JPH06331316A - ３次元計測方法及び画像処理装置 - Google Patents
３次元計測方法及び画像処理装置Info
- Publication number
- JPH06331316A JPH06331316A JP5119846A JP11984693A JPH06331316A JP H06331316 A JPH06331316 A JP H06331316A JP 5119846 A JP5119846 A JP 5119846A JP 11984693 A JP11984693 A JP 11984693A JP H06331316 A JPH06331316 A JP H06331316A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- stereoscopic
- eyeground
- pattern
- target object
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Eye Examination Apparatus (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のステレオ撮影画像を用いて前記対象物
体の３次元位置情報を得る方法において、撮影条件や撮
影状態の違いによらず、容易に比較による計測が行える
様にする。 【構成】 所定パターンＰＰを対象物体に投影した状態
で対象物体のステレオ画像撮影を行なって、得られた複
数のステレオ撮影画像上の所定パターンの形状に基づい
て、コンピュータ１３で対象物体の３次元位置情報を求
める。
体の３次元位置情報を得る方法において、撮影条件や撮
影状態の違いによらず、容易に比較による計測が行える
様にする。 【構成】 所定パターンＰＰを対象物体に投影した状態
で対象物体のステレオ画像撮影を行なって、得られた複
数のステレオ撮影画像上の所定パターンの形状に基づい
て、コンピュータ１３で対象物体の３次元位置情報を求
める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は対象物体の３次元計測を
行う方法及びこれを行うための画像処理装置に関する。
行う方法及びこれを行うための画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ステレオ画像を用いた３次元の計
測方法においては、時間を隔てて撮影されたステレオ画
像を用いて、対象物の３次元形状の変化を計測する試み
がなされてきた。
測方法においては、時間を隔てて撮影されたステレオ画
像を用いて、対象物の３次元形状の変化を計測する試み
がなされてきた。
【０００３】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、各
々の撮影条件や撮影状態の違い等により、両者の比較に
よる計測が困難であった。
々の撮影条件や撮影状態の違い等により、両者の比較に
よる計測が困難であった。
【０００４】本願発明は上述従来例に鑑み、撮影条件や
撮影状態の違いによらず、容易に比較による計測が行え
る３次元計測方法と、これを行うための画像処理装置を
提供することを目的とする。
撮影状態の違いによらず、容易に比較による計測が行え
る３次元計測方法と、これを行うための画像処理装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述目的を達成するた
め、本発明の３次元計測方法は、所定パターンを対象物
体に投影した状態で該対象物体のステレオ画像撮影を行
なって得られた複数のステレオ撮影画像を用いて前記対
象物体の３次元位置情報を得る様にしている。
め、本発明の３次元計測方法は、所定パターンを対象物
体に投影した状態で該対象物体のステレオ画像撮影を行
なって得られた複数のステレオ撮影画像を用いて前記対
象物体の３次元位置情報を得る様にしている。
【０００６】又本願の画像処理装置は、所定パターンを
投影された対象物体の複数のステレオ画像の前記所定パ
ターン画像に基づいて前記対象物体の３次元位置情報を
求める様にしている。
投影された対象物体の複数のステレオ画像の前記所定パ
ターン画像に基づいて前記対象物体の３次元位置情報を
求める様にしている。
【０００７】
【実施例】以下図面に従って本発明に係る１実施例を説
明する。本実施例では、視神経乳頭部のステレオ撮影に
よる３次元計測に適用した例を説明する。
明する。本実施例では、視神経乳頭部のステレオ撮影に
よる３次元計測に適用した例を説明する。
【０００８】図１は本願発明の１実施例の眼底画像処理
装置の全体構成概略図を示す。図において、１１は周知
の眼底カメラであり、眼底のステレオ画像を撮影し、そ
れをフィルム記録するとともにデジタル画像信号として
出力する。１２はスライドスキャナで、既に撮影された
ステレオ眼底写真をデジタル信号化して出力する。１３
は眼底カメラ１１やスライドスキャナ１２からの眼底画
像信号を基に各種処理、計測を行うコンピュータであ
る。１４は大量の画像データや計測結果等を保存するた
めの光磁気ディスクである。１５はコンピュータ１３に
より計測された３次元形状等の結果をさまざまな形で表
示するためのカラーモニタで、医師はこのモニタ１５の
表示を見ながら診断を下すことができる。１６は画像や
計測データを出力するためのプリンタである。
装置の全体構成概略図を示す。図において、１１は周知
の眼底カメラであり、眼底のステレオ画像を撮影し、そ
れをフィルム記録するとともにデジタル画像信号として
出力する。１２はスライドスキャナで、既に撮影された
ステレオ眼底写真をデジタル信号化して出力する。１３
は眼底カメラ１１やスライドスキャナ１２からの眼底画
像信号を基に各種処理、計測を行うコンピュータであ
る。１４は大量の画像データや計測結果等を保存するた
めの光磁気ディスクである。１５はコンピュータ１３に
より計測された３次元形状等の結果をさまざまな形で表
示するためのカラーモニタで、医師はこのモニタ１５の
表示を見ながら診断を下すことができる。１６は画像や
計測データを出力するためのプリンタである。
【０００９】眼底カメラ１１から入力されたステレオ画
像を用いて、コンピュータ１３によりステレオマッチン
グを行い、その結果は画像の各画素値が奥行き方向の距
離を表す距離画像と、その距離画像に対応する濃淡画像
として得られる。
像を用いて、コンピュータ１３によりステレオマッチン
グを行い、その結果は画像の各画素値が奥行き方向の距
離を表す距離画像と、その距離画像に対応する濃淡画像
として得られる。
【００１０】もし、同一の視神経乳頭の３次元形状が時
間を隔ててどのように変化したかが計測されれば、緑内
症の経過観察や手術などの治療の効果を知ることができ
る。しかしながら、従来においては撮影時の眼底カメラ
に対する眼球の位置に違い等が発生すると、得られる距
離画像を単純に比較することができず、形状の時間変化
を計測することが困難であった。
間を隔ててどのように変化したかが計測されれば、緑内
症の経過観察や手術などの治療の効果を知ることができ
る。しかしながら、従来においては撮影時の眼底カメラ
に対する眼球の位置に違い等が発生すると、得られる距
離画像を単純に比較することができず、形状の時間変化
を計測することが困難であった。
【００１１】図２は本実施例の方法における眼底の撮影
画像を示す図である。本方法では、撮影時に眼底に図に
示されるようなパターンＰＰを投影し、この状態で眼底
のステレオ撮影を行って画像信号を得るようにしてい
る。そして常に同形状のものを投影されたこのパターン
の撮影画像を用いて別々に撮影された画像からの計測結
果を補正するようにしている。
画像を示す図である。本方法では、撮影時に眼底に図に
示されるようなパターンＰＰを投影し、この状態で眼底
のステレオ撮影を行って画像信号を得るようにしてい
る。そして常に同形状のものを投影されたこのパターン
の撮影画像を用いて別々に撮影された画像からの計測結
果を補正するようにしている。
【００１２】図３、４を用いて具体的に説明する。図
３、４においてＰＰ１、ＰＰ３は第１回目の撮影の画像
上における投影パターンの形状を示し、ＰＰ２、ＰＰ４
はその後の撮影の画像上における投影パターンの形状を
示す。眼球の奥行き方向の位置ずれや撮影倍率の変化が
あれば、投影パターンは図３のパターンＰＰ２のように
元のパターンＰＰ１に対して大きさが変化して画像上に
表れる。又、眼球がカメラに対して傾いていれば、図４
のパターンＰＰ４のように元のパターンＰＰ３に対して
略傾き方向が短径となった楕円となって画像上に表れ
る。どちらの場合も、実線のパターンが破線で示された
元のパターン（基準パターン）に一致するように画像を
アフィン変換することにより、眼球のカメラに対するず
れによる画像誤差を補正処理することができる。即ち、
円形パターン投影の場合には、まず画像から投影パター
ンを抽出し、抽出されたパターンに楕円をフィッティン
グする。ついでフィッティングされた楕円の長径と短径
を求めて、各々が元の円の直径に一致するように画像を
変換する。更に、よく知られたステレオマッチングを行
った後、投影パターン上の距離（深さ）の平均値が一致
するように、計算された距離画像を正規化することによ
り、異なる時点の距離計測結果を比較することができ
る。これにより、撮影状態によらない視神経乳頭の形状
変化を知ることができる。
３、４においてＰＰ１、ＰＰ３は第１回目の撮影の画像
上における投影パターンの形状を示し、ＰＰ２、ＰＰ４
はその後の撮影の画像上における投影パターンの形状を
示す。眼球の奥行き方向の位置ずれや撮影倍率の変化が
あれば、投影パターンは図３のパターンＰＰ２のように
元のパターンＰＰ１に対して大きさが変化して画像上に
表れる。又、眼球がカメラに対して傾いていれば、図４
のパターンＰＰ４のように元のパターンＰＰ３に対して
略傾き方向が短径となった楕円となって画像上に表れ
る。どちらの場合も、実線のパターンが破線で示された
元のパターン（基準パターン）に一致するように画像を
アフィン変換することにより、眼球のカメラに対するず
れによる画像誤差を補正処理することができる。即ち、
円形パターン投影の場合には、まず画像から投影パター
ンを抽出し、抽出されたパターンに楕円をフィッティン
グする。ついでフィッティングされた楕円の長径と短径
を求めて、各々が元の円の直径に一致するように画像を
変換する。更に、よく知られたステレオマッチングを行
った後、投影パターン上の距離（深さ）の平均値が一致
するように、計算された距離画像を正規化することによ
り、異なる時点の距離計測結果を比較することができ
る。これにより、撮影状態によらない視神経乳頭の形状
変化を知ることができる。
【００１３】以上の３次元形状計測のための画像処理を
図５に示す。
図５に示す。
【００１４】投影パターンは円形に限らず、図６に示す
ような複数の十字パターンＰＰ５でも、図７に示すよう
な方形パターンＰＰ６でも良い。
ような複数の十字パターンＰＰ５でも、図７に示すよう
な方形パターンＰＰ６でも良い。
【００１５】又眼底画像を用いた視神経乳頭ステレオ３
次元計測を例にとって説明してきたが、上記手法はあら
ゆるステレオ計測による３次元形状変化観察に適用可能
である。
次元計測を例にとって説明してきたが、上記手法はあら
ゆるステレオ計測による３次元形状変化観察に適用可能
である。
【００１６】
【発明の効果】以上の様に本発明によれば、異なる時点
で且つ異なる撮影条件の下で撮影された複数のステレオ
画像を用いて正確な３次元形状変化を知ることが可能に
なった。
で且つ異なる撮影条件の下で撮影された複数のステレオ
画像を用いて正確な３次元形状変化を知ることが可能に
なった。
【図１】本発明の１実施例の構成概略図である。
【図２】本実施例の方法における眼底の撮影画像を示す
図である。
図である。
【図３】撮影画像上における投影パターンの形状を示す
図である。
図である。
【図４】撮影画像上における投影パターンの形状を示す
図である。
図である。
【図５】３次元形状計測のための画像処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図６】投影パターンの変形例を示す図である。
【図７】投影パターンの変形例を示す図である。
１１ 眼底カメラ １２ スライドスキャナ １３ コンピュータ １４ 光磁気ディスク １５ カラーモニタ １６ プリンタ ＰＰ 投影パターン
Claims (2)
- 【請求項１】 所定パターンを対象物体に投影した状態
で該対象物体のステレオ画像撮影を行なって得られた複
数のステレオ撮影画像を用いて前記対象物体の３次元位
置情報を得ることを特徴とする３次元計測方法。 - 【請求項２】 所定パターンを投影された対象物体の複
数のステレオ画像の前記所定パターン画像に基づいて前
記対象物体の３次元位置情報を求めることを特徴とする
画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5119846A JPH06331316A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | ３次元計測方法及び画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5119846A JPH06331316A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | ３次元計測方法及び画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06331316A true JPH06331316A (ja) | 1994-12-02 |
Family
ID=14771720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5119846A Withdrawn JPH06331316A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | ３次元計測方法及び画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06331316A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002109540A (ja) * | 2000-07-31 | 2002-04-12 | Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc | バッジ識別方法 |
| JP2007215956A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Tomey Corporation | ケラトメータ |
| JP2011015900A (ja) * | 2009-07-10 | 2011-01-27 | Canon Inc | 眼底カメラ |
| KR101064161B1 (ko) * | 2003-03-07 | 2011-09-15 | 인터내셔널 인더스트리 서포트, 인코포레이티드 | 스테레오 카메라 세트를 갖는 스캐닝 시스템 |
| WO2013054590A1 (ja) * | 2011-10-14 | 2013-04-18 | 国立大学法人東京医科歯科大学 | 眼底画像解析装置、眼底画像解析方法及びプログラム |
-
1993
- 1993-05-21 JP JP5119846A patent/JPH06331316A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002109540A (ja) * | 2000-07-31 | 2002-04-12 | Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc | バッジ識別方法 |
| KR101064161B1 (ko) * | 2003-03-07 | 2011-09-15 | 인터내셔널 인더스트리 서포트, 인코포레이티드 | 스테레오 카메라 세트를 갖는 스캐닝 시스템 |
| JP2007215956A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Tomey Corporation | ケラトメータ |
| JP2011015900A (ja) * | 2009-07-10 | 2011-01-27 | Canon Inc | 眼底カメラ |
| US8764190B2 (en) | 2009-07-10 | 2014-07-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Fundus camera |
| WO2013054590A1 (ja) * | 2011-10-14 | 2013-04-18 | 国立大学法人東京医科歯科大学 | 眼底画像解析装置、眼底画像解析方法及びプログラム |
| JP2013085583A (ja) * | 2011-10-14 | 2013-05-13 | Tokyo Medical & Dental Univ | 眼底画像解析装置、眼底画像解析方法及びプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000801 |