JPH0648315A

JPH0648315A - クローラ式車輛の操舵方法および操舵装置

Info

Publication number: JPH0648315A
Application number: JP20351592A
Authority: JP
Inventors: Ryoichiro Oikawa; 良一郎及川
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1992-07-30
Filing date: 1992-07-30
Publication date: 1994-02-22

Abstract

(57)【要約】【目的】この発明は特に林内等における木材の運搬に
最適なクローラ式車輛の操舵方法および操舵装置に関
し、前方クローラに対して後方クローラを同相または逆
相に傾斜地等の現場の状況に合わせて自在に方向転換し
て制御し、操作性を良好にし、走行速度も高速可能で作
業能率を向上することを目的とする。【構成】前方クローラ１，１′に関連するドラック・
リンク２０の一端に方向変換用リンク２６を枢支し、そ
の案内孔２６ａ内に後方クローラに関連するセンタ・ド
ラックリンク３０の一端を切換可能に挿入した構成によ
り、ドラック・リンクを介して前方クローラおよび後方
クローラを同相または逆相に操舵する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は特に林内において集材
した木材の運搬に最適なクローラ式車輛の操舵方法およ
び操舵装置に関し、例えば４クローラ、６クローラ、さ
らには８クローラ等の車種の前方クローラの操舵により
以後の後方クローラを前方クローラと同相、または逆相
に操舵するものである。

【０００２】

【従来の技術】木材の収集につき通常、山林等において
伐採された原木を現場において所望の長さに切断した後
に一定場所毎に集めて製材所に運搬する車輛として木材
収集車や林内作業車等がある。

【０００３】木材収集車には走行輪としてタイヤを使用
するホイール式と、山林等の傾斜地、不整地、軟弱地等
に対してホイール式よりは設置面積が大きく、登坂性に
も優れ、安定走行をはかるクローラを使用するクローラ
式とがある。

【０００４】このクローラ式はシャーシの下面四隅に４
個のクローラを備えた４クローラに限らず、１度に運ぶ
木材の運賃の低廉化をはかるのにクローラの数を多くし
て積載重量を増した６クローラ、８クローラの木材運搬
車等もあった。

【０００５】この６クローラ、８クローラの木材運搬車
の一例としては、合計６個または８個のクローラを一体
に形成したシャーシの下面左右に備え、後方には木材等
を載せるための荷物を備えた大型のものがあった。

【０００６】またクローラ式の他の従来例としてシャー
シに４個のクローラおよびエンジンを備えた牽引車輛
と、前記シャーシに連結可能な異なるシャーシに木材等
を搭載するための２個または４個のクローラを備えた連
結車輛とからなる構造のものがあった。

【０００７】ところで車を、舵取り角度を最大にして旋
回させる時に、一番外側の車輪が描く円の半径、すなわ
ち最小回転半径は道路運送車輛法の保安基準では１２ｍ
以内と定められている。

【０００８】そしてこの最小回転半径は一般に乗用車で
は４．５〜６ｍ、また大型トラックでは７〜１０ｍ位の
大きさである。

【０００９】しかも左右夫々の車輪が横滑りを生じた
り、またはハンドルに大きな抵抗を生じないように回転
する工夫としてアッカーマン・ジャントウ式と言われる
舵取り機構が採用されていた。

【００１０】これは図８に示すように前輪操舵方式にお
いて自動車を直進状態においた時に、前輪１，１′のキ
ング・ピンＫ₁，Ｋ₂とタイロッド・エンドＴ₁，Ｔ₂
の中心を結ぶ線の延長線Ａ，Ｂをリヤ・アクスル１９の
中心点Ｐで合わせるように工夫されている。

【００１１】そして図８の一点鎖線に図示する如く例え
ば右方向に前輪１，１′をハンドル操作により切ると、
ハンドルを切った場合のタイ・ロッドの作用により左右
の前輪１，１′のナックル・スピンドルの延長線Ｃ，Ｄ
とリヤ・アクスル１９の中心の延長線との交点としての
Ｏ点で交わるので、前輪１，１′と後輪１０，１０′と
は如何なる旋回状態においても前記点Ｏを中心とする同
心円を描くように旋回され、タイヤのいわゆる鳴きやリ
ンクに無理な荷重がかかるのを防止するようになしたも
のである。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらシャーシ
が一体の上記従来の６クローラ、８クローラの木材運搬
車等のクローラ車輛においては、木材の長さの関係上、
完全搭載する場合には車輛が大型化するので、傾斜があ
ったり、切株が散在していたり、立木が存在する等の山
林や狭い林道、または不整地、軟弱地等の走行には適さ
ず、熟練したハンドル操作と走行技術とを必要とすると
ともに走行速度も低速であり作業効率が悪かった。

【００１３】また木材等を完全積載するために連結車輛
を使用した６クローラ、８クローラの上記他のクローラ
式車輛は、後退走行時に牽引車に連結される後続の連結
車輛が牽引車に対して接続個所において自由に屈曲して
走行するものであるので、後退走行時の走行制御不能に
なり、走行が困難であった。

【００１４】仮に後退走行を行おうとすると、牽引車輛
から連結車輛への制御機構が複雑になり、制御操作にも
熟練を必要としていた。

【００１５】しかも牽引車輛に対して連結車輛を２両、
３両と連結するものとすると、走行抵抗も大きく、必然
的に大きな馬力が必要となり不経済であった。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を達成
するためになされたものであり、このうち特定発明は、
前方クローラと以後の後方クローラとの間に設けられ、
略中央部をシャーシに枢支することにより時計方向また
は反時計方向に揺動自在に設けた方向変換用リンクと、
該方向変換用リンクに一端が連結され前方クローラのナ
ックルに関連づけられるとともにアクチュエータにより
揺動自在に設けたドラック・リンクと、後方クローラに
一端が関連づけられ、該方向変換用リンクに設けた案内
孔内に他端の挿入部を摺動自在に挿入したセンタ・ドラ
ックリンクとから成るクローラ式車輛にして、コントロ
ール・シリンダーにより前記案内孔の所望位置に前記セ
ンタ・ドラックリンクの前記挿入部を移動して切換操作
する工程と、前記アクチュエータを駆動して前記ドラッ
ク・リンクを介して前記センタ・ドラックリンクを移動
操作する工程とにより前記前方クローラおよび後方クロ
ーラを同相または逆相に操舵するという手段を採用し
た。

【００１７】また他の発明は、前方クローラと以後の後
方クローラとの間に揺動自在に枢支された方向変換用の
リンク部材と、後方クローラのナックルに一端が関連づ
けられかつ前記リンク部材に設けた案内孔に他端の挿入
部が摺動自在に挿入されたセンタ・ドラックリンクと、
該挿入部を移動するコントロール・シリンダーと、前方
クローラに関連づけられかつアクチュエータにより駆動
されるドラック・リンクとから成り、前記コントロール
・シリンダーにより前記センタ・ドラックリンクの挿入
部を前記案内孔内のニュートラル位置から所望位置に切
換操作するとともに単一の前記リンク部材をアクチュエ
ータの駆動により前記ドラック・リンクを介して時計方
向または反時計方向に揺動操作して後方クローラを前方
クローラと同相または逆相に操舵するという手段を採用
した。

【００１８】

【作用】前方クローラと以後の後方クローラとの間に時
計方向または反時計方向に略中央部が揺動自在に枢支さ
れた方向変換用リンクに設けた案内孔の所望位置にコン
トロール・シリンダーの駆動により一端に設けた挿入部
を移動してセンタ・ドラックリンクを傾動して切換えた
後に、左右何れか一側の前方クローラおよび後方クロー
ラのナックルに関連づけられた第１、第２のドラック・
リンクを前後方向に引張操作して単一の前記方向変換用
リンクを揺動すると、前方クローラおよび後方クローラ
は同相または逆相に切換えられる。

【００１９】

【実施例】本特定発明の一実施例を使用する装置ととも
に説明する。本実施例は前輪駆動方式の４輪操舵に適用
した場合である。図１乃至図６において、１，１′は前
方クローラであり、この前方クローラ１，１′は内側の
ナックル２ａをキング・ピン３によりシャーシ４に回転
自在に、かつ所望のクローラ切角度α₁°，α₂°にて
旋回可能に枢着したトラック・フレーム２と、該トラッ
ク・フレーム２の前後に枢支された前部遊動輪５および
後部遊動輪６と、前部遊動輪５と後部遊動輪６との間に
おいて前記トラック・フレーム２の下部に略一直線に回
転自在に装着された数個の下部転輪７と、前記前部遊動
輪５と後部遊動輪６との略中間部において前記トラック
・フレーム２の上側に配置され、エンジンからの駆動力
を受動して回転する駆動輪８と、前記前部遊動輪５、後
部遊動輪６、下部転輪７、さらに駆動輪８に捲回される
クローラ９とから形成される。

【００２０】１０，１０′は後方クローラであり、この
後方クローラ１０，１０′は同じく内側のナックル１１
ａをキング・ピン１２により前記シャーシ４に回転自在
に、かつ所望のクローラ切り角度β₁°，β₂°にてト
ラック・フレーム２が旋回可能に枢着される。

【００２１】そしてこの後方クローラ１０，１０′も前
記前方クローラ１，１′と同様にトラック・フレーム２
と、前部遊動輪５と、後部遊動輪６と、数個の下部転輪
７と、駆動輪８と、これらの回りに捲回されるクローラ
９とから形成される点は同様である。

【００２２】前記シャーシ４の大きさは、この実施例に
おいては車幅約２〜２．２ｍ、車長約６〜７ｍ程度であ
る。

【００２３】１２は前方クローラ１，１′の左右のナッ
クル・アーム１３，１３間をナックル・ピン１４，１４
により左右の端部が連結されたフロント側のタイ・ロッ
ドである。

【００２４】また同様に１５は後方クローラ１０，１
０′のナックル・アーム１６，１６間をナックル・ピン
１７により左右の端部が連結されたリヤ側のタイ・ロッ
ドである。

【００２５】１８はフロント・アクスル、１９はリヤ・
アクスルである。

【００２６】２０，２１は第１、第２のドラック・リン
クであり、このドラック・リンク２０，２１は前方クロ
ーラ１，１′または後方クローラ１０，１０′の左右何
れか一側のナックル２ａ，２ａ；１１ａ，１１ａのうち
の、この実施例においては図１に示すように右側のナッ
クル２ａ，１１ａに一端側が連結されアクチュエータ２
２の駆動にて牽引自在に連結されている。

【００２７】このうち第１のドラック・リンク２０の他
端は後記反転制御ユニット２３の一端（自由端）側に軸
２０ａにより連結され、また第２のドラック・リンク２
１は後記リンク２９に連結されている。

【００２８】２３は反転制御ユニットであり、この反転
制御ユニット２３はハンドル操作によって前方クローラ
１，１′が後方クローラ１０，１０′と同相または逆相
にクローラ切角を切換えて全クローラ操舵するものであ
り、この反転制御ユニット２３は、時計方向または反時
計方向に揺動可能にシャーシ４に、支点としての軸２５
により枢支され略円弧状の案内孔２６ａを有した略円弧
形の方向変換用リンク２６と、一端に設けた挿入部２７
ａが前記案内孔２６ａ内に移動自在に挿入されるととも
に他端が軸２８によって連結部品としてのリンク２９の
一端に連結されるセンタ・ドラックリンク３０と、この
センタ・ドラックリンク３０の挿入部２７ａを所望位置
に選択的に移動自在にするような伸縮自在なシリンダー
・ロッド３１ａを有するコントロール・シリンダー３１
とから形成される。

【００２９】このコントロール・シリンダー３１には、
例えば油圧シリンダーが用いられてシャーシ４にその一
端（後端）が固着され、そしてその操作は例えばフロン
ト・パネルに設けたボタン操作等によって行われる。

【００３０】前記リンク２９はその略中央部が軸３２に
よって回転可能に枢支されることにより、他端は軸３３
によって第２のドラック・リンク２１に連結されてい
る。

【００３１】前記センタ・ドラックリンク３０の所望位
置の切換えは例えば図６に示すように、前方クローラ
１，１′および後方クローラ１０，１０′がそれぞれ同
相のクローラ切角となる第１の位置イ、該第１の位置イ
とは前方クローラ１，１′および後方クローラ１０，１
０′が逆相となる第２の位置ロ、前記第１の位置イと第
２の位置ロとの中間の第３のニュートラル位置Ｎ、前記
第１の位置イと前記第３の位置Ｎに対して前方クローラ
１，１′と後方クローラ１０，１０′とが同相の略１／
２のクローラ切角となる第４の位置ハ、さらに前記第２
の位置ロと第３の位置Ｎとの中間に位置し、前記第１の
位置に対して前方クローラ１，１′と後方クローラ１
０，１０′とが逆相の略１／２の量のクローラ切角とな
る第５の位置ニとの合計５位置に前記コントロール・シ
リンダー３１を駆動し、シリンダー・ロッド３１ａを伸
縮させて方向変換用リンク２６の案内孔２６ａ内におい
て挿入部２７ａを移動し、センタ・ドラックリンク３０
を変位させる。

【００３２】また好ましくは前記方向変換用リンク２６
の支点としての前記軸２５はシャーシ４の中央２等分線
ｌ上に位置することが望ましい。

【００３３】関連発明の一実施例は以上の如き構成から
なり、以下特定発明の一実施例について作用・効果とと
もに工程順に説明する。

【００３４】山林の路盤、即ち傾斜地、凹凸、切株等の
有無、不整地、軟弱地等の条件に合わせて運転を行うの
には次の工程操作を行う。

【００３５】これには第１工程としてコントロール・シ
リンダー３１を駆動させて前方クローラ１，１′と、後
方クローラ１０，１０′との間に配置された反転制御ユ
ニット２３の方向変換用リンク２６に設けた案内孔２６
ａの所望位置に、センタ・ドラックリンク３０の挿入部
２７ａを移動して切換操作する。

【００３６】次に第２工程として、前方クローラ１，
１′および後方クローラ１０，１０′の間の少なくとも
左右何れか一側のナックル２ａ，１１ａを、アクチュエ
ータ２２を駆動することにより引いた状態の下において
ハンドル操作をすることにより前方クローラ１，１′に
対して後方クローラ１０，１０′を同相または逆相に全
輪操舵する。

【００３７】これをさらに具体的に説明すると、例えば
直進状態や比較的広い場所等を運転する場合に、ハンド
ル（図示せず）を回転操作することにより、例えば図１
の実線に示す位置から想像線に示す如く前方クローラ
１，１′を右に切ると、センタ・ドラックリンク３０は
方向変換用リンク２６の支点としての軸２５と一致する
ニュートラル位置Ｎに位置して負荷は０である（図６参
照）ので、後方クローラ１０，１０′は前方クローラ
１，１′に追従して同位相のクローラ切角の通常運転と
なる。

【００３８】すなわち外側の前方クローラ１のクローラ
切角度α₁°に追従して外側の後方クローラ１０はクロ
ーラ切角度β₁°となり、また内側の前方クローラ１′
のクローラ切角度α₂°に追従して内側の後方クローラ
１０′はクローラ切角度β₂になり、車幅約２〜２．２
ｍ、車長約６〜７ｍであるのにもかかわらず、最小回転
半径は６ｍとなり、同一車幅、同一車長さのトラックの
最小回転半径Ｒが７〜１０ｍであり、図８に示す従来の
車輛に比して小さくなる。

【００３９】またこの時、最小回転半径Ｒは次式で求め
られる。

【数１】Ｒ＝Ｌ／ｓｉｎα ここでＬはクローラ９の短軸直径、ｓｉｎαは旋回時の
外側の前方クローラ１のクローラ切角である。

【００４０】従って図１および図６に示すように、コン
トロール・シリンダー３１を駆動してシリンダ・ロッド
３１ａを縮め、方向変換用リンク２６の案内孔２６ａ内
において挿入部２７ａをニュートラル位置Ｎから摺動案
内させてセンタ・ドラックリンク３０をイの位置に変化
させて切換操作した後に、ハンドルを回転操作し、例え
ば前方クローラ１，１′を想像線に示す如く右に切って
アクチュエータ２２を作動させることにより、第１のド
ラック・リンク２０を約２０ｃｍ程引くと、単一の方向
変換用リンク２６自体は軸２７ａによって連結された一
端側が支点としての軸２５を中心に前方（図において上
方）に引かれるので、センタ・ドラックリンク３０はリ
ンク２９を軸３２を中心に一端側を押して回転させ、他
端側に軸３３にて連結されている第２のドラック・リン
ク２１を第１のドラック・リンク２０の移動量に相応し
て前方（図において上方）に引張って後方クローラ１
０′を右向きのクローラ切角に切り換え、左右のナック
ル・アーム１６，１６とタイ・ロッド１５とを介して左
側の後方クローラ１０を同相に切換える。この時、左右
の後方クローラ１０，１０′は前述のニュートラル位置
Ｎにおいて前輪操舵して同相に切換わる場合よりも大き
なクローラ切角度α₁°，α₂°の前方クローラ１，
１′と同位相のクローラ切角となり、山林等の傾斜地、
不整地、軟弱地等に対してホイール式よりは設置面積が
大きく、地盤を荒らさず、登坂性にも優れた走行が行え
る。

【００４１】従って、車体の内側後部に切株が残ってい
る等の障害物があったり、傾斜地や凹凸が形成されてい
る等の障害物がある場合に、車体後部が前方クローラ
１，１′と同様に後方クローラ１０，１０′が平行移動
して膨らんだ状態で右旋回されるので、車輛は千鳥状の
走行を行うことができたり、従来よりも少ない量のハン
ドルさばきで障害物のクリアーが容易に行える便宜があ
る。

【００４２】上記説明は前方クローラ１，１′を右に切
った場合を説明したが、前方クローラ１，１′を左に切
った場合についても後方クローラ１０，１０′は同様に
切換わる。

【００４３】また図３はいわゆるＳ字走行等を行う場合
の操作であり、コントロール・シリンダー３１を駆動し
てそのシリンダー・ロッド３１ａを伸ばし、挿入部２７
ａを案内孔２６内において第２位置としての図示のロの
位置に摺動することによりセンタ・ドラックリンク３０
をニュートラル位置Ｎから図３の想像線の位置に右側に
傾倒操作した後に、例えばハンドルを回転操作して前方
クローラ１，１′を想像線の如く右に切ってアクチュエ
ータ２２を作動させて第１のドラック・リンク２０を引
くと、単一部品としての方向変換用リンク２６は支点と
しての軸２５にて軸２０ａによる連結側の一端が前方
（図において上方）に引かれ、センタ・ドラックリンク
３０を引くので、センタ・ドラックリンク３０の他端に
軸２８によって連結されているリンク２９は軸３２を中
心として軸２８との連結側が僅かに時計方向に回転され
る。

【００４４】そして他端側は軸３３に連結された第２の
ドラック・リンク２１を介して後方クローラ１０′に関
連するナックル１１ａを強制的に移動させるので、後方
クローラ１０′のクローラ切角は前方クローラ１，１′
とは逆相に切換えられ、ナックル・アーム１６，１６と
タイ・ロッド１５とによって右側の後方クローラ１０′
と連結されている左側の後方クローラ１０も逆相として
の左向きのクローラ切角になる。

【００４５】従って図３に示すような態様に操作される
場合には、車体後部はいわゆる腰を振らずに、小回りが
効くクローラ切角の運転状態となり、急カーブでのいわ
ゆるＳ字走行に適し、また山林等の狭い傾斜地や凹凸を
有する場所で走行するのに適する。

【００４６】また上記説明においては右向きに前方クロ
ーラ１，１′を切換えて後方クローラ１０，１０′をそ
れとは逆相に切換える時も同様な操作手順で走行する。

【００４７】さらに図４と図５とは、それぞれ前方クロ
ーラ１，１′に対して後方クローラ１０，１０′を同相
または逆相にそれぞれ１／２の量、切換操作する場合を
示すものである。

【００４８】すなわち図４においては、コントロール・
シリンダー３１を駆動して前述した前方クローラ１，
１′と後方クローラ１０，１０′とが同相となる第１の
位置イと第３の位置としてのニュートラル位置Ｎとの中
間に位置する第４の位置ハに案内孔２６ａ内において挿
入部２７ａを移動した後に、ハンドル操作して前方クロ
ーラ１，１′を左右に切換え、第１のドラック・リンク
２０をアクチュエータ２２の作動により、前方に引くこ
とにより、前記同相の場合の操作手順と同様に１／２の
量だけ、前方クローラ１，１′に対して後方クローラ１
０，１０′を同相に切換えて木目細かな運転を行う。

【００４９】また図５においてはコントロール・シリン
ダー３１を駆動して前述した前方クローラ１，１′と後
方クローラ１０，１０′とが逆相になる第２の位置ロと
ニュートラル位置Ｎとの第３の位置との中間の第５の位
置ニに、案内孔２６ａ内において挿入部２７ａを移動し
た後に、ハンドル操作して前方クローラ１，１′を左右
に切換え、同様に第１のドラック・リンク２０を前方に
引くことにより、前記逆相の操作手順と同様に１／２の
量、前方クローラ１，１′に対して後方クローラ１０，
１０′を逆相に切換え、木目細かに運転する場合に対応
するものである。

【００５０】次に図７に示すものは６クローラを有する
車輛の操舵にこの発明を適用した場合の第２実施例を示
したものである。

【００５１】この実施例においては前方クローラ１，
１′と以後の第３クローラ、第４クローラとの間に反転
制御ユニット２３を配置するほか、第２のドラック・リ
ンク２１を延長して第５、第６の後方クローラ４０，４
０′の左右何れかのナックル４１に軸４２により連結し
て関連づけ、しかも第５、第６の後方クローラ４０，４
０′のナックル・アーム４２ａ，４２ａ′をタイ・ロッ
ド４３で連結した構成により、反転制御ユニット２３の
コントロール・シリンダー３１を駆動してセンタ・ドラ
ックリンク３０の挿入部２７ａを方向変換用リンク２６
の案内孔２６ａ内においてニュートラル位置Ｎから第１
の位置イ、第２の位置ロと、またニュートラル位置Ｎと
第１の位置イとの中間の第４の位置ハ、さらにはニュー
トラル位置Ｎと第２の位置ロとの中間の第５の位置ニと
の５位置を選択して移動することにより切換操作した後
に、第１のドラック・リンク２０をアクチュエータ２２
にて引くことにより、前方クローラ１，１′に対して第
３、第４の後方クローラ１０，１０′と、第５、第６の
後方クローラ４０，４０′とを同相または逆相に、また
はそれらの１／２の量を同相または逆相に切換えること
ができる。

【００５２】なお上記実施例においては４クローラ、６
クローラの場合に適用した実施例につき説明したが、８
クローラまたはそれ以上の双クローラ操舵の車輛につい
てもこの発明は適用できる。

【００５３】しかも上記説明においては前進走行する場
合について説明したが、後退走行する場合にも本発明に
おいてはシャーシ４が一体に形成されているので、牽引
車輛と、この牽引車輛に連結された連結車輛とからなる
従来の双クローラ車輛とは異なり、車体が接続部におい
て無闇に屈折して運転制御が不能になる等の不都合がな
く、応答性良く確実に制御可能になる。

【００５４】また上記説明においては木材収集車につい
て説明したが、そのほかの林内作業車、例えば伐採後の
木材を架線運搬方式にて収集するための架線支持タワー
の台車に使用するモービルタワーヤーダ、立木を把持
し、切断または鋸断した後に造材または集材し易い方向
に立木を倒すための作業機械としてのフェラバンチャや
立木を伐倒するためのツリーフェラを取付けたクローラ
式車輛やそのほかの林内運搬車やトラクター等について
も本発明は適用できることはいうまでもない。

【発明の効果】以上のように本発明は、前輪操舵により
前方クローラに対して以後の後方クローラを同相または
逆相に傾斜地、凹凸の有無、切株等の障害物が存在する
場所、不整地、軟弱地等の現場の状況に合わせて運転操
作が何らの熟練した技術を必要とすることなく自在に方
向転換して制御でき、以ってシャーシが一体に形成さ
れ、木材等を搭載するのに充分な長さにもかかわらず、
乗用車並みに小回りが効き、操作性は良好になるととも
に走行抵抗が大きくならず、しかも大きな馬力が不要な
わりに走行速度は高速になり、作業能率が低下すること
はない。

【００５５】また６クローラ、８クローラ等のクローラ
式車輛であっても牽引車に対して連結車輛が連結された
トレーラ式の従来の車輛とは異なり、シャーシが一体に
形成されているので、後退走行時における牽引車に対し
て後続の連結車輛が無闇に屈折して走行制御が不能にな
る等の不都合はなく、制御機構が簡単なわりに走行時に
おける全輪の制御が容易且つ確実に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】前方クローラと後方クローラとが同相の動作状
態を示す本発明の一実施例を示す平面図である。

【図２】同じく側面図である。

【図３】同じく前方クローラに対して後方クローラが逆
相の状態を示す平面図である。

【図４】同じく後方クローラが１／２量の同相状態を示
す平面図である。

【図５】後方クローラが１／２量の逆相状態を示す平面
図である。

【図６】要部を示す平面図である。

【図７】６クローラに適用した本発明の他の実施例を示
す平面図である。

【図８】従来のクローラ式車輛の旋回状態を示す平面図
である。１前方クローラ１′ 前方クローラ２トラック・フレーム２ａナックル３キング・ピン４シャーシ５前部遊動輪６後部遊動輪７下部転輪８駆動輪９クローラ１０後方クローラ１０′ 後方クローラ１１タイ・ロッド１１ａナックル１２キング・ピン１３ナックル・アーム１４ナックル・ピン１５タイ・ロッド１６ナックル・アーム２０ドラック・リンク２１ドラック・リンク２２アクチュエータ２３反転制御ユニット２６方向変換用リンク２６ａ案内孔３０センタ・ドラックリンク２７ａ挿入部２９リンク３１コントロール・シリンダー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】前方クローラと以後の後方クローラとの
間に設けられ、略中央部をシャーシに枢支することによ
り時計方向または反時計方向に揺動自在に設けた方向変
換用リンクと、該方向変換用リンクに一端が連結され前
方クローラのナックルに関連づけられるとともにアクチ
ュエータにより揺動自在に設けたドラック・リンクと、
後方クローラに一端が関連づけられ、該方向変換用リン
クに設けた案内孔内に他端の挿入部を摺動自在に挿入し
たセンタ・ドラックリンクとから成るクローラ式車輛に
して、コントロール・シリンダーにより前記案内孔の所
望位置に前記センタ・ドラックリンクの前記挿入部を移
動して切換操作する工程と、前記アクチュエータを駆動
して前記ドラック・リンクを介して前記センタ・ドラッ
クリンクを移動操作する工程とにより前記前方クローラ
および後方クローラを同相または逆相に操舵することを
特徴としたクローラ式車輛の操舵方法。
【請求項２】前方クローラと以後の後方クローラとの
間に揺動自在に枢支された方向変換用のリンク部材と、
後方クローラのナックルに一端が関連づけられかつ前記
リンク部材に設けた案内孔に他端の挿入部が摺動自在に
挿入されたセンタ・ドラックリンクと、該挿入部を移動
するコントロール・シリンダーと、前方クローラに関連
づけられかつアクチュエータにより駆動されるドラック
・リンクとから成り、前記コントロール・シリンダーに
より前記センタ・ドラックリンクの挿入部を前記案内孔
内のニュートラル位置から所望位置に切換操作するとと
もに単一の前記リンク部材をアクチュエータの駆動によ
り前記ドラック・リンクを介して時計方向または反時計
方向に揺動操作して後方クローラを前方クローラと同相
または逆相に操舵することを特徴としたクローラ式車輛
の操舵装置。
【請求項３】前方クローラと以後の後方クローラとの
間に設けられ、略中央部をシャーシに枢支することによ
り時計方向または反時計方向に揺動自在に設けた略円弧
状の方向変換用リンク；後方クローラのナックルに一端
が関連づけられ、該方向変換用リンクに設けた案内孔内
に他端の挿入部を摺動自在に挿入したセンタ・ドラック
リンク；前記挿入部を移動自在となすコントロール・シ
リンダーとから形成される反転制御ユニットと、前方ク
ローラのナックルに関連づけられアクチュエータにより
移動自在に設けたドラック・リンクとから成り、該コン
トロール・シリンダーの駆動により前記案内孔内におい
てセンタ・ドラックリンクを所望位置に切換操作した後
にドラックリンクを移動して前方クローラおよび後方ク
ローラを同相または逆相に操舵することを特徴としたク
ローラ式車輛の操舵装置。
【請求項４】前記反転制御ユニットが、時計方向また
は反時計方向に揺動可能にシャーシに枢支される略円弧
状の方向切換用リンクと、前方クローラおよび以後の後
方クローラがそれぞれ同相のクローラ切角となる第１の
位置、該第１の位置とは前方クローラおよび後方クロー
ラが逆相のクローラ切角となる第２の位置、前記第１の
位置と第２の位置との中間の第３のニュートラル位置、
前記第１の位置と第３の位置に対して前方クローラと後
方クローラとが同相の略１／２のクローラ切角となる第
４の位置、さらには前記第２の位置と第３の位置との中
間に位置し、前記第３の位置に対して略１／２のクロー
ラ切角となる第５の位置との合計５位置に選択的に前記
案内孔内に一端部が移動自在に挿入され前記第２のドラ
ック・リンクに連結部品を介して連結されたセンタ・ド
ラックリンクと、該センタ・ドラックリンクに一端を連
結したコントール・シリンダーとから形成されることを
特徴とする請求項第２項、または第３項記載のクローラ
式車輛の操舵装置。