JPH0671043U - 対話入力式ローダ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ローダプログラム作成時の入力を対話式にし
て操作性を高め、作成したプログラムのチェックをＣＲ
Ｔ上のシュミレーションにより行ってシステムの稼働率
向上を計る。 【構成】 ＮＣ装置１２を、本機制御装置１３とローダ
制御装置１４により構成し、予め記憶する本機とローダ
装置の関係位置データをＣＲＴ１５の画面に表示し、こ
の表示を見ながら質問に答える形式でポイントデータ等
を順次入力部１６より書き込み、ローダプログラムを作
成する。次いでプログラムの一連の動作をＣＲＴの動画
によるシュミレーションにより干渉等がないかを確認
し、ＯＫであれば本機の加工プログラムと組み合わせて
連動運転を行う。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はオートローダ装置の対話入力式制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、位置検出器を有するオートローダ装置又はロボットは、プログラム作成 時の位置決め点座標値を設定する場合、図４のブロック線図に示すローダ制御装 置１０１のティーチングボックスで、ローダを所定位置に手動で位置決めし、位 置検出器１０２の示す位置決め点座標値を順次記憶させていくティーチング方式 を採用しているものが多い。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

従来の技術で述べたティーチング方式は、ローダの一連の動きをすべて手動で 行わねばならないため位置設定に時間を要し、更にティーチングを完了した後に 動作確認のため送り速度を下げて慎重にチェックを行わねばならず、高価な機械 の可動率低下を招くという問題を有している。 本考案は従来の技術の有するこのような問題点に鑑みなされたものであり、そ の目的とするところは本機制御装置のＣＲＴを利用した対話入力と、ＣＲＴ上で のシュミレーションによりチェックを行うことのできるローダ制御装置を提供し ようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本考案における対話入力式ローダ制御装置は、対話 入力により加工プログラムを作成する機能を有する本機制御装置と組となるロー ダ制御装置において、前記ローダ制御装置に記憶する本機とオートローダ装置と の関係位置データを前記本機制御装置のＣＲＴに表示する手段と、前記ＣＲＴの 表示を見ながら対話形式で入力された位置データによりローダ用プログラムを作 成する手段と、該プログラムによる一連のローダ動作をＣＲＴ上でチェックする 手段とを含んでなり、本機の対話入力機能をローダ制御に拡大したものである。

【０００５】

【作用】

本機制御装置と共用のＣＲＴ画面に表示されている本機とローダの関係位置デ ータを見ながら、質問に答える形の対話形式で各ポイントの数値等を入力してロ ーダプログラムを作成する。次いでＣＲＴ画面上でシュミレーションを行ってロ ーダ動作のチェックを行い、もし干渉等の不都合があれば入力修正を行う。

【０００６】

【実施例】

以下本実施例について図面に基づいて説明する。 図１のオートローダ装置と組合されたＮＣ旋盤において、旋盤１の主軸台寄り 床上にワークストッカ２が設置されており、このワークストッカ２上のワークＷ の受け渡し位置と主軸中心を通るＺ軸線のほぼ上方水平にローダビーム３が架設 されている。ローダビーム３にキャリア４が移動可能に載置されており、キャリ ア４は水平送り用サーボモータ５により移動位置決めされ、サーボモータ５に位 置検出器６が同心に取付けられている。

【０００７】 キャリア４には垂直方向の案内が設けられており、この案内上にローダアーム ７が移動可能に載置され、ローダアームの下端にグリッパ８が取付けられている 。そしてローダアーム７はキャリア４に固着の昇降用サーボモータ９により移動 位置決めされ、サーボモータ９に位置検出器１１が同心に固着されている。 ＮＣ装置１２は旋盤１の近傍に設置されており、ＮＣ装置１２は本機制御装置 １３とローダ制御装置１４とにより構成されており、ＣＲＴ１５と入力部１６は 旋盤１の前面位置に取付けられている。

【０００８】 図２のブロック線図に示すようにローダ制御装置１４のローダ稼働条件記憶部 １７は、送り速度，位置決め点データ等を記憶する部分。 本機ローダ位置関係記憶部１８は、旋盤１とローダの関係位置データを記憶す る部分。プログラム作成部１９は、入力部１６より入力されたローダ稼働条件に 従ってプログラムを作成する部分。プログラム記憶部２０は、このプログラムを 記憶する部分である。プログラム解釈部２１は、プログラム記憶部から引き出さ れたプログラムを解釈して必要個所に信号を仕分けする部分。関数発生部２２は 、必要に応じて関数を発生する部分。ローダ軸制御部２６は、サーボモータ５， ９の回転を制御する部分。ローダ軸駆動部２３は、サーボモータに電力を出力す る部分である。一方、本機制御装置１３のインタフエイス２４は、ローダ制御装 置１４との信号の受け渡しを行う部分。表示制御部２５はＣＲＴ１５を制御する 部分である。尚、入力部１６は本機制御装置１３とローダ制御装置１４の共用で ある。

【０００９】 続いて本実施例の対話入力によるローダプログラム作成の手順を図３のフロー チャートに従って説明する。 ステップＳ１において、記憶する本機とローダの位置関係データをＣＲＴ１５ に表示し、ステップＳ２において、ＣＲＴ１５の画面表示を見ながら質問に答え る形で入力を行う。この対話入力の一例を図１に示す各動作点を用い示すと、 「ＣＲＴの画面に基準点は」と出たら基準位置ａによりワークＷの厚さだけ離れ たＰ５，Ｐ６の座標値を入力部１６により書き込む。次いで「スタート点は」と 出たらＰ１を、「搬入経路は」と出たらＰ２〜Ｐ４を、「搬出経路は」と出たら Ｐ７〜Ｐ９を同様に順次書き込んで行く。

【００１０】 次いでステップＳ３において、入力が完了したかを確認して、ＮＯの場合には ステップＳ２に戻り、ＹＥＳの場合にはステップＳ４において、ＣＲＴ上の動画 でローダ動作のシュミレーションが行われる。ステップＳ５において、干渉等が なくチェックＯＫかが確認され、ＮＯの場合にはステップＳ６において、対話入 力の見直し修正が行われ、再びステップＳ４に戻される。またステップＳ５にお いてＹＥＳの場合には、ステップＳ７において、別に対話入力により作成された 本機側の加工プログラムと結合され、ステップＳ８において本機との連動運転が 行われる。

【００１１】

【考案の効果】

本考案は上述のとおり構成されているので、次に記載する効果を奏する。 本機制御装置と共用のＣＲＴを用いてローダプログラムの対話入力を行い、更 にＣＲＴ画面上で動作チェックを行うようにしたので、従来のティーチング入力 に比べて操作速度が早くなり、チェック速度の向上と併せてシステムの稼働率と 操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例のオートローダ装置と組合された旋盤
の構成図である。

【図２】ＮＣ装置の制御システムを表すブロック線図で
ある。

【図３】本実施例の作用を表すフローチャート図であ
る。

【図４】従来の技術のローダ制御システムのブロック線
図である。

【符号の説明】

１ 旋盤 ２ ワークスト
ッカ ３ ローダビーム ４ キャリア ５，９ サーボモータ ７ ローダアー
ム ８ グリッパ １５ ＣＲＴ １６ 入力部 １８ 本機・ロ
ーダ位置関係記憶部 Ｗ ワーク

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 対話入力により加工プログラムを作成す
   る機能を有する本機制御装置と組となるローダ制御装置
   において、前記ローダ制御装置に記憶する本機とオート
   ローダ装置との関係位置データを前記本機制御装置のＣ
   ＲＴに表示する手段と、前記ＣＲＴの表示を見ながら対
   話形式で入力された位置データによりローダ用プログラ
   ムを作成する手段と、該プログラムによる一連のローダ
   動作をＣＲＴ上でチェックする手段とを含んでなり、本
   機の対話入力機能をローダ制御に拡大したことを特徴と
   する対話入力式ローダ制御装置。