JPH0664727A

JPH0664727A - 場内物流搬送システム

Info

Publication number: JPH0664727A
Application number: JP21413392A
Authority: JP
Inventors: Masami Shinohara; 正美篠原; Masashi Nishimata; 正士西俣
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1992-08-11
Filing date: 1992-08-11
Publication date: 1994-03-08

Abstract

(57)【要約】【目的】場内において、コンベア等を使用して、被搬送
物を、その種類に応じた搬送先に搬送する場内物流搬送
システムに関し、高さの異なる被搬送物について高低変
位データを正確に、かつ、簡単に取得し、これら高さの
異なる被搬送物をそれぞれの搬送先へ搬送することがで
きるようにする。【構成】変位計測センサ３と、計測手段５と、高低変位
データ算出手段６とで、高さの異なる被搬送物につい
て、高低変位データを正確、かつ、簡単に取得し、分類
判別手段７による分類判別と、搬送先判定手段８による
搬送先判定と、搬送機器制御手段９による搬送機器の制
御とを通して、高さの異なる被搬送物をそれぞれの搬送
先に搬送制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、場内において、コンベ
ア等を使用して、被搬送物を、その種類に応じた搬送先
に搬送する場内物流搬送システムに関する。

【０００２】例えば、製品を製造する工場における場内
物流搬送システムにおいて使用される収容体や、収容体
に収容される部品は多種多様なものがあり、また、製造
する製品の多品種化や、ライフサイクルの短命化が進む
中で、場内物流搬送システムの効率化は、益々、その重
要性を増している。

【０００３】ここに、場内物流搬送システムの効率化を
図るために、同一の形状の収容体を使用して高さの異な
る物品をそれぞれの搬送先へ搬送することができるシス
テムの構築が要請されている。

【０００４】また、物品を搬送後の回収すべき収容体を
搬送する場合に、内部形状の異なる収容体や、ゴミ箱等
として使用されている収容体を、それぞれの搬送先に搬
送することができるシステムの構築も要請されている。

【０００５】

【従来の技術】従来の場内物流搬送システムでは、収容
体の分岐方法として、収容体に表示された白・黒の識
別マークや収容体の外形サイズを検知することにより分
岐する方法や、収容体の高低を光電スイッチ等で検知
することにより分岐する方法や、収容体の重量を重量
センサで検知することにより分岐する方法や、透明ア
クリル箱等を使用し、収容体内の物品の大きさをセンサ
で検知することにより分岐する方法や、収容体に貼り
付けられたバーコードラベルをリーダで読み取ることに
より分岐する方法等が実施されている。

【０００６】ここに、の収容体に表示された白・黒の
識別マークや収容体の外形サイズを検知することにより
分岐する方法は、同一の識別マークが表示された収容体
や、外形サイズの同一の収容体に高さの異なる物品を収
容した場合に、これらを分岐することができない。

【０００７】また、の収容体の高低を光電スイッチ等
で検知することにより分岐する方法は、同一の高さの収
容体内に高さの異なる物品を収容した場合に、これらを
分岐することができない。

【０００８】また、の収容体の重量を重量センサで検
知することにより分岐する方法は、収容体の大きさが一
定の場合でも、高さの異なる重さの同一の物品を収容し
た場合に、これらを分岐することができない。

【０００９】また、の透明アクリル箱等を使用し、収
容体内の物品の大きさをセンサで検知することにより分
岐する方法は、高さの異なる物品を収容した収容体を分
岐することができるが、透明アクリル箱等という特殊な
収容体を必要とし、使用範囲が限定されることや、収容
体検知部に汚れやキズがあると、収容体内の物品の大き
さを正確に検知することができず、誤制御を起こしてし
まう場合がある。

【００１０】また、の収容体に貼り付けられたバーコ
ードラベルをリーダで読み取ることにより分岐する方法
は、予め高さの異なる物品を収容した収容体毎に分岐情
報を設定することにより分岐制御することができるが、
人為的に毎回収容物品を確認して分岐情報を設定しなけ
ればならない。また、バーコード部に汚れやキズがある
と、バーコードを正確に読み取ることができず、誤制御
を起こしてしまう場合がある。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の場
内物流搬送システムにおいては、同一の形状の収容体を
使用して、高さの異なる物品をそれぞれの搬送先へ搬送
することができないか、たとえ、これを行うことができ
るとしても、誤制御を起こしてしまう場合があるという
問題点があった。

【００１２】また、従来の場内物流搬送システムにおい
ては、物品を搬送後の回収すべき収容体を搬送する場合
に、内部形状の異なる収容体や、ゴミ箱等として使用さ
れている収容体を、それぞれの搬送先に搬送させること
は、何ら、考慮されておらず、これを行うことはできな
いという問題点もあった。

【００１３】本発明は、かかる点に鑑み、高さの異なる
被搬送物について高低の変位を表わす高低変位データを
正確、かつ、簡単に取得し、これら高さの異なる被搬送
物をそれぞれの搬送先へ搬送することができるようにす
ると共に、物品を搬送後の回収すべき収容体を搬送する
場合において、内部形状の異なる収容体や、ゴミ箱とし
て使用されている収容体等がある場合に、これらを、そ
れぞれの搬送先に搬送させる場合にも適用することがで
きるようにし、搬送の効率化を図ることができるように
した場内物流搬送システムを提供することを目的とす
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図であり、本発明による場内物流搬送システムは、被搬
送物１の搬送路２の上方に設置された変位計測センサ３
と、この変位計測センサ３を使用して、この変位計測セ
ンサ３の長さ検出点４と下方の被搬送物１との距離を所
定の間隔で計測する計測手段５と、この計測手段５によ
り得られる計測データに基づいて被搬送物１の高低の変
位を表わす高低変位データを算出する高低変位データ算
出手段６と、この高低変位データ算出手段６により得ら
れる高低変位データに基づいて被搬送物１を分類判別す
る分類判別手段７と、この分類判別手段７により得られ
る分類判別結果に基づいて被搬送物１の搬送先を判定す
る搬送先判定手段８と、この搬送先判定手段８の搬送先
判定結果に基づいて、被搬送物１を搬送する搬送機器を
制御する搬送機器制御手段９とを備えて構成される。な
お、１０は計測点、矢印Ｘは被搬送物１の移動方向を示
している。

【００１５】

【作用】本発明においては、変位計測センサ３と、計測
手段５と、高低変位データ算出手段６とで、高さの異な
る被搬送物について高低変位データを正確、かつ、簡単
に取得することができ、また、分類判別手段７による分
類判別と、搬送先判定手段８による搬送先の判定と、搬
送機器制御手段９による搬送機器の制御とを通して、高
さの異なる被搬送物をそれぞれの搬送先に搬送すること
ができる。

【００１６】

【実施例】以下、図２〜図８を参照して、本発明の場内
物流搬送システムの一実施例について説明する。

【００１７】図２は本発明の一実施例の構成を示す概念
図であり、本実施例は、図６（Ａ）に示すような仕切り
板のない空の収容体１１Ａと、図７（Ａ）に示すような
部品の包装３２をゴミとして収容してゴミ箱として使用
されている仕切り板のない収容体１１Ｂと、図８（Ａ）
に示すような仕切り板３３のある空の収容体１１Ｃと
を、それぞれの搬送先に分岐搬送することができるよう
に構成したものである。

【００１８】図２において、１１は収容体、１２は収容
体１１を搬送する搬送機器の一部をなすコンベア、１３
はコンベア１２等、搬送機器を制御する搬送機器制御手
段、１４はコンベア１２の上方に設置された変位計測セ
ンサであり、この変位計測センサ１４としては、超音波
や、レーザ光を使用するもの等を使用することができ
る。なお、矢印１５は収容体１１の移動方向を示してい
る。

【００１９】また、１６は変位計測センサ１４を使用し
て変位計測センサ１４の長さ検出点１７の上下方向の位
置Ｏｍと収容体１１の内部の変位計測点１８の上下方向
の位置Ｏｘとの距離Ｏｘ−Ｏｍを所定間隔で計測し、そ
の計測データＯｘ１−Ｏｍ、Ｏｘ２−Ｏｍ、・・・Ｏｘ
ｎ−Ｏｍを出力する計測手段である。

【００２０】また、１９は計測手段１６から出力される
計測データＯｘ１−Ｏｍ、Ｏｘ２−Ｏｍ、・・・Ｏｘｎ
−Ｏｍに基づいて収容体１１内の高低変位を表わす高低
変位データＬｘｎを算出する高低変位データ算出手段で
ある。

【００２１】ここに、高低変位データ算出手段１９にお
いて、２０は計測手段１６から出力される計測データＯ
ｘ１−Ｏｍ、Ｏｘ２−Ｏｍ、・・・Ｏｘｎ−Ｏｍを、Ｌ
ｍ１＝Ｏｘ１−Ｏｍ、Ｌｍ２＝Ｏｘ２−Ｏｍ、・・・Ｌ
ｍｎ＝Ｏｘｎ−Ｏｍとデータ変換して一時格納する計測
データ格納部である。

【００２２】また、２１は計測データ格納部２０に格納
された計測データＬｍｎ及び後述する基礎データＬ１に
基づいて後述する条件判定演算を行い、収容体１１内の
高低変位を表わす高低変位データＬｘｎを算出する計測
データ条件判定演算部、２２は計測データ条件判定演算
部２１により得られる高低変位データＬｘｎを格納する
高低変位データ格納部である。

【００２３】ここに、本実施例においては、基礎データ
Ｌ１として、収容体１１の側壁２３の上端面２４の収容
体１１の底面２５からの高さ、例えば、１５０ｍｍが予
め測定され、Ｌ１＝１５０ｍｍと設定されている。

【００２４】そこで、計測データ条件判定演算部２１に
おいては、ＩＮＰＵＴＭＡＸＬｍｎ、ＬｍｎＬｘｎ＝ＭＡＸＬｍｎ−ＬｍｎＩＦＬ１≠Ｌｘｎ±１０ＴＨＥＮＬｘｎＯＵＴＰＵＴＬｘｎなるプログラムが実行される。

【００２５】即ち、図３にも示すように、ＭＡＸＬｍ
ｎ（Ｌｍｎの最大値）及びＬｍｎが計測データ格納部２
０から入力され、Ｌｘｎ＝ＭＡＸＬｍｎ−Ｌｍｎなる
演算が行われる。

【００２６】ここに、Ｌ１≠Ｌｘｎ±１０ｍｍならば、
Ｌｘｎは、収容体１１の側壁２３の上端面２４の高さＬ
１を示すものではなく、収容体１１内の高低の変位を示
すものとして、高低変位データ格納部２２にＬｘｎ＝Ｍ
ＡＸＬｍｎ−Ｌｍｎが高低変位データとして格納され
る。

【００２７】なお、Ｌ１＝Ｌｘｎ±１０ｍｍならば、Ｌ
ｘｎは、収容体１１の側壁２３の上端面２４の高さＬ１
を示し、収容体１１内の高低の変位を示すものではない
と判断され、不要データとして消去される。

【００２８】また、図２において、２６は高低変位デー
タ格納部２２に格納された高低変位データＬｘｎ及び収
容体１１内の高低形状を区別する基礎データＡ１、Ａ
２、Ａ３に基づいて収容体１１を分類判別する分類判別
手段である。

【００２９】ここに、分類判別手段２６において、２７
は高低変位データ格納部２２に格納された高低変位デー
タＬｘｎ及び搬送先を区別する基礎データＡ１、Ａ２、
Ａ３に基づいて収容体１１を分類判別するための条件判
定演算を行う高低変位データ条件判定演算部、２８は高
低変位データ条件判定演算部２７により得られる分類判
別結果を格納する分類判別結果格納部である。

【００３０】ここに、本実施例においては、基礎データ
Ａ１、Ａ２、Ａ３として、Ａ１＝０ｍｍ≦Ｌｘｎ＜２０
ｍｍ［図６（Ａ）に示すような仕切り板のない空の収容
体１１Ａを分類判別するためのデータ］、Ａ２＝２０ｍ
ｍ≦Ｌｘｎ＜１５０ｍｍ［図７（Ａ）に示すようなゴミ
箱として使用されている仕切り板のない収容体１１Ｂを
分類判別するためのデータ］、Ａ３＝１３０ｍｍ≦Ｌｘ
ｎ＜１４０ｍｍ、又は、０ｍｍ≦Ｌｘｎ＜１０ｍｍ［図
８（Ａ）に示すような仕切り板３３のある空の収容体１
１Ｃを分類判別するためのデータ］が設定されている。

【００３１】そこで、高低変位データ条件判定演算部２
７においては、ＩＮＰＵＴＬｘｎＩＦ０≦ＡＬＬＬｘｎ＜２０ＴＨＥＮＡ１ＩＦ２０≦ＡＬＬＬｘｎ＜１５０ＴＨＥＮＡ２ＩＦ１３０≦ＰＡＲＴＩＡＬＬｘｎ＜１４０ＡＮ
Ｄ０≦ＰＡＲＴＩＡＬＬｘｎ＜１０ＴＨＥＮＡ３なるプログラムが実行される。

【００３２】即ち、図４にも示すように、高低変位デー
タ格納部２２から高低変位データＬｘｎが順に入力さ
れ、０ｍｍ≦全てのＬｘｎ＜２０ｍｍならば、対象とさ
れている収容体１１は、図６（Ａ）に示すような仕切り
板のない空の収容体１１Ａであると判断され、分類判別
結果格納部２８には、分類判別結果Ａ１＝Ｌｘｎが格納
される。

【００３３】また、０ｍｍ≦全てのＬｘｎ＜２０ｍｍで
はなく、２０ｍｍ≦全てのＬｘｎ＜１５０ｍｍであるな
らば、対象とされている収容体１１は、図７（Ａ）に示
すようなゴミ箱として使用されている仕切り板のない収
容体１１Ｂであると判断され、分類判別結果格納部２８
には、分類判別結果Ａ２＝Ｌｘｎが格納される。

【００３４】また、０ｍｍ≦全てのＬｘｎ＜２０ｍｍで
もなく、２０ｍｍ≦全てのＬｘｎ＜１５０ｍｍでもな
く、１３０ｍｍ≦一部のＬｘｎ＜１４０ｍｍ、及び、０
ｍｍ≦一部のＬｘｎ＜１０ｍｍであるならば、対象とさ
れている収容体１１は、図８（Ａ）に示すような仕切り
板３３のある空の収容体１１Ｃであると判断され、分類
判別結果格納部２８には分類判別結果Ａ３＝Ｌｘｎが格
納される。

【００３５】なお、本実施例においては、０ｍｍ≦全て
のＬｘｎ＜２０ｍｍでもなく、２０ｍｍ≦全てのＬｘｎ
＜１５０ｍｍでもなく、１３０ｍｍ≦一部のＬｘｎ＜１
４０ｍｍ、及び、０ｍｍ≦一部のＬｘｎ＜１０ｍｍでも
ない場合、エラーということになる。

【００３６】また、図２において、２９は分類判別結果
格納部２８に格納された分類判別結果Ａ１、Ａ２又はＡ
３及び搬送先を示す基礎データＡ、Ｂ、Ｃに基づいて収
容体１１の搬送先を判定する搬送先判定手段である。

【００３７】ここに、搬送先判定手段２９において、３
０は分類判別結果格納部２８に格納された分類判別結果
Ａ１、Ａ２又はＡ３及び搬送先を示す基礎データＡ、
Ｂ、Ｃに基づいて収容体１１の搬送先を判定するための
条件判定演算を行う搬送先条件判定演算部、３１は搬送
先条件判定演算部３０により得られる搬送先結果を格納
する搬送先結果格納部である。

【００３８】ここに、搬送先条件判定演算部３０におい
ては、ＩＮＰＵＴＡｎＩＦＡ１＝ＡｎＴＨＥＮＡＩＦＡ２＝ＡｎＴＨＥＮＢＩＦＡ３＝ＡｎＴＨＥＮＣなるプログラムが実行される。

【００３９】即ち、図５にも示すように、Ａ１＝Ａｎな
らば、搬送先結果格納部３１には搬送先判定結果Ａ＝Ａ
１が格納され、Ａ１と分類判別された収容体１１の搬送
先としてステーションＡが指定され、このデータが搬送
機器制御手段１３に伝達され、Ａ１と分類判別された収
容体１１は、ステーションＡに搬送される。

【００４０】また、Ａ２＝Ａｎならば、搬送先結果格納
部３１には搬送先判定結果Ｂ＝Ａ２が格納され、Ａ２と
分類判別された収容体１１の搬送先としてステーション
Ｂが指定され、このデータが搬送機器制御手段１３に伝
達され、Ａ２と分類判別された収容体１１は、ステーシ
ョンＢに搬送される。

【００４１】また、Ａ３＝Ａｎならば、搬送先結果格納
部３１には搬送先判定結果Ｃ＝Ａ３が格納され、Ａ３と
分類判別された収容体１１の搬送先としてステーション
Ｃが指定され、このデータが搬送機器制御手段１３に伝
達され、Ａ３と分類判別された収容体１１は、ステーシ
ョンＣに搬送される。

【００４２】ここに、図６（Ａ）に示すような仕切り板
のない空の収容体１１Ａが変位計測センサ１４の下方に
移動してきた場合には、図６（Ｂ）にグラフ化して示す
ような計測データが得られるので、この場合には、全て
の高低変位データＬｘｎ＝０ｍｍとなり、この結果、分
類判別結果＝Ａ１、搬送先判定結果＝Ａとされる。

【００４３】また、図７（Ａ）に示すようなゴミ箱とし
て使用されている仕切り板のない収容体１１Ｂが変位計
測センサ１４の下方に移動してきた場合には、図７
（Ｂ）にグラフ化して示すような計測データが得られる
ので、この場合には、全ての高低変位データＬｘｎは２
０ｍｍ≦Ｌｘｎ＜１５０ｍｍとなり、この結果、分類判
別結果＝Ａ２、搬送先判定結果＝Ｂとされる。

【００４４】また、図８（Ａ）に示すような仕切り板３
３のある空の収容体１１Ｃが変位計測センサ１４の下方
に移動してきた場合には、図８（Ｂ）にグラフ化して示
すような計測データが得られるので、この場合には、高
低変位データＬｘｎは、仕切り板３３の部分につき、Ｌ
ｘｎ＝１３５ｍｍ、底面の部分につき、Ｌｘｎ＝０ｍｍ
となり、この結果、分類判別結果＝Ａ３、搬送先判定結
果＝Ｃとされる。

【００４５】このように、本実施例によれば、物品を搬
送後の回収すべき収容体、例えば、図６（Ａ）に示すよ
うな仕切り板のない空の収容体１１Ａと、図７（Ａ）に
示すようなゴミ箱として使用されている仕切り板のない
収容体１１Ｂと、図８（Ａ）に示すような仕切り板３３
のある空の収容体１１Ｃとをそれぞれの搬送先に正確に
搬送することができ、搬送の効率化を図ることができ
る。

【００４６】なお、上述の実施例においては、本発明
を、図６（Ａ）に示すような仕切り板のない空の収容体
１１Ａと、図７（Ａ）に示すようなゴミ箱として使用さ
れている仕切り板のない収容体１１Ｂと、図８（Ａ）に
示すような仕切り板３３のある空の収容体１１Ｃとをそ
れぞれの搬送先に分岐搬送する場合に適用した場合につ
いて説明したが、本発明は、物品を搬送後の回収すべき
収容体を搬送する場合において、内部形状の異なる収容
体をそれぞれの搬送先に搬送させる場合に、広く適用す
ることができるものである。

【００４７】また、本発明は、高さの異なる物品を収容
した収容体をそれぞれの搬送先に搬送する場合にも適用
することができる。なお、この場合には、計測データ条
件判定演算部２１における基礎データとして、収容体１
１の側壁２３の上端面２４の高さデータと、収容体１１
の底面の高さデータとが設定される。

【００４８】また、上述の実施例においては、上部を開
放した収容体１１を搬送する場合について説明したが、
この代わりに、高さの異なる密封した収容体や、収容体
に収容していない高さの異なる物品そのものを分岐搬送
する場合にも適用することができる。

【００４９】また、本発明は、高さの異なる複数の物品
を１個の収容体に収容して分岐搬送する場合にも適用す
ることができ、この場合において、物品ごとの計測デー
タを得る場合には、搬送方向に対して直角に複数の変位
計測センサを配置し、同時に複数の計測データを得るよ
うにしても良い。

【００５０】また、本発明の応用的な使用例として、当
該判定手段を用いた収容体内高低の結果情報を既設バー
コード情報に付加し、記憶装置に一時保存するようにし
ても良い。

【００５１】

【発明の効果】本発明によれば、高さの異なる被搬送物
について高低変位データを正確、かつ、簡単に取得し、
これら高さの異なる被搬送物をそれぞれの搬送先へ搬送
することができると共に、物品を搬送後の回収すべき収
容体を搬送する場合において、内部形状の異なる収容体
や、ゴミ箱として使用されている収容体等がある場合
に、これらを、それぞれの搬送先に搬送させる場合にも
適用することができ、搬送の効率化を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】本発明の一実施例の構成を示す概念図である。

【図３】本発明の一実施例を構成する計測データ条件判
定演算部において実行される演算内容を示すフローチャ
ートである。

【図４】本発明の一実施例を構成する高低変位データ条
件判定演算部において実行される演算内容を示すフロー
チャートである。

【図５】本発明の一実施例を構成する搬送先条件判定演
算部において実行される演算内容を示すフローチャート
である。

【図６】本発明の一実施例において、仕切り板のない空
の収容体と、この仕切り板のない空の収容体が変位計測
センサの下方に移動してきた場合に得られる計測データ
をグラフ化して示す図である。

【図７】本発明の一実施例において、ゴミ箱として使用
されている仕切り板のない収容体と、このゴミ箱として
使用されている仕切り板のない収容体が変位計測センサ
の下方に移動してきた場合に得られる計測データをグラ
フ化して示す図である。

【図８】本発明の一実施例において、仕切り板のある空
の収容体と、この仕切り板のある空の収容体が変位計測
センサの下方に移動してきた場合に得られる計測データ
をグラフ化して示す図である。

【符号の説明】１被搬送物２搬送路３変位計測センサ４変位計測センサの長さ検出点５計測手段６高低変位データ算出手段７分類判別手段８搬送先判定手段９搬送機器制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被搬送物（１）の搬送路（２）の上方に設
置された変位計測センサ（３）と、該変位計測センサ
（３）を使用して該変位計測センサ（３）の長さ検出点
（４）と下方の前記被搬送物（１）との距離を所定の間
隔で計測する計測手段（５）と、該計測手段（５）によ
り得られる計測データに基づいて前記被搬送物（１）の
高低の変位を表わす高低変位データを算出する高低変位
データ算出手段（６）と、該高低変位データ算出手段
（６）により得られる高低変位データに基づいて前記被
搬送物（１）を分類判別する分類判別手段（７）と、該
分類判別手段（７）により得られる分類判別結果に基づ
いて前記被搬送物（１）の搬送先を判定する搬送先判定
手段（８）と、該搬送先判定手段（８）の搬送先判定結
果に基づいて、被搬送物（１）を搬送する搬送機器を制
御する搬送機器制御手段（９）とを備えて構成されてい
ることを特徴とする場内物流搬送システム。
【請求項２】前記高低変位データ算出手段（６）は、前
記計測手段（５）により得られる計測データを格納する
計測データ格納部と、該計測データ格納部に格納された
計測データ及び前記被搬送物（１）の高低の変位を表わ
す高低変位データとして除外すべきデータに基づいて条
件判定演算を行い、前記被搬送物（１）の高低の変位を
表わす高低変位データを算出する計測データ条件判定演
算部とを備えて構成されていることを特徴とする請求項
１記載の場内物流搬送システム。
【請求項３】前記分類判別手段（７）は、予め設定され
ている前記被搬送物（１）の高低形状を区別するデータ
及び前記高低変位データ算出手段（６）により得られる
前記高低変位データについて前記被搬送物（１）を分類
判別するための条件判定演算を行う高低変位データ条件
判定演算部と、該高低変位データ条件判定演算部により
得られる分類判別結果を格納する分類判別結果格納部と
を備えて構成されていることを特徴とする請求項１又は
２記載の場内物流搬送システム。
【請求項４】前記搬送先判定手段（８）は、前記分類判
別手段（７）により得られる分類判別結果及び予め設定
されている搬送先を示すデータに基づいて条件判定演算
を行い、前記被搬送物（１）の搬送先を判定する搬送先
条件判定演算部と、該搬送先条件判定演算部により得ら
れる搬送先判定結果を格納する搬送先結果格納部とを備
えて構成されていることを特徴とする請求項１、２又は
３記載の場内物流搬送システム。