JPH0672389A - 回転翼航空機の自動飛行装置 - Google Patents
回転翼航空機の自動飛行装置Info
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- JPH0672389A JPH0672389A JP4050793A JP5079392A JPH0672389A JP H0672389 A JPH0672389 A JP H0672389A JP 4050793 A JP4050793 A JP 4050793A JP 5079392 A JP5079392 A JP 5079392A JP H0672389 A JPH0672389 A JP H0672389A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0858—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 飛行中の機体の姿勢保持、速度・高度の保持
もしくは変更、自動旋回、自動アプローチなどの飛行条
件に応じてピッチ、ロール、ヨー、コレクティブピッチ
の４軸を自動制御する回転翼航空機の自動飛行装置にお
いて、速度制御の応答が速く、安定性の良い自動飛行装
置及び低速急角度での自動アプローチが可能な自動飛行
装置を提供することを目的とする。 【構成】 速度の目標値Ｕrefとセンサで検知した速度
の現在値Ｕとの偏差Ｕerrが大きい場合は加減速を大き
くし、偏差Ｕerrが小さい場合は減速を小さくする２つ
のピッチ角目標値演算手段１０５，１０６を設ける。
又、自動アプローチモード時には現在の飛行状態とあら
かじめプログラムされている条件等により制御の目標値
を逐次変更する。
もしくは変更、自動旋回、自動アプローチなどの飛行条
件に応じてピッチ、ロール、ヨー、コレクティブピッチ
の４軸を自動制御する回転翼航空機の自動飛行装置にお
いて、速度制御の応答が速く、安定性の良い自動飛行装
置及び低速急角度での自動アプローチが可能な自動飛行
装置を提供することを目的とする。 【構成】 速度の目標値Ｕrefとセンサで検知した速度
の現在値Ｕとの偏差Ｕerrが大きい場合は加減速を大き
くし、偏差Ｕerrが小さい場合は減速を小さくする２つ
のピッチ角目標値演算手段１０５，１０６を設ける。
又、自動アプローチモード時には現在の飛行状態とあら
かじめプログラムされている条件等により制御の目標値
を逐次変更する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転翼航空機における
機体の姿勢保持、速度・高度の保持／変更、自動旋回、
自動アプローチなどの自動操縦を可能にする自動飛行装
置に関するものである。
機体の姿勢保持、速度・高度の保持／変更、自動旋回、
自動アプローチなどの自動操縦を可能にする自動飛行装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】回転翼航空機は本来固定翼航空機に比べ
て不安定なものであり、その不安定性を補うためにＳＡ
Ｓ（Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ
Ｓｙｓｔｅｍ：安定性増大システム）などのダンパー機
能を持つ安定増大装置が各種の回転翼機に採用されてい
る。また一部の回転翼機には機体の姿勢や速度・高度の
保持を行うＡＳＥ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｓｔａｂｉｌ
ｉｚａｔｉｏｎ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ：自動安定装置）
や速度・高度の変更や自動アプローチなどが可能なＡＦ
Ｅ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｆｌｉｇｈｔ Ｅｑｕｉｐｍ
ｅｎｔ：自動飛行装置）などが装備されている。
て不安定なものであり、その不安定性を補うためにＳＡ
Ｓ（Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ
Ｓｙｓｔｅｍ：安定性増大システム）などのダンパー機
能を持つ安定増大装置が各種の回転翼機に採用されてい
る。また一部の回転翼機には機体の姿勢や速度・高度の
保持を行うＡＳＥ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｓｔａｂｉｌ
ｉｚａｔｉｏｎ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ：自動安定装置）
や速度・高度の変更や自動アプローチなどが可能なＡＦ
Ｅ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｆｌｉｇｈｔ Ｅｑｕｉｐｍ
ｅｎｔ：自動飛行装置）などが装備されている。
【０００３】しかし、従来使用されているＡＦＥによる
飛行状態の変更は一定のゲインで変更していくために変
更に時間がかかる場合が多い。そしてこれを改善するに
はゲインスケジューリングなど複雑な手法が必要にな
る。
飛行状態の変更は一定のゲインで変更していくために変
更に時間がかかる場合が多い。そしてこれを改善するに
はゲインスケジューリングなど複雑な手法が必要にな
る。
【０００４】回転翼航空機における自動飛行制御装置の
一例が、特開昭５１−６０３９７号公報に開示されてい
る。この例に示されているように、自動飛行装置は一般
に飛行中の機体の姿勢、速度・高度などの飛行状態の現
在値を検出するセンサと、パイロットが保持もしくは変
更しようとする飛行条件及び飛行状態の目標値の入力手
段とを有し、これらの手段により入力された飛行状態の
目標値及び現在値を演算して回転翼のアクチュエータに
対するピッチ、ロール、ヨー、コレクティブ・ピッチの
４軸の制御信号を生成する。
一例が、特開昭５１−６０３９７号公報に開示されてい
る。この例に示されているように、自動飛行装置は一般
に飛行中の機体の姿勢、速度・高度などの飛行状態の現
在値を検出するセンサと、パイロットが保持もしくは変
更しようとする飛行条件及び飛行状態の目標値の入力手
段とを有し、これらの手段により入力された飛行状態の
目標値及び現在値を演算して回転翼のアクチュエータに
対するピッチ、ロール、ヨー、コレクティブ・ピッチの
４軸の制御信号を生成する。
【０００５】しかし、この公報に開示されている回転翼
航空機の自動飛行制御装置は、制御開始地点からあらか
じめ設定されたホバリング地点への移動及びホバリング
地点間の移動を自動的にかつ所定のホバリング地点でオ
ーバシュートすることなく停止させるような飛行の自動
飛行制御を目的としている。この飛行は恐らく、広大な
海洋上に縦横に一定の距離に設定されたホバリング地点
間を「ばった」のように移動し、ホバリング地点で海面
上一定の高度でホバリングして水中聴音器の受波器のみ
が水中に入るように吊り降し、レーダーでは捕捉できな
い敵の潜水艦を探知することを目的としたものと思われ
る。
航空機の自動飛行制御装置は、制御開始地点からあらか
じめ設定されたホバリング地点への移動及びホバリング
地点間の移動を自動的にかつ所定のホバリング地点でオ
ーバシュートすることなく停止させるような飛行の自動
飛行制御を目的としている。この飛行は恐らく、広大な
海洋上に縦横に一定の距離に設定されたホバリング地点
間を「ばった」のように移動し、ホバリング地点で海面
上一定の高度でホバリングして水中聴音器の受波器のみ
が水中に入るように吊り降し、レーダーでは捕捉できな
い敵の潜水艦を探知することを目的としたものと思われ
る。
【０００６】そのため、この自動飛行制御装置では、目
的とするホバリング地点迄の残存距離を演算し、ホバリ
ング地点の手前から減速させて目的地点に正確に停止さ
せるように制御しているが、上記の残存距離の演算のた
めに、速度センサで検知した速度を積分器により積分す
ることにより制御開始地点（又は前のホバリング地点）
から現在位置迄距離を求めている。この積分器は設定速
度と現在速度の偏差が５ノット以下の場合は積分機能を
有し、５ノット以上の場合は単純な増幅器として働き加
減速信号を発生するようにされている。
的とするホバリング地点迄の残存距離を演算し、ホバリ
ング地点の手前から減速させて目的地点に正確に停止さ
せるように制御しているが、上記の残存距離の演算のた
めに、速度センサで検知した速度を積分器により積分す
ることにより制御開始地点（又は前のホバリング地点）
から現在位置迄距離を求めている。この積分器は設定速
度と現在速度の偏差が５ノット以下の場合は積分機能を
有し、５ノット以上の場合は単純な増幅器として働き加
減速信号を発生するようにされている。
【０００７】上記の特殊な積分器を用いた制御は上述の
ホバリング地点間の移動という特殊な目的に対しては有
効であろうと思われるが、一般的な回転翼機の自動飛行
ではむしろ、速度の偏差が大きなときには迅速に応答
し、速度の偏差の小さい場合には制御値のオーバーシュ
ートがなく安定性を良くするような制御が望ましい。
ホバリング地点間の移動という特殊な目的に対しては有
効であろうと思われるが、一般的な回転翼機の自動飛行
ではむしろ、速度の偏差が大きなときには迅速に応答
し、速度の偏差の小さい場合には制御値のオーバーシュ
ートがなく安定性を良くするような制御が望ましい。
【０００８】また、現在行われているヘリコプタのＩＦ
Ｒ（Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｌｉｇｈｔ Ｒｕｌｅ：
計器飛行規則）方式での飛行においては、５０〜６０ｋ
ｔの最低計器飛行速度（ＶMINI、機種ごとに異なる）以
下の速度での飛行が禁止されている。その理由はＶMINI
以下の速度の所謂バックサイド領域では速度と必要パワ
ーの関係がＶMINI以上の速度域と逆になり、ヘリコプタ
本来の不安定性とあいまって、操縦が非常に困難となる
ためである。
Ｒ（Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｌｉｇｈｔ Ｒｕｌｅ：
計器飛行規則）方式での飛行においては、５０〜６０ｋ
ｔの最低計器飛行速度（ＶMINI、機種ごとに異なる）以
下の速度での飛行が禁止されている。その理由はＶMINI
以下の速度の所謂バックサイド領域では速度と必要パワ
ーの関係がＶMINI以上の速度域と逆になり、ヘリコプタ
本来の不安定性とあいまって、操縦が非常に困難となる
ためである。
【０００９】そこでＩＦＲ方式での着陸時には、ＶMINI
以上の高い速度で進入が行われるが、降下率を低く抑え
るためには降下角は小さくする必要があり、また現在Ｉ
ＦＲでの着陸に使用されている航法支援システムＩＬＲ
（Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｌａｎｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）の制限もあるため、浅い進入角度（約３°）、高い
速度（約７０ｋｔ）での進入が一般的であるが、低角
度、高速での進入の場合、空間的に余裕が十分にあるこ
とが必要であり、またＩＬＳなどの大きな設備が必要で
あるために滑走路があり空間的に余裕があり、かつ地上
設備の完備した空港でしかＩＦＲでの着陸を行うことが
できなかった（図７参照）。
以上の高い速度で進入が行われるが、降下率を低く抑え
るためには降下角は小さくする必要があり、また現在Ｉ
ＦＲでの着陸に使用されている航法支援システムＩＬＲ
（Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｌａｎｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）の制限もあるため、浅い進入角度（約３°）、高い
速度（約７０ｋｔ）での進入が一般的であるが、低角
度、高速での進入の場合、空間的に余裕が十分にあるこ
とが必要であり、またＩＬＳなどの大きな設備が必要で
あるために滑走路があり空間的に余裕があり、かつ地上
設備の完備した空港でしかＩＦＲでの着陸を行うことが
できなかった（図７参照）。
【００１０】しかし、これでは空港の上空では高速の固
定翼機と低速の回転翼機が混在することになり、交通の
混雑をまねくことになる。
定翼機と低速の回転翼機が混在することになり、交通の
混雑をまねくことになる。
【００１１】また、ＩＬＳを始めとするＩＦＲ運航方式
は固定翼航空機による運航を主眼として開発されてきた
ものであるため、回転翼機に対しては経済性や効率など
の点でふさわしくない。
は固定翼航空機による運航を主眼として開発されてきた
ものであるため、回転翼機に対しては経済性や効率など
の点でふさわしくない。
【００１２】そこで固定翼航空機の運航のさまたげにな
らずにかつ回転翼機の特性を生かすＩＦＲの運航方法と
して既存の航空路の下に低高度の回転翼機用の航空路を
設定し、さらに離着陸は固定翼機よりも急角度で行うと
いう方法が考えられる。
らずにかつ回転翼機の特性を生かすＩＦＲの運航方法と
して既存の航空路の下に低高度の回転翼機用の航空路を
設定し、さらに離着陸は固定翼機よりも急角度で行うと
いう方法が考えられる。
【００１３】こうすれば固定翼機と運航上重なる部分が
なく、交通の混雑をまねくことがない（図８に概略の図
を示す）。
なく、交通の混雑をまねくことがない（図８に概略の図
を示す）。
【００１４】また、滑走路を持たないヘリポートの場
合、周囲に障害物（建築物等）があり浅い進入角度をと
れない場合も多く、この場合も急角度でのＩＦＲアプロ
ーチが必要になる。さらに、急角度でのアプローチを行
うことにより地上での騒音の大きい区域を減少すること
ができる。
合、周囲に障害物（建築物等）があり浅い進入角度をと
れない場合も多く、この場合も急角度でのＩＦＲアプロ
ーチが必要になる。さらに、急角度でのアプローチを行
うことにより地上での騒音の大きい区域を減少すること
ができる。
【００１５】そしてこのような急角度での進入の誘導を
行うことのできるシステムの１つとして現在ＭＬＳ（Ｍ
ｉｃｒｏｗａｖｅ Ｌａｎｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：極
超短波着陸システム）の開発が進められている。
行うことのできるシステムの１つとして現在ＭＬＳ（Ｍ
ｉｃｒｏｗａｖｅ Ｌａｎｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：極
超短波着陸システム）の開発が進められている。
【００１６】しかし進入角を深くする場合、速度を低く
しなければ降下率は進入角度を深くする程増大し、非常
に危険である。
しなければ降下率は進入角度を深くする程増大し、非常
に危険である。
【００１７】したがって急角度での進入は同時に低速で
行う必要があるが、これは前述のバックサイド領域での
飛行となり操縦が非常に難しくなる。
行う必要があるが、これは前述のバックサイド領域での
飛行となり操縦が非常に難しくなる。
【００１８】そのため、現在までのところＭＬＳなど航
法のためのシステムは開発されているにもかかわらず、
機体運動を制御し、急角度、低速でのヘリポートなどへ
の自動着陸を可能能にする飛行制御装置は開発されてい
ないのが実情である。
法のためのシステムは開発されているにもかかわらず、
機体運動を制御し、急角度、低速でのヘリポートなどへ
の自動着陸を可能能にする飛行制御装置は開発されてい
ないのが実情である。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、回転翼航空
機の従来の自動飛行装置の上記の問題点にかんがみ、飛
行中の機体の姿勢保持、速度・高度の保持もしくは変
更、自動旋回、空港・ヘリポートへの自動アプローチな
どの飛行条件に応じて、ピッチ、ロール、ヨー、コレク
ティブ・ピッチの４軸の制御を自動的に行なう回転翼航
空機の自動飛行装置において、速度制御の応答が速く、
優れた安定性を有する自動飛行装置及び低速急角度での
自動アプローチが可能な自動飛行装置を提供することを
課題とする。
機の従来の自動飛行装置の上記の問題点にかんがみ、飛
行中の機体の姿勢保持、速度・高度の保持もしくは変
更、自動旋回、空港・ヘリポートへの自動アプローチな
どの飛行条件に応じて、ピッチ、ロール、ヨー、コレク
ティブ・ピッチの４軸の制御を自動的に行なう回転翼航
空機の自動飛行装置において、速度制御の応答が速く、
優れた安定性を有する自動飛行装置及び低速急角度での
自動アプローチが可能な自動飛行装置を提供することを
課題とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】前者の課題を解決するた
めの本発明による自動飛行装置は、飛行中の機体の姿
勢、姿勢の変化率、速度、加速度、高度、高度の変化率
などの飛行状態の現在値を検出するセンサと、パイロッ
トが保持もしくは変更しようとする飛行条件と速度、高
度等の目標値を入力する手段と、入力された飛行条件及
び目標値に対応する飛行状態の目標値を演算する手段
と、前記目標値を達成するため、前記飛行状態の現在値
と演算された目標値からピッチ、ロール、ヨー、コレク
ティブ・ピッチの４軸の制御信号を生成する手段とを有
し、飛行中の機体の姿勢保持、速度・高度の保持もしく
は変更、自動旋回、空港、ヘリポートへの自動アプロー
チなどの飛行条件に応じて前記４軸の制御を自動的に行
なう回転翼航空機の自動飛行装置において、前記の機体
の姿勢のうちのピッチ姿勢の姿勢角目標値演算手段とし
て、速度の目標値と現在値との偏差の大小により、その
偏差が大きい場合には加減速を大きくし、その偏差が小
さい場合は加減速を小さくする２つのピッチ姿勢角目標
値演算手段を有することを特徴とする。
めの本発明による自動飛行装置は、飛行中の機体の姿
勢、姿勢の変化率、速度、加速度、高度、高度の変化率
などの飛行状態の現在値を検出するセンサと、パイロッ
トが保持もしくは変更しようとする飛行条件と速度、高
度等の目標値を入力する手段と、入力された飛行条件及
び目標値に対応する飛行状態の目標値を演算する手段
と、前記目標値を達成するため、前記飛行状態の現在値
と演算された目標値からピッチ、ロール、ヨー、コレク
ティブ・ピッチの４軸の制御信号を生成する手段とを有
し、飛行中の機体の姿勢保持、速度・高度の保持もしく
は変更、自動旋回、空港、ヘリポートへの自動アプロー
チなどの飛行条件に応じて前記４軸の制御を自動的に行
なう回転翼航空機の自動飛行装置において、前記の機体
の姿勢のうちのピッチ姿勢の姿勢角目標値演算手段とし
て、速度の目標値と現在値との偏差の大小により、その
偏差が大きい場合には加減速を大きくし、その偏差が小
さい場合は加減速を小さくする２つのピッチ姿勢角目標
値演算手段を有することを特徴とする。
【００２１】又、後者の課題を解決するための本発明の
自動飛行装置は、上記構成の自動飛行装置において、前
記の飛行条件が自動アプローチモードである場合、現在
の飛行状態とあらかじめプログラムされている条件によ
り制御の目標値を逐次変更することを特徴とする。
自動飛行装置は、上記構成の自動飛行装置において、前
記の飛行条件が自動アプローチモードである場合、現在
の飛行状態とあらかじめプログラムされている条件によ
り制御の目標値を逐次変更することを特徴とする。
【００２２】
【作用】前者の構成によって、速度の偏差の大きい時に
は大きく加減速し、偏差が小さくなる時には加減速を小
さくすることにより、応答の速さと、安定性を両立させ
ることができる。
は大きく加減速し、偏差が小さくなる時には加減速を小
さくすることにより、応答の速さと、安定性を両立させ
ることができる。
【００２３】又、後者の構成により、自動アプローチ時
制御の目標値を逐次変更して行くという手段によって、
低速急角度での自動アプローチが可能となる。
制御の目標値を逐次変更して行くという手段によって、
低速急角度での自動アプローチが可能となる。
【００２４】さらに、制御信号を生成する手段としてフ
ァジィ推論を使用することが望ましい。ファジィ理論を
制御に適用したファジィ制御には次のような特徴があ
る。非線形の制御が容易に可能、すなわち飛行条件によ
ってゲインを非線形に変化させることにより最適な制御
ができる。又、エキスパートの操縦のノウハウを制御則
に簡単に導入できる。これによってある意味で先読みを
したような制御が可能になっり、素早い応答が可能にな
る。
ァジィ推論を使用することが望ましい。ファジィ理論を
制御に適用したファジィ制御には次のような特徴があ
る。非線形の制御が容易に可能、すなわち飛行条件によ
ってゲインを非線形に変化させることにより最適な制御
ができる。又、エキスパートの操縦のノウハウを制御則
に簡単に導入できる。これによってある意味で先読みを
したような制御が可能になっり、素早い応答が可能にな
る。
【００２５】
【実施例】以下に本発明の実施例を図を用いて説明す
る。
る。
【００２６】図１から図４は本発明による自動飛行装置
をとり入れたヘリコプタの飛行制御系のブロック図であ
る。なお、図では操縦系統に操作信号を電気配線により
伝達するフライ・バイ・ワイヤを使用した場合について
示しており、図１から順にピッチ軸、ロール軸、ヨー
軸、ＣＰ軸に関する制御系の例を示す。
をとり入れたヘリコプタの飛行制御系のブロック図であ
る。なお、図では操縦系統に操作信号を電気配線により
伝達するフライ・バイ・ワイヤを使用した場合について
示しており、図１から順にピッチ軸、ロール軸、ヨー
軸、ＣＰ軸に関する制御系の例を示す。
【００２７】以下に、これらの図を参照して、本発明に
よる姿勢の保持、速度・高度の保持／変更、自動旋回、
自動アプローチなどの制御方法を説明する。
よる姿勢の保持、速度・高度の保持／変更、自動旋回、
自動アプローチなどの制御方法を説明する。
【００２８】パイロット１が自ら操舵を行っている場
合、パイロット操舵信号δyP，δxP，δZP，δCPPと制
御装置からの制御信号δy，δx，δZ，δCPとの切換部
１０１，２０１，３０１，４０１は各図中に破線で示す
如くパイロット操舵信号の回路の方に接続されている。
合、パイロット操舵信号δyP，δxP，δZP，δCPPと制
御装置からの制御信号δy，δx，δZ，δCPとの切換部
１０１，２０１，３０１，４０１は各図中に破線で示す
如くパイロット操舵信号の回路の方に接続されている。
【００２９】パイロット１が自動飛行装置のコントロー
ル・パネル２により、目標値を入力し、制御演算が開始
されると同時に接続が切換り、本自動飛行装置からの信
号により操舵が行われるようになる。
ル・パネル２により、目標値を入力し、制御演算が開始
されると同時に接続が切換り、本自動飛行装置からの信
号により操舵が行われるようになる。
【００３０】本自動飛行装置は制御のためのパラメータ
として以下の数値を各種センサによりモニタする。
として以下の数値を各種センサによりモニタする。
【００３１】θ ：ピッチ姿勢角 Φ ：ロール姿勢角 Ψ ：ヨー姿勢角 Ｑ ：ピッチ・レート Ｐ ：ロール・レート Ｒ ：ヨー・レート Ｕ ：速度（前後方向） Ｕ’：加速度（前後方向） Ｖ ：速度（横方向） Ｖ’：加速度（横方向） Ｈ ：高度 Ｈ’：高度変化率（昇降率） そして、これらのパラメータと目標値からピッチ軸
（ｙ）、ロール軸（ｘ）、ヨー軸（Ｚ）、コレクティブ
・ピッチ軸（ＣＰ）の各軸ごとに制御演算が行われ、４
軸それぞれに制御信号（δy，δx，δZ，δCP）が出力
される。
（ｙ）、ロール軸（ｘ）、ヨー軸（Ｚ）、コレクティブ
・ピッチ軸（ＣＰ）の各軸ごとに制御演算が行われ、４
軸それぞれに制御信号（δy，δx，δZ，δCP）が出力
される。
【００３２】以下に各軸ごとに制御の方法について詳細
する。図１にピッチ軸の制御のブロック図を示す。ピッ
チ軸の制御においては速度センサ１０２、加速度センサ
１０３から得られた速度Ｕ、加速度Ｕ’と、コントロー
ル・パネル２からの入力にしたがって速度目標値演算器
１０４で算出された速度目標値Ｕrefとからピッチ姿勢
角（θ）目標値演算器１０５，１０６によりピッチ姿勢
角目標値θrefが導き出される。本発明においてはピッ
チ姿勢角（θ）目標値演算器は目標速度と現在値の差の
大きい場合に、早く目標値に近づけるための速度変更用
ピッチ姿勢角（θ）目標値演算器１０５と、目標値と現
在値の差が小さい場合に、オーバーシュートをせずに目
標値に収束させるための速度安定用ピッチ姿勢角（θ）
目標値演算器１０６の２つを備えている。これによって
目標速度と現在の速度の差の大きい場合には大きく加減
速し、差の小さい場合には加減速を小さくすることで即
応性と安定性を両立できる。さらに２つの目標値演算器
１０５，１０６の出力は目標速度と現在の速度の偏差の
大きさによって加算器１０７によって重み付けをして合
成することにより、両者の出力が急に切換ることをなく
し、不連続さが現れないようにしている。
する。図１にピッチ軸の制御のブロック図を示す。ピッ
チ軸の制御においては速度センサ１０２、加速度センサ
１０３から得られた速度Ｕ、加速度Ｕ’と、コントロー
ル・パネル２からの入力にしたがって速度目標値演算器
１０４で算出された速度目標値Ｕrefとからピッチ姿勢
角（θ）目標値演算器１０５，１０６によりピッチ姿勢
角目標値θrefが導き出される。本発明においてはピッ
チ姿勢角（θ）目標値演算器は目標速度と現在値の差の
大きい場合に、早く目標値に近づけるための速度変更用
ピッチ姿勢角（θ）目標値演算器１０５と、目標値と現
在値の差が小さい場合に、オーバーシュートをせずに目
標値に収束させるための速度安定用ピッチ姿勢角（θ）
目標値演算器１０６の２つを備えている。これによって
目標速度と現在の速度の差の大きい場合には大きく加減
速し、差の小さい場合には加減速を小さくすることで即
応性と安定性を両立できる。さらに２つの目標値演算器
１０５，１０６の出力は目標速度と現在の速度の偏差の
大きさによって加算器１０７によって重み付けをして合
成することにより、両者の出力が急に切換ることをなく
し、不連続さが現れないようにしている。
【００３３】姿勢保持モードを選択した場合や自動アプ
ローチの途中で姿勢の保持が必要となる場合には、ピッ
チ姿勢目標値演算器１０８により速度は無関係に直接ピ
ッチ姿勢角の目標値θrefが算出され、切換部１０９に
より回路が切換ることにより姿勢の保持などが行われる
ようになっている。
ローチの途中で姿勢の保持が必要となる場合には、ピッ
チ姿勢目標値演算器１０８により速度は無関係に直接ピ
ッチ姿勢角の目標値θrefが算出され、切換部１０９に
より回路が切換ることにより姿勢の保持などが行われる
ようになっている。
【００３４】算出されたピッチ姿勢角の目標値θrefと
ピッチ姿勢角センサ１１０から得られた現在のピッチ姿
勢角θからピッチ姿勢角の偏差θerrが求められ、その
値とピッチレートセンサ１１１によるピッチ・レートＱ
がピッチレート目標値演算器１１２に供給される。
ピッチ姿勢角センサ１１０から得られた現在のピッチ姿
勢角θからピッチ姿勢角の偏差θerrが求められ、その
値とピッチレートセンサ１１１によるピッチ・レートＱ
がピッチレート目標値演算器１１２に供給される。
【００３５】ピッチレート目標値演算器１１２では、θ
errとＱの値から必要となるピッチ・レートの目標値Ｑ
refを算出する。
errとＱの値から必要となるピッチ・レートの目標値Ｑ
refを算出する。
【００３６】算出されたピッチ・レートの目標値Ｑref
とＱの値からピッチレートの偏差Ｑe rrが求められ、そ
の値とピッチ・レートの変化率Ｑ’がピッチ軸操舵量演
算器１１３に供給される。
とＱの値からピッチレートの偏差Ｑe rrが求められ、そ
の値とピッチ・レートの変化率Ｑ’がピッチ軸操舵量演
算器１１３に供給される。
【００３７】ピッチ軸操舵量演算器１１３ではＱerrと
Ｑ’の値から縦方向サイクリックピッチの操舵量δyを
算出する。
Ｑ’の値から縦方向サイクリックピッチの操舵量δyを
算出する。
【００３８】このδyの信号がメイン・ロータのピッチ
方向のアクチュエータ１１４に供給され、これによりピ
ッチ軸まわりの機体運動１１５が行われてピッチ姿勢お
よび速度の保持や変更が行われる。
方向のアクチュエータ１１４に供給され、これによりピ
ッチ軸まわりの機体運動１１５が行われてピッチ姿勢お
よび速度の保持や変更が行われる。
【００３９】図２にロール軸の制御のブロック図を示
す。ロール軸の制御においてはコントロール・パネル２
により入力された条件と速度センサ２０２で得られた速
度から、ロール姿勢角目標値演算器２０３により横すべ
りを防止するためのロール姿勢角の目標値Φrefが算出
される。
す。ロール軸の制御においてはコントロール・パネル２
により入力された条件と速度センサ２０２で得られた速
度から、ロール姿勢角目標値演算器２０３により横すべ
りを防止するためのロール姿勢角の目標値Φrefが算出
される。
【００４０】また、図２の一点鎖線で囲んだ部分に示す
ように、エア・データ・センサなど横すべり速度のセン
サ２０４とｙ軸方向加速度計２０５を装備し、その値か
ら横すべり速度を０にするようにロール姿勢角目標値演
算器２０６によりロール姿勢角の目標値を算出すること
も可能である。
ように、エア・データ・センサなど横すべり速度のセン
サ２０４とｙ軸方向加速度計２０５を装備し、その値か
ら横すべり速度を０にするようにロール姿勢角目標値演
算器２０６によりロール姿勢角の目標値を算出すること
も可能である。
【００４１】算出されたΦrefとロール姿勢角センサ２
０７により得られた現在のロール姿勢角Φからロール姿
勢角の偏差Φerrが求められ、その値とロール・レート
・センサ２０８により得られたロール・レートＰがロー
ル・レート目標値演算器２０９に供給される。
０７により得られた現在のロール姿勢角Φからロール姿
勢角の偏差Φerrが求められ、その値とロール・レート
・センサ２０８により得られたロール・レートＰがロー
ル・レート目標値演算器２０９に供給される。
【００４２】ロール・レート目標値演算器２０９ではΦ
errをなくすために必要となるロール・レートの目標値
Ｐrefを算出し、その値を現在のロール・レートＰから
ロール・レートの偏差Ｐerrが求められ、Ｐerrとロール
・レートの変化率Ｐ’がロール軸操舵量演算器２１０に
供給される。
errをなくすために必要となるロール・レートの目標値
Ｐrefを算出し、その値を現在のロール・レートＰから
ロール・レートの偏差Ｐerrが求められ、Ｐerrとロール
・レートの変化率Ｐ’がロール軸操舵量演算器２１０に
供給される。
【００４３】ＰerrとＰ’の値からロール軸操舵量演算
器２１０において横方向サイクリックピッチの操舵量δ
xを算出する。
器２１０において横方向サイクリックピッチの操舵量δ
xを算出する。
【００４４】δxの信号がメインロータのロール方向の
アクチュエータ２１１に供給され、これによりロール軸
まわりの機体運動２１２が行われてロール姿勢の保持／
変更および旋回などが行われる。
アクチュエータ２１１に供給され、これによりロール軸
まわりの機体運動２１２が行われてロール姿勢の保持／
変更および旋回などが行われる。
【００４５】図３にヨー軸の制御ブロック図を示す。ヨ
ー軸の制御においては、コントロール・パネル２で入力
された条件により、ヨー姿勢目標値演算器３０２におい
てヨー姿勢角の目標値Ψrefが算出される。この時、図
３に示すように、トルク・センサ３０３によって得られ
るトルクの変動に合せてヨー姿勢またはヨー・レートの
目標値を算出することも可能である。
ー軸の制御においては、コントロール・パネル２で入力
された条件により、ヨー姿勢目標値演算器３０２におい
てヨー姿勢角の目標値Ψrefが算出される。この時、図
３に示すように、トルク・センサ３０３によって得られ
るトルクの変動に合せてヨー姿勢またはヨー・レートの
目標値を算出することも可能である。
【００４６】Ψrefとヨー姿勢角センサ３０４により得
られたヨー姿勢角Ψからヨー姿勢角の偏差Ψerrが求め
られ、その値とヨーレート・センサ３０５により得られ
た現在のヨー・レートＲの値がヨー・レート目標値演算
器３０６に供給される。
られたヨー姿勢角Ψからヨー姿勢角の偏差Ψerrが求め
られ、その値とヨーレート・センサ３０５により得られ
た現在のヨー・レートＲの値がヨー・レート目標値演算
器３０６に供給される。
【００４７】ヨー・レート目標値演算器３０６ではΨ
errとＲからΨerrをなくすために必要となるヨーレート
の目標値Ｒrefを算出し、その値と現在のヨーレートＲ
からヨーレートの偏差Ｒerrが求められ、Ｒerrとヨー・
レートの変化率Ｒ’がヨー軸操舵量演算器３０７に供給
される。
errとＲからΨerrをなくすために必要となるヨーレート
の目標値Ｒrefを算出し、その値と現在のヨーレートＲ
からヨーレートの偏差Ｒerrが求められ、Ｒerrとヨー・
レートの変化率Ｒ’がヨー軸操舵量演算器３０７に供給
される。
【００４８】ヨー軸操舵量演算器３０７においてＲerr
とＲ’からペダルの操舵量δZを算出し、その値はテー
ル・ロータのアクチュエータ３０８に供給され、これに
より、ヨー軸まわりの機体運動３０９が制御され、方位
の保持が行われる。
とＲ’からペダルの操舵量δZを算出し、その値はテー
ル・ロータのアクチュエータ３０８に供給され、これに
より、ヨー軸まわりの機体運動３０９が制御され、方位
の保持が行われる。
【００４９】図４にＣＰ（コレクティブ・ピッチ）軸の
制御のブロック図を示す。ＣＰ軸の制御においては、コ
ントロールパネル２により入力された高度または高度変
化率の条件から高度目標値演算器４０２と高度変化率目
標値演算器４０３でそれぞれ高度の目標値Ｈrefと高度
変化率の目標値Ｈ’refが算出される。
制御のブロック図を示す。ＣＰ軸の制御においては、コ
ントロールパネル２により入力された高度または高度変
化率の条件から高度目標値演算器４０２と高度変化率目
標値演算器４０３でそれぞれ高度の目標値Ｈrefと高度
変化率の目標値Ｈ’refが算出される。
【００５０】それらの値（Ｈref，Ｈ’ref）と高度セン
サ４０４による現在の高度Ｈと高度変化率センサ４０５
による現在の高度変化率Ｈ’をＣＰ軸操舵量演算器４０
６に供給する。
サ４０４による現在の高度Ｈと高度変化率センサ４０５
による現在の高度変化率Ｈ’をＣＰ軸操舵量演算器４０
６に供給する。
【００５１】ここで、図４に鎖線で囲んで示すように、
ダンピングを高めるためにＺ軸方向の加速度をＺ軸方向
加速度センサ４０７で計測し、制御の条件の一つとする
ことも可能である。
ダンピングを高めるためにＺ軸方向の加速度をＺ軸方向
加速度センサ４０７で計測し、制御の条件の一つとする
ことも可能である。
【００５２】ＣＰ軸操舵量演算器４０６では、供給され
た各種の値から、目標値を達成するために必要となるＣ
Ｐレバーの操作量δCPを算出する。この信号はメインロ
ータのピッチ方向、ロール方向両方のアクチュエータ４
０８に供給され、これによりコレクティブピッチ軸まわ
りの機体運動４０９の制御が行われ、高度の維持、変更
などが行われる。
た各種の値から、目標値を達成するために必要となるＣ
Ｐレバーの操作量δCPを算出する。この信号はメインロ
ータのピッチ方向、ロール方向両方のアクチュエータ４
０８に供給され、これによりコレクティブピッチ軸まわ
りの機体運動４０９の制御が行われ、高度の維持、変更
などが行われる。
【００５３】以上のようにピッチ軸、ロール軸、ヨー軸
及びコレクティブピッチ軸の４軸をそれぞれ制御するこ
とによって機体姿勢の保持、速度・高度の保持／変更、
自動旋回、自動アプローチなどが行われる。
及びコレクティブピッチ軸の４軸をそれぞれ制御するこ
とによって機体姿勢の保持、速度・高度の保持／変更、
自動旋回、自動アプローチなどが行われる。
【００５４】なお、図１乃至図４に示すブロック図はあ
くまでも一例であり、センサなどは図に示したもの以外
のものでも同様の制御は可能である。
くまでも一例であり、センサなどは図に示したもの以外
のものでも同様の制御は可能である。
【００５５】またＭＬＳ（Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ｌａｎ
ｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して自動アプローチを
する場合、ＭＬＳの信号を各目標値演算器に供給するこ
とによって本発明の制御を実現できる。
ｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して自動アプローチを
する場合、ＭＬＳの信号を各目標値演算器に供給するこ
とによって本発明の制御を実現できる。
【００５６】次に、自動アプローチ・モードにおける目
標値の変更について説明する。自動アプローチ・モード
以外のモードの場合には、制御の目標値が途中で変化す
ることはなく、いわば一動作で制御が行われる。
標値の変更について説明する。自動アプローチ・モード
以外のモードの場合には、制御の目標値が途中で変化す
ることはなく、いわば一動作で制御が行われる。
【００５７】自動アプローチ・モードでは、一動作で最
終的な目標に到達するということは不可能であるが、降
下から地上付近でのホバリングまで逐次制御の目標値を
変更するという手段により、制御を行っている。
終的な目標に到達するということは不可能であるが、降
下から地上付近でのホバリングまで逐次制御の目標値を
変更するという手段により、制御を行っている。
【００５８】目標値の変更以外は自動アプローチ・モー
ドにおいても他のモードと基本的に同じである。
ドにおいても他のモードと基本的に同じである。
【００５９】図５に自動アプローチにおける目標値変更
の一例を示す。地上近く（約１００ｆｔ）まで一定の速
度、降下率を保って降下し、着陸直前にフレアにより減
速を行う進入の例である。ＩＦＲでの標準的な進入角度
（約３°）よりも深い角度（約６°）で進入するもので
ある。
の一例を示す。地上近く（約１００ｆｔ）まで一定の速
度、降下率を保って降下し、着陸直前にフレアにより減
速を行う進入の例である。ＩＦＲでの標準的な進入角度
（約３°）よりも深い角度（約６°）で進入するもので
ある。
【００６０】定常降下中の目標は速度と降下率の保持で
あるが、フレア開始と同時に目標はフレア中のピッチ姿
勢の変更と保持、機体の浮上りの防止になる。そしてフ
レア終了後は速度０、降下率０の保持、すなわち地上付
近での安定したホバリングの持続が目標になる。
あるが、フレア開始と同時に目標はフレア中のピッチ姿
勢の変更と保持、機体の浮上りの防止になる。そしてフ
レア終了後は速度０、降下率０の保持、すなわち地上付
近での安定したホバリングの持続が目標になる。
【００６１】なお、ロール軸、ヨー軸は自動アプローチ
が実行されている間横すべりの防止、方位の保持が目標
になっている。
が実行されている間横すべりの防止、方位の保持が目標
になっている。
【００６２】以上のような目標値の変更はコントロール
・パネルからの入力によって目標値を演算する以下の各
目標値演算器によって行われる。 ピッチ軸・・・速度目標値演算器１０４、ピッチ姿勢角
目標値演算器１０５，１０６ ロール軸・・・ロール姿勢角目標値演算器２０３ ヨー軸 ・・・ヨー姿勢角目標値演算器３０２ ＣＰ軸 ・・・高度目標値演算器４０１、高度変化率目
標値演算器４０２ これらは主に高度Ｈをモニタしており、その状態によっ
て速度や降下率など最終的な目標となる値の演算と変更
を行っている。そしてこれらの変更のタイミングなどに
はパイロットの操縦ノウハウが反映されている。
・パネルからの入力によって目標値を演算する以下の各
目標値演算器によって行われる。 ピッチ軸・・・速度目標値演算器１０４、ピッチ姿勢角
目標値演算器１０５，１０６ ロール軸・・・ロール姿勢角目標値演算器２０３ ヨー軸 ・・・ヨー姿勢角目標値演算器３０２ ＣＰ軸 ・・・高度目標値演算器４０１、高度変化率目
標値演算器４０２ これらは主に高度Ｈをモニタしており、その状態によっ
て速度や降下率など最終的な目標となる値の演算と変更
を行っている。そしてこれらの変更のタイミングなどに
はパイロットの操縦ノウハウが反映されている。
【００６３】つづいて、制御計算機での制御演算につい
て説明する。本発明では制御の演算にファジィ推論を使
用している。ファジィ推論の手順を図６に示す。
て説明する。本発明では制御の演算にファジィ推論を使
用している。ファジィ推論の手順を図６に示す。
【００６４】ファジィ推論は入出力の大きさを表すメン
バーシップ関数５０１，５０２と制御の内容を表す言語
的なファジィルール５０３から成っている。
バーシップ関数５０１，５０２と制御の内容を表す言語
的なファジィルール５０３から成っている。
【００６５】そして、各センサで得られた飛行状態と目
標値の誤差（制御偏差）と飛行状態の数値がルールの前
件部のメンバーシップ関数５０１と比較され、適合度が
算出される。その適合度により適用されるルールと適用
の度合が決定され、それによりファジィ出力が決定し、
その値を非ファジィ化５０４することにより制御信号が
得られる。
標値の誤差（制御偏差）と飛行状態の数値がルールの前
件部のメンバーシップ関数５０１と比較され、適合度が
算出される。その適合度により適用されるルールと適用
の度合が決定され、それによりファジィ出力が決定し、
その値を非ファジィ化５０４することにより制御信号が
得られる。
【００６６】ファジィ推論を制御に使用すると、メンバ
ーシップ関数の形状によって非線形の制御が容易に実現
でき、また言語的なルールから成っていることによって
パイロットの操縦ノウハウの制御への導入に対応するこ
とが容易である。
ーシップ関数の形状によって非線形の制御が容易に実現
でき、また言語的なルールから成っていることによって
パイロットの操縦ノウハウの制御への導入に対応するこ
とが容易である。
【００６７】なお、図１乃至４に示すパイロット操舵信
号と制御装置からの信号の切換部において本制御装置に
よって操舵が行われている場合にパイロットがスティッ
ク、ペダルなどである値以上の入力を行うことにより
（δyP＞δyP1，δxP＞δxP1，δZP＞δZP1またはδCPP
＞δCPP1）、接続が切換り（オーバーライド）機体の制
御を自動飛行装置からいつでも引継ぐことができるよう
にしておけば、ニアミス等の突発的な事態や、着地時の
微妙な操縦に安全に対処することができる。
号と制御装置からの信号の切換部において本制御装置に
よって操舵が行われている場合にパイロットがスティッ
ク、ペダルなどである値以上の入力を行うことにより
（δyP＞δyP1，δxP＞δxP1，δZP＞δZP1またはδCPP
＞δCPP1）、接続が切換り（オーバーライド）機体の制
御を自動飛行装置からいつでも引継ぐことができるよう
にしておけば、ニアミス等の突発的な事態や、着地時の
微妙な操縦に安全に対処することができる。
【００６８】
【発明の効果】以上の如く、請求項１に記載の発明によ
れば、自動飛行時の機体速度の迅速な応答性と優れた安
定性を得ることができる。又、請求項２に記載の発明に
よれば、自動アプローチモード時低速、急角度での自動
アプローチが可能になる。又、請求項３に記載の発明に
よれば人間的な制御が実現でき、素速い応答が可能にな
る。又、請求項５に記載の発明によれば突発的な事態へ
の対処が容易になり、安全性が向上する。
れば、自動飛行時の機体速度の迅速な応答性と優れた安
定性を得ることができる。又、請求項２に記載の発明に
よれば、自動アプローチモード時低速、急角度での自動
アプローチが可能になる。又、請求項３に記載の発明に
よれば人間的な制御が実現でき、素速い応答が可能にな
る。又、請求項５に記載の発明によれば突発的な事態へ
の対処が容易になり、安全性が向上する。
【図１】本発明の自動飛行装置の実施例のピッチ軸の制
御のブロック図である。
御のブロック図である。
【図２】同じ実施例のロール軸の制御のブロック図であ
る。
る。
【図３】同じ実施例のヨー軸の制御のブロック図であ
る。
る。
【図４】同じ実施例のコレクティブ・ピッチ軸の制御の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図５】自動アプローチにおける目標値変更の一例を示
す説明図である。
す説明図である。
【図６】ファジィ推論の手順を説明する説明図である。
【図７】急角度低速進入と低角度高速進入の概念を示す
説明図である。
説明図である。
【図８】固定翼航空機と回転翼航空機との航空路を上下
に分けて説明する運航方法の概念を示す説明図である。
に分けて説明する運航方法の概念を示す説明図である。
１ パィロット ２ コントロールパネル １０１，２０１，３０１，４０１ 切換部 １０２ 速度センサ １０３ 加速度センサ １０４ 速度目標値演算器 １０５ 速度変更用ピッチ姿勢角目標値演算器 １０６ 速度安定用ピッチ姿勢角目標値演算器 １０８ ピッチ姿勢目標値演算器 １１０ ピッチ姿勢角センサ １１１ ピッチレートセンサ １１２ ピッチレート目標値演算器 １１３ ピッチ軸操舵量演算器 １１４ メインロータアクチュエータ（ピッチ方向） １１５，２１２，３０９，４０９ 機体運動 ２０２ 速度センサ ２０３ ロール姿勢角目標値演算器 ２０４ 横すべり速度センサ ２０５ 横方向加速度計 ２０６ ロール姿勢角目標値演算器 ２０７ ロール姿勢角センサ ２０８ ロール・レートセンサ ２０９ ロール・レート目標値演算器 ２１０ ロール軸操舵量演算器 ２１１ メインロータアクチュエータ（ロール方向） ３０２ ヨー姿勢用目標値演算器 ３０３ トルクセンサ ３０４ ヨー姿勢角センサ ３０５ ヨー・レートセンサ ３０６ ヨー・レート目標値演算器 ３０７ ヨー軸操舵量演算器 ３０８ テールロータアクチュエータ ４０２ 高度目標値演算器 ４０３ 高度変化率目標値演算器 ４０４ 高度センサ ４０５ 高度変化率センサ ４０６ ＣＰ軸操舵量演算器 ４０７ Ｚ軸方向加速度センサ ４０８ メインロータアクチュエータ（コレクティ
ブ） ５０１ 前件部メンバーシップ関数 ５０２ 後件部メンバーシップ関数 ５０３ ファジィ・ルール ５０４ デファジィ
ブ） ５０１ 前件部メンバーシップ関数 ５０２ 後件部メンバーシップ関数 ５０３ ファジィ・ルール ５０４ デファジィ
Claims (4)
- 【請求項１】 飛行中の機体の姿勢、姿勢の変化率、速
度、加速度、高度、高度の変化率などの飛行状態の現在
値を検出するセンサと、パイロットが保持もしくは変更
しようとする飛行条件と速度、高度等の目標値を入力す
る手段と、 入力された飛行条件及び目標値に対応する飛行状態の目
標値を演算する手段と、 前記目標値を達成するため、前記飛行状態の現在値と演
算された目標値からピッチ、ロール、ヨー、コレクティ
ブ・ピッチの４軸の制御信号を生成する手段とを有し、 飛行中の機体の姿勢保持、速度・高度の保持もしくは変
更、自動旋回、空港、ヘリポートへの自動アプローチな
どの飛行条件に応じて前記４軸の制御を自動的に行なう
回転翼航空機の自動飛行装置において、 前記の機体の姿勢のうちのピッチ姿勢の姿勢角目標値演
算手段として、速度の目標値と現在値との偏差の大小に
より、その偏差が大きい場合には加減速を大きくし、そ
の偏差が小さい場合は加減速を小さくする２つのピッチ
姿勢角目標値演算手段を有することを特徴とする自動飛
行装置。 - 【請求項２】 前記の飛行条件が自動アプローチモード
である場合、現在の飛行状態とあらかじめプログラムさ
れている条件により制御の目標値を逐次変更することを
特徴とする請求項１に記載の自動飛行装置。 - 【請求項３】 前記の制御信号生成手段としてファジィ
推論を使用したことを特徴とする請求項１に記載の自動
飛行装置。 - 【請求項４】 前記の制御手段の入力にオーバライドし
てパイロットによるマニュアル制御を可能としたことを
特徴とする請求項１に記載の自動飛行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4050793A JP2863665B2 (ja) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | 回転翼航空機の自動飛行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4050793A JP2863665B2 (ja) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | 回転翼航空機の自動飛行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0672389A true JPH0672389A (ja) | 1994-03-15 |
| JP2863665B2 JP2863665B2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=12868681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4050793A Expired - Lifetime JP2863665B2 (ja) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | 回転翼航空機の自動飛行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2863665B2 (ja) |
Cited By (5)
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|---|---|---|---|---|
| JP2002337793A (ja) * | 2001-05-16 | 2002-11-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 航空機の飛行制御装置 |
| JP2008540218A (ja) * | 2005-05-03 | 2008-11-20 | シコルスキー エアクラフト コーポレイション | フライバイワイヤ静的縦安定補償システム |
| US7853369B2 (en) * | 2006-12-05 | 2010-12-14 | Airbus France | Active pitch control method and device for an aircraft |
| KR101273835B1 (ko) * | 2012-04-09 | 2013-06-11 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항공기 종축 제어 모듈 및 그 모듈을 이용한 항공기 종축 제어 방법 |
| CN116880538A (zh) * | 2023-09-06 | 2023-10-13 | 杭州牧星科技有限公司 | 高亚音速无人机大机动飞行控制系统及其方法 |
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