JPH0644778Y2 - 自動車のハブボルト位置検出装置 - Google Patents
自動車のハブボルト位置検出装置Info
- Publication number
- JPH0644778Y2 JPH0644778Y2 JP1987186888U JP18688887U JPH0644778Y2 JP H0644778 Y2 JPH0644778 Y2 JP H0644778Y2 JP 1987186888 U JP1987186888 U JP 1987186888U JP 18688887 U JP18688887 U JP 18688887U JP H0644778 Y2 JPH0644778 Y2 JP H0644778Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- camera
- light source
- vehicle body
- shutter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、自動車の組立ラインにおいて車体にタイヤを
装着するにあたり、ブレーキ回転要素側のハブボルト位
置を検出する装置に関する。
装着するにあたり、ブレーキ回転要素側のハブボルト位
置を検出する装置に関する。
従来の技術とその問題点 例えば第３図に示すように、車体１の搬送ラインのライ
ンサイドに予め用意されたタイヤＷ（W1）をタイヤ取付
ロボット２のロボットハンド３で把持する一方、車体１
側のブレーキ回転要素（例えばブレーキドラム）４の位
置、すなわちタイヤＷを固定するための複数のハブボル
ト５の３次元位置を２台のカメラ6,7で検出し、検出し
た位置情報に基づいてロボットハンド３に把持されてい
るタイヤＷをブレーキ回転要素４に組み付けるようにし
たシステムが試られている。
ンサイドに予め用意されたタイヤＷ（W1）をタイヤ取付
ロボット２のロボットハンド３で把持する一方、車体１
側のブレーキ回転要素（例えばブレーキドラム）４の位
置、すなわちタイヤＷを固定するための複数のハブボル
ト５の３次元位置を２台のカメラ6,7で検出し、検出し
た位置情報に基づいてロボットハンド３に把持されてい
るタイヤＷをブレーキ回転要素４に組み付けるようにし
たシステムが試られている。
この場合、画像の濃淡を明確にするために光源8,8から
の光をブレーキ回転要素４に対して照射することになる
が、その照射光の一部が車体１で反射（正反射）してカ
メラ6,7に取り込まれてしまい、ハブボルト４の誤認識
や認識不能の事態を招くことになる。
の光をブレーキ回転要素４に対して照射することになる
が、その照射光の一部が車体１で反射（正反射）してカ
メラ6,7に取り込まれてしまい、ハブボルト４の誤認識
や認識不能の事態を招くことになる。
このような光の反射による認識不良は光源8,8の向きを
調整することである程度防止することができるものの、
車体１そのものが特有の３次元形状を有しており、しか
も車体１の塗色が暗色系から明色系まで多岐にわたるた
め、上記のような光源の向きを調整といった画一的な対
応だけではハブボルト検出精度の向上を望めない。
調整することである程度防止することができるものの、
車体１そのものが特有の３次元形状を有しており、しか
も車体１の塗色が暗色系から明色系まで多岐にわたるた
め、上記のような光源の向きを調整といった画一的な対
応だけではハブボルト検出精度の向上を望めない。
本考案は、とりわけ車体塗色の違いの影響を回避してハ
ブボルト検出精度の向上を図った装置を提供するもので
ある。
ブボルト検出精度の向上を図った装置を提供するもので
ある。
問題点を解決するための手段 本考案は前述したように、自動車車体のブレーキ回転要
素に対し光源からの光を照射しながらブレーキ回転要素
のハブ面をカメラにて撮像し、その得られた視覚情報を
画像処理してハブ面上のハブボルトの位置を検出する装
置において、上記ハブ面を交互に撮像する一対のカメラ
とこれら各カメラに各々対応する一対の光源を設け、こ
れら光源には開閉して光の照射を通過遮断するシャッタ
を開閉可能に取り付けると共に、一方のカメラにより撮
像しているときには、一方のカメラに対応する光源に取
り付けたシャッタを開くと共に他方のカメラに対応する
光源に取り付けたシャッタを閉じるシャッタ駆動手段を
取り付け、さらに、光源には車体塗色に応じて照射光量
を調節する光量可変制御手段を取り付けたことを特徴と
している。
素に対し光源からの光を照射しながらブレーキ回転要素
のハブ面をカメラにて撮像し、その得られた視覚情報を
画像処理してハブ面上のハブボルトの位置を検出する装
置において、上記ハブ面を交互に撮像する一対のカメラ
とこれら各カメラに各々対応する一対の光源を設け、こ
れら光源には開閉して光の照射を通過遮断するシャッタ
を開閉可能に取り付けると共に、一方のカメラにより撮
像しているときには、一方のカメラに対応する光源に取
り付けたシャッタを開くと共に他方のカメラに対応する
光源に取り付けたシャッタを閉じるシャッタ駆動手段を
取り付け、さらに、光源には車体塗色に応じて照射光量
を調節する光量可変制御手段を取り付けたことを特徴と
している。
例えば上位の生産指示装置から与えられる車種データす
なわち車体塗色データに基づいて調光器を制御して、光
源の光量を調節する。
なわち車体塗色データに基づいて調光器を制御して、光
源の光量を調節する。
作用 一対のカメラによる所謂ステレオビジョン方式によって
ハブボルトの三次元的位置を認識可能とする。また、光
量可変手段によって車体色が例えば黒色のように暗色系
の場合には光源の光量を少なくし、逆に車体塗色が例え
ば白色のように明色系の場合には光量を増やすことで撮
像画面上でのコントラストの安定化を図る。そして、撮
像に際しては、一方のカメラによって撮像しているとき
には他方のカメラに対応する光源からの光りをシャッタ
によって遮蔽して、他方のカメラに対応する光源の光り
が一方のカメラの撮像の外乱となるのを防止する。
ハブボルトの三次元的位置を認識可能とする。また、光
量可変手段によって車体色が例えば黒色のように暗色系
の場合には光源の光量を少なくし、逆に車体塗色が例え
ば白色のように明色系の場合には光量を増やすことで撮
像画面上でのコントラストの安定化を図る。そして、撮
像に際しては、一方のカメラによって撮像しているとき
には他方のカメラに対応する光源からの光りをシャッタ
によって遮蔽して、他方のカメラに対応する光源の光り
が一方のカメラの撮像の外乱となるのを防止する。
実施例 第１図および第２図は本考案のより具体的な一実施例を
示す図で、被検出体であるブレーキ回転要素４に対し、
そのハブ面4a、とりわけハブボルト５の三次元的位置を
認識して、タイヤ取付ロボットのハンドの三次元での位
置修正を可能とするためにを左右からステレオビジョン
方式で撮像する２台のカメラ6,7と、各カメラ6,7に２つ
１組で付帯する合計４つの光源9A,9Bおよび10A,10Bとが
設置される。ブレーキ回転要素４とカメラ6,7ならびに
光源9A,9B,10A,10Bの相互位置関係は、第２図に示すよ
うに稜線ｌを共有する２つの立方体Q1,Q2を想定したと
き、その稜線ｌ上にブレーキ回転要素４が位置している
ものとすれば、稜線ｌと面直角をなす方形平面F1,F2の
各コーナー部にカメラ6,7と光源9A,9Bおよび10A,10Bと
が位置している。つまり、一方のカメラ６とそれに付帯
する光源9A,9Bは、他方のカメラ７とそれに付帯する光
源10A,10Bに対し点Ｏを対称中心として点対称の関係に
ある。
示す図で、被検出体であるブレーキ回転要素４に対し、
そのハブ面4a、とりわけハブボルト５の三次元的位置を
認識して、タイヤ取付ロボットのハンドの三次元での位
置修正を可能とするためにを左右からステレオビジョン
方式で撮像する２台のカメラ6,7と、各カメラ6,7に２つ
１組で付帯する合計４つの光源9A,9Bおよび10A,10Bとが
設置される。ブレーキ回転要素４とカメラ6,7ならびに
光源9A,9B,10A,10Bの相互位置関係は、第２図に示すよ
うに稜線ｌを共有する２つの立方体Q1,Q2を想定したと
き、その稜線ｌ上にブレーキ回転要素４が位置している
ものとすれば、稜線ｌと面直角をなす方形平面F1,F2の
各コーナー部にカメラ6,7と光源9A,9Bおよび10A,10Bと
が位置している。つまり、一方のカメラ６とそれに付帯
する光源9A,9Bは、他方のカメラ７とそれに付帯する光
源10A,10Bに対し点Ｏを対称中心として点対称の関係に
ある。
各光源9A,9Bおよび10A,10Bは第１図に示すように、調光
器11,12によってその光量が調整可能となっており、そ
の光量調節は車体塗色データに基づいた制御盤13からの
指示によって行われる。車体塗色データを含む車種デー
タは上位の生産指示装置14から与えられる。したがっ
て、調光器11,12と制御盤13とで光量可変制御手段15を
構成している。
器11,12によってその光量が調整可能となっており、そ
の光量調節は車体塗色データに基づいた制御盤13からの
指示によって行われる。車体塗色データを含む車種デー
タは上位の生産指示装置14から与えられる。したがっ
て、調光器11,12と制御盤13とで光量可変制御手段15を
構成している。
また、各光源9A,9Bおよび10A,10Bの前面側には空気アク
チュエータ16（シャッタ駆動手段）によって開閉制御さ
れるシャッタ17が付設されており、各光源9A,9B,10A,10
Bを消灯することなくその照射光を遮蔽することができ
るようになっている。このシャッタ17の機能は次のとお
りである。すなわち、例えば一方のカメラ６でブレーキ
回転要素４を撮像する時には光源9A,9Bのみから光を照
射し、また他方のカメラ７で撮像する時には光源10A,10
Bのみから光を照射するので、４つの光源9A,9Bおよび10
A,10B全ての照射光が同時に必要とされることはない。
この場合において、必要としない光源を消灯するように
すると光源9A,9B,10A,10Bの点灯・消灯動作を頻繁に繰
り返すことになるために光源である電球の寿命が短くな
る。そこで、一方のカメラの撮像上必要としない他方の
カメラに付帯している光源については、光量をきわめて
小さくした上で点灯しておき、反対側のカメラの撮像に
支承をきたすことのないようシャッタ17で遮蔽する。18
はシャッタ17を切り換えるためのソレノイドバルブであ
る。
チュエータ16（シャッタ駆動手段）によって開閉制御さ
れるシャッタ17が付設されており、各光源9A,9B,10A,10
Bを消灯することなくその照射光を遮蔽することができ
るようになっている。このシャッタ17の機能は次のとお
りである。すなわち、例えば一方のカメラ６でブレーキ
回転要素４を撮像する時には光源9A,9Bのみから光を照
射し、また他方のカメラ７で撮像する時には光源10A,10
Bのみから光を照射するので、４つの光源9A,9Bおよび10
A,10B全ての照射光が同時に必要とされることはない。
この場合において、必要としない光源を消灯するように
すると光源9A,9B,10A,10Bの点灯・消灯動作を頻繁に繰
り返すことになるために光源である電球の寿命が短くな
る。そこで、一方のカメラの撮像上必要としない他方の
カメラに付帯している光源については、光量をきわめて
小さくした上で点灯しておき、反対側のカメラの撮像に
支承をきたすことのないようシャッタ17で遮蔽する。18
はシャッタ17を切り換えるためのソレノイドバルブであ
る。
上記実施例構造において、先ず実際の車体塗色が数十色
にも及ぶため、車体塗色を例えば暗色系，中間色系，明
色系の３グループに予めグループ分けしておく。
にも及ぶため、車体塗色を例えば暗色系，中間色系，明
色系の３グループに予めグループ分けしておく。
そして、車体塗色データによって指示された車体塗色が
どのグループに属する塗色であるか制御盤13で判別し、
例えば車体塗色が暗色系のグループに属するものと特定
された場合には、光源9A,9Bまたは10A,10Bの光量の少な
くするように該当する調光器11または12で制御する。逆
に車体塗色が明色系のグループに属するものと特定され
た場合には、光源A,9Bまたは10A,10Bの光量を増やすよ
うに調光器11または12で制御する。さらに、車体塗色が
中間色系の場合には、光量が暗色系と明色系との中間程
度となるように調光器11または12で制御する。このよう
に、光量が制御された状態で各カメラ6,7によって交互
にハブ面4aを撮像するのである。この場合、例えば一方
のカメラ６によって撮像するときには、これに対応する
光源9A,9Bのシャッタ17は空気アクチュエータ16により
開いておき、他方のカメラ７に対応する光源10A,10Bの
シャッタ17は空気アクチュエータ16により閉じておくた
め、一方のカメラ６によって撮像するときには他方のカ
メラ７に対応する光源10A,10Bからの光が一方のカメラ
６の撮像の外乱となることはなく、ハブボルト５の認識
精度を向上することができ、その結果、タイヤ取付ロボ
ットのハンドを三次元的に正確に位置修正することがで
きる。
どのグループに属する塗色であるか制御盤13で判別し、
例えば車体塗色が暗色系のグループに属するものと特定
された場合には、光源9A,9Bまたは10A,10Bの光量の少な
くするように該当する調光器11または12で制御する。逆
に車体塗色が明色系のグループに属するものと特定され
た場合には、光源A,9Bまたは10A,10Bの光量を増やすよ
うに調光器11または12で制御する。さらに、車体塗色が
中間色系の場合には、光量が暗色系と明色系との中間程
度となるように調光器11または12で制御する。このよう
に、光量が制御された状態で各カメラ6,7によって交互
にハブ面4aを撮像するのである。この場合、例えば一方
のカメラ６によって撮像するときには、これに対応する
光源9A,9Bのシャッタ17は空気アクチュエータ16により
開いておき、他方のカメラ７に対応する光源10A,10Bの
シャッタ17は空気アクチュエータ16により閉じておくた
め、一方のカメラ６によって撮像するときには他方のカ
メラ７に対応する光源10A,10Bからの光が一方のカメラ
６の撮像の外乱となることはなく、ハブボルト５の認識
精度を向上することができ、その結果、タイヤ取付ロボ
ットのハンドを三次元的に正確に位置修正することがで
きる。
したがって、車体塗色が暗色系の場合にはそれに応じて
ブレーキ回転要素４の周辺の明るさの度合いも低くな
り、逆に車体塗色が明色系の場合には明るさの度合いが
高くなるので、車体塗色に関係なく撮像画面上でのコン
トラストが安定化し、また反射光により認識不良も解消
され、ハブボルト５の位置を正確に認識することができ
るのである。
ブレーキ回転要素４の周辺の明るさの度合いも低くな
り、逆に車体塗色が明色系の場合には明るさの度合いが
高くなるので、車体塗色に関係なく撮像画面上でのコン
トラストが安定化し、また反射光により認識不良も解消
され、ハブボルト５の位置を正確に認識することができ
るのである。
考案の効果 以上のように本考案のハブボルト位置検出装置において
は、一対のカメラによる所謂ステレオビジョン方式によ
ってハブボルトの三次元的位置を認識することができる
ため、タイヤ取付に適用した場合にはタイヤ取付ロボッ
トのハンドを三次元的に位置修正することができる。
は、一対のカメラによる所謂ステレオビジョン方式によ
ってハブボルトの三次元的位置を認識することができる
ため、タイヤ取付に適用した場合にはタイヤ取付ロボッ
トのハンドを三次元的に位置修正することができる。
また、ステレオビジョン方式による撮像の際には、各光
源に設けられたシャッタによって光源の照射光を遮蔽す
ることができるため、一方のカメラによって撮像してい
るときには他方のカメラに対応する光源からの光の照射
はされないため、他方のカメラに対応する光源からの光
の照射が一方のカメラの撮像の外乱になるということが
ない。さらにこの場合、光源を消灯することも考えられ
るがこれに比較してシャッタを用いることで例えば電球
等の光源の寿命を延ばすことができる。
源に設けられたシャッタによって光源の照射光を遮蔽す
ることができるため、一方のカメラによって撮像してい
るときには他方のカメラに対応する光源からの光の照射
はされないため、他方のカメラに対応する光源からの光
の照射が一方のカメラの撮像の外乱になるということが
ない。さらにこの場合、光源を消灯することも考えられ
るがこれに比較してシャッタを用いることで例えば電球
等の光源の寿命を延ばすことができる。
そして、車体塗色に応じて光源からの照射光量を調節す
る光量可変制御手段を設けたことにより、とりわけ車体
からの反射光の影響をなくしてハブボルトの認識精度の
向上を図ることができる。
る光量可変制御手段を設けたことにより、とりわけ車体
からの反射光の影響をなくしてハブボルトの認識精度の
向上を図ることができる。
第１図は本考案のハブボルト検出装置の一実施例を示す
構成説明図、第２図はカメラと光源ならびにブレーキ回
転要素の相互位置関係を示す説明図、第３図はハブボル
ト検出装置を含むタイヤ取付システム全体の概略説明図
である。 １…車体、４…ブレーキ回転要素、4a…ハブ面、５…ハ
ブボルト、6,7…カメラ、9A,9B,10A,10B…光源、11,12
…調光器、13…制御盤、15…光量可変制御手段、16…空
気アクチュエータ（シャッタ駆動手段）、17…シャッ
タ。
構成説明図、第２図はカメラと光源ならびにブレーキ回
転要素の相互位置関係を示す説明図、第３図はハブボル
ト検出装置を含むタイヤ取付システム全体の概略説明図
である。 １…車体、４…ブレーキ回転要素、4a…ハブ面、５…ハ
ブボルト、6,7…カメラ、9A,9B,10A,10B…光源、11,12
…調光器、13…制御盤、15…光量可変制御手段、16…空
気アクチュエータ（シャッタ駆動手段）、17…シャッ
タ。
Claims (1)
- 【請求項１】自動車車体のブレーキ回転要素に対し光源
からの光を照射しながらブレーキ回転要素のハブ面をカ
メラにて撮像し、その得られた視覚情報を画像処理して
ハブ面上のハブボルトの位置を検出する装置において、 上記ハブ面を交互に撮像する一対のカメラとこれら各カ
メラに各々対応する一対の光源を設け、 これら光源には開閉して光の照射を通過遮断するシャッ
タを開閉可能に取り付けると共に、一方のカメラにより
撮像しているときには、一方のカメラに対応する光源に
取り付けたシャッタを開くと共に他方のカメラに対応す
る光源に取り付けたシャッタを閉じるシャッタ駆動手段
を取り付け、 さらに、光源には車体塗色に応じて照射光量を調節する
光量可変制御手段を取り付けたことを特徴とする自動車
のハブボルト位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987186888U JPH0644778Y2 (ja) | 1987-12-08 | 1987-12-08 | 自動車のハブボルト位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987186888U JPH0644778Y2 (ja) | 1987-12-08 | 1987-12-08 | 自動車のハブボルト位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0190680U JPH0190680U (ja) | 1989-06-14 |
| JPH0644778Y2 true JPH0644778Y2 (ja) | 1994-11-16 |
Family
ID=31478087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987186888U Expired - Lifetime JPH0644778Y2 (ja) | 1987-12-08 | 1987-12-08 | 自動車のハブボルト位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0644778Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5610132B2 (ja) * | 1974-03-15 | 1981-03-05 |
-
1987
- 1987-12-08 JP JP1987186888U patent/JPH0644778Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0190680U (ja) | 1989-06-14 |
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