JPH0680582U - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本考案は、被把持物を受け取るときに確実に受
け取り、受け取った被把持物を一定位置に位置決め規定
し、被把持物を取り落とすことなく確実に把持するロボ
ットハンドを提供する。 【構成】軸１０ｆによって開閉可能に枢支し、スプリン
グ１０ｇによって常に閉じ方向に付勢された一対の爪部
材１０ａ，１０ｄよりなる把持爪１０の一方の爪部材１
０ａに被把持物の受け面１０ｂと、この受け面１０ｂの
一側端に受け面１０ｂと直角をなす側片１０ｃとを形成
し、他方の爪部材１０ｄの先端には前記一方の爪部材１
０ａの受け面１０ｂと対接する把持面１０ｅを備えた構
成を特徴とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、被把持物を把持するロボットハンドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

天ぷらやフライを業務用として製造する場合、作業員により天ぷらの場合では 、多量の具材を粉付け，衣液付けしてフライヤに投入して油揚し、フライの場合 では、粉付け，衣液付けおよびパン粉付けして形を整えてフライヤに投入し、油 揚している。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

従って、給食、営業用のように製造工場で多量生産をする場合には、上記従来 法では生産性がなく、多量の生産のためには多くの熟練作業員を必要とし、コス ト高となると共に、均一な製品が得られない。

【０００４】 本考案の目的は、天ぷら、フライ等の具材等を把持して所要の箇所に搬送供給 するためのロボットハンドを提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は、軸によって開閉可能に枢支し、スプリングによって常に閉じ方向に 付勢された一対の爪部材よりなる把持爪の一方の爪部材に被把持物の受け面と、 この受け面の一側端に受け面と直角をなす側片とが形成され、他方の爪部材の先 端には前記一方の爪部材の受け面と対接する把持面を備えたものである。

【０００６】

【作用】

本考案は、把持爪を開いた状態にし、一方の爪部材の受け面により被把持物を 受け取り、受け取った被把持物を側片によって一定位置に位置決め規定して他方 の爪部材とによって把持するものである。

【０００７】

【実施例】

以下本考案の実施例を図面に基づいて説明する。図１乃至図３において、１０ はロボットハンドを構成する把持爪である。この把持爪１０は軸１０ｆによって 開閉可能に枢支し、スプリング１０ｇによって常に閉じ方向に付勢された一対の 爪部材１０ａ，１０ｄよりなり、一方の爪部材１０ａに被把持物の受け面１０ｂ と、この受け面１０ｂの一側端に図４にも示すように、受け面１０ｂと直角をな す側片１０ｃとが形成され、他方の爪部材１０ｄの先端には前記一方の爪部材１ ０ａの受け面１０ｂと対接する把持面１０ｅを備えている。

【０００８】 上記構造のロボットハンドは、ロボットアームに装備する場合には、前記把持 爪１０の開閉作動はロボットアームに装備されている開閉機構によって行われる が、図５で示すような油揚食品の製造装置に用いる場合は、前記一方の爪部材１ ０ａと他方の爪部材１０ｄとの上部にはガイドローラ１２ａ，１２ｂが回転可能 に軸支され、前記ガイド部材１１ａ案内され、把持爪１０を開閉制御するように なっている。

【０００９】 上記構成の把持爪１０よりなるロボットハンドを天ぷらやフライを業務用とし て製造する油揚食品の製造装置に適用した例を図５によって説明する。図５にお いて、１は具材整列コンベアであり、多数の具材受台２が一定の間隔で配置され ている。８は具材把持爪付きコンベアであり、前記具材整列コンベア１の具材受 台２の間隔Ｐ１と同一の間隔Ｐ２で前記したロボットハンドを構成する多数の把 持爪１０を有し、前記具材整列コンベア１と等速で移動し、一端は前記具材整列 コンベア１上でオーバラップしている。

【００１０】 前記具材把持爪付きコンベア８の搬送ラインには粉付け槽３，衣液槽４，図略 のパン粉槽およびフライヤ５とが配置され、前記具材把持爪付きコンベア８の他 端は前記フライヤ５上に位置している。このフライヤ５内の加熱油６中には具材 移送用コンベア７が設置されている。

【００１１】 前記具材把持爪付きコンベア８の前記具材整列コンベア１とオーバラップする 一端のスプロケット９ａの外周に沿って前記把持爪１０のガイドローラ１２ａ， １２ｂが接触して把持爪１０を開き状態から閉じ状態に制御するガイド部材１１ ａを備え、前記具材把持爪付きコンベア８の他端のスプロケット９ｂの外周に沿 っては前記把持爪１０のガイドローラ１２ａ，１２ｂが接触して把持爪１０を閉 じ状態から開き状態に制御するガイド部材１１ｂを備えている。

【００１２】 従って、把持爪１０は次の要領で開閉動作する。すなわち、図５のＡ旋回範囲 では上方から開き状態になり、具材整列コンベア１に接近する下方では閉じ状態 に制御される。図５のＢ走行範囲では前記閉じ状態を保持している。図５のＣ旋 回範囲では下方で開き状態となり、上方では閉じ状態に制御され、その後の図５ のＤ走行範囲では閉じ状態を保持する。

【００１３】 上記の構成において、例えばエビ天ぷらを製造する場合、図５のように具材整 列コンベア１とフライヤ５との間に粉付け槽３並びに衣液槽４を配置する。そし て具材整列コンベア１の具材受台２上にエビＷ（具材Ｗ）を、その尾を上方に向 けて載置する。このエビＷを具材受台２に載置するのは作業員の手作業あるいは ロボットによる自動作業で行う。

【００１４】 前記具材受台２上に載置されたエビＷは具材整列コンベア１によって図５の左 方に搬送され、具材把持爪付きコンベア８とのオーバラップ部位で把持爪１０に より把持される。このエビＷの把持動作は、把持爪１０が図５のＡ旋回範囲で上 方から開き状態になり、この開き状態において具材受台２上のエビＷの尾が把持 爪１０の一方の爪部材１０ａに形成されている受け面１０ｂに当接し、かつ側片 １０ｃでエビＷを一定位置に位置決め規定する。その後に把持爪１０が閉じてエ ビＷの尾を受け面１０ｂと把持面１０ｅとによって把持する。

【００１５】 前記把持爪１０に把持されたエビＷは具材把持爪付きコンベア８によって粉付 け槽３に搬送され、ここで粉付けを行い、次に衣液槽４に搬送して衣液付けが行 われる。この衣液付けの後にフライヤ５上まで搬送され、ここで把持爪１０は図 ５のＣ旋回範囲に入り、把持爪１０は下方で開き状態となり、把持していたエビ Ｗを把持解放し、衣液付きのエビＷをフライヤ５内に投入する。エビＷの把持を 解放した把持爪１０は上方に旋回して閉じ状態に制御され、図５のＤ走行範囲で は閉じ状態を保持して、前記図５のＡ旋回範囲に入り、再び上記の搬送動作を繰 り返す。

【００１６】 前記フライヤ５内に投入された衣液付きのエビＷは、フライヤ５内の加熱油６ 中に設置されている具材移送用コンベア７上に落下し、この具材移送用コンベア ７で一定方向に搬送される間に加熱処理（油揚）する。

【００１７】 また、例えばエビフライを製造する場合には、前記衣液槽４とフライヤ５との 間にパン粉槽（図略）を配置して、衣液付けの後にパン粉付けを行い、フライヤ ５に投入する。尚、パン粉付けを行ったエビＷをフライヤ５に投入しないで回収 し、それを冷凍にすることにより、油揚前のフライ冷凍食品として提供すること ができる。

【００１８】 上記本考案の適用例を油揚食品の製造装置で説明したが、本考案は油揚食品の 製造に限らず、機械産業における部品等の搬送供給作業その他広い範囲の搬送供 給作業の適用することができる。

【００１９】

【考案の効果】

以上述べたように本考案によると、軸によって開閉可能に枢支し、スプリング によって常に閉じ方向に付勢された一対の爪部材よりなる把持爪の一方の爪部材 に被把持物の受け面と、この受け面の一側端に受け面と直角をなす側片とが形成 され、他方の爪部材の先端には前記一方の爪部材の受け面と対接する把持面を備 えた構成であるから、被把持物を受け取るときに受け面で確実に受け取り、受け 取った被把持物を側片によって一定位置に位置決め規定するため、被把持物を取 り落とすことなく確実に把持することができる効果を有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案によるロボットハンドの正面図

【図２】把持爪の閉じた状態の側面図

【図３】把持爪の開いた状態の側面図

【図４】図３のＥ−Ｅ線断面図

【図５】本考案を油揚食品の製造装置開に適用した例の
側面図

【符号の説明】

１０ 把持爪 １０ａ 一方の爪部材 １０ｂ 材受け面 １０ｃ 側片 １０ｄ 他方の爪部材 １０ｅ 把持面 １０ｆ 軸 １０ｇ スプリング １１ａ ガイド部材 １２ａ ガイドローラ １２ｂ ガイドローラ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 軸によって開閉可能に枢支し、スプリン
   グによって常に閉じ方向に付勢された一対の爪部材より
   なる把持爪の一方の爪部材に被把持物の受け面と、この
   受け面の一側端に受け面と直角をなす側片とが形成さ
   れ、他方の爪部材の先端には前記一方の爪部材の受け面
   と対接する把持面を備えたことを特徴とするロボットハ
   ンド。