JPH0634750A - 起伏状況解析装置 - Google Patents
起伏状況解析装置Info
- Publication number
- JPH0634750A JPH0634750A JP4195207A JP19520792A JPH0634750A JP H0634750 A JPH0634750 A JP H0634750A JP 4195207 A JP4195207 A JP 4195207A JP 19520792 A JP19520792 A JP 19520792A JP H0634750 A JPH0634750 A JP H0634750A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- standard deviation
- flying
- altimeter
- ground relief
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 飛しょう体が飛しょうしながら飛しょう面の
起伏高さを知ることができること。 【構成】 飛しょう体３自身の高度計１１の出力を計算
機のデータ取込部２１により所定時間ｔs の間、一定時
間間隔でメモリに取り込み、取り込んだデータの標準偏
差を標準偏差算出部２２で算出し、チャート記憶部２３
に予め記憶した起伏高さと標準偏差との相関関係のチャ
ート２５を参照して、算出した標準偏差に対応する起伏
高さＸを起伏高さ判断部２４で求める。
起伏高さを知ることができること。 【構成】 飛しょう体３自身の高度計１１の出力を計算
機のデータ取込部２１により所定時間ｔs の間、一定時
間間隔でメモリに取り込み、取り込んだデータの標準偏
差を標準偏差算出部２２で算出し、チャート記憶部２３
に予め記憶した起伏高さと標準偏差との相関関係のチャ
ート２５を参照して、算出した標準偏差に対応する起伏
高さＸを起伏高さ判断部２４で求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、飛しょう体に適用され
る起伏状況解析装置に関する。
る起伏状況解析装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】飛しょう体の飛しょう形態として、地表
や海面等の飛しょう面の上空を低高度で飛しょうする場
合がある。この場合、飛しょう体は高度計により自分自
身と飛しょう面との距離を計測し、これを基に高度制御
しながら飛しょうする。しかし、飛しょう体自身の制御
の応答特性により或る時間遅れをもって飛しょう面に追
従するため、飛しょう面に激しい起伏が存在すると、高
度制御しきれず、起伏の山に接触して飛しょう体自身が
破損する可能性がある。
や海面等の飛しょう面の上空を低高度で飛しょうする場
合がある。この場合、飛しょう体は高度計により自分自
身と飛しょう面との距離を計測し、これを基に高度制御
しながら飛しょうする。しかし、飛しょう体自身の制御
の応答特性により或る時間遅れをもって飛しょう面に追
従するため、飛しょう面に激しい起伏が存在すると、高
度制御しきれず、起伏の山に接触して飛しょう体自身が
破損する可能性がある。
【０００３】起伏の山と飛しょう体の接触を避けるため
には、予め飛しょう領域の起伏状況を何らかの手段によ
り事前計測または予想しておく他ない。しかし、実際の
飛しょう中に生じる起伏状況の変化への対応は難しく、
リアルタイム性に欠ける。また、事前計測や予測は面倒
である。
には、予め飛しょう領域の起伏状況を何らかの手段によ
り事前計測または予想しておく他ない。しかし、実際の
飛しょう中に生じる起伏状況の変化への対応は難しく、
リアルタイム性に欠ける。また、事前計測や予測は面倒
である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した問題点を解決
するため、本発明の目的は、従来は存在しない飛しょう
しながら起伏状況を解析することができる装置を提供す
ることにある。
するため、本発明の目的は、従来は存在しない飛しょう
しながら起伏状況を解析することができる装置を提供す
ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の起伏状況解析装
置は、飛しょう体と飛しょう面との距離を計測する高度
計の出力を所定時間の間、一定時間間隔でメモリに取り
込む手段と、メモリに取り込んだデータの標準偏差を算
出する手段と、予め定めた標準偏差と起伏高さの関係か
ら、算出した標準偏差に対応する起伏高さを求める手段
とを具備することを特徴とするものである。
置は、飛しょう体と飛しょう面との距離を計測する高度
計の出力を所定時間の間、一定時間間隔でメモリに取り
込む手段と、メモリに取り込んだデータの標準偏差を算
出する手段と、予め定めた標準偏差と起伏高さの関係か
ら、算出した標準偏差に対応する起伏高さを求める手段
とを具備することを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】飛しょう体自身が飛しょう面との間の距離を高
度計で計測し、計測値をもとに高度制御を行って飛しょ
うする場合、飛しょう体はその機体応答特性により、或
る時間遅れをもって飛しょう面に追従する。そのため、
時間を追って見た高度計の出力値は機体応答特性により
或る分散を持つ。そこで、この分散を所定時間での標準
偏差として評価し、飛しょう面の起伏状況と比較したと
ころ、起伏の高さと標準偏差との間には、機体応答特性
に依存する相関関係があった。この相関関係を利用する
ことにより、高度計出力の標準偏差の算出値から飛しょ
う面の起伏高さを求めることができる。
度計で計測し、計測値をもとに高度制御を行って飛しょ
うする場合、飛しょう体はその機体応答特性により、或
る時間遅れをもって飛しょう面に追従する。そのため、
時間を追って見た高度計の出力値は機体応答特性により
或る分散を持つ。そこで、この分散を所定時間での標準
偏差として評価し、飛しょう面の起伏状況と比較したと
ころ、起伏の高さと標準偏差との間には、機体応答特性
に依存する相関関係があった。この相関関係を利用する
ことにより、高度計出力の標準偏差の算出値から飛しょ
う面の起伏高さを求めることができる。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を示す図面を参照して本発明を
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【０００８】図１は本発明の一実施例の起伏状況解析装
置の構成図であり、飛しょう体には高度制御装置１に加
えて、起伏状況解析装置２が備えられている。まず、高
度制御装置１について説明すると、まず飛しょう体に取
り付けられた高度計１１を用いて飛しょう面からの現在
高度の計測１１Ａを行う。この計測された相対高度値は
飛しょう体内蔵のコンピュータ１２に送られ、ここで現
在の指令高度値との比較１２Ａを行い、比較結果から現
在の指令高度値に修正させるための操舵指令値の算出１
２Ｂを行う。算出した操舵指令値を基に操舵装置１３に
舵角指示が出される。これにより操舵装置１３が舵角切
り１３Ａを行うと、機体応答１４Ａがあり、空力によっ
て機体が上または下へ動く。以上の制御が繰り返され
る。この高度制御において、高度が計測されてから機体
が上下に動き始めるまでには機体応答１４Ａによる時間
遅れが生じ、従い、機体が飛しょう面の起伏に正確に追
従することができないために、計測した相対高度の値
に、或る分散が生じる。
置の構成図であり、飛しょう体には高度制御装置１に加
えて、起伏状況解析装置２が備えられている。まず、高
度制御装置１について説明すると、まず飛しょう体に取
り付けられた高度計１１を用いて飛しょう面からの現在
高度の計測１１Ａを行う。この計測された相対高度値は
飛しょう体内蔵のコンピュータ１２に送られ、ここで現
在の指令高度値との比較１２Ａを行い、比較結果から現
在の指令高度値に修正させるための操舵指令値の算出１
２Ｂを行う。算出した操舵指令値を基に操舵装置１３に
舵角指示が出される。これにより操舵装置１３が舵角切
り１３Ａを行うと、機体応答１４Ａがあり、空力によっ
て機体が上または下へ動く。以上の制御が繰り返され
る。この高度制御において、高度が計測されてから機体
が上下に動き始めるまでには機体応答１４Ａによる時間
遅れが生じ、従い、機体が飛しょう面の起伏に正確に追
従することができないために、計測した相対高度の値
に、或る分散が生じる。
【０００９】次に、起伏状況解析装置２では、高度制御
装置１に用いられている高度計１１と、コンピュータ１
２と同一または異なる計算機とを使用して、高度計出力
から起伏高さを求める処理を行っている。そのため、計
算機には、データ取込部２１と、標準偏差算出部２２
と、チャート記憶部２３と、起伏高さ判断部２４という
各機能部がある。
装置１に用いられている高度計１１と、コンピュータ１
２と同一または異なる計算機とを使用して、高度計出力
から起伏高さを求める処理を行っている。そのため、計
算機には、データ取込部２１と、標準偏差算出部２２
と、チャート記憶部２３と、起伏高さ判断部２４という
各機能部がある。
【００１０】起伏状況解析装置２の動作を説明する。デ
ータ取込部２１で高度計１１の出力を所定時間ｔs の
間、一定時間間隔で断続的にサンプリングして計算機の
メモリに取り込む。そして、予め設定した時間が経過し
たならば、標準偏差算出部２２で、メモリに取り込まれ
た高度計出力の標準偏差を算出する。チャート記憶部２
３には予め、シミュレーション計算等により求めた高度
計出力の標準偏差と飛しょう面の起伏高さとの関係をチ
ャート２５として記憶してある。このチャート２５と算
出した標準偏差との照合を起伏高さ判断部２４で行い、
飛しょう体３が現在上空を飛しょうしている飛しょう面
４の起伏高さＸをチャート２５から判断する。この起伏
高さＸを高度制御装置１が利用することにより、起伏の
山に接触しない高度を判断して飛しょうすることができ
る。
ータ取込部２１で高度計１１の出力を所定時間ｔs の
間、一定時間間隔で断続的にサンプリングして計算機の
メモリに取り込む。そして、予め設定した時間が経過し
たならば、標準偏差算出部２２で、メモリに取り込まれ
た高度計出力の標準偏差を算出する。チャート記憶部２
３には予め、シミュレーション計算等により求めた高度
計出力の標準偏差と飛しょう面の起伏高さとの関係をチ
ャート２５として記憶してある。このチャート２５と算
出した標準偏差との照合を起伏高さ判断部２４で行い、
飛しょう体３が現在上空を飛しょうしている飛しょう面
４の起伏高さＸをチャート２５から判断する。この起伏
高さＸを高度制御装置１が利用することにより、起伏の
山に接触しない高度を判断して飛しょうすることができ
る。
【００１１】ここで、高度計出力を取り込む所定時間ｔ
s は、飛しょう体の機体応答特性に依存するものである
ため、予めコンピュータ等によりシミュレーション計算
を行い、機体応答特性に合った時間に決定してある。
s は、飛しょう体の機体応答特性に依存するものである
ため、予めコンピュータ等によりシミュレーション計算
を行い、機体応答特性に合った時間に決定してある。
【００１２】また、前述した高度計出力の標準偏差と飛
しょう面起伏高さとのチャート２５も飛しょう体の機体
応答特性に依存するものであるため、前以ってコンピュ
ータ等によりシミュレーション計算を行い、決定してあ
る。これは、前述の通り、飛しょうしている面の起伏高
さと高度計出力の標準偏差との間には、シミュレーショ
ン結果により機体応答特性に依存する相関関係があるこ
とが判っているからである。
しょう面起伏高さとのチャート２５も飛しょう体の機体
応答特性に依存するものであるため、前以ってコンピュ
ータ等によりシミュレーション計算を行い、決定してあ
る。これは、前述の通り、飛しょうしている面の起伏高
さと高度計出力の標準偏差との間には、シミュレーショ
ン結果により機体応答特性に依存する相関関係があるこ
とが判っているからである。
【００１３】上記相関関係の一例を図２に示す。図２で
は、コンピュータ上で起伏として複数の正弦波を重ね合
せて模擬した海況モデル（飛しょう面）に対し、海面を
かすめるシースキミング飛しょうを行う飛しょう体の高
度計出力をシミュレートし、高度計出力の標準偏差（分
散）を海況の波の大きさ、即ち飛しょう面の起伏高さに
対応してプロットしたものである。図２では、データを
同一条件内で順次時間を所定間隔でくぎって取り込み、
算出された標準偏差をまとめてプロットしてある。一部
海況については、同一起伏高さでも重ね合わせる正弦波
の条件を変えて、円形、三角形、四角形という異なる記
号でプロットしてある。この場合、同一条件であっても
標準偏差にばらつきがあるのは、サンプリングを行うタ
イミングにより値が変化するからである。
は、コンピュータ上で起伏として複数の正弦波を重ね合
せて模擬した海況モデル（飛しょう面）に対し、海面を
かすめるシースキミング飛しょうを行う飛しょう体の高
度計出力をシミュレートし、高度計出力の標準偏差（分
散）を海況の波の大きさ、即ち飛しょう面の起伏高さに
対応してプロットしたものである。図２では、データを
同一条件内で順次時間を所定間隔でくぎって取り込み、
算出された標準偏差をまとめてプロットしてある。一部
海況については、同一起伏高さでも重ね合わせる正弦波
の条件を変えて、円形、三角形、四角形という異なる記
号でプロットしてある。この場合、同一条件であっても
標準偏差にばらつきがあるのは、サンプリングを行うタ
イミングにより値が変化するからである。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば飛
しょう体自身の高度計の出力を利用し、予め教えられた
チャートを参照することにより、飛しょう体が上空を飛
しょうしている面（飛しょう面）の起伏高さを求めるこ
とができる。これにより、飛しょう体が飛しょうしなが
ら起伏高さをリアルタイムで判断でき、飛しょう体自身
で起伏の山と接触する可能性がない高度を判断できるよ
うになる。
しょう体自身の高度計の出力を利用し、予め教えられた
チャートを参照することにより、飛しょう体が上空を飛
しょうしている面（飛しょう面）の起伏高さを求めるこ
とができる。これにより、飛しょう体が飛しょうしなが
ら起伏高さをリアルタイムで判断でき、飛しょう体自身
で起伏の山と接触する可能性がない高度を判断できるよ
うになる。
【図１】本発明の一実施例を示す図。
【図２】シミュレーションで求めた起伏高さと高度計出
力の標準偏差との相関関係を示す図。
力の標準偏差との相関関係を示す図。
３ 飛しょう体 ４ 飛しょう面 １１ 高度計 ２１ データ取込部 ２２ 標準偏差算出部 ２３ チャート記憶部 ２４ 起伏高さ判断部 ２５ チャート Ｘ 起伏高さ
Claims (1)
- 【請求項１】 飛しょう体と飛しょう面との距離を計測
する高度計の出力を所定時間の間、一定時間間隔でメモ
リに取り込む手段と、メモリに取り込んだデータの標準
偏差を算出する手段と、予め定めた標準偏差と起伏高さ
の関係から、算出した標準偏差に対応する起伏高さを求
める手段とを具備することを特徴とする起伏状況解析装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4195207A JPH0634750A (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 起伏状況解析装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4195207A JPH0634750A (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 起伏状況解析装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0634750A true JPH0634750A (ja) | 1994-02-10 |
Family
ID=16337244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4195207A Withdrawn JPH0634750A (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 起伏状況解析装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0634750A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0216059A2 (en) * | 1985-09-25 | 1987-04-01 | Maruko Jari Hambai Co. Ltd. | Apparatus for crushing and washing ballast, sand and the like |
| EP0232453A2 (en) * | 1986-02-07 | 1987-08-19 | Maruko Jari Hambai Co. Ltd. | Apparatus for crushing and washing ballast and the like |
-
1992
- 1992-07-22 JP JP4195207A patent/JPH0634750A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0216059A2 (en) * | 1985-09-25 | 1987-04-01 | Maruko Jari Hambai Co. Ltd. | Apparatus for crushing and washing ballast, sand and the like |
| EP0216059B1 (en) * | 1985-09-25 | 1990-04-25 | Maruko Jari Hambai Co. Ltd. | Apparatus for crushing and washing ballast, sand and the like |
| EP0232453A2 (en) * | 1986-02-07 | 1987-08-19 | Maruko Jari Hambai Co. Ltd. | Apparatus for crushing and washing ballast and the like |
| EP0232453B1 (en) * | 1986-02-07 | 1990-04-25 | Maruko Jari Hambai Co. Ltd. | Apparatus for crushing and washing ballast and the like |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991005 |