JPH06331352A - 不陸測量装置 - Google Patents
不陸測量装置Info
- Publication number
- JPH06331352A JPH06331352A JP5116884A JP11688493A JPH06331352A JP H06331352 A JPH06331352 A JP H06331352A JP 5116884 A JP5116884 A JP 5116884A JP 11688493 A JP11688493 A JP 11688493A JP H06331352 A JPH06331352 A JP H06331352A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- ultrasonic sensor
- ultrasonic
- unevenness
- surveying
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/30—Assessment of water resources
Abstract
(57)【要約】
【目的】 超音波センサを利用して路面の不陸状態を測
定するための装置において、路面上に水溜まりが存在し
ても正確かつ連続的に測量することのできる自走式不陸
測量装置を提供する。 【構成】 このため、自走式車両に、超音波を放射・受
信するための超音波センサ１とその情報処理手段１１と
を搭載すると共に、この超音波センサ１の超音波放射径
路の車両進行方向の直前部に、その先端縁が路面にたわ
み接触する例えばゴム製のワイパ２を配設した。
定するための装置において、路面上に水溜まりが存在し
ても正確かつ連続的に測量することのできる自走式不陸
測量装置を提供する。 【構成】 このため、自走式車両に、超音波を放射・受
信するための超音波センサ１とその情報処理手段１１と
を搭載すると共に、この超音波センサ１の超音波放射径
路の車両進行方向の直前部に、その先端縁が路面にたわ
み接触する例えばゴム製のワイパ２を配設した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は不陸測量装置（路面凹
凸計測装置）、特に路面上に水溜まりが存在する場合で
も正確な測量が可能である自走式の不陸測量装置の提供
に関するものである。
凸計測装置）、特に路面上に水溜まりが存在する場合で
も正確な測量が可能である自走式の不陸測量装置の提供
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】路面の凹凸等の不陸（不整）状態を測定
するため、従来より、測定時に路面上に停止して設置さ
れたフレーム上を、路面に接触するローラ式計測手段を
路面に沿って移動させることにより、ローラの上下量に
より路面の凹凸を直接測定するよう構成された計測装置
が知られている。
するため、従来より、測定時に路面上に停止して設置さ
れたフレーム上を、路面に接触するローラ式計測手段を
路面に沿って移動させることにより、ローラの上下量に
より路面の凹凸を直接測定するよう構成された計測装置
が知られている。
【０００３】しかしながら、この種の従来装置にあって
は、高速測定が不可能であり、また、ローラの径によっ
て、検出できる凹凸の限界が決まるため、細かい凹凸の
検出も困難であった。これらの問題点を解消すべく、例
えば特開昭６２−２８２２１７号公報に前記ローラ式計
測手段に代えて、超音波センサを用いて路面の不陸を測
量する路面凹凸計測装置が提案開示されている。
は、高速測定が不可能であり、また、ローラの径によっ
て、検出できる凹凸の限界が決まるため、細かい凹凸の
検出も困難であった。これらの問題点を解消すべく、例
えば特開昭６２−２８２２１７号公報に前記ローラ式計
測手段に代えて、超音波センサを用いて路面の不陸を測
量する路面凹凸計測装置が提案開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この提
案例は、不陸測量手段として所定のパルス状超音波を路
面に対して送受信するためのセンサを用いているが、測
定路面上に例えば降雨等によって水溜まりが存在する場
合には、その水面で超音波を反射してしまうため、真の
不陸状態を正確に測量することが不可能となる。また、
これらの従来例装置はいずれも定置測定式であったた
め、測定位置の移動に迅速に対処し得ないため、連続的
に測量するためには自動車等の後部に装備する必要があ
った。
案例は、不陸測量手段として所定のパルス状超音波を路
面に対して送受信するためのセンサを用いているが、測
定路面上に例えば降雨等によって水溜まりが存在する場
合には、その水面で超音波を反射してしまうため、真の
不陸状態を正確に測量することが不可能となる。また、
これらの従来例装置はいずれも定置測定式であったた
め、測定位置の移動に迅速に対処し得ないため、連続的
に測量するためには自動車等の後部に装備する必要があ
った。
【０００５】この発明は、以上のような局面にかんがみ
てなされたもので、降雨等により測定対象路面上に水溜
まりが存在する場合にもその不陸を正確に、かつ連続的
に測定することができる不陸測量装置の提供を目的とし
ている。
てなされたもので、降雨等により測定対象路面上に水溜
まりが存在する場合にもその不陸を正確に、かつ連続的
に測定することができる不陸測量装置の提供を目的とし
ている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、この発明にお
いては、この種の不陸測量装置を、自走式車両に、超音
波を放射・受信するための超音波センサとその情報処理
手段とを搭載すると共に、前記超音波センサの超音波放
射路空間の前記車両進行方向の直前部に、路面上の水溜
まり除去手段を使用解除全能に配設するよう構成するこ
とにより前記目的を達成しようとするものである。
いては、この種の不陸測量装置を、自走式車両に、超音
波を放射・受信するための超音波センサとその情報処理
手段とを搭載すると共に、前記超音波センサの超音波放
射路空間の前記車両進行方向の直前部に、路面上の水溜
まり除去手段を使用解除全能に配設するよう構成するこ
とにより前記目的を達成しようとするものである。
【０００７】
【作用】以上のような本発明構成により、例えば降雨等
により路面上に水溜まりがあるような場合でも正確に、
かつ連続的にその路面の不陸状態を測量することができ
る。
により路面上に水溜まりがあるような場合でも正確に、
かつ連続的にその路面の不陸状態を測量することができ
る。
【０００８】
【実施例】以下に、この発明を実施例に基づいて説明す
る。図１に、この発明に係る自立自走式不陸測量ロボッ
トの一実施例の構成側面図を、図２に、図１の円Ａ部拡
大断面詳細図、図３に、図１における光センサ部及びカ
バー部を取外した状態の平面図を示す。また、図４はこ
のロボットの測量概念図である。
る。図１に、この発明に係る自立自走式不陸測量ロボッ
トの一実施例の構成側面図を、図２に、図１の円Ａ部拡
大断面詳細図、図３に、図１における光センサ部及びカ
バー部を取外した状態の平面図を示す。また、図４はこ
のロボットの測量概念図である。
【０００９】図１〜３において、１２はこのロボット車
両のベース板で、その前後にはそれぞれ各ブラケット１
５，１６／２５，２６を介して各一対の前／後走行車輪
６，７／１７，１８が取付けられ、前車輪６，７はそれ
ぞれの駆動モータ８，９により、各スプロケット２１，
２３；２２，２４及び動力伝達チェーン１３，１４を介
して駆動可能に構成されている。なお、矢印は車両前進
方向を示す。
両のベース板で、その前後にはそれぞれ各ブラケット１
５，１６／２５，２６を介して各一対の前／後走行車輪
６，７／１７，１８が取付けられ、前車輪６，７はそれ
ぞれの駆動モータ８，９により、各スプロケット２１，
２３；２２，２４及び動力伝達チェーン１３，１４を介
して駆動可能に構成されている。なお、矢印は車両前進
方向を示す。
【００１０】また、１は路面に超音波を放射してそのエ
コーを受信することにより路面Ｅの不陸を測量するため
の超音波センサで、ブラケット５を介してベース板１２
上に取付けられている。１０は、このロボットが所定の
走行コースからずれた場合に、これを方向制御するた
め、各駆動モータ８，９の電圧を適当に調節するための
制御手段、１１は後述する各光センサ２７，２８，２９
からの受光信号処理手段である。また、２０は電源バッ
テリ、１９はベース板１２上の諸構成要素を覆うための
カバーである。
コーを受信することにより路面Ｅの不陸を測量するため
の超音波センサで、ブラケット５を介してベース板１２
上に取付けられている。１０は、このロボットが所定の
走行コースからずれた場合に、これを方向制御するた
め、各駆動モータ８，９の電圧を適当に調節するための
制御手段、１１は後述する各光センサ２７，２８，２９
からの受光信号処理手段である。また、２０は電源バッ
テリ、１９はベース板１２上の諸構成要素を覆うための
カバーである。
【００１１】図１及び図４において、２７，２８，２９
はそれぞれカバー１９平面上に正三角形状に立設された
各光センサで、３０はそれらの天板である。この不陸測
量用ロボットは、図４において、地上の一点に定置され
たレーザ灯台３１より出力放射された旋回レーザ光３１
ａを各光センサ２７，２８，２９で受光し、その各受光
信号が情報処理手段１１に送られ、その受光信号の時間
差より自己位置を求めることができるよう構成されてい
る。
はそれぞれカバー１９平面上に正三角形状に立設された
各光センサで、３０はそれらの天板である。この不陸測
量用ロボットは、図４において、地上の一点に定置され
たレーザ灯台３１より出力放射された旋回レーザ光３１
ａを各光センサ２７，２８，２９で受光し、その各受光
信号が情報処理手段１１に送られ、その受光信号の時間
差より自己位置を求めることができるよう構成されてい
る。
【００１２】制御手段１０により、このロボットが所定
のコースを走行する路面の不陸を、超音波センサ１で測
量し、その情報を算出したロボットの自己位置の情報と
同期を取りつつ情報処理手段１１に送り、測量個所の不
陸情報を得るようにしたものである。
のコースを走行する路面の不陸を、超音波センサ１で測
量し、その情報を算出したロボットの自己位置の情報と
同期を取りつつ情報処理手段１１に送り、測量個所の不
陸情報を得るようにしたものである。
【００１３】不陸測量手段として、前記超音波センサ１
を用いて測量する場合は、測量すべき路面上に水溜まり
があると、超音波がその水面で反射するため、路面の不
陸を正確に測量することができなくなる。このため、本
発明の特徴は、図１，２に示すように、超音波センサ１
の直前に、その先端縁が路面とたわみ接触するゴム製等
のワイパ２をベース板１２の下面にブラケット３及び押
さえ板４で挟持してねじ止めすることにより、水溜まり
を除去し得るよう構成したことにある。超音波センサ１
からの超音波を送受信する径路部分には、ベース板１２
に穴１２ａが穿設されている。
を用いて測量する場合は、測量すべき路面上に水溜まり
があると、超音波がその水面で反射するため、路面の不
陸を正確に測量することができなくなる。このため、本
発明の特徴は、図１，２に示すように、超音波センサ１
の直前に、その先端縁が路面とたわみ接触するゴム製等
のワイパ２をベース板１２の下面にブラケット３及び押
さえ板４で挟持してねじ止めすることにより、水溜まり
を除去し得るよう構成したことにある。超音波センサ１
からの超音波を送受信する径路部分には、ベース板１２
に穴１２ａが穿設されている。
【００１４】以上のような水溜まり除去手段により、路
面に水溜まりが存在する場合にのみ、このワイパ２を使
用し、また不必要時にはそれを取外すか、あるいは撤退
させて走行することによりロボットの不要の走行抵抗損
失をなくすことができる。また、図例におけるワイパ２
は、ロボットの走行方向に対して直角に取付けられてい
るが走行方向に対して斜めに取付けることにより、その
走行抵抗を減少させることができる。
面に水溜まりが存在する場合にのみ、このワイパ２を使
用し、また不必要時にはそれを取外すか、あるいは撤退
させて走行することによりロボットの不要の走行抵抗損
失をなくすことができる。また、図例におけるワイパ２
は、ロボットの走行方向に対して直角に取付けられてい
るが走行方向に対して斜めに取付けることにより、その
走行抵抗を減少させることができる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、超音波センサを用いた自走式の路面不陸測量装置の
超音波センサの直前に路面上の溜まり水除去手段を設け
たため、路面に水溜まりが存在する場合にも正確に、か
つ連続的に路面の不陸を測量することが可能となった。
ば、超音波センサを用いた自走式の路面不陸測量装置の
超音波センサの直前に路面上の溜まり水除去手段を設け
たため、路面に水溜まりが存在する場合にも正確に、か
つ連続的に路面の不陸を測量することが可能となった。
【図１】 一実施例の構成側面図
【図２】 図１の円Ａ拡大断面詳細図
【図３】 図１の光センサ部及びカバー取外し状態の平
面図
面図
【図４】 ロボットの測量概念図
１ 超音波センサ ２ ワイパ（水溜まり除去手段） ６，７／１７，１８， 前／後走行車輪 ８，９ 駆動モータ １１ 情報処理手段 Ｅ 路面
Claims (1)
- 【請求項１】 自走式車両に、超音波を放射・受信する
ための超音波センサとその情報処理手段とを搭載すると
共に、前記超音波センサの超音波放射路空間の前記車両
進行方向の直前部に、路面上に水溜まり除去手段を使用
解除可能に配設したことを特徴とする不陸測量装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5116884A JPH06331352A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 不陸測量装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5116884A JPH06331352A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 不陸測量装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06331352A true JPH06331352A (ja) | 1994-12-02 |
Family
ID=14698030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5116884A Pending JPH06331352A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 不陸測量装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06331352A (ja) |
-
1993
- 1993-05-19 JP JP5116884A patent/JPH06331352A/ja active Pending
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