JPH0659546B2 - 溶接ロボツトにおける溶接ワイヤの使用量測定方法 - Google Patents

溶接ロボツトにおける溶接ワイヤの使用量測定方法

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JPH0659546B2
JPH0659546B2 JP20618483A JP20618483A JPH0659546B2 JP H0659546 B2 JPH0659546 B2 JP H0659546B2 JP 20618483 A JP20618483 A JP 20618483A JP 20618483 A JP20618483 A JP 20618483A JP H0659546 B2 JPH0659546 B2 JP H0659546B2
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welding wire
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/124—Circuits or methods for feeding welding wire
    • B23K9/125—Feeding of electrodes

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Filamentary Materials, Packages, And Safety Devices Therefor (AREA)
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、溶接ロボツトにおける溶接ワイヤの使用量を
測定する方法に関する。
溶接ロボツトにおいては、第１図に示すように容器１内
に収容された溶接ワイヤ２がフイードローラ３，３によ
つてトーチ４に供給される。なお、モータ５は上記フイ
ードローラを駆動するものであり、その回転速度は後述
するように溶接電流の大きさに応じて制御される。
ところで、従来は上記溶接ワイヤ２の使用量を測定する
ために、上記フイードローラ３にパルスエンコーダ６を
連動させ、このエンコーダ６の出力をカウンタ７に計数
させる方法、あるいは上記容器１内のワイヤ２の重量を
測定する方法等が実施されているが、これらの方法は上
記パルスエンコーダ、カウンタあるいは重量計などの計
測機器を必要とするので、溶接ロボットのシステム構成
が複雑、高価となり、かつそれらの機器を組込むための
手間および該機器をロボツトのコントローラに接続する
手間を要するという不都合を伴なう。
本発明はかかる状況に鑑み、特別な計測機器を使用する
ことなく、ソフト的な処理のみによつて上記溶接ワイヤ
の使用量を計測することができる方法を提供しようとす
るものである。
本発明はかかる目的を達成するため、溶接電流をパラメ
ータとする関数にアークタイムを乗じることによつて溶
接ワイヤの使用量を測定するようにしている。
以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。
溶接ロボツトにおいては、第２図に示す如く、溶接ワイ
ヤのフイード速度Ｖを溶接電流ｉの値に応じて変化させ
ており、通常、上記速度Ｖと電流ｉには Ｖ＝Ｋ・ｉ＝ｆ(i) (1) なる関係をもたせている。なお上式におけるＫは、溶接
ワイヤの径や溶接電源の特性等によつて決定される常数
である。
第３図において、溶接電源８は前記ワイヤ２に溶接電流
ｉを供給するものであり、この溶接電流ｉの供給時間つ
まりアークタイムｔと該電流の値は溶接ロボツトのコン
トローラ９より指令される。また前記ワイヤ送り用モー
タ５は、上記コントローラ９より与えられる指令信号に
よつて上記ワイヤ２を速度Ｖ＝ｆ(i)で上記アークタイ
ムｔの間フイードさせる。
上記アークタイムｔにおける溶接ワイヤ２の使用量ｐは ｐ＝Ｖ・ｔ (2) で表わされ、この式(2)と前式(1)から ｐ＝ｆ(i)・ｔ (3) なる関係が得られる。
いま、トーチ４によつてアーク溶接が行なわれる毎の溶
接ワイヤ２の使用量を各々p1，p2，…とすると、該ワイ
ヤ２の積算使用量Ｐは Ｐ＝p1＋p2＋……＝f(i)・t1＋f(i)・t2＋… (4) と表わされる。上式(4)におけるｆ(i)およびt1，t2，…
は、予めプログラムされた上記コントローラの制御デー
タであり、したがつて上式(4)の演算を実行するプログ
ラムをロボツトの制御プログラムに付加しておくことに
より、第１図に示したエンコーダやカウンタ等の機器を
使用することなく上記ワイヤ２の使用量を測定すること
ができる。
なお、測定結果はワイヤ２の使用量や不足等を表示する
ためのデータとして活用される。
上記したように本発明においては、溶接電流とアークタ
イムとに基づいて溶接ワイヤの使用量を測定しているの
で、従来方法のように測定機器を使用することなく純ソ
フト的な処理によつて上記ワイヤの使用量を計測するこ
とができ、これによつて溶接ロボツトシステムの構成の
簡単化と低廉化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は溶接ワイヤの使用量を測定するための従来方法
を例示した概念図、第２図は溶接ロボツトにおける溶接
電流と溶接ワイヤのフイード速度との関係を例示した
図、第３図は本発明の方法を説明するための概念図であ
る。 ２……溶接ワイヤ、３……フイードローラ、５……モー
タ、８……溶接用電源、９……コントローラ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】溶接電流をパラメータとする関数にアーク
    タイムを乗じることによつて溶接ワイヤの使用量を測定
    することを特徴とする溶接ロボツトにおける溶接ワイヤ
    の使用量測定方法。
JP20618483A 1983-11-02 1983-11-02 溶接ロボツトにおける溶接ワイヤの使用量測定方法 Expired - Lifetime JPH0659546B2 (ja)

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US11285557B2 (en) * 2019-02-05 2022-03-29 Lincoln Global, Inc. Dual wire welding or additive manufacturing system

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