JPH06342003A - 無接触式回転数測定方法 - Google Patents
無接触式回転数測定方法Info
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- JPH06342003A JPH06342003A JP6068570A JP6857094A JPH06342003A JP H06342003 A JPH06342003 A JP H06342003A JP 6068570 A JP6068570 A JP 6068570A JP 6857094 A JP6857094 A JP 6857094A JP H06342003 A JPH06342003 A JP H06342003A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
-
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- G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
- G01P3/80—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using auto-correlation or cross-correlation detection means
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来装置の欠点を解消すべく改善を行うこ
と。 【構成】 回転数に依存する信号を検出し、該信号をフ
ィルタリングした後にサンプリングによってデジタル化
し、計算装置において、自己相関特性シーケンスを形成
し、当該自己相関特性シーケンスの最大値及び/又は最
小値から回転数を求め、該回転数を求める際には少なく
とも2つの順次連続する最大値又は最小値の間の間隔が
評価されるようにする。
と。 【構成】 回転数に依存する信号を検出し、該信号をフ
ィルタリングした後にサンプリングによってデジタル化
し、計算装置において、自己相関特性シーケンスを形成
し、当該自己相関特性シーケンスの最大値及び/又は最
小値から回転数を求め、該回転数を求める際には少なく
とも2つの順次連続する最大値又は最小値の間の間隔が
評価されるようにする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば1つのケーシン
グによって囲繞された回転体の(無接触式)回転数測定
方法に関する。
グによって囲繞された回転体の(無接触式)回転数測定
方法に関する。
【0002】
【従来の技術】回転体の回転数の検出のためには通常は
回転体に設けられたマーキングが特殊なセンサ、例えば
誘導センサ等を用いて走査検出される。しかしながら回
転体がケーシングによって完全に囲繞されているような
場合には、前述のような回転数の検出は不可能である。
例えば完全にカプセル化された電動式燃料ポンプにおい
ては、回転可能な部分は外部とは通じていない。そのた
め(外部からの走査はできないので)その他の回転数測
定手法が必要となる。
回転体に設けられたマーキングが特殊なセンサ、例えば
誘導センサ等を用いて走査検出される。しかしながら回
転体がケーシングによって完全に囲繞されているような
場合には、前述のような回転数の検出は不可能である。
例えば完全にカプセル化された電動式燃料ポンプにおい
ては、回転可能な部分は外部とは通じていない。そのた
め(外部からの走査はできないので)その他の回転数測
定手法が必要となる。
【0003】それ故例えばまだ公開されていないドイツ
連邦共和国特許出願第4133269号明細書において
は次のような回転数の検出が提案されている。すなわち
例えば電動式燃料ポンプの回転数の測定との関連の中で
電動式燃料ポンプの電流信号を評価することが提案され
ている。この場合電機子の回転期間中に電機子巻線への
交番的電流により、回転数に依存する電流変動が生ぜし
められる。この回転数に依存した周波数で生じる電流変
動は、電流信号のサンプリングによってデジタル化さ
れ、計算装置において2度フーリエ変換される。2度目
のフーリエ変換の後ではスペクトルが得られる。このス
ペクトルにおいては絶対最大値から直接回転数が検出可
能である。
連邦共和国特許出願第4133269号明細書において
は次のような回転数の検出が提案されている。すなわち
例えば電動式燃料ポンプの回転数の測定との関連の中で
電動式燃料ポンプの電流信号を評価することが提案され
ている。この場合電機子の回転期間中に電機子巻線への
交番的電流により、回転数に依存する電流変動が生ぜし
められる。この回転数に依存した周波数で生じる電流変
動は、電流信号のサンプリングによってデジタル化さ
れ、計算装置において2度フーリエ変換される。2度目
のフーリエ変換の後ではスペクトルが得られる。このス
ペクトルにおいては絶対最大値から直接回転数が検出可
能である。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、前記
したような従来装置における欠点に鑑みこれを解消すべ
く改善を行うことである。
したような従来装置における欠点に鑑みこれを解消すべ
く改善を行うことである。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明によれば上記課題
は、回転数に依存する信号を検出し、該信号をフィルタ
リングし、サンプリングによってデジタル化し、計算装
置において、自己相関特性シーケンスを形成し、当該自
己相関特性シーケンスの最大値及び/又は最小値から回
転数を求め、該回転数を求める際には少なくとも2つの
順次連続する最大値又は最小値の間の間隔が評価される
ようにして解決される。
は、回転数に依存する信号を検出し、該信号をフィルタ
リングし、サンプリングによってデジタル化し、計算装
置において、自己相関特性シーケンスを形成し、当該自
己相関特性シーケンスの最大値及び/又は最小値から回
転数を求め、該回転数を求める際には少なくとも2つの
順次連続する最大値又は最小値の間の間隔が評価される
ようにして解決される。
【0006】請求項1の特徴部分に記載の本発明の方法
によれば既に公知の手法に比べて次のような利点が得ら
れる。すなわち付加的な回転数センサを必要とすること
なく、直流モータの回転数に関する非常に確かで正確な
データが適切な計算機コストでもって可能となる。
によれば既に公知の手法に比べて次のような利点が得ら
れる。すなわち付加的な回転数センサを必要とすること
なく、直流モータの回転数に関する非常に確かで正確な
データが適切な計算機コストでもって可能となる。
【0007】この利点は、直流モータの電流信号をサン
プリングし、電機子の回転期間中に電機子巻線に流れる
交番的電流によって生じる電流変動を計算装置において
適切な手法によって処理することによって得られる。こ
の電流変動は交流成分を表し、所定の回転数に依存した
周波数で生じる。この場合十分に高いサンプリングレー
トと十分に多くのサンプリング時点で電流信号をサンプ
リングすることによって自己相関特性シーケンスが形成
される。この自己相関特性シーケンスは周期性を有し、
この周期性の評価(例えば自己相関特性シーケンスの最
大値の間隔の評価)は、所望の回転数に対する直接的な
尺度量につながる。
プリングし、電機子の回転期間中に電機子巻線に流れる
交番的電流によって生じる電流変動を計算装置において
適切な手法によって処理することによって得られる。こ
の電流変動は交流成分を表し、所定の回転数に依存した
周波数で生じる。この場合十分に高いサンプリングレー
トと十分に多くのサンプリング時点で電流信号をサンプ
リングすることによって自己相関特性シーケンスが形成
される。この自己相関特性シーケンスは周期性を有し、
この周期性の評価(例えば自己相関特性シーケンスの最
大値の間隔の評価)は、所望の回転数に対する直接的な
尺度量につながる。
【0008】回転数が単に2つの最大値の間隔から形成
されるのではなく、多数の最大値又は最小値の間隔の平
均値の形成を介して形成される場合には当該の回転数検
出の精度が高まる。
されるのではなく、多数の最大値又は最小値の間隔の平
均値の形成を介して形成される場合には当該の回転数検
出の精度が高まる。
【0009】本発明のさらなる利点は、選定されたサン
プリング周波数(この周波数で電流信号がサンプリング
される)の、回転数の確かな検出への不都合な影響が公
知の手法よりも僅かなことである。
プリング周波数(この周波数で電流信号がサンプリング
される)の、回転数の確かな検出への不都合な影響が公
知の手法よりも僅かなことである。
【0010】本発明の別の利点は、従属請求項に記載さ
れた別の構成例によって得られる。
れた別の構成例によって得られる。
【0011】
【実施例】次に本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【0012】図1には本発明による方法を実施し得る装
置がブロック回路図で示されている。この図では符号1
0で電動式燃料ポンプが直流電動モータの一例として示
されている。この場合電動式燃料ポンプの回転数Dが求
められる。符号11で電流測定装置が示されている。こ
の装置は電流信号I(t)か又は電流信号から惹起され
る電動式燃料ポンプ10の磁界を測定し、電流信号I1
(t)を出力する。
置がブロック回路図で示されている。この図では符号1
0で電動式燃料ポンプが直流電動モータの一例として示
されている。この場合電動式燃料ポンプの回転数Dが求
められる。符号11で電流測定装置が示されている。こ
の装置は電流信号I(t)か又は電流信号から惹起され
る電動式燃料ポンプ10の磁界を測定し、電流信号I1
(t)を出力する。
【0013】測定装置11には、直流成分の分離と信号
中の比較的高い周波数成分の切り離しのためにバンドパ
スフィルタ12が接続されている。このようにして得ら
れた電流I2(t)は、後続の増幅器13(例えば増幅
率が可変である適応型増幅器)において後続の処理のた
めに増幅される。
中の比較的高い周波数成分の切り離しのためにバンドパ
スフィルタ12が接続されている。このようにして得ら
れた電流I2(t)は、後続の増幅器13(例えば増幅
率が可変である適応型増幅器)において後続の処理のた
めに増幅される。
【0014】アナログ/デジタル変換器14においては
信号I3(t)がデジタル化される。そこから生じる信
号I3(n)は図2に示されている。後続の評価は計算
機15(例えば信号プロセッサ)において行われる。こ
の計算機(信号プロセッサ)は、符号16で示される出
力ユニットを介して、求められた回転数Dを出力する。
アナログ/デジタル変換器14は、前記計算機15自身
の構成要素であってもよい。この構成要素は計算機によ
って制御される。
信号I3(t)がデジタル化される。そこから生じる信
号I3(n)は図2に示されている。後続の評価は計算
機15(例えば信号プロセッサ)において行われる。こ
の計算機(信号プロセッサ)は、符号16で示される出
力ユニットを介して、求められた回転数Dを出力する。
アナログ/デジタル変換器14は、前記計算機15自身
の構成要素であってもよい。この構成要素は計算機によ
って制御される。
【0015】符号10で示された電動式燃料ポンプ(こ
のポンプの回転数nが求められる)は、任意の電気ポン
プである。このポンプは1つのケーシングによって完全
に囲繞されている。そのため外部からは回転可能な部分
に近づくことはできない。しかしながら本発明の範囲に
はもちろんこのような任意の直流電動モータも含まれ
る。
のポンプの回転数nが求められる)は、任意の電気ポン
プである。このポンプは1つのケーシングによって完全
に囲繞されている。そのため外部からは回転可能な部分
に近づくことはできない。しかしながら本発明の範囲に
はもちろんこのような任意の直流電動モータも含まれ
る。
【0016】電動式燃料ポンプ10に供給される電流
が、本発明に従って評価される。この電流は最終的に電
機子の回転を生ぜしめる。しかしながらこの電流は電気
モータ自身によっても影響される。回転期間中にポンプ
の電機子巻線を流れる交番的な電流によって周期的な電
流変動が生ぜしめられる。この電流変動は回転数に依存
しており、また回転数の検出のために用いられる。この
場合まずいわゆる電流形成図I3(n)が求められる。
が、本発明に従って評価される。この電流は最終的に電
機子の回転を生ぜしめる。しかしながらこの電流は電気
モータ自身によっても影響される。回転期間中にポンプ
の電機子巻線を流れる交番的な電流によって周期的な電
流変動が生ぜしめられる。この電流変動は回転数に依存
しており、また回転数の検出のために用いられる。この
場合まずいわゆる電流形成図I3(n)が求められる。
【0017】直流モータにおける電流の時間的経過は、
定格モーメントを形成する直流成分の他にも交流成分を
有している。この交流成分は整流子において行われる切
換過程によって生ぜしめられるものである。図1による
装置によって測定された直流モータの電流I3(n)の
交流成分は図2に示されている。識別可能な信号の周期
性は既述したように目下のエンジン回転数に関する情報
を含んでいる。この周期性は実質的に整流子におけるコ
ミュテーション過程によって惹起される。この周期性の
検出のために、信号がデジタル化され、計算機15を用
いてサンプリングされる。この計算機15内には時間経
過が記憶される。
定格モーメントを形成する直流成分の他にも交流成分を
有している。この交流成分は整流子において行われる切
換過程によって生ぜしめられるものである。図1による
装置によって測定された直流モータの電流I3(n)の
交流成分は図2に示されている。識別可能な信号の周期
性は既述したように目下のエンジン回転数に関する情報
を含んでいる。この周期性は実質的に整流子におけるコ
ミュテーション過程によって惹起される。この周期性の
検出のために、信号がデジタル化され、計算機15を用
いてサンプリングされる。この計算機15内には時間経
過が記憶される。
【0018】サンプリング値xの十分に大きな数Nから
は有限の自己相関特性シーケンス(AKF(i))が定
められる。これは以下の式から得られる。
は有限の自己相関特性シーケンス(AKF(i))が定
められる。これは以下の式から得られる。
【0019】
【数1】
【0020】この式は例えば“Kammeyer U.
D−./Kroschel K.:Digitale
Signalverarbeitung und Sp
ektralanalyse,B.G.Teubner
−Verlag 1989,Stuttgart”から
公知である。
D−./Kroschel K.:Digitale
Signalverarbeitung und Sp
ektralanalyse,B.G.Teubner
−Verlag 1989,Stuttgart”から
公知である。
【0021】n及びmの値の選定は、取入れられたサン
プリング値x(この瞬時値はAKFの算出に用いられ
る)の数Nと、所要の精度と、許容計算時間に依存す
る。この選定は経験的に行われる。
プリング値x(この瞬時値はAKFの算出に用いられ
る)の数Nと、所要の精度と、許容計算時間に依存す
る。この選定は経験的に行われる。
【0022】例えば次のような選定が有利であることが
証明されている。すなわちサンプリング時点の数の選定
ではN=1024で、nとmの値の選定では、n=20
0、m=200に設定するのが有利である。これらの値
は、この場合において計算時間と結果の精度との間の良
好な妥協を表すものである。
証明されている。すなわちサンプリング時点の数の選定
ではN=1024で、nとmの値の選定では、n=20
0、m=200に設定するのが有利である。これらの値
は、この場合において計算時間と結果の精度との間の良
好な妥協を表すものである。
【0023】nとmに対して適切な値が選定されたなら
ば、図3に示されているような自己相関特性シーケンス
AKF(i)が得られる。この自己相関特性シーケンス
AKF(i)からは、2つの順次連続する最大値又は最
小値の位置i1,i2の差を評価することによって回転
数を検出することができる。回転数は以下のように算出
することができる。
ば、図3に示されているような自己相関特性シーケンス
AKF(i)が得られる。この自己相関特性シーケンス
AKF(i)からは、2つの順次連続する最大値又は最
小値の位置i1,i2の差を評価することによって回転
数を検出することができる。回転数は以下のように算出
することができる。
【0024】 D=(60*fa)/((i2−i1)*k) 前記faはサンプリング周波数を示し、kは整流子セグ
メントの数を表している。例えば図2によれば、すなわ
ち8−スロット形の直流モータではk=8となる。
メントの数を表している。例えば図2によれば、すなわ
ち8−スロット形の直流モータではk=8となる。
【0025】評価可能な位置i1,i2は例えば図3に
プロットされている。
プロットされている。
【0026】求められた回転数値の精度は次のような構
成によって高めらる。すなわちただ2つの順次連続する
最大値か又はただ2つの順次連続する最小値の間隔から
回転数が形成されるのではなく、多数の又は全ての評価
可能な最大値又は最小値の間隔が求められてそこから平
均値が形成されるような構成によって高められる。
成によって高めらる。すなわちただ2つの順次連続する
最大値か又はただ2つの順次連続する最小値の間隔から
回転数が形成されるのではなく、多数の又は全ての評価
可能な最大値又は最小値の間隔が求められてそこから平
均値が形成されるような構成によって高められる。
【0027】回転数検出の際の精度を高める別の手段は
次のような構成によって得られる。すなわち最大値及び
最小値の位置が計算機における適切なアルゴリズムを用
いた補間によりさらに正確に検出されるような構成によ
って得られる。
次のような構成によって得られる。すなわち最大値及び
最小値の位置が計算機における適切なアルゴリズムを用
いた補間によりさらに正確に検出されるような構成によ
って得られる。
【0028】ここに記載した方法によれば電気モータの
回転数が確実に検出され得る。自己相関特性シーケンス
を用いた当該回転数検出方法は、例えばまだ公開されて
いないドイツ連邦共和国特許出願第4133269号明
細書に記載されているような2度の高速フーリエ変換と
関連させてないしは組合わせて用いることができる。前
記特許出願第4133269号の内容は当該出願のその
他の開示部分に属するべきものである。
回転数が確実に検出され得る。自己相関特性シーケンス
を用いた当該回転数検出方法は、例えばまだ公開されて
いないドイツ連邦共和国特許出願第4133269号明
細書に記載されているような2度の高速フーリエ変換と
関連させてないしは組合わせて用いることができる。前
記特許出願第4133269号の内容は当該出願のその
他の開示部分に属するべきものである。
【0029】前記のような場合には、自己相関特性シー
ケンスAKF(i)を介した前記回転数検出によって回
転数に対する推定値D*を求めることができる。この推
定値D*を用いることにより、高速フーリエ変換(FE
T)の後の確かな評価のために必要なパラメータ、例え
ば適切なサンプリングレート(このサンプリングレート
で電流信号がデジタル化の際にサンプリングされる)が
推定される。それにより当該方法は、エラー測定に対し
てより確かなものとなる。
ケンスAKF(i)を介した前記回転数検出によって回
転数に対する推定値D*を求めることができる。この推
定値D*を用いることにより、高速フーリエ変換(FE
T)の後の確かな評価のために必要なパラメータ、例え
ば適切なサンプリングレート(このサンプリングレート
で電流信号がデジタル化の際にサンプリングされる)が
推定される。それにより当該方法は、エラー測定に対し
てより確かなものとなる。
【0030】フーリエ変換はフーリエ変換カードによっ
て実施される。このカードは計算機の構成要素として構
成可能である。電流信号からは2度の高速フーリエ変換
の後にスペクトルU4(t)が得られる。このスペクト
ルU4(t)は絶対最大値X(t)を有し、回転数に比
例する。この最大値に属する時間の検出により回転数が
時間の逆数値から算出され得る。
て実施される。このカードは計算機の構成要素として構
成可能である。電流信号からは2度の高速フーリエ変換
の後にスペクトルU4(t)が得られる。このスペクト
ルU4(t)は絶対最大値X(t)を有し、回転数に比
例する。この最大値に属する時間の検出により回転数が
時間の逆数値から算出され得る。
【0031】AKF(i)から求められる、回転数に対
する推定値は、AKF(i)の次の形成のためのサンプ
リングレートの設定に対する初期時点であってもよい。
する推定値は、AKF(i)の次の形成のためのサンプ
リングレートの設定に対する初期時点であってもよい。
【0032】
【発明の効果】本発明によれば、付加的な回転数センサ
を必要とすることなく、直流モータの回転数に関する非
常に確かで正確なデータが適切な計算機コストで可能と
なる。
を必要とすることなく、直流モータの回転数に関する非
常に確かで正確なデータが適切な計算機コストで可能と
なる。
【図1】本発明による方法を実施し得る装置のブロック
回路図である。
回路図である。
【図2】別個のサンプリング時点nに亘ってサンプリン
グされた電流経過を示した図である。
グされた電流経過を示した図である。
【図3】算出された自己相関特性シーケンスを示した図
である。
である。
【図4】2度のフーリエ変換の後に得られたスペクトル
を示した図である。
を示した図である。
10 電動式燃料ポンプ 11 電流測定装置 12 バンドパスフィルタ 13 増幅器 14 アナログ/デジタル変換器 15 計算機 16 出力ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 クラウス スキボフスキー ドイツ連邦共和国 ゼルスハイム ゲルリ ッツァー シュトラーセ 9
Claims (11)
- 【請求項1】 回転体、例えば1つのケーシングによっ
て囲繞された回転体の回転数測定方法において、 回転数(D)に依存する信号(I1(t))を検出し、 該信号(I1(t))をフィルタリングし、サンプリン
グによってデジタル化し、 計算装置(15)において、自己相関特性シーケンス
(AKF(i))を形成し、 当該自己相関特性シーケンス(AKF(i))の最大値
及び/又は最小値から回転数(D)を求め、該回転数を
求める際には少なくとも2つの順次連続する最大値又は
最小値の間の間隔が評価されることを特徴とする、回転
数測定方法。 - 【請求項2】 有限の自己相関特性シーケンス(AKF
(i))を形成し、サンプリング値の数の選定及び/又
は複数のサンプリング値の間の間隔の選定を、所望の精
度と可用の計算機容量に依存して行う、請求項1記載の
回転数測定方法。 - 【請求項3】 当該回転数を、自己相関特性シーケンス
(AKF(i))の2つの連続する最大値の間隔か又は
2つの連続する最小値の間隔から形成する、請求項1又
は2記載の回転数測定方法。 - 【請求項4】 前記回転体は、電動式燃料ポンプ(1
0)の電機子(ないし可動子)である、請求項1又は2
記載の回転数測定方法。 - 【請求項5】 前記信号(I1(t))は電動式燃料ポ
ンプ(10)の電流信号か又は磁気信号である、請求項
1〜4いずれか1記載の回転数測定方法。 - 【請求項6】 自己相関関数(AKF(i)の形成及び
/又は、計算機(15)、例えばマイクロプロセッサに
おける別の評価が行われる、請求項1〜5いずれか1記
載の回転数測定方法。 - 【請求項7】 求められる回転数として推定値(D*)
が用いられ、該推定値(D*)は、電流信号の次の評価
の際に用いられるサンプリングレートの設定のために用
いられる、請求項1〜6いずれか1記載の回転数測定方
法。 - 【請求項8】 前記サンプリングされた電流信号は、ス
ペクトル(U(t))の形成のために2度フーリエ変換
され、回転数(D)は2度フーリエ変換されたスペクト
ル(U(t))内に存在する絶対最大値X(t)の評価
によって検出され、フーリエ変換のパラメータの設定の
際には、先行に求められた回転数推定値(D*)が考慮
される、請求項7記載の回転数測定方法。 - 【請求項9】 前記回転数(D)は、前記最大値X
(t)に属する時間(t)の検出によって求められお
り、該時間(t)は、回転数(D)に反比例している、
請求項8記載の回転測定方法。 - 【請求項10】 回転数(D)に依存する信号(I2
(t))に対する電流測定装置(11)が設けられてお
り、該電流測定装置(11)は、信号(I1(t))を
送出し、該信号(I1(t))はバンドパスフィルタ
(12)と増幅器(13)を介してアナログ/デジタル
変換器(14)に供給され、該アナログ/デジタル変換
器(14)には計算機(15)が接続され、回転数
(D)が出力ユニット(16)を介して出力される、請
求項1〜9いずれか1記載の回転数測定方法。 - 【請求項11】 前記計算機内に、自己相関特性関数
(AKF(i)の形成のための領域と、フーリエ変換の
実施のための領域が含まれている、請求項8又は9記載
の回転数測定方法。
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