JPH06336750A - 建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】建設機械の油圧駆動装置において、複合操作の
種類に応じて圧油の分流比を最適に制御すると共に、油
圧アクチュエータの負荷状態に応じて分流比を補正する
ことにより操作性及び作業効率を向上する。 【構成】均し作業中にアームに大きな負荷が加わると、
その負荷により増大したアームシリンダ２７の負荷圧力
Ｐarm が圧力検出器５７で検出され、コントローラ６１
内でブロック１０１，１０２において増大した負荷圧力
Ｐarm に応じた補正量ΔＦ4 ，ΔＦ5 が演算され、この
補正量ΔＦ4 ，ΔＦ5 が加算部１０５，１０６で制御力
Ｆc4，Ｆc5の演算値に加算され、制御力Ｆc4の演算値は
増大するように、制御力Ｆc5の演算値は減少するように
それぞれ補正され、これにより均し作業でアーム５が遅
くなり過ぎることが防止され、均し作業の操作性及び作
業効率が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル等の建設機
械の油圧駆動装置に係わり、特に、油圧ポンプの吐出流
量をロードセンシング制御すると共に、油圧ポンプの吐
出圧力と複数のアクチュエータの最大負荷圧力との差圧
に基づき複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の
分流比を制御する建設機械の油圧駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の油圧建設機械の制御装置として、
特開平２−１１８２０３号公報に記載のように、ロード
センシング制御（以下、適宜「ＬＳ制御」という）され
る油圧ポンプの吐出圧力と複数のアクチュエータの最大
負荷圧力との差圧（以下、適宜「ＬＳ差圧」という）に
基づく制御力を圧力補償弁に付与し、流量制御弁の前後
差圧を制御するものがある。ここで、ＬＳ制御とは、油
圧ポンプの吐出圧力が複数の油圧アクチュエータの最大
負荷圧力よりも一定値だけ高くなるよう油圧ポンプの吐
出量を制御するものであり、これにより油圧アクチュエ
ータの負荷圧力に応じて油圧ポンプの吐出量を増減し、
経済的な運転が可能となる。

【０００３】また、上記特開平２−１１８２０３号公報
に記載の従来技術では、圧力補償弁の圧力補償特性が、
圧力補償弁毎にＬＳ差圧の関数としてコントローラに記
憶されており、この個別の圧力補償特性からＬＳ差圧に
対応する制御力を個別に演算し、それぞれの圧力補償弁
を個別に駆動して複数の油圧アクチュエータに供給され
る圧油の分流比を制御している。これにより、複数のア
クチュエータの複合駆動時にポンプ吐出流量が不足する
油圧ポンプのサチュレーションが生じても、油圧ポンプ
からの圧油は流量制御弁の要求流量（弁開度）の割合に
応じて分流されて複数のアクチュエータに供給され、適
切な複合駆動が可能となる。この意味でこの圧力補償弁
は「分流補償弁」と呼ばれている。

【０００４】更に、上記特開平２−１１８２０３号公報
に記載の従来技術では、コントローラに記憶される分流
補償弁（圧力補償弁）の個別の圧力補償特性は対応する
油圧アクチュエータの種類やその油圧アクチュエータが
係わる複合操作の種類に応じて予め設定されており、こ
れにより油圧アクチュエータや複合操作の種類に応じて
油圧アクチュエータに供給される流量の配分割合、即ち
分流比が制御され、優れた操作性及び作業効率が得られ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】以上のように特開平２
−１１８２０３号公報に記載の従来技術では、各分流補
償弁の圧力補償特性は、油圧アクチュエータの種類やそ
の油圧アクチュエータが係わる複合操作の種類に応じて
ＬＳ差圧の関数として予め設定されているので、ある操
作をしたときの分流比はＬＳ差圧に応じて一義的に定ま
る。このため、同じ複合操作で各アクチュエータに今ま
でと異なる負荷が加わった場合には、ＬＳ制御の応答遅
れや油圧ポンプのトルク制限制御によりポンプ流量に過
不足を生じ、一方のアクチュエータへの流量の配分が多
すぎたり少なすぎたりして、操作性及び作業効率が低下
するという問題があった。

【０００６】例えば、油圧ショベルの作業の一例とし
て、ブーム上げとアーム引きを同時に操作して、バケッ
トの爪先で地面を平らにする「均し作業」がある。この
場合、上記従来技術ではブームが良く上がるように、差
圧の低下に対応してアームの分流比がある程度少なくな
るように設定している。しかし、均し作業中に、地面の
状態によりアームに大きな負荷が加わると、ＬＳ制御の
応答遅れや油圧ポンプのトルク制限制御によりポンプ流
量が不足し、ＬＳ差圧が低下するので、アームの分流比
を絞り過ぎてアームが遅くなり過ぎてしまう。

【０００７】また、油圧ショベルの他の作業例として、
旋回とブーム上げとを同時に操作して、バケットの土砂
をトラックの荷台等に積み込む旋回積込み作業がある。
この場合、上記従来技術ではバケットに土砂を多く入れ
ると、平均的重量のときよりもブームの負荷が大きくな
り、ポンプトルク制限により流量が不足する。したがっ
て、ブーム及び旋回用の分流補償弁が共に絞られ、双方
の速度が遅くなる。しかし、この場合の実作業では、旋
回速度が多少遅くなってもブームの上がり量を確保した
いという要望がある。

【０００８】本発明の目的は、複合操作の種類に応じて
油圧アクチュエータに供給される圧油の分流比を最適に
制御すると共に、油圧アクチュエータの負荷状態に応じ
て分流比を補正することにより操作性及び作業効率を向
上する建設機械の油圧駆動装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給
される圧油によって駆動される複数の油圧アクチュエー
タと、これら複数の油圧アクチュエータに供給される圧
油の流れをそれぞれ制御する複数の流量制御弁と、これ
ら複数の流量制御弁の入口及び出口間の差圧をそれぞれ
制御する複数の分流補償弁と、前記複数の分流補償弁を
駆動して前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧
油の分流比を制御する分流制御手段とを備えた建設機械
の油圧駆動装置において、前記分流制御手段は前記複数
の分流補償弁の制御力を個別に演算する分流特性演算手
段と、前記複数の油圧アクチュエータのうちの少なくと
も１つの油圧アクチュエータの負荷圧力を検出する圧力
検出手段と、前記圧力検出手段からの信号に応じて前記
分流特性演算手段で求められる少なくとも１つの分流補
償弁の制御力の演算値を補正し、前記圧油の分流比を補
正する分流補正手段とを有する構成としたものである。

【００１０】上記建設機械の油圧駆動装置において、前
記分流補正手段は、好ましくは、前記圧力検出手段から
の信号に応じて前記制御力の演算値の補正量を演算する
手段と、その補正量を前記制御力の演算値に加算する手
段とを有している。これに代え、前記分流補正手段は、
前記圧力検出手段からの信号に応じて前記制御力の演算
値の補正係数を演算する手段と、その補正係数を前記制
御力の演算値に乗算する手段とを有していてもよい。

【００１１】また、上記建設機械の油圧駆動装置は、好
ましくは、前記分流補正手段による補正の要否を選択す
る選択手段を更に備える。この選択手段は、オペレータ
により操作される選択スイッチであってもよいし、上記
の少なくとも１つの油圧アクチュエータを含む複数の油
圧アクチュエータが駆動する作業部材の動きに連動して
切換えられ、互いに直列に接続された複数のスイッチを
含む構成であっても良い。

【００１２】

【作用】以上のように構成した本発明においては、上記
の少なくとも１つの油圧アクチュエータを含む複数の油
圧アクチュエータを駆動する複合操作に際して、その油
圧アクチュエータの負荷が変わった場合、圧力検出手段
でその油圧アクチュエータの負荷圧力が検出され、分流
補正手段においてその圧力検出手段からの信号に応じて
分流特性演算手段で求められる少なくとも１つの分流補
償弁の制御力の演算値が補正される。これにより、各分
流補償弁は油圧アクチュエータの負荷圧力に応じて駆動
され、ＬＳ制御の応答遅れや油圧ポンプのトルク制限制
御によりポンプ流量に過不足を生じても一方のアクチュ
エータへの流量の配分が多すぎたり少なすぎたりするこ
とが防止され、操作性及び作業効率が向上する。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を、本発明を油圧ショ
ベルに適用した場合につき、図面を参照して説明する。

【００１４】まず、本発明の第１の実施例を図１〜図１
１により説明する。図１において、本実施例の油圧ショ
ベルに適用された油圧駆動装置は、原動機２１及び原動
機２１によって駆動される１つの可変容量型の油圧ポン
プ、即ち主ポンプ２２と、主ポンプ２２から吐出される
圧油によって駆動される複数のアクチュエータ、即ち旋
回モータ２３、左走行モータ２４、右走行モータ２５、
ブームシリンダ２６、アームシリンダ２７、及びバケッ
トシリンダ２８と、これら複数のアクチュエータのそれ
ぞれに供給される圧油の流れを制御する流量制御弁、即
ち旋回用方向切換弁２９、左走行用方向切換弁３０、右
走行用方向切換弁３１、ブーム用方向切換弁３２、アー
ム用方向切換弁３３、バケット用方向切換弁３４と、こ
れら流量制御弁に対応してその上流に配置され、流量制
御弁の入口と出口の間に生じる差圧、即ち流量制御弁の
前後差圧ΔＰv1，ΔＰv2，ΔＰv3，ΔＰv4，ΔＰv5，Δ
Ｐv6をそれぞれ制御する圧力補償弁、即ち分流補償弁３
５，３６，３７，３８，３９，４０と、主ポンプ２２の
吐出圧力Ｐs とアクチュエータ２３〜２８の最大負荷圧
力ＰLmaxとの差圧ΔＰLSに応答して吐出圧力Ｐs がその
差圧ΔＰLSよりも一定値だけ高くなるように主ポンプ２
２の吐出量を制御するロードセンシング制御方式のポン
プ制御装置４１とを備えている。

【００１５】図２及び図３に示すように、旋回モータ２
３は油圧ショベルの旋回体１を駆動し、左走行モータ２
４及び右走行モータ２５は油圧ショベルの左右の履体即
ち左走行体２及び右走行体３をそれぞれ駆動し、ブーム
シリンダ２６、アームシリンダ２７及びバケットシリン
ダ２８はそれぞれ油圧ショベルのフロント機構を構成す
るブーム４、アーム５及びバケット６をそれぞれ駆動す
る。

【００１６】流量制御弁２９〜３４には、それぞれ、ア
クチュエータ２３〜２８の駆動時にそれらの負荷圧力を
取り出すためのチェック弁４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４
２ｄ，４２ｅ，４２ｆを備えた負荷ライン４３ａ，４３
ｂ，４３ｃ，４３ｄ，４３ｅ，４３ｆが接続され、これ
ら負荷ライン４３ａ〜４３ｆは更に共通の最大負荷ライ
ン４４に接続されている。

【００１７】分流補償弁３５〜４０はそれぞれ次のよう
に構成されている。分流補償弁３５は、旋回用方向切換
弁２９の出口圧力が導かれ、分流補償弁３５の弁体を開
弁方向に付勢する駆動部３５ａと、旋回用方向切換弁２
９の入口圧力が導かれ、分流補償弁３５の弁体を閉弁方
向に付勢する駆動部３５ｂと、分流補償弁３５の弁体を
力ｆで開弁方向に付勢するばね４５と、パイロットライ
ン５１ａを介して後述する制御圧力Ｐc1が導かれ、分流
補償弁３５の弁体を閉弁方向に制御力Ｆc1で付勢する駆
動部３５ｃとを備え、駆動部３５ａ，３５ｂにより分流
補償弁３５の弁体に旋回用方向切換弁２９の前後差圧Δ
Ｐv1に基づく第１の制御力が閉弁方向に付与され、ばね
４５と駆動部３５ｃとにより分流補償弁３５の弁体に第
２の制御力ｆ−Ｆc1が開弁方向に付与され、第１の制御
力と第２の制御力のバランスにより分流補償弁３５の絞
り量が定まり、旋回用方向切換弁２３の前後差圧ΔＰv1
が制御される。ここで、第２の制御力ｆ−Ｆc1は旋回用
方向切換弁２３の前後差圧ΔＰv1の目標値（目標補償差
圧）を設定する値となる。

【００１８】その他の分流補償弁３６〜４０も同様に構
成されている。即ち、分流補償弁３６〜４０は、それら
の弁体を流量制御弁３０〜３４の前後差圧ΔＰv2〜ΔＰ
v6に基づく第１の制御力でそれぞれ付勢する対向する駆
動部３６ａ，３６ｂ；３７ａ，３７ｂ；３８ａ，３８
ｂ；３９ａ，３９ｂ；４０ａ，４０ｂと、力ｆで弁体を
開弁方向に付勢するばね４６，４７，５８，５９，５０
と、パイロットライン５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１
ｅ，５１ｆを介して同様に後述する制御圧力Ｐc2，Ｐc
3，Ｐc4，Ｐc5，Ｐc6が導かれ、それぞれの弁体を制御
力Ｆc2，Ｆc3，Ｆc4，Ｆc5，Ｆc6で閉弁方向に付勢する
駆動部３６ｃ，３７ｃ，３８ｃ，３９ｃ，４０ｃとを備
えている。

【００１９】ポンプ制御装置４１は、図４に示すよう
に、主ポンプ２２の斜板２２ａの傾転量を変え、主ポン
プ２２の押しのけ容積を変える油圧シリンダ装置５２
と、油圧シリンダ装置５２の位置を制御する２つの制御
弁５３，５４とからなっている。油圧シリンダ装置５２
のロッド側室は管路５５を介して主ポンプ２２の吐出管
路２２ｂに接続され、ボトム側室は２つの制御弁５３，
５４を介して管路５５とタンク５６に選択的に連通する
よう接続されている。

【００２０】制御弁５３はロードセンシング制御用であ
り、主ポンプ２２の吐出圧力Ｐs が増大すると制御弁５
３は図示右方に駆動され、油圧シリンダ装置５２を図示
右方に駆動して主ポンプ２２の押しのけ容積を減少させ
吐出量を減少させる一方、最大負荷圧力ＰLmaxが上昇す
ると制御弁５３は図示左方に駆動され、油圧シリンダ装
置５２を図示左方に駆動して主ポンプ２２の押しのけ容
積を増大させ吐出量を増大させる。これにより、主ポン
プ２２の吐出圧力Ｐs は最大負荷圧力ＰLmaxよりばね５
３ａで設定される一定値だけ高い圧力に保持される。

【００２１】制御弁５４はポンプトルク制限制御用であ
り、斜板２２ａの傾転位置をフィードバックするサーボ
弁として構成されている。主ポンプ２２の吐出圧力が増
大しばね５４ａで設定される所定値を越えると、制御弁
５４は図示右方に駆動され、油圧シリンダ装置５２を図
示右方に駆動して主ポンプ２２の押しのけ容積の最大値
を減少させ吐出量の最大値を減少させる。これにより、
主ポンプ２２はポンプ吐出圧力が所定値を越えて増大す
るとポンプ吐出量が減少するよう入力トルク制限制御さ
れる。

【００２２】また、本実施例の油圧駆動装置は、図１に
示すように、主ポンプ２２の吐出圧力Ｐs とアクチュエ
ータ２３〜２８の最大負荷圧力ＰLmaxとを導入し、両者
の差圧ΔＰLSを検出し、対応する信号Ｘ1 を出力する差
圧検出器５９と、主ポンプ２２より吐出される圧油の温
度Ｔh を検出し、対応する信号Ｘ2 を出力する温度検出
器６０と、アームシリンダ２７のボトム側の負荷圧力を
検出し、対応する信号Ｘ3 を出力する圧力検出器５７
と、オペレータにより操作され均し作業用の分流補正選
択信号ＳＷを出力する分流補正選択スイッチ５８と、差
圧検出器５９、温度検出器６０、圧力検出器５７からの
信号Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｘ3 及び分流補正選択スイッチ５８か
らの信号ＳＷを入力して上述した制御力Ｆc1〜Ｆc6を演
算し、対応する指令信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆを出力
するコントローラ６１と、コントローラ６１からの指令
信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆに基づきコントローラ６１
で演算した制御力Ｆc1〜Ｆc6の値に応じた制御圧力Ｐc1
〜Ｐc6を発生する制御圧力発生回路６５とを備えてい
る。

【００２３】制御圧力発生回路６５は、図５に示すよう
に、分流補償弁３５〜４０に対応して設けられ、コント
ローラ６１からの指令信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆをそ
れぞれ入力する電磁比例減圧弁６２ａ，６２ｂ，６２
ｃ，６２ｄ，６２ｅ，６２ｆ、電磁比例減圧弁６２ａ〜
６２ｆにパイロット圧を供給するパイロットポンプ６
３、及びこのパイロットポンプ６３から出力されるパイ
ロット圧の大きさを規定するリリーフ弁６４を含む。電
磁比例減圧弁６２ａ〜６２ｆは指令信号ａ〜ｆにより作
動し、コントローラ６１で演算した制御力Ｆc1〜Ｆc6の
値に応じた制御圧力Ｐc1〜Ｐc6を発生し、これをパイロ
ットライン５１ａ〜５１ｆを介して分流補償弁３５〜４
０の駆動部３５ｃ〜４０ｃにそれぞれ出力する。

【００２４】電磁比例減圧弁６２ａ〜６２ｆ及びリリー
フ弁６４は、好ましくは２点鎖線６６で示すように、１
つのブロックに集合体として構成してある。

【００２５】コントローラ６１は、図６に示すように、
検出信号Ｘ1 ，Ｘ2 ，Ｘ3 及び選択信号ＳＷを入力する
入力部７０と、記憶部７１と、記憶部７１に記憶したマ
ップデータを用い、同記憶部に記憶した制御プログラム
にしたがって制御力Ｆc1〜Ｆc6を演算する演算部７２
と、演算部７２で求めた制御力の演算値を指令信号ａ〜
ｆとして出力する出力部７３とを備えている。

【００２６】コントローラ６１の演算部７２で行われる
演算の内容を機能ブロック図で図７に示す。図中、ブロ
ック８０〜８５は分流特性演算部であり、それぞれ、差
圧検出器５９からの信号Ｘ1 に対しＬＳ差圧ΔＰLSと分
流補償弁３５〜４０の制御力Ｆc1〜Ｆc6との関数マップ
が予め設定されており、信号Ｘ1 が示すＬＳ差圧ΔＰLS
に応じて制御力Ｆc1〜Ｆc6が演算され出力される。ブロ
ック８６は油温Ｔh に基づく補正係数演算部であり、温
度検出器６０からの信号Ｘ2 に対し油温Ｔh と補正係数
Ｋとの関数マップが予め設定されており、信号Ｘ2 が示
す油温Ｔh に応じて補正計数Ｋが演算され出力される。
この補正係数Ｋは、ブロック８７，８８，８９でそれぞ
れブロック８３，８４，８５で求めた制御力Ｆc4〜Ｆc6
の演算値と乗算され、それら制御力の演算値を温度補正
する。

【００２７】ブロック９０〜９５は遅延部であり、ブロ
ック８０〜８５で求められブロック８７〜８９で温度補
正された制御力Ｆc1〜Ｆc6の演算値にそれぞれ一次遅れ
要素のフィルタ処理が施される。

【００２８】ブロック８０〜８５に設定されたＬＳ差圧
ΔＰLSと分流補償弁３５〜４０の制御力Ｆc1〜Ｆc6との
関数マップは、分流補償弁３５〜４０に個別の圧力補償
特性を与え、油圧アクチュエータの種類やその油圧アク
チュエータが係わる複合操作の種類に応じて最適の分流
比が得られるよう定められている。ブロック８６に設定
された油温Ｔh と補正係数Ｋとの関数マップは、上記最
適の分流比が油温の影響を受けず、寒冷地、冬期の早
朝、夜間等の作業を円滑に行えるように定められてい
る。また、ブロック９０〜９５の一次遅れ要素は、個別
の時定数の設定によって更に操作性及び作業効率が向上
するように定められている。これら関数マップ及び一次
遅れ要素の詳細は特開平２−１１８２０３号公報に記載
されているので、ここでは説明しない。

【００２９】ブロック１０１，１０２は本実施例の特徴
である均し作業の操作性向上のための分流補正演算部で
ある。ブロック１０１にはアームシリンダ２７の圧力検
出器５７からの信号Ｘ3 に対し負荷圧力Ｐarm とブーム
用制御力Ｆc4の補正量ΔＦ4との関数マップが予め設定
されており、信号Ｘ3 が示す負荷圧力Ｐarm に応じて補
正量ΔＦ4 が演算され出力される。ブロック１０２には
アームシリンダ２７の圧力検出器５７からの信号Ｘ3 に
対し負荷圧力Ｐarm とアーム用制御力Ｆc5の補正量ΔＦ
5 との関数マップが予め設定されており、信号Ｘ3 が示
す負荷圧力Ｐarm に応じて補正量ΔＦ5 が演算され出力
される。

【００３０】図８及び図９にブロック１０１，１０２に
設定された関数マップを示す。図８に示すように、ブロ
ック１０１では、アームシリンダ２７の負荷圧力Ｐarm
が中程度以下ではほぼ０の補正量ΔＦ4 を出力し、負荷
圧力Ｐarm が中程度を越えて高くなるとプラスの補正量
ΔＦ4 を出力するように関数マップが設定されている。
また、図９に示すように、ブロック１０２では、アーム
シリンダ２７の負荷圧力Ｐarm が中程度以下ではほぼ０
の補正量ΔＦ5 を出力し、負荷圧力Ｐarm が中程度を越
えて高くなるとマイナスの補正量ΔＦ5 を出力するよう
に関数マップが設定されている。

【００３１】図７に戻り、ブロック１０３，１０４は切
換部であり、分流補正選択スイッチ５８が操作される
と、分流補正選択スイッチ５８からの信号ＳＷによりＯ
Ｎになり、ブロック１０１，１０２で求めた補正量ΔＦ
4 ，ΔＦ5 が加算部１０５，１０６に送られ、ブロック
９３，９４で処理した制御力Ｆc4，Ｆc5の演算値に加算
される。ブロック９０〜９２，９５で処理した制御力Ｆ
c1〜Ｆc3，Ｆc6の演算値と加算部１０５，１０６で求め
た制御力Ｆc4，Ｆc5の補正値は図６に示す出力部７３を
介して指令信号ａ〜ｆとして出力される。

【００３２】次に、以上のように構成した本実施例の動
作を説明する。流量制御弁２９〜３４の任意の１つ又は
複数を操作すると、主ポンプ２２からの圧油が分流補償
弁及び流量制御弁を通って対応するアクチュエータに供
給される。このとき、主ポンプ２２はポンプ制御装置４
１によりロードセンシング制御され、主ポンプ２２の吐
出圧力と最大負荷圧力との差圧ΔＰLSは差圧検出器５９
で検出され、信号Ｘ1 コントローラ６１に入力される。
同時に、油温が温度検出器６０で検出され、信号Ｘ2 が
コントローラ６１に入力される。

【００３３】コントローラ６１では、ブロック８０〜８
５で差圧検出器５９からの信号Ｘ1が示すＬＳ差圧ΔＰL
Sに応じた制御力Ｆc1〜Ｆc6が演算され、ブロック８６
で温度検出器６０からの信号Ｘ2 が示す油温Ｔh に応じ
た補正係数Ｋが求められ、乗算部８７〜８９でブロック
８３〜８５で求めた制御力Ｆc4〜Ｆc6の演算値を温度補
正し、ブロック９０〜９５でこれら制御力Ｆc1〜Ｆc6の
演算値に一次遅れ要素のフィルタ処理が施される。

【００３４】ここで、今行なおうとする作業が均し作業
でない場合は、分流補正選択スイッチ５８はＯＦＦのま
まとされ、分流補正選択スイッチ５８からは分流補正選
択信号ＳＷが出力されない。このため、コントローラ６
１においてはブロック１０３，１０４はＯＦＦに保持さ
れ、加算部１０５，１０６での分流補正は行なわない。
したがって、コントローラ６１からはブロック９０〜９
５で処理された制御力Ｆc1〜Ｆc6の演算値がそのまま図
６に示す出力部７３を介して指令信号ａ〜ｆとして出力
される。

【００３５】コントローラ６１から出力された指令信号
ａ〜ｆは前述したように電磁比例減圧弁６２ａ〜６２ｆ
に与えられてこれらを駆動し、制御力Ｆc1〜Ｆc6の演算
値に相応する制御圧力Ｐc1〜Ｐc6が分流補償弁３５〜４
０の駆動部３５ｃ〜４０ｃに出力される。駆動部３５ｃ
〜４０ｃはこの制御圧力により分流補償弁３５〜４０に
閉弁方向の制御力Ｆc1〜Ｆc6を付与し、結果として分流
補償弁３５〜４０には第２の制御力ｆ−Ｆc1，ｆ−Ｆc
2，ｆ−Ｆc3，ｆ−Ｆc4，ｆ−Ｆc5，ｆ−Ｆc6が開弁方
向に付与され、分流補償弁３５〜４０に個別の圧力補償
特性が与えられる。これにより、特開平２−１１８２０
３号公報に記載のように、旋回とブーム上げの複合操
作、直進走行、走行から走行とブーム上げの複合操作へ
の移行等の操作に際して、それぞれ最適の分流比が与え
られ、操作性及び作業効率を向上する。また、寒冷地、
冬期の早朝、夜間等の操作性を向上する。

【００３６】一方、今行なおうとする作業が、ブーム上
げとアーム引きを同時に操作してバケットの爪先で地面
を平らにする「均し作業」である場合は、オペレータは
分流補正選択スイッチ５８をＯＮに切換え、スイッチ５
８からは分流補正選択信号ＳＷが出力され、コントロー
ラ６１ではブロック１０３，１０４がＯＮに切換えられ
る。また、アームシリンダ２７のボトム側の負荷圧力Ｐ
arm が圧力検出器５７で検出され、信号Ｘ3 がコントロ
ーラ６１に入力される。コントローラ６１では、ブロッ
ク１０１，１０２でアームシリンダ２７の負荷圧力Ｐar
m に応じて補正量ΔＦ4 ，ΔＦ5 が演算され、この補正
量ΔＦ4 ，ΔＦ5 が加算部１０５，１０６で制御力Ｆc
4，Ｆc5の演算値に加算され、その値が出力部７３を介
して指令信号ｄ，ｅとして出力される。

【００３７】ところで、ブーム用分流補償弁３８及びア
ーム用分流補償弁３９の制御力Ｆc4，Ｆc5を求めるブロ
ック８３，８４では、図１０及び図１１に示すように、
均し作業に際してブーム４が良く上がるように、ＬＳ差
圧ΔＰLSの低下に対応してアーム５の油圧アクチュエー
タ２７に対する分流比がある程度少なくなるように関数
マップを設定している。図中、ΔＰLSO はロードセンシ
ング制御の目標差圧である。しかし、均し作業中に、地
面の状態によりアームに大きな負荷が加わると、ＬＳ制
御の応答遅れや図４に示す制御弁５４による油圧ポンプ
のトルク制限制御によりポンプ流量が不足し、ＬＳ差圧
が低下するので、もし本実施例の分流補正を行なわず、
ブロック９３，９４で処理された制御力Ｆc4，Ｆc5の演
算値をそのまま出力した場合には、アーム５の分流補償
弁３９を絞り過ぎてアーム５が遅くなり過ぎてしまう。
このように均し作業でアーム５が遅くなり過ぎると、均
し作業の操作性及び作業効率が著しく低下する。

【００３８】これに対して本実施例では、均し作業中に
アームに大きな負荷が加わると、その負荷により増大し
たアームシリンダ２７のボトム側の負荷圧力Ｐarm が圧
力検出器５７で検出され、上記のようにブロック１０
１，１０２では増大した負荷圧力Ｐarm に応じた補正量
ΔＦ4 ，ΔＦ5 が演算される。ここで、ブロック１０
１，１０２には前述したように図８及び図９に示すよう
な関数マップが設定されており、アームシリンダ２７の
負荷圧力Ｐarm が中程度を越えて高くなるとプラスの補
正量ΔＦ4 及びマイナスの補正量ΔＦ4 が得られる。し
たがって、加算部１０５ではブロック９３で処理された
制御力Ｆc4の演算値にプラスの補正量ΔＦ4が加算さ
れ、制御力Ｆc4の演算値は図１０に破線で示すように増
大するように補正され、加算部１０６ではブロック９４
で処理された制御力Ｆc5の演算値にマイナスの補正量Δ
Ｆ5 が加算され、制御力Ｆc5の演算値は図１１に破線で
示すように減少するように補正される。このように制御
力が補正される結果、アーム５の分流補償弁３９の絞り
量が少なくなる一方、ブーム４の分流補償弁３８の絞り
量が増大し、均し作業でアーム５が遅くなり過ぎること
が防止され、均し作業の操作性及び作業効率を向上する
ことができる。

【００３９】なお、上記実施例では、ブロック１０１，
１０２でブーム用の分流補正演算とアーム用の分流補正
演算の両機能を持たせたが、いずれか一方の機能のみで
も分流比が補正され、同様の効果を得ることができる。

【００４０】本発明の第２の実施例を図１２及び図１３
により説明する。本実施例はオペレータにより操作され
る分流補正選択スイッチに代え、均し作業に連動して自
動的に分流補正選択信号を出力するスイッチ機構を設置
したものである。

【００４１】図１２において、ブーム用方向切換弁３２
に隣接してブーム上げの切換弁操作でＯＮするブーム上
げスイッチ２００が配置され、アーム用方向切換弁３３
に隣接してアーム引きの切換弁操作でＯＮするアーム引
きスイッチ２０１が配置されている。ブーム上げスイッ
チ２００及びアーム引きスイッチ２０１は図１３に示す
ようにコントローラ６１に直列に接続され、両スイッチ
２００，２０１のＡＮＤ条件で分流補正選択信号ＳＷが
出力さ、コントローラ６１のブロック１０３，１０４
（図７参照）の機能がＯＮになる。

【００４２】本実施例によれば、均し作業に連動して自
動的に第１の実施例で説明した分流補正機能が選択され
るので、操作性が更に向上する効果がある。

【００４３】本発明の第３の実施例を図１４〜図１６に
より説明する。本実施例は分流補正を加算でなく乗算で
行なうものである。

【００４４】図１４において、ブロック１０１Ａにはア
ームシリンダ２７の圧力検出器５７からの信号Ｘ3 に対
し負荷圧力Ｐarm とブーム用制御力Ｆc4の補正係数ＫF4
との関数マップが予め設定されており、信号Ｘ3 の負荷
圧力Ｐarm に応じて補正係数ＫF4が演算され出力され
る。ブロック１０２Ａにはアームシリンダ２７の圧力検
出器５７からの信号Ｘ3 に対し負荷圧力Ｐarm とアーム
用制御力Ｆc5の補正係数ＫF5との関数マップが予め設定
されており、信号Ｘ3 の負荷圧力Ｐarm に応じて補正係
数ＫF5が演算され出力される。

【００４５】図１５及び図１６にブロック１０１Ａ，１
０２Ａに設定された関数マップを示す。図１５に示すよ
うに、ブロック１０１Ａでは、アームシリンダ２７の負
荷圧力Ｐarm が中程度以下では１の補正係数ＫF4を出力
し、負荷圧力Ｐarm が中程度を越えて高くなると１以上
の補正係数ＫF4を出力するように関数マップが設定され
ている。また、図１６に示すように、ブロック１０２Ａ
では、アームシリンダ２７の負荷圧力Ｐarm が中程度以
下では１の補正係数ＫF5を出力し、負荷圧力Ｐarm が中
程度を越えて高くなると１以下の補正係数ＫF5を出力す
るように関数マップが設定されている。

【００４６】図１４に戻り、ブロック１０３Ａ，１０４
Ａは切換部であり、分流補正選択スイッチ５８（図１参
照）がＯＦＦで、分流補正選択信号ＳＷが出力されてい
ないときには図示の位置にあり、補正係数ＫF4，ＫF5と
して予め設定部１１０，１１１に設定した「１」を出力
し、分流補正選択スイッチ５８（図１参照）がＯＮに切
換えられ、分流補正選択信号ＳＷが出力されると図示の
位置から切換えられ、ブロック１０１Ａ，１０２Ａで演
算された補正係数ＫF4，ＫF5が出力される。ブロック１
０３Ａ，１０４Ａから出力された補正係数ＫF4，ＫF5は
乗算部１０５Ａ，１０６Ａに送られ、ブロック９４，９
５で処理した制御力Ｆc4，Ｆc5の演算値に乗算される。
ブロック９０〜９２，９５で処理した制御力Ｆc1〜Ｆc
3，Ｆc6の演算値と乗算部１０５Ａ，１０６Ａで求めた
制御力Ｆc4，Ｆc5の補正値は図６に示す出力部７３を介
して指令信号ａ〜ｆとして出力される。その他の機能は
図７に示す第１の実施例と同じである。

【００４７】以上のように構成した本実施例において
も、均し作業中にアームに大きな負荷が加わると、その
負荷により増大したアームシリンダ２７のボトム側の負
荷圧力Ｐarm が圧力検出器５７（図１参照）で検出さ
れ、ブロック１０１Ａ，１０２Ａで増大した負荷圧力Ｐ
arm に応じた１以上の補正係数ＫF4及び１以下の補正係
数ＫF5Ｆが演算され、乗算部１０５Ａではブロック９３
で処理された制御力Ｆc4の演算値に１以上の補正係数Ｋ
F4が乗算され、制御力Ｆc4の演算値は増大するように補
正され、加算部１０６Ａではブロック９４で処理された
制御力Ｆc5の演算値に１以下の補正係数ＫF5が乗算さ
れ、制御力Ｆc5の演算値は減少するように補正される。
したがって、本実施例でも第１の実施例と同様に均し作
業でアームが遅くなり過ぎることが防止され、均し作業
の操作性及び作業効率を向上することができる。

【００４８】本発明の第４の実施例を図１７〜図１９に
より説明する。本実施例はブームシリンダの負荷圧力も
検出し、補正量の微調整を行ないかつ均し作業以外の複
合操作でも分流補正を行なえるようにしたものである。

【００４９】本実施例の油圧駆動装置は、図１に破線で
示すように、第１の実施例の構成要素に加えてブームシ
リンダ２６のボトム側の負荷圧力を検出し、対応する信
号Ｘ4 を出力する圧力検出器１２０を更に有し、圧力検
出器１２０からの信号Ｘ4 もコントローラ６１に入力さ
れる。

【００５０】コントローラ６１の処理機能を機能ブロッ
ク図で図１７に示す。図１７において、ブロック１０１
Ｂ，１０２Ｂの機能は図７に示すブロック１０１，１０
２の機能とほぼ同じである。また、ブロック１２１には
ブームシリンダ２６の圧力検出器１２０からの信号Ｘ4
に対し負荷圧力Ｐboomとブーム用制御力Ｆc4の補正量Δ
Ｆ4 ^* との関数マップが予め設定されており、信号Ｘ4
の負荷圧力Ｐboomに応じて補正量ΔＦ4 ^* が演算され出
力される。ブロック１２２にはブームシリンダ２６の圧
力検出器１２０からの信号Ｘ4 に対し負荷圧力Ｐboomと
アーム用制御力Ｆc5の補正量ΔＦ5 ^* との関数マップが
予め設定されており、信号Ｘ4 の負荷圧力Ｐboomに応じ
て補正量ΔＦ5 ^* が演算され出力される。

【００５１】図１８及び図１９にブロック１０１Ｂ，１
０２Ｂ，１２１，１２２に設定された関数マップを示
す。図１８に示すように、ブロック１０１Ｂでは、アー
ムシリンダ２７の負荷圧力Ｐarm が中程度以下ではマイ
ナスの補正量ΔＦ4 を出力し、負荷圧力Ｐarm が中程度
を越えて高くなるとプラスの補正量ΔＦ4 を出力し、か
つマイナスの補正量ΔＦ4 の絶対値がプラスの補正量Δ
Ｆ4 の半分程度となるように関数マップが設定されてい
る。また、図１９に示すように、ブロック１０２Ｂで
は、アームシリンダ２７の負荷圧力Ｐarm が中程度以下
ではプラスの補正量ΔＦ5 を出力し、負荷圧力Ｐarm が
中程度を越えて高くなるとマイナスの補正量ΔＦ5 を出
力し、かつプラスの補正量ΔＦ5 がマイナスの補正量Δ
Ｆ5 の絶対値の半分程度となるするように関数マップが
設定されている。

【００５２】また、図１８に示すように、ブロック１２
１では、ブームシリンダ２６の負荷圧力Ｐboomが中程度
以下ではプラスの補正量ΔＦ4 ^* を出力しかつその補正
量がブロック１０１Ｂで得られるマイナスの補正量ΔＦ
4 の絶対値とほぼ等しく、負荷圧力Ｐboomが中程度を越
えて高くなるとほぼ０の補正量ΔＦ4 ^* を出力するよう
に関数マップが設定されている。また、図１９に示すよ
うに、ブロック１２２では、ブームシリンダ２６の負荷
圧力Ｐboomが中程度以下ではマイナスの補正量ΔＦ5 ^*
を出力し、負荷圧力Ｐboomが中程度を越えて高くなると
プラスの補正量ΔＦ5 ^* を出力し、かつそれら補正量の
絶対値がブロック１０２Ｂで得られるプラスの補正量Δ
Ｆ5 とほぼ等しくなるように関数マップが設定されてい
る。

【００５３】図１７に戻り、ブロック１２３，１２４は
切換部であり、分流補正選択スイッチ５８（図１参照）
が操作され、分流補正選択スイッチ５８から信号ＳＷが
出力されるとブロック１２３，１２４はＯＮになり、ブ
ロック１２１，１２２で求めた補正量ΔＦ4 ^* ，ΔＦ5
^* が加算部１２５，１２６に送られ、加算部１０５，１
０６で補正された制御力Ｆc4，Ｆc5の演算値に加算され
る。コントローラ６１のその他の機能は第１の実施例と
同じである。

【００５４】このように構成された本実施例では、均し
作業中にアームに大きな負荷が加わった場合は、第１の
実施例と同様に加算部１０５，１０６においてブロック
１０１，１０２で演算された補正量ΔＦ4 ，ΔＦ5 が加
算され、制御力Ｆc4の演算値は増大するように補正さ
れ、制御力Ｆc5の演算値は減少するように補正される。
また、均し作業ではブームシリンダ２６のボトム側の負
荷圧力Ｐboomは低いので、ブロック１２１，１２２では
それぞれ低い負荷圧力Ｐboomに対応したプラスの補正量
ΔＦ4 ^* 及びマイナスの補正量ΔＦ5 ^* が演算され、こ
れら補正量が加算部１２５，１２６において加算部１０
５，１０６で補正された制御力の演算値に更に加算さ
れ、制御力Ｆc4の演算値は更に増大するように補正さ
れ、制御力Ｆc5の演算値は更に減少するように補正され
る。このように制御力が補正される結果、アーム５の分
流補償弁３９の絞り量が少なくなる一方、ブーム４の分
流補償弁３８の絞り量が増大し、均し作業でアーム５が
遅くなり過ぎることがより効果的に防止され、均し作業
の操作性及び作業効率を向上することができる。

【００５５】一方、均し作業の通常の操作では、ブーム
シリンダ２６の負荷圧力Ｐarm 及びブームシリンダ２７
の負荷圧力Ｐboom共に低圧となり、ブロック１０１Ｂで
はマイナスの補正量ΔＦ4 が演算され、ブロック１２１
ではそのマイナスの補正量ΔＦ4 の絶対値と同じプラス
の補正量ΔＦ4 ^* が演算され、加算部１０５，１２５で
はこれら補正量が相殺され、ブロック９３で処理された
制御力Ｆc4の演算値がそのまま出力される。また、ブロ
ック１０２Ｂではプラスの補正量ΔＦ5 が演算され、ブ
ロック１２２ではそのプラスの補正量ΔＦ5 と絶対値が
同じマイナスの補正量ΔＦ5 ^* が演算され、同様に加算
部１０６，１２６ではこれら補正量が相殺され、ブロッ
ク９４で処理された制御力Ｆc5の演算値がそのまま出力
される。このため、ブロック８０〜８５で演算された制
御力の演算値による本来の分流制御を行なうことができ
る。

【００５６】また、ブーム上げとアーム引きの複合操作
で行なうその他の作業としては、「クレーン吊り作
業」、「重掘削作業」、「薄いすきとり作業」等があ
る。本実施例では、ブロック１２１，１２２の機能を付
加した結果、このような複合操作に際しても分流補正の
効果又は本来の分流制御の効果が得られる。

【００５７】即ち、「クレーン吊り作業」では、ブーム
シリンダ２６の負荷圧力Ｐarm は低圧でブームシリンダ
２７の負荷圧力Ｐboomは高圧となり、ブロック１０１Ｂ
ではマイナスの補正量ΔＦ4 が演算され、ブロック１２
１ではほぼ０の補正量ΔＦ4^* が演算され、加算部１０
５，１２５ではブロック９３で処理された制御力Ｆc4の
演算値にこれら補正量が加算され、制御力Ｆc4の演算値
が少し小さくなるように補正される。また、ブロック１
０２Ｂではプラスの補正量ΔＦ5 が演算され、ブロック
１２２でもそのプラスの補正量ΔＦ5 と同じプラスの補
正量ΔＦ5 ^* が演算され、加算部１０６，１２６ではブ
ロック９４で処理された制御力Ｆc5の演算値にこれら補
正量が加算され、制御力Ｆc5の演算値が増大するように
補正される。このように制御力が補正される結果、ブー
ム４の分流補償弁３８の絞り量は減少しかつアーム５の
分流補償弁３９の絞り量は増大するように補正され、ブ
ームシリンダ２６に十分な流量を供給してブームの吊り
力を大きくしかつ動きを速くすることができ、クレーン
吊り作業の操作性及び作業効率を向上することができ
る。

【００５８】また、「重掘削作業」では、ブームシリン
ダ２６の負荷圧力Ｐarm 及びブームシリンダ２７の負荷
圧力Ｐboom共に高圧となり、ブロック１０１Ｂではプラ
スの補正量ΔＦ4 が演算され、ブロック１２１ではほぼ
０の補正量ΔＦ4 ^* が演算され、加算部１０５，１２５
ではブロック９３で処理された制御力Ｆc4の演算値にこ
れら補正量が加算され、制御力Ｆc4の演算値が増大する
ように補正される。また、ブロック１０２Ｂではマイナ
スの補正量ΔＦ5 が演算され、ブロック１２２でもその
マイナスの補正量ΔＦ5 の絶対値の約半分のプラスの補
正量ΔＦ5 ^* が演算され、加算部１０６，１２６ではブ
ロック９４で処理された制御力Ｆc5の演算値にこれら補
正量が加算され、制御力Ｆc5の演算値が少し減少するよ
うに補正される。このように制御力が補正される結果、
ブーム４の分流補償弁３８の絞り量は増大しかつアーム
５の分流補償弁３９の絞り量は少し小さくなるように補
正され、アームシリンダ２７に十分な流量を供給してア
ームの引き力を大きくしかつ動きを速くすることがで
き、重掘削作業の操作性及び作業効率を向上することが
できる。

【００５９】更に、「薄いすきとり作業」では、ブーム
シリンダ２６の負荷圧力Ｐarm 及びブームシリンダ２７
の負荷圧力Ｐboom共に低圧となり、均し作業の通常の操
作の場合と同様にブロック９３，９４で処理された制御
力Ｆc4，Ｆc5の演算値がそのまま出力される。このよう
にブーム負荷圧力、アーム負荷圧力共に低圧となる複合
操作では、ブロック８０〜８５で演算された制御力の演
算値による本来の分流制御を行なうことができる。

【００６０】なお、以上の実施例では、アクチュエータ
の作動位置の変化に対する補正の応答をよくするため、
一次遅れ要素のフィルター処理の後で加算または乗算を
行ない分流補正を行なったが、これに限らず一次遅れ要
素のフィルター処理の前で加算または減算を行ない、分
流補正を行なってもよい。

【００６１】また、上記実施例では、ブーム上げとアー
ム引きの複合操作に本発明を適用し、負荷状態に応じて
分流比の補正を行なったが、それ以外の複合操作に本発
明を適用し、負荷状態に応じて分流比を補正してもよ
い。例えば、旋回とブーム上げとを同時に操作して旋回
積込み作業を行なう場合に負荷状態に応じて分流比の補
正を行なってもよく、この場合には負荷圧力を検出する
圧力検出手段としてブームシリンダのボトム側の負荷圧
力を検出する圧力検出器が設置される。また、可能な限
り多くの複合操作について本発明を適用し分流比の補正
を行なうこともでき、この場合は全ての油圧アクチュエ
ータに負荷圧力を検出する圧力検出手段を設ければよ
い。

【００６２】また、以上の実施例では、分流補償弁３５
〜４０は制御力が閉弁方向に作用する構成としたが、特
開平２−１１８２０３号公報の第１７図に示すように、
当該制御力が開弁方向に作用する構成にしてもよい。こ
の場合は、特開平２−１１８２０３号公報の第１８図に
示すように、分流特性演算部のブロック８０〜８５に設
定される関数マップは、差圧ΔＰLSが大きくなるにした
がって制御力も大きくなるように差圧と制御力の関係を
設定すればよく、この場合も本発明を適用し、同様の効
果を得ることができる。

【００６３】

【発明の効果】本発明によれば、油圧アクチュエータの
種類や複合操作の種類に応じて油圧アクチュエータに供
給される圧油の分流比を最適に制御できると共に、油圧
アクチュエータの負荷状態に応じて分流比を補正し、操
作性及び作業効率を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による建設機械の油圧駆動装
置の概略図である。

【図２】図１に示す油圧駆動装置が搭載される油圧ショ
ベルの側面図である。

【図３】同油圧ショベルの上面図である。

【図４】図１に示すポンプ制御装置の回路図である。

【図５】図１に示す制御圧力発生回路の回路図である。

【図６】コントローラのハード構成の概念を示す概略図
である。

【図７】コントローラの演算機能を示すブロック図であ
る。

【図８】図７に示すブーム用の分流補正演算部に設定さ
れた関数マップを示す図である。

【図９】図７に示すアーム用の分流補正演算部に設定さ
れた関数マップを示す図である。

【図１０】図７に示すブーム用の分流補正演算部で演算
された補正量ΔＦ4 により制御力が補正される様子を示
す図である。

【図１１】図７に示すアーム用の分流補正演算部で演算
された補正量ΔＦ5 により制御力が補正される様子を示
す図である。

【図１２】本発明の第２の実施例による油圧駆動装置の
要部を示す図である。

【図１３】図１２に示すブーム上げスイッチ及びアーム
引きスイッチの電気的接続を示す図である。

【図１４】本発明の第３の実施例による油圧駆動装置の
コントローラの演算機能を示すブロック図である。

【図１５】図１４に示すブーム用の分流補正演算部に設
定された関数マップを示す図である。

【図１６】図１４に示すアーム用の分流補正演算部に設
定された関数マップを示す図である。

【図１７】本発明の第４の実施例による油圧駆動装置の
コントローラの演算機能を示すブロック図である。

【図１８】図１７に示すブーム用の分流補正演算部に設
定された関数マップを示す図である。

【図１９】図１７に示すアーム用の分流補正演算部に設
定された関数マップを示す図である。

【符号の説明】

２２ 油圧ポンプ ２３〜２８ アクチュエータ ２９〜３４ 流量制御弁 ３５〜４０ 分流補償弁 ４１ ポンプ制御装置 ３５ｃ〜４０ｃ 駆動部 ５７ 圧力検出器 ５８ 分流補正選択スイッチ（選択手段） ６１ コントローラ ６５ 制御圧力発生回路 ８０〜８５ 分流特性演算部（分流制御手段） １０１，１０２ 分流補正演算部（分流補正手段） １０１Ａ，１０２Ａ 分流補正演算部（分流補正手段） １０１Ｂ，１０２Ｂ 分流補正演算部（分流補正手段） １０３，１０４ 切換部 １０３Ａ，１０４Ａ 切換部 １０５，１０６ 加算部 １０５Ａ，１０６Ａ 乗算部 １２１，１２２ 分流補正演算部（分流補正手段） １２３，１２４ 切換部 １２５，１２６ 加算部 ２００ ブーム上げスイッチ（選択手段） ２０１ アーム引きスイッチ（選択手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉山 玄六 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 中村 和則 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 梶田 勇輔 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給
   される圧油によって駆動される複数の油圧アクチュエー
   タと、これら複数の油圧アクチュエータに供給される圧
   油の流れをそれぞれ制御する複数の流量制御弁と、これ
   ら複数の流量制御弁の入口及び出口間の差圧をそれぞれ
   制御する複数の分流補償弁と、前記複数の分流補償弁を
   駆動して前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧
   油の分流比を制御する分流制御手段とを備えた建設機械
   の油圧駆動装置において、 前記分流制御手段は前記複数の分流補償弁の制御力を個
   別に演算する分流特性演算手段と、前記複数の油圧アク
   チュエータのうちの少なくとも１つの油圧アクチュエー
   タの負荷圧力を検出する圧力検出手段と、前記圧力検出
   手段からの信号に応じて前記分流特性演算手段で求めら
   れる少なくとも１つの分流補償弁の制御力の演算値を補
   正し、前記圧油の分流比を補正する分流補正手段とを有
   することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置
   において、前記分流補正手段は、前記圧力検出手段から
   の信号に応じて前記制御力の演算値の補正量を演算する
   手段と、その補正量を前記制御力の演算値に加算する手
   段とを有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装
   置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置
   において、前記分流補正手段は、前記圧力検出手段から
   の信号に応じて前記制御力の演算値の補正係数を演算す
   る手段と、その補正係数を前記制御力の演算値に乗算す
   る手段とを有することを特徴とする建設機械の油圧駆動
   装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置
   において、前記分流補正手段による補正の要否を選択す
   る選択手段を更に備えることを特徴とする建設機械の油
   圧駆動装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の建設機械の油圧駆動装置
   において、前記選択手段はオペレータにより操作される
   選択スイッチであることを特徴とする建設機械の油圧駆
   動装置。
6. 【請求項６】 請求項４記載の建設機械の油圧駆動装置
   において、前記選択手段は前記少なくとも１つの油圧ア
   クチュエータを含む複数の油圧アクチュエータが駆動す
   る作業部材の動きに連動して切換えられ、互いに直列に
   接続された複数のスイッチを含むことを特徴とする建設
   機械の油圧駆動装置。