CN106622789B - 一种喷洒控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种喷洒控制方法及系统。该方法包括：确定工作区域所处的位置，得到工作区域范围的经纬度坐标数据；获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置；获取飞机所处位置的风速；获取飞机的飞行速度；根据所述风速、所述飞行速度与所述第一飞机位置计算喷洒物的实际落地位置；判断所述喷洒物的实际落地位置是否在所述工作区域所处的位置之中；如果是，则发出将喷头状态调整为打开状态的指令；如果否，则发出将喷头状态调整为关闭状态的指令。本发明提供的方法及系统能够在飞机到达指定区域时自动开启喷洒装置进行喷洒。

Description

一种喷洒控制方法及系统
技术领域
本发明涉及喷洒领域，特别是涉及一种喷洒控制方法及系统。
背景技术
随着全球需求的增加，空中作业成为不断增长的行业之一，直升机喷洒与传统的喷洒方式相比，具有效率高、成本低以及节约人力的优势，然而，现有技术中对飞机喷洒的控制研究少有涉及，这对空中作业的发展带来了很大的不便。
发明内容
本发明的目的是提供一种飞机喷洒控制方法及系统，该方法能够在飞机到达指定区域时自动开启喷洒装置进行喷洒。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种喷洒控制方法，包括：
确定工作区域所处的位置，得到工作区域范围的经纬度坐标数据；
获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置；
获取飞机所处位置的风速；
获取飞机的飞行速度；
根据所述风速、所述飞行速度与所述第一飞机位置计算喷洒物的实际落地位置；
判断所述喷洒物的实际落地位置是否在所述工作区域所处的位置之中；
如果是，则发出将喷头状态调整为打开状态的指令；
如果否，则发出将喷头状态调整为关闭状态的指令。
可选的，在所述如果否，则发出将喷头状态调整为关闭状态的指令之后，还包括：
获取飞机上装载的第二位置测量模块测得的第二飞机位置，所述第二飞机位置包括所述第二位置测量模块中的GPS测得的飞机所处位置的经纬度数据和所述第二位置测量模块中的高度传感器测量的飞机所处位置的高度数据；
获取所述喷头状态；
判断根据所述风速与所述第二飞机位置计算得到的喷洒物实际落地位置是否与所述喷头状态相对应；
如果否，则发出指令对所述喷头状态进行修正。
可选的，所述获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置，具体包括：
获取第一位置测量模块中GPS测得的飞机所述位置的经纬度数据；
获取第一位置测量模块中高度传感器测得的飞机高度数据。
可选的，所述获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置之后，还包括：
将所述第一位置的经纬度坐标显示于显示屏上；
记录飞机的位置轨迹。
可选的，所述记录飞机的位置轨迹之后还包括：
判断所述飞机的位置轨迹是否已经将所述工作区域遍历；
如果是，则提示操作人员将喷头调整为关闭状态，并提示操作人员返航。
一种喷洒控制系统，所述系统包括：
工作区域确定单元，用于确定工作区域所处的位置，得到工作区域范围的经纬度坐标数据；
第一飞机位置获取单元，用于获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置；
风速获取单元，用于飞机所处位置的风速；
飞行速度获取单元，用于获取飞机的飞行速度；
落地位置计算单元，用于根据所述风速、所述飞行速度与所述第一飞机位置计算喷洒物的实际落地位置；
第一判断单元，用于判断所述喷洒物的实际落地位置是否在所述工作区域所处的位置之中；
喷头状态第一调整单元，用于当所述喷洒物的实际落地位置是否在所述工作区域所处的位置之中时，发出将喷头状态调整为打开状态的指令；
喷头状态第二调整单元，用于当所述喷洒物的实际落地位置不在所述工作区域所处的位置之中时，发出将喷头状态调整为关闭状态的指令。
可选的，所述系统还包括：
第二飞机位置获取单元，用于获取飞机上装载的第二位置测量模块测得的第二飞机位置，所述第二飞机位置包括所述第二位置测量模块中的GPS测得的飞机所处位置的经纬度数据和所述第二位置测量模块中的高度传感器测量的飞机所处位置的高度数据；
喷头状态获取单元，用于获取所述喷头状态；
第二判断单元，用于判断根据所述风速与所述第二飞机位置计算得到的喷洒物实际落地位置是否与所述喷头状态相对应；
喷头状态修正单元，用于当根据所述风速与所述第二飞机位置计算得到的喷洒物实际落地位置与所述喷头状态不对应时，发出指令对所述喷头状态进行修正。
可选的，所述第一位置获取单元具体包括：
经纬度获取子单元，用于获取第一位置测量模块中GPS测得的飞机所述位置的经纬度数据；
高度获取子单元，用于获取第一位置测量模块中高度传感器测得的飞机高度数据。
可选的，所述系统还包括：
显示单元，用于将所述第一位置的经纬度坐标显示于显示屏上；
记录单元，用于记录飞机的位置轨迹。
可选的，所述系统还包括：
第三判断单元，用于判断所述飞机的位置轨迹是否已经将所述工作区域遍历；
提示单元，用于当飞机的位置轨迹已经将所述工作区域遍历时，提示操作人员将喷头调整为关闭状态，并提示操作人员返航。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明提供的方法及系统，通过获取飞机的位置和计算喷洒物的实际落地点，能够使飞机在到达工作区域时，自动开启喷洒装置，而且，能够保证喷洒物的落地点准确的位于工作区域内，同时，还能够保证工作区域内的边界地区也能够得到相应喷洒，避免了工作区域边界附近喷洒不准确的情况发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例喷洒控制方法流程示意图；
图2为本发明实施例喷洒控制系统结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种能够到指定工作区域，自动开启喷洒装置进行喷洒的喷洒控制方法及系统。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例喷洒控制方法流程示意图，如图1所示，控制方法包括以下步骤：
步骤101：确定工作区域所处的位置，得到工作区域范围的经纬度坐标数据；
步骤102：获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置，第一飞机位置包括：飞机所处的高度、经纬度，飞机的经纬度数据由GPS测得，飞机的高度由高度传感器测得；
步骤103：获取飞机所处位置的风速；
步骤104：获取飞机的飞行速度；
步骤105：根据所述风速、所述飞行速度与所述第一飞机位置计算喷洒物的实际落地位置，根据飞机的高度以及重力加速度计算出喷洒物由喷出到落到地面上所需的时间其中，h为飞机的高速，g为重力加速度；将飞机的飞行速度与风速沿飞机飞行方向上的速度分量进行矢量合成(假设飞机在水平面内飞行)，得到喷洒物沿水平方向上的速度v；最后根据公式s＝vt计算得到喷洒物的落地位置与喷出时刻的位置在沿飞机飞行方向上的距离s。
步骤106：判断所述喷洒物的实际落地位置是否在所述工作区域所处的位置之中；
步骤107：如果所述喷洒物的实际落地位置在所述工作区域所处的位置之中，则发出将喷头状态调整为打开状态的指令；
步骤108：如果所述喷洒物的实际落地位置不在所述工作区域所处的位置之中，则发出将喷头状态调整为关闭状态的指令；
此外，在即将进入或是即将飞出工作区域时，需要判断飞机是顺风还是逆风，如果飞机顺风，则当飞机还未进入工作区域边界，且与即将进入的工作区域边界的距离为s时，打开喷头，同样，在即将飞出工作区域边界，且距离即将飞出的边界s时，关闭喷头；如果飞机逆风，判断风速沿飞机飞行方向的速度分量是否大于飞机的飞行速度，如果是，则在飞机进入工作区域边界，且与进入的边界处距离为s时，打开喷头，同样，在飞机已飞出边界，且距离飞出的边界距离为s时，关闭喷头，如果不是，则当飞机还未进入工作区域边界，且与即将进入的工作区域边界的距离为s时，打开喷头，同样，在即将飞出工作区域边界，且距离即将飞出的边界s时，关闭喷头。这样可以保证飞机在工作区域边界对喷头进行准确的控制，以使喷洒物能够精准的落在工作区域范围内，同时也避免了工作区域一些距离边界近的区域得不到喷洒的问题出现。
本发明提供的控制方法还包括：
获取飞机上装载的第二位置测量模块测得的第二飞机位置，所述第二飞机位置包括所述第二位置测量模块中的GPS测得的飞机所处位置的经纬度数据和所述第二位置测量模块中的高度传感器测量的飞机所处位置的高度数据；
获取所述喷头状态；
判断根据所述风速与所述第二飞机位置计算得到的喷洒物实际落地位置是否与所述喷头状态相对应，即喷洒物的实际落地点位于工作区域内，应与喷头打开相对应；喷洒物的实际落地点不在工作区域内，应与喷头关闭相对应；
如果洒物的实际落地点与喷头的状态不对应，则发出指令对所述喷头状态进行修正。
通过上述步骤的设置，对由第一检测模块出现故障所带来的测量不准确问题以及计算模块或是喷头开合驱动模块误操作问题，能够进行及时的修正。
在步骤102之后，将所述第一位置的经纬度坐标显示于显示屏上；并记录飞机的位置轨迹；判断所述飞机的位置轨迹是否已经将所述工作区域遍历；如果是，则提示操作人员将喷头调整为关闭状态，并提示操作人员返航。
本发明提供的喷洒控制方法，能够使飞机在到达工作区域时，自动开启喷洒装置，而且，该方法能够保证喷洒物的落地点准确的位于工作区域内，同时，还能够保证工作区域内的边界地区也能够得到相应喷洒，避免了工作区域边界附近喷洒不准确的情况发生。
为达到上述目的，本发明还提供了一种喷洒控制系统，图2为本发明实施例喷洒控制系统结构示意图，如图2所示，喷洒控制系统包括：
工作区域确定单元201，用于确定工作区域所处的位置，得到工作区域范围的经纬度坐标数据；
第一飞机位置获取单元202，用于获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置；
风速获取单元203，用于飞机所处位置的风速；
飞行速度获取单元204，用于获取飞机的飞行速度；
落地位置计算单元205，用于根据所述风速、所述飞行速度与所述第一飞机位置计算喷洒物的实际落地位置；
第一判断单元206，用于判断所述喷洒物的实际落地位置是否在所述工作区域所处的位置之中；
喷头状态第一调整单元207，用于当所述喷洒物的实际落地位置是否在所述工作区域所处的位置之中时，发出将喷头状态调整为打开状态的指令；
喷头状态第二调整单元208，用于当所述喷洒物的实际落地位置不在所述工作区域所处的位置之中时，发出将喷头状态调整为关闭状态的指令。
本发明提供的系统还包括：
第二飞机位置获取单元，用于获取飞机上装载的第二位置测量模块测得的第二飞机位置，所述第二飞机位置包括所述第二位置测量模块中的GPS测得的飞机所处位置的经纬度数据和所述第二位置测量模块中的高度传感器测量的飞机所处位置的高度数据；
喷头状态获取单元，用于获取所述喷头状态；
第二判断单元，用于判断根据所述风速与所述第二飞机位置计算得到的喷洒物实际落地位置是否与所述喷头状态相对应；
喷头状态修正单元，用于当根据所述风速与所述第二飞机位置计算得到的喷洒物实际落地位置与所述喷头状态不对应时，发出指令对所述喷头状态进行修正。
其中，第一位置获取单元202具体包括：
经纬度获取子单元，用于获取第一位置测量模块中GPS测得的飞机所述位置的经纬度数据；
高度获取子单元，用于获取第一位置测量模块中高度传感器测得的飞机高度数据。
所述系统还包括：
显示单元，用于将所述第一位置的经纬度坐标显示于显示屏上；
记录单元，用于记录飞机的位置轨迹。
第三判断单元，用于判断所述飞机的位置轨迹是否已经将所述工作区域遍历；
提示单元，用于当飞机的位置轨迹已经将所述工作区域遍历时，提示操作人员将喷头调整为关闭状态，并提示操作人员返航。
本发明提供的喷洒控制系统，能够使飞机在到达工作区域时，自动开启喷洒装置，而且，该系统能够保证喷洒物的落地点准确的位于工作区域内，同时，还能够保证工作区域内的边界地区也能够得到相应喷洒，避免了工作区域边界附近喷洒不准确的情况发生。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种喷洒控制方法，其特征在于，包括：
确定工作区域所处的位置，得到工作区域范围的经纬度坐标数据；
获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置；
获取飞机所处位置的风速；
获取飞机的飞行速度；
根据所述风速、所述飞行速度与所述第一飞机位置计算喷洒物的实际落地位置；
判断所述喷洒物的实际落地位置是否在所述工作区域所处的位置之中；
如果是，则发出将喷头状态调整为打开状态的指令；
如果否，则发出将喷头状态调整为关闭状态的指令；
获取飞机上装载的第二位置测量模块测得的第二飞机位置，所述第二飞机位置包括所述第二位置测量模块中的GPS测得的飞机所处位置的经纬度数据和所述第二位置测量模块中的高度传感器测量的飞机所处位置的高度数据；
获取所述喷头状态；
判断根据所述风速与所述第二飞机位置计算得到的喷洒物实际落地位置是否与所述喷头状态相对应；
如果否，则发出指令对所述喷头状态进行修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置，具体包括：
获取第一位置测量模块中GPS测得的飞机所述位置的经纬度数据；
获取第一位置测量模块中高度传感器测得的飞机高度数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置之后，还包括：
将所述第一位置的经纬度坐标显示于显示屏上；
记录飞机的位置轨迹。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述记录飞机的位置轨迹之后还包括：
判断所述飞机的位置轨迹是否已经将所述工作区域遍历；
如果是，则提示操作人员将喷头调整为关闭状态，并提示操作人员返航。
5.一种喷洒控制系统，其特征在于，所述系统包括：
工作区域确定单元，用于确定工作区域所处的位置，得到工作区域范围的经纬度坐标数据；
第一飞机位置获取单元，用于获取飞机上装载的第一位置测量模块测得的第一飞机位置；
风速获取单元，用于飞机所处位置的风速；
飞行速度获取单元，用于获取飞机的飞行速度；
落地位置计算单元，用于根据所述风速、所述飞行速度与所述第一飞机位置计算喷洒物的实际落地位置；
第一判断单元，用于判断所述喷洒物的实际落地位置是否在所述工作区域所处的位置之中；
喷头状态第一调整单元，用于当所述喷洒物的实际落地位置是否在所述工作区域所处的位置之中时，发出将喷头状态调整为打开状态的指令；
喷头状态第二调整单元，用于当所述喷洒物的实际落地位置不在所述工作区域所处的位置之中时，发出将喷头状态调整为关闭状态的指令；
第二飞机位置获取单元，用于获取飞机上装载的第二位置测量模块测得的第二飞机位置，所述第二飞机位置包括所述第二位置测量模块中的GPS测得的飞机所处位置的经纬度数据和所述第二位置测量模块中的高度传感器测量的飞机所处位置的高度数据；
喷头状态获取单元，用于获取所述喷头状态；
第二判断单元，用于判断根据所述风速与所述第二飞机位置计算得到的喷洒物实际落地位置是否与所述喷头状态相对应；
喷头状态修正单元，用于当根据所述风速与所述第二飞机位置计算得到的喷洒物实际落地位置与所述喷头状态不对应时，发出指令对所述喷头状态进行修正。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一位置获取单元具体包括：
经纬度获取子单元，用于获取第一位置测量模块中GPS测得的飞机所述位置的经纬度数据；
高度获取子单元，用于获取第一位置测量模块中高度传感器测得的飞机高度数据。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
显示单元，用于将所述第一位置的经纬度坐标显示于显示屏上；
记录单元，用于记录飞机的位置轨迹。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
第三判断单元，用于判断所述飞机的位置轨迹是否已经将所述工作区域遍历；
提示单元，用于当飞机的位置轨迹已经将所述工作区域遍历时，提示操作人员将喷头调整为关闭状态，并提示操作人员返航。
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