施例を示すもので、前述
第２図例の装置と共通する部材には同じ符号を付して再
度の説明を省略する。
第２図例の装置と共通する部材には同じ符号を付して再
度の説明を省略する。
駆動源としてのSL装置６は左右一対の挾持レバー２・２
間にプランジャ6aの進退動方向をレバー２・２間方向と
して横向きにしてシャシ１に定置配設してある。
間にプランジャ6aの進退動方向をレバー２・２間方向と
して横向きにしてシャシ１に定置配設してある。
９は上記SL装置６のプランジャ6aの先端部に取付け保持
させたロッド部材であり、このロッド部材は中間部の前
後方向基部9aと、その基部9aの先端側を右方へ略直角に
折り曲げて右側の挾持レバー２に向かわせた右側延長腕
部9bと、基部9aの後端側を逆に左方へ略直角に折り曲げ
て左側の挾持レバー２に向かわせた左側延長腕部9cとか
らなり、該ロッド部材９を、その中間部の前後方向基部
9aをSL装置６のプランジャ6aの先端部に取付けて保持さ
せてある。ロッド部材９の上記右側延長腕部9bの先端は
右側挾持レバー２の先端部側腕部2aの内側面に接触させ
てある。一方ロッド部材９の上記左側延長腕部9cの先端
には上向きフック部9d（第１・２図）を形成してあり、
そのフック部9dを左側挾持レバー２の後端部側腕部2aに
該腕部外側から引掛けてある。即ち右側挾持レバー２の
内側面に対して接触するロッド部材９の右端と、左側挾
持レバー２にフック係合するロッド部材９の左端とを結
ぶ線は、左右のレバー２・２の各回動中心軸３・３を結
ぶ線に対して交差した関係となっている。
させたロッド部材であり、このロッド部材は中間部の前
後方向基部9aと、その基部9aの先端側を右方へ略直角に
折り曲げて右側の挾持レバー２に向かわせた右側延長腕
部9bと、基部9aの後端側を逆に左方へ略直角に折り曲げ
て左側の挾持レバー２に向かわせた左側延長腕部9cとか
らなり、該ロッド部材９を、その中間部の前後方向基部
9aをSL装置６のプランジャ6aの先端部に取付けて保持さ
せてある。ロッド部材９の上記右側延長腕部9bの先端は
右側挾持レバー２の先端部側腕部2aの内側面に接触させ
てある。一方ロッド部材９の上記左側延長腕部9cの先端
には上向きフック部9d（第１・２図）を形成してあり、
そのフック部9dを左側挾持レバー２の後端部側腕部2aに
該腕部外側から引掛けてある。即ち右側挾持レバー２の
内側面に対して接触するロッド部材９の右端と、左側挾
持レバー２にフック係合するロッド部材９の左端とを結
ぶ線は、左右のレバー２・２の各回動中心軸３・３を結
ぶ線に対して交差した関係となっている。
10は左右のレバー２・２間のシャシ前面板、11はそのシ
ャシ前面板の裏側に配設したマイクロスイッチであり、
そのアクチュエータ11aはシャシ前面板にあけた透孔10a
から外方に突出させてあり、シャシ前面板がカートリッ
ジＢの後端面に当接すると押し込まれる。12は閉じ回動
した左右のレバー２・２の一方によりアクチュエータ12
aが押される関係位置に配設したマイクロスイッチであ
る。
ャシ前面板の裏側に配設したマイクロスイッチであり、
そのアクチュエータ11aはシャシ前面板にあけた透孔10a
から外方に突出させてあり、シャシ前面板がカートリッ
ジＢの後端面に当接すると押し込まれる。12は閉じ回動
した左右のレバー２・２の一方によりアクチュエータ12
aが押される関係位置に配設したマイクロスイッチであ
る。
而してSL装置６に通電がなされると、プランジャ6aがソ
レノイド6b内へ引込み動作しロッド部材９が左右の挾持
レバー２・２間を右方に往動移動する。そうすると右側
のレバー２はロッド部材９の右端により押されて軸３を
中心にばね５に抗して時計方向への回動力を受ける。一
方左側のレバー２はロッド部材９の左端のフック部9dに
より引かれて軸３を中心にばね５に抗して反時計方向へ
の回動力を受ける。即ち左右のレバー２・２が互いに開
き方向へばね５に抗して回動運動しSL装置６への通電が
なされている限り２点鎖線示の開き状態に保持される。
レノイド6b内へ引込み動作しロッド部材９が左右の挾持
レバー２・２間を右方に往動移動する。そうすると右側
のレバー２はロッド部材９の右端により押されて軸３を
中心にばね５に抗して時計方向への回動力を受ける。一
方左側のレバー２はロッド部材９の左端のフック部9dに
より引かれて軸３を中心にばね５に抗して反時計方向へ
の回動力を受ける。即ち左右のレバー２・２が互いに開
き方向へばね５に抗して回動運動しSL装置６への通電が
なされている限り２点鎖線示の開き状態に保持される。
上記左右の挾持レバー２・２の開き状態にて把持装置Ａ
が被把持物としてのカートリッジＢに対して前進動ａさ
れ、カートリッジＢの後端側が上記開き状態の挾持レバ
ー２・２間に受け入れられ、カートリッジＢの後端面に
対して装置シャシの前面板10が当接すると、その当接が
前面板面から外方に突出している前述マイクロスイッチ
アクチュエータ11aの押し込みにより検出され、その検
出信号により把持装置Ａのそれ以上の前進動ａが停止さ
れると共に、SL装置６への通電が断たれる。SL装置６へ
の通電−断により左右の挾持レバー２・２のばね５に抗
しての開き状態保持力が解除され、左右のレバー２・２
はばね５により互いに閉じ動作し、第１図実線示のよう
にカートリッジＢの左右両側部が左右のレバー２・２間
にばね５による閉じ力で挾持されてカートリッジＢの挾
持レバー２・２による捕握がなされる。ロッド部材９は
左右の挾持レバー２・２の上向き閉じ回動力によりプラ
ンジャ6aをソレノイド6b内から引き出しながら全体に左
方に復動移動してはじめの往動開始位置に復帰する。
が被把持物としてのカートリッジＢに対して前進動ａさ
れ、カートリッジＢの後端側が上記開き状態の挾持レバ
ー２・２間に受け入れられ、カートリッジＢの後端面に
対して装置シャシの前面板10が当接すると、その当接が
前面板面から外方に突出している前述マイクロスイッチ
アクチュエータ11aの押し込みにより検出され、その検
出信号により把持装置Ａのそれ以上の前進動ａが停止さ
れると共に、SL装置６への通電が断たれる。SL装置６へ
の通電−断により左右の挾持レバー２・２のばね５に抗
しての開き状態保持力が解除され、左右のレバー２・２
はばね５により互いに閉じ動作し、第１図実線示のよう
にカートリッジＢの左右両側部が左右のレバー２・２間
にばね５による閉じ力で挾持されてカートリッジＢの挾
持レバー２・２による捕握がなされる。ロッド部材９は
左右の挾持レバー２・２の上向き閉じ回動力によりプラ
ンジャ6aをソレノイド6b内から引き出しながら全体に左
方に復動移動してはじめの往動開始位置に復帰する。
挾持レバー２・２が閉じ状態になったことがマイクロス
イッチ12により検知されると、その信号により上記カー
トリッジＢを捕握した把持装置Ａの進退動ｂがなされて
カートリッジＢは収納棚から抜き出され、マイクロフィ
ルムリーダ等のカセット装着部へ搬送される。
イッチ12により検知されると、その信号により上記カー
トリッジＢを捕握した把持装置Ａの進退動ｂがなされて
カートリッジＢは収納棚から抜き出され、マイクロフィ
ルムリーダ等のカセット装着部へ搬送される。
ロッド部材９の両端部の各挾持レバー２・２に対する作
用点位置やロッドの曲げ距離等を適当に変化させること
により左右の挾持レバー２・２の相互開閉動量を自由に
設定可能である。
用点位置やロッドの曲げ距離等を適当に変化させること
により左右の挾持レバー２・２の相互開閉動量を自由に
設定可能である。
ハ、発明の効果 以上のように本発明に依れば、少ない部品点数で、信頼
性が高く、且つ小型化・軽量化の可能な実用的な把持装
置を構成することができるもので、例えばCAC装置のカ
ートリッジ把持装置等として有効適切である。
性が高く、且つ小型化・軽量化の可能な実用的な把持装
置を構成することができるもので、例えばCAC装置のカ
ートリッジ把持装置等として有効適切である。
第１図は本発明に従う一実施例装置の被把持物捕握装置
の平面図、第２図は第１図のII-II線視の部分拡大図、
第３図は従来装置例の被把持物捕握状態の平面図。 Ａは把持装置、Ｂは被把持物としてのマイクロフィルム
カートリッジ、１はシャシ、２・２は挾持レバー、５は
引張りばね、６は電磁ソレノイド−プランジャ装置、９
は挾持レバー開閉動用ロッド部材。
の平面図、第２図は第１図のII-II線視の部分拡大図、
第３図は従来装置例の被把持物捕握状態の平面図。 Ａは把持装置、Ｂは被把持物としてのマイクロフィルム
カートリッジ、１はシャシ、２・２は挾持レバー、５は
引張りばね、６は電磁ソレノイド−プランジャ装置、９
は挾持レバー開閉動用ロッド部材。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 雅 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−110583（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−154088（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】夫々枢軸を中心に回動自由の一対の相互開
閉動作挟持部材を有し、互いに開き回動状態の挟持部材
間に被把持物を受け入れ、該挟持部材部材の相互閉じ回
動によりその被把持物を挟持部材間に補握する挟持装置
において、 上記一対の挟持部材を閉じ回動するように付勢する付勢
手段と、上記一対の挟持部材間に駆動源により挟持部材
間方向に往動、復動されるロッド部材を設け、該ロッド
部材の一端側を一方の挟持部材の枢軸より被把持物受け
入れ側内面に係合させ、他端側を他方の挟持部材の枢軸
より被把持物非受け入れ側外面に係合させ、該ロッド部
材の往動で上記一対の挟持部材が互いに開き方向に、復
動で互いに閉じ方向に回動されるようにしたことを特徴
とする把持装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60081157A JPH0688228B2 (ja) | 1985-04-16 | 1985-04-16 | 把持装置 |
| US07/492,229 US4981409A (en) | 1985-04-16 | 1990-03-13 | Cartridge auto changer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60081157A JPH0688228B2 (ja) | 1985-04-16 | 1985-04-16 | 把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61239233A JPS61239233A (ja) | 1986-10-24 |
| JPH0688228B2 true JPH0688228B2 (ja) | 1994-11-09 |
Family
ID=13738605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60081157A Expired - Lifetime JPH0688228B2 (ja) | 1985-04-16 | 1985-04-16 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0688228B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108436959A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-08-24 | 江西昌浩实业有限公司 | 一种玻璃加工夹取装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58154088U (ja) * | 1982-04-06 | 1983-10-14 | 株式会社日平トヤマ | 工業用ロボツトハンドの自動交換装置 |
| JPS59110583A (ja) * | 1982-12-14 | 1984-06-26 | 松下電器産業株式会社 | ハンド |
-
1985
- 1985-04-16 JP JP60081157A patent/JPH0688228B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61239233A (ja) | 1986-10-24 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |