JPH0659014A - Ｇｐｓの衛星の組み合わせ方法 - Google Patents
Ｇｐｓの衛星の組み合わせ方法Info
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- JPH0659014A JPH0659014A JP21117892A JP21117892A JPH0659014A JP H0659014 A JPH0659014 A JP H0659014A JP 21117892 A JP21117892 A JP 21117892A JP 21117892 A JP21117892 A JP 21117892A JP H0659014 A JPH0659014 A JP H0659014A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 衛星の配置によらない誤差も考慮して衛星の
組み合わせを行う。 【構成】 衛星の配置による１σ誤差量ＤＯＰを求め
（ステップ３２）、衛星の配置によらない１σ誤差量Ｕ
ＥＲＥを求め（ステップ３３〜３９）、ＤＯＰとＵＥＲ
Ｅの積算値から誤差指標を求め（ステップ４０）、求め
た誤差指標の低い衛星の組み合わせを選択する（ステッ
プ４３）。
組み合わせを行う。 【構成】 衛星の配置による１σ誤差量ＤＯＰを求め
（ステップ３２）、衛星の配置によらない１σ誤差量Ｕ
ＥＲＥを求め（ステップ３３〜３９）、ＤＯＰとＵＥＲ
Ｅの積算値から誤差指標を求め（ステップ４０）、求め
た誤差指標の低い衛星の組み合わせを選択する（ステッ
プ４３）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳの衛星の組み合
わせ方法に関し、移動体の現在位置や進行方向の測定に
利用できる。
わせ方法に関し、移動体の現在位置や進行方向の測定に
利用できる。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ（Global Positioning System ）
は、複数の人工衛星からの電波を受信し、移動体の位置
等を測位するものである。このＧＰＳを利用する場合、
２次元測位の場合には３個、３次元測位の場合には４個
の衛星からの受信が必要である。衛星は、システム完成
時に全部で２４個が地球上を周期的に周回することにな
っている。日本上空では１度に最大８個の衛星が存在す
るようになる。衛星の組み合わせは 8Ｃ3 又は 8Ｃ4 通
り考えられるが、これらの組み合わせのうちから障害物
等の影響を受けずに利用出来き、測位精度の良い組み合
わせを短時間に選択できれば、安定した連続な測位を可
能にできる。
は、複数の人工衛星からの電波を受信し、移動体の位置
等を測位するものである。このＧＰＳを利用する場合、
２次元測位の場合には３個、３次元測位の場合には４個
の衛星からの受信が必要である。衛星は、システム完成
時に全部で２４個が地球上を周期的に周回することにな
っている。日本上空では１度に最大８個の衛星が存在す
るようになる。衛星の組み合わせは 8Ｃ3 又は 8Ｃ4 通
り考えられるが、これらの組み合わせのうちから障害物
等の影響を受けずに利用出来き、測位精度の良い組み合
わせを短時間に選択できれば、安定した連続な測位を可
能にできる。
【０００３】米国のNAVIGATION:Jounal of Institute o
f Navigastion 誌のVol.31,No.1,Spring 1984 に掲載さ
れた「A Satellite Selection Method and Accuracy fo
r the Global Positioning System 」という文献に記載
された技術によれば、 衛星の組み合わせを１組選びだし、 選びだした組み合わせについて、誤差指標をＤＯＰの
みを考慮して計算し、 上記で選びだされた組み合わせの内、誤差指標が最小
となる組み合わせが利用可能であるかを判定し、 利用可能と判定された衛星の組み合わせを使用して現
在位置を測位する、方法を示している。
f Navigastion 誌のVol.31,No.1,Spring 1984 に掲載さ
れた「A Satellite Selection Method and Accuracy fo
r the Global Positioning System 」という文献に記載
された技術によれば、 衛星の組み合わせを１組選びだし、 選びだした組み合わせについて、誤差指標をＤＯＰの
みを考慮して計算し、 上記で選びだされた組み合わせの内、誤差指標が最小
となる組み合わせが利用可能であるかを判定し、 利用可能と判定された衛星の組み合わせを使用して現
在位置を測位する、方法を示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記技術においては、
ステップにおいて誤差指標をＤＯＰのみを考慮して計
算している。ＤＯＰは衛星の配置の組み合わせから得ら
れるものであるが、衛星自身には内部の誤差があり、こ
れはＳＶaccuracyとして放送データにのせられる。衛星
の内部の時計の誤差や軌道のずれ等により、衛星の送信
する放送データ自身の誤差が大きいときには、ＤＯＰの
みを考慮して組み合わせを決定すると、得られた現在位
置等の情報も誤差量の大きなものになってしまう。
ステップにおいて誤差指標をＤＯＰのみを考慮して計
算している。ＤＯＰは衛星の配置の組み合わせから得ら
れるものであるが、衛星自身には内部の誤差があり、こ
れはＳＶaccuracyとして放送データにのせられる。衛星
の内部の時計の誤差や軌道のずれ等により、衛星の送信
する放送データ自身の誤差が大きいときには、ＤＯＰの
みを考慮して組み合わせを決定すると、得られた現在位
置等の情報も誤差量の大きなものになってしまう。
【０００５】また、ＤＯＰのみを考慮した誤差指標が最
小となる組み合わせは、障害物等の影響を受けやすく、
頻繁に中断する不安定な測位となり、現在位置を連続し
て出力することが困難になる。
小となる組み合わせは、障害物等の影響を受けやすく、
頻繁に中断する不安定な測位となり、現在位置を連続し
て出力することが困難になる。
【０００６】そこで本発明においては、衛星の配置によ
らない誤差も考慮して衛星の組み合わせを行うことを課
題とする。
らない誤差も考慮して衛星の組み合わせを行うことを課
題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項１の発明においては、衛星の配置による１σ誤
差量ＤＯＰを求め、衛星の配置によらない１σ誤差量Ｕ
ＥＲＥを求め、ＤＯＰとＵＥＲＥの積算値から誤差指標
を求め、求めた誤差指標の低い衛星の組み合わせを選択
するようにした。
に請求項１の発明においては、衛星の配置による１σ誤
差量ＤＯＰを求め、衛星の配置によらない１σ誤差量Ｕ
ＥＲＥを求め、ＤＯＰとＵＥＲＥの積算値から誤差指標
を求め、求めた誤差指標の低い衛星の組み合わせを選択
するようにした。
【０００８】また、請求項２の発明においては、前に衛
星の配置によらない１σ誤差量ＵＥＲＥを求めるステッ
プを、組み合わせされた複数の衛星の内最悪のＳＶaccu
racyを有する衛星からＵＥＲＥを求めるようにした。
星の配置によらない１σ誤差量ＵＥＲＥを求めるステッ
プを、組み合わせされた複数の衛星の内最悪のＳＶaccu
racyを有する衛星からＵＥＲＥを求めるようにした。
【０００９】
【作用】上記手段によれば、衛星の配置による１σ誤差
量ＤＯＰと、衛星の配置によらない１σ誤差量ＵＥＲＥ
から誤差指標が求められ、誤差指標が低い衛星の組み合
わせが選択される。
量ＤＯＰと、衛星の配置によらない１σ誤差量ＵＥＲＥ
から誤差指標が求められ、誤差指標が低い衛星の組み合
わせが選択される。
【００１０】尚、衛星の組み合わせによる誤差指標を求
める際、組み合わせに含まれる複数の衛星それぞれから
ＳＶaccuracyが得られる。このため、誤差指標を求める
には、ＳＶaccuracyの平均値からＵＥＲＥを求める、そ
れぞれの衛星のＵＥＲＥを求め平均を取る、複数の衛星
のＳＶaccuracyの内最大（最悪）のＳＶaccuracyを選択
して最大（最悪）のＳＶaccuracyからＵＥＲＥを求め
る、複数の衛星のＵＥＲＥをそれぞれ求めて最大値（最
悪値）を選択する、等の方法があるが、請求項２に記載
したように、複数の衛星のＳＶaccuracyの内最大（最
悪）のＳＶaccuracyを選択して最大（最悪）のＳＶaccu
racyからＵＥＲＥを求める方法が最も短時間に計算でき
てよい。
める際、組み合わせに含まれる複数の衛星それぞれから
ＳＶaccuracyが得られる。このため、誤差指標を求める
には、ＳＶaccuracyの平均値からＵＥＲＥを求める、そ
れぞれの衛星のＵＥＲＥを求め平均を取る、複数の衛星
のＳＶaccuracyの内最大（最悪）のＳＶaccuracyを選択
して最大（最悪）のＳＶaccuracyからＵＥＲＥを求め
る、複数の衛星のＵＥＲＥをそれぞれ求めて最大値（最
悪値）を選択する、等の方法があるが、請求項２に記載
したように、複数の衛星のＳＶaccuracyの内最大（最
悪）のＳＶaccuracyを選択して最大（最悪）のＳＶaccu
racyからＵＥＲＥを求める方法が最も短時間に計算でき
てよい。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。
説明する。
【００１２】本実施例では、常に８個の衛星について任
意の４個の衛星の組み合わせから誤差指標を求め、最適
な組み合わせを選び、３次元測位を行う例を示す。
意の４個の衛星の組み合わせから誤差指標を求め、最適
な組み合わせを選び、３次元測位を行う例を示す。
【００１３】図１は本発明の実施例である。アンテナ１
０および受信機１１は人工衛星から放送データを含む電
波を受信する。コントローラ１２は放送データから必要
なデータを読み取り、人工衛星までの疑似距離を測定
し、現在位置を演算して出力する。
０および受信機１１は人工衛星から放送データを含む電
波を受信する。コントローラ１２は放送データから必要
なデータを読み取り、人工衛星までの疑似距離を測定
し、現在位置を演算して出力する。
【００１４】コントローラ１２のフローチャートを図２
に示す。測位解の演算はタイマー割込により所定の周期
で行われる（タイマー割込１）。演算された測位解は変
数Ａｎに代入される（ステップ２２）。また、測位解Ａ
ｎの出力もタイマー割込により所定の周期で行われる
（タイマー割込２：ステップ２３）。メインルーチンに
おいて、ステップ２０では、誤差指標を求め、誤差指標
が最小となるような衛星の組み合わせを選択する。ここ
では、上空に存在する８個の衛星のうち、４個の組み合
わせを１組選びだす。尚、２次元測位を行う場合には、
８個中３個の組み合わせとすればよい。また、選んだ１
組の組み合わせの誤差指標を求める。誤差指標は、その
組み合わせで測位した場合に予測される誤差とする。誤
差指標は、衛星の配置から計算される指標であるＤＯＰ
（Dilution Of Precision ：精度劣化係数）と、衛星の
配置によらない指標であるＳＶaccuracy（個々の衛星の
内部状態等から、その衛星１個が測位に及ぼす影響を計
算した指標）の両方を考慮して算出する。そして、この
誤差指標が最小となる衛星の組み合わせを選択する。
に示す。測位解の演算はタイマー割込により所定の周期
で行われる（タイマー割込１）。演算された測位解は変
数Ａｎに代入される（ステップ２２）。また、測位解Ａ
ｎの出力もタイマー割込により所定の周期で行われる
（タイマー割込２：ステップ２３）。メインルーチンに
おいて、ステップ２０では、誤差指標を求め、誤差指標
が最小となるような衛星の組み合わせを選択する。ここ
では、上空に存在する８個の衛星のうち、４個の組み合
わせを１組選びだす。尚、２次元測位を行う場合には、
８個中３個の組み合わせとすればよい。また、選んだ１
組の組み合わせの誤差指標を求める。誤差指標は、その
組み合わせで測位した場合に予測される誤差とする。誤
差指標は、衛星の配置から計算される指標であるＤＯＰ
（Dilution Of Precision ：精度劣化係数）と、衛星の
配置によらない指標であるＳＶaccuracy（個々の衛星の
内部状態等から、その衛星１個が測位に及ぼす影響を計
算した指標）の両方を考慮して算出する。そして、この
誤差指標が最小となる衛星の組み合わせを選択する。
【００１５】本ステップの詳細は後述する。
【００１６】ステップ２１では、選択された衛星が利用
可能であるか否かを判断する。利用可能であれば、ステ
ップ２４に飛び、衛星の内部状態及び配置に変化があっ
たか否かを判断する。変化が一定量以上なければ、ステ
ップ２４を繰り返す。測位解の演算と出力はタイマー割
込により行われるため、衛星の内部状態及び配置に変化
がなければ同じ組み合わせを使用し、測位を中断するこ
となく続行できる。ステップ２４にて衛星の内部状態及
び配置に変化があった場合、ステップ２０に戻り、再
び、最適な組み合わせを選ぶ。ただし、新しい組み合わ
せが採択されるまでは現在の測位を続ける（同時進
行）。
可能であるか否かを判断する。利用可能であれば、ステ
ップ２４に飛び、衛星の内部状態及び配置に変化があっ
たか否かを判断する。変化が一定量以上なければ、ステ
ップ２４を繰り返す。測位解の演算と出力はタイマー割
込により行われるため、衛星の内部状態及び配置に変化
がなければ同じ組み合わせを使用し、測位を中断するこ
となく続行できる。ステップ２４にて衛星の内部状態及
び配置に変化があった場合、ステップ２０に戻り、再
び、最適な組み合わせを選ぶ。ただし、新しい組み合わ
せが採択されるまでは現在の測位を続ける（同時進
行）。
【００１７】前記ステップ２１にて、選択された衛星が
利用できないと判断されたときには、ステップ２５で所
定の待ち時間が経つまではステップ２１に戻り、所定の
待ち時間の経過後にステップ２６へ分岐する。ステップ
２６では、衛星の内部状態及び配置に変化があったか否
かを判断して、変化が一定量以上なければ、ステップ２
７へ分岐する。ステップ２７では、今まで利用できない
と判断された組み合わせを消去し、ステップ２０に戻
り、再び最適な組み合わせを選ぶ。ステップ２６にて衛
星の内部状態及び配置に変化があった場合、ステップ２
０に戻り、再び、最適な組み合わせを選ぶ。
利用できないと判断されたときには、ステップ２５で所
定の待ち時間が経つまではステップ２１に戻り、所定の
待ち時間の経過後にステップ２６へ分岐する。ステップ
２６では、衛星の内部状態及び配置に変化があったか否
かを判断して、変化が一定量以上なければ、ステップ２
７へ分岐する。ステップ２７では、今まで利用できない
と判断された組み合わせを消去し、ステップ２０に戻
り、再び最適な組み合わせを選ぶ。ステップ２６にて衛
星の内部状態及び配置に変化があった場合、ステップ２
０に戻り、再び、最適な組み合わせを選ぶ。
【００１８】次に、前述のステップ２０の詳細を図３を
参照して説明する。まず、ステップ３０にて、変数ｉに
１を設定する。次に、ステップ３１にて、ｉ番目の組み
合わせを選択し、データを得る。ステップ３２にて、衛
星の配置による１σの水平誤差であるＨＤＯＰを演算す
る。尚、このステップの詳細は後述する。次に、変数ｊ
に１を代入し（ステップ３３）、ｉ番目の組み合わせの
中でｊ番目の衛星を選択する（ステップ３４）。次に、
ステップ３５にて、選んだｊ番目の衛星のＳＶaccuracy
の値を変数Ｎｊに代入する。尚、ＳＶaccuracyの値は１
から１５までの値をとる。ＳＶaccuracyの値が小さい
程、誤差が少なく、ＳＶaccuracyの値が１５の時、予測
不能を示す。ＳＶaccuracy＝１５を含む組み合わせは使
用しない（ステップ３５−１）。この後、ｊを１だけイ
ンクリメントし（ステップ３６）、ｊが４を越えるまで
ステップ３４〜３６を繰り返す（ステップ３７）。これ
により、ｉ番目の組み合わせの中で１，２，３，４番目
の衛星のＳＶaccuracyの値がそれぞれＮ１，Ｎ２，Ｎ
３，Ｎ４に代入される。ステップ３８では、このＮ１，
Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４の最大値を取り、変数Ｎに代入する。
ステップ３９では、変数Ｎを基に、衛星の配置によらな
い１σ誤差量ＵＥＲＥを求める。
参照して説明する。まず、ステップ３０にて、変数ｉに
１を設定する。次に、ステップ３１にて、ｉ番目の組み
合わせを選択し、データを得る。ステップ３２にて、衛
星の配置による１σの水平誤差であるＨＤＯＰを演算す
る。尚、このステップの詳細は後述する。次に、変数ｊ
に１を代入し（ステップ３３）、ｉ番目の組み合わせの
中でｊ番目の衛星を選択する（ステップ３４）。次に、
ステップ３５にて、選んだｊ番目の衛星のＳＶaccuracy
の値を変数Ｎｊに代入する。尚、ＳＶaccuracyの値は１
から１５までの値をとる。ＳＶaccuracyの値が小さい
程、誤差が少なく、ＳＶaccuracyの値が１５の時、予測
不能を示す。ＳＶaccuracy＝１５を含む組み合わせは使
用しない（ステップ３５−１）。この後、ｊを１だけイ
ンクリメントし（ステップ３６）、ｊが４を越えるまで
ステップ３４〜３６を繰り返す（ステップ３７）。これ
により、ｉ番目の組み合わせの中で１，２，３，４番目
の衛星のＳＶaccuracyの値がそれぞれＮ１，Ｎ２，Ｎ
３，Ｎ４に代入される。ステップ３８では、このＮ１，
Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４の最大値を取り、変数Ｎに代入する。
ステップ３９では、変数Ｎを基に、衛星の配置によらな
い１σ誤差量ＵＥＲＥを求める。
【００１９】ここでＵＥＲＥの求め方を説明する。ＵＥ
ＲＥはＧＰＳシステムに存在する各種の誤差要因の２乗
平方和で表される。誤差要因には次表のようなものがあ
る。
ＲＥはＧＰＳシステムに存在する各種の誤差要因の２乗
平方和で表される。誤差要因には次表のようなものがあ
る。
【００２０】
【表１】
【００２１】ここで、表中のＳＡで○により示されてい
る項目は意図的劣化を示すものであり、その程度は、放
送データ（ＳＶAccuracy）で示され、ＵＲＡ（User Ran
ge Accuracy ）の指標となる。ＵＲＡはＳＶAccuracyの
値Ｎ（０≦Ｎ≦１５）に応じて次式のように定義され
る。
る項目は意図的劣化を示すものであり、その程度は、放
送データ（ＳＶAccuracy）で示され、ＵＲＡ（User Ran
ge Accuracy ）の指標となる。ＵＲＡはＳＶAccuracyの
値Ｎ（０≦Ｎ≦１５）に応じて次式のように定義され
る。
【００２２】
【数１】 Ｎ＝１５は予測不能を示す。また、ＵＥＲＥは、ＵＲＡ
を用いて次式のように求められる。
を用いて次式のように求められる。
【００２３】
【数２】 ＵＥＲＥ(m) ＝ （ＵＲＡ2 ＋ Σ（意図的劣化以外の値）2 ）1/2 ＝ （ＵＲＡ2 ＋ １１９．７）1/2 したがって、ＵＥＲＥはＳＶAccuracyの値Ｎに応じて、
次表のようになる。
次表のようになる。
【００２４】
【表２】
【００２５】ステップ３９では、表２に基づいて、Ｎか
らＵＥＲＥを求めればよい。
らＵＥＲＥを求めればよい。
【００２６】これまでのステップによりＨＤＯＰとＵＥ
ＲＥが求まる。そこで、ステップ４０ではＨＤＯＰとＵ
ＥＲＥを積算し、ｉ番目の組み合わせの誤差指標Ｅｉを
得る。ステップ４１ではｉを１だけインクリメントし、
ｉが 8Ｃ3 を越えるまで繰り返す（ステップ４２）。こ
れにより、全ての衛星の組み合わせに対して誤差指標が
得られる。ステップ４３では、この誤差指標が最小とな
る組み合わせを選ぶ。
ＲＥが求まる。そこで、ステップ４０ではＨＤＯＰとＵ
ＥＲＥを積算し、ｉ番目の組み合わせの誤差指標Ｅｉを
得る。ステップ４１ではｉを１だけインクリメントし、
ｉが 8Ｃ3 を越えるまで繰り返す（ステップ４２）。こ
れにより、全ての衛星の組み合わせに対して誤差指標が
得られる。ステップ４３では、この誤差指標が最小とな
る組み合わせを選ぶ。
【００２７】次に、図３のステップ３２のＨＤＯＰ演算
ステップの詳細を図４に基づいて説明する。受信点から
ｉ番衛星に向かう単位ベクトルｅｉは、疑似距離を演算
することより求まる。
ステップの詳細を図４に基づいて説明する。受信点から
ｉ番衛星に向かう単位ベクトルｅｉは、疑似距離を演算
することより求まる。
【００２８】
【数３】ｅｉ＝［Ｘｉ Ｙｉ Ｚｉ］ このｅｉから次の行列Ｐｉを得る。
【００２９】
【数４】Ｐｉ＝［Ｘｉ Ｙｉ Ｚｉ １］ 更に、ｉ＝１〜４の衛星のデータを用い、誤差距離の行
列Ｇを得る。
列Ｇを得る。
【００３０】
【数５】Ｇ＝［Ｐ1 Ｐ2 Ｐ3 Ｐ4 ］T この行列Ｇから（ＧT Ｇ）-1を求め、次式により共分散
行列に当てはめる。
行列に当てはめる。
【００３１】
【数６】
【００３２】測位精度の評価指標はこの共分散行列の対
角要素から求まる。２次元測位では１σ誤差量ＨＤＯＰ
は次式のようになる。
角要素から求まる。２次元測位では１σ誤差量ＨＤＯＰ
は次式のようになる。
【００３３】
【数７】ＨＤＯＰ＝（σxx2 ＋σyy2 ）1/2 ３次元測位では１σ誤差量ＰＤＯＰは次式のようにな
る。
る。
【００３４】
【数８】ＰＤＯＰ＝（σxx2 ＋σyy2 ＋σzz2 ）1/2 ２次元測位を行う場合にはＨＤＯＰを用い、３次元測位
を行う場合にはＰＤＯＰを用いるとよい。
を行う場合にはＰＤＯＰを用いるとよい。
【００３５】このように、本実施例においては、衛星の
配置による１σ誤差量ＤＯＰを求め（ステップ３２）、
衛星の配置によらない１σ誤差量ＵＥＲＥを求め（ステ
ップ３３〜３９）、ＤＯＰとＵＥＲＥの積算値から誤差
指標を求め（ステップ４０）、求めた誤差指標の低い衛
星の組み合わせを選択する（ステップ４３）。したがっ
て、より現実的な誤差が求められる。ＤＯＰのみを考慮
した誤差指標が最小でＳＶAccuracyをも考慮した誤差指
標が最小とならない衛星の組み合わせは、始めから利用
可能かどうか判定するまでもなく、別の組み合わせを選
択できる。つまり、ＤＯＰのみを考慮した誤差指標が最
小の組み合わせで障害物等の影響を受けやすく頻繁に中
断するような位置にある場合の測位や、組み合わせにつ
いて判定する時間の無駄を防止できる。よって、より短
時間に誤差の少ない連続した測位をすることができる。
配置による１σ誤差量ＤＯＰを求め（ステップ３２）、
衛星の配置によらない１σ誤差量ＵＥＲＥを求め（ステ
ップ３３〜３９）、ＤＯＰとＵＥＲＥの積算値から誤差
指標を求め（ステップ４０）、求めた誤差指標の低い衛
星の組み合わせを選択する（ステップ４３）。したがっ
て、より現実的な誤差が求められる。ＤＯＰのみを考慮
した誤差指標が最小でＳＶAccuracyをも考慮した誤差指
標が最小とならない衛星の組み合わせは、始めから利用
可能かどうか判定するまでもなく、別の組み合わせを選
択できる。つまり、ＤＯＰのみを考慮した誤差指標が最
小の組み合わせで障害物等の影響を受けやすく頻繁に中
断するような位置にある場合の測位や、組み合わせにつ
いて判定する時間の無駄を防止できる。よって、より短
時間に誤差の少ない連続した測位をすることができる。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
おいては、衛星の配置による誤差だけでなく衛星の配置
によらない誤差も考慮して衛星の組み合わせを決定する
ため、衛星の組み合わせの変更回数を低減できる。
おいては、衛星の配置による誤差だけでなく衛星の配置
によらない誤差も考慮して衛星の組み合わせを決定する
ため、衛星の組み合わせの変更回数を低減できる。
【００３７】また、請求項２の発明においては、複数の
衛星のＳＶaccuracyの内最大（最悪）のＳＶaccuracyを
選択して最大（最悪）のＳＶaccuracyからＵＥＲＥを求
めるため、短時間に計算ができ、より連続した測位を行
うことができる。
衛星のＳＶaccuracyの内最大（最悪）のＳＶaccuracyを
選択して最大（最悪）のＳＶaccuracyからＵＥＲＥを求
めるため、短時間に計算ができ、より連続した測位を行
うことができる。
【図１】本発明の実施例のブロック構成図
【図２】本発明の実施例のコントローラのフローチャー
ト
ト
【図３】本発明の実施例のコントローラのサブルーチン
のフローチャート
のフローチャート
【図４】本発明の実施例のコントローラのサブルーチン
のフローチャート
のフローチャート
１０ アンテナ １１ 受信機 １２ コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡 俊 光 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 衛星の配置による１σ誤差量ＤＯＰを求
めるステップ、 衛星の配置によらない１σ誤差量ＵＥＲＥを求めるステ
ップ、 ＤＯＰとＵＥＲＥの積算値から誤差指標を求めるステッ
プ、 求めた誤差指標の低い衛星の組み合わせを選択するステ
ップ、を備えるＧＰＳの衛星の組み合わせ方法。 - 【請求項２】 前記衛星の配置によらない１σ誤差量Ｕ
ＥＲＥを求めるステップは、組み合わせされた複数の衛
星の内最悪のＳＶaccuracyを有する衛星からＵＥＲＥを
求めることを特徴とする請求項１記載のＧＰＳの衛星の
組み合わせ方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21117892A JPH0659014A (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | Ｇｐｓの衛星の組み合わせ方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21117892A JPH0659014A (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | Ｇｐｓの衛星の組み合わせ方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0659014A true JPH0659014A (ja) | 1994-03-04 |
Family
ID=16601708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21117892A Pending JPH0659014A (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | Ｇｐｓの衛星の組み合わせ方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0659014A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001281320A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-10 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム |
| JP2003279637A (ja) * | 2002-03-25 | 2003-10-02 | Casio Comput Co Ltd | Ｇｐｓ受信装置及びｇｐｓ受信方法 |
| JP2008249660A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Toyota Motor Corp | 移動体測位装置 |
| JP5933846B2 (ja) * | 2014-04-18 | 2016-06-15 | 三菱電機株式会社 | 位置計測装置および位置計測方法 |
-
1992
- 1992-08-07 JP JP21117892A patent/JPH0659014A/ja active Pending
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