JPH06327303A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】操行制御に必要な発信器を作業者が次の目標位
置に容易かつ迅速に設置できるようにすること。 【構成】田植機は、畦の目標位置に設置されている発信
器４１からの発信波を受信器９で受信し、その受信状態
に応じて操向制御手段が操向手段を制御して目標位置に
向けて直進する。その直進作業が終了した時点で、作業
者は田植機から畦に降りて発信器４１を目標位置に設置
し直す。その際、ゲージ４２を畦に沿って平行移動する
とともに、ゲージ４２の後端を線引きマーカ１０で引い
た中心線の延長上に一致させる。すると、ゲージ４２
は、一点鎖線で示すような状態になり、ゲージ４２に一
体の発信器４１は次の作業の目標位置に設置される。従
って、次の作業の際には、目標位置に設置される送信器
４１を利用して操向制御を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、田植機の操向制御の改
良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、田植機の操向制御の一例として
は、目標位置に設置した発信器からの発信波を受信器で
受信し、その受信状態に応じて操向制御手段が操向手段
を制御して前記目標位置に向けて直進できるものが知ら
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、苗の植え付
けは、往路作業と復路作業との繰り返しのため、その作
業が終わるたびに発信器を次の目標位置にいちいち設置
し直さなければならない。しかし、次の各目標位置を作
業者が容易に把握できないため、発信器を目標位置に設
置するのが難しい上に迅速にできないという問題があっ
た。

【０００４】そこで、本発明は、作業者が発信器を目標
位置に容易かつ迅速に設置できるようにすることを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明は、以下のように構成した。すなわち、本発
明は、目標位置に設置した発信器からの発信波を受信器
で受信し、その受信状態に応じて操向制御手段が操向手
段を制御して前記目標位置に向けて直進できる田植機に
おいて、作業中に次行程の作業における中心線を土表面
に引く線引きマーカを備えるとともに、隣接する中心線
間の距離に等しい長さのゲージに前記発信器を取り付け
たことを特徴とするものである。

【０００６】

【作用】本発明では、図８に示すように、田植機は、畦
の目標位置に設置されている発信器４１からの発信波を
受信器９で受信し、その受信状態に応じて操向制御手段
が操向手段を制御して目標位置に向けて自動直進する。
このときには、線引きマーカ１０より次の作業における
中心線７０を、土表面に引いていく。

【０００７】その自動直進作業が終了した時点で、作業
者は田植機から畦に降りて発信器４１を次の復路作業の
目標位置に設置し直すが、その際、ゲージ４２を畦に沿
って平行移動するとともに、ゲージ４２の後端を線引き
マーカ１０で引いた中心線７０の延長上に一致させる。
すると、ゲージは４２、図８の一点鎖線で示すような状
態になり、ゲージ４２に一体の発信器４１は次の復路作
業の際の目標位置に設置される。従って、次の復路作業
の際には、目標位置に設置される発信器４１を利用して
操向制御できる。

【０００８】このように、本発明では、線引きマーカ１
０を備えるとともに、発信器４１をゲージ４２に取り付
けるようにしたので、線引きマーカ１０で引いた中心線
７０とゲージ４２との組み合わせにより、発信器４１を
容易かつ迅速に次の目標位置に設置できる。また、線引
きマーカ１０によって引いた中心線７０を基準にゲージ
４２を利用して発信器４１の目標位置を決めるようにし
たので、ゲージ４２は短いもので足りる。

【０００９】

【実施例】次に、本発明の実施例について、図面を参照
して説明する。

【００１０】図１において、１は前輪２、２および後輪
３、３により支持される機体であり、この機体１の中央
部に操縦ハンドル４や座席５を設ける。機体１の前部左
右には、補助苗を載せる補助苗台６、６を設けるととも
に、機体１の後部には後述のように植付け部７を連結す
る。機体１の前部には、機体１と畦との間で乗降が容易
にできるようにステップ１４を設ける。なお、乗降の際
には一方の補助苗台６を軸８を中心に外側に移動する
と、通路を広く確保できるように構成する。また、機体
１の前部の所定位置には、畦との距離を測定する距離セ
ンサ１３を設ける。

【００１１】機体１の前面であって機体１の中心には、
後述する受信器９を取り付ける。この位置に受信器９を
配置すると、機体１が走行中に傾いたようなときであっ
ても受信器９の揺れを極力防止できる。また、受信器９
は、図３に示すようにして機体１に取り付けてもよい。
すなわち、受信器９と錘１５とを支持棒１６の両端にそ
れぞれ取り付け、その支持棒１６を機体１の前面であっ
て機体１の中心に設けた軸１７に回転自在に取り付ける
ようにしてもよい。

【００１２】機体１の前部左右には、苗の植え付け時に
次行程の作業における中心線を土表面に引く線引きマー
カ１０、１０をそれぞれ取り付ける。この線引きマーカ
１０は、図２に示すように、Ｌ型の支持棒１１の一端に
線引き部１２を取り付けるとともに、その支持棒１１の
他端を機体１に取り付ける。そして、線引き部１２は、
使用時には図２で示すように土表面に接して線引きし、
不使用時には土表面から離れて上方に位置するように構
成する。

【００１３】線引きマーカ１０は、線引き中に畦などに
当たって必要以上の負荷がかかったときには、自動的に
上方に上げたりまたは機体１側に引き寄せるように構成
すると、その損傷を防止できる。

【００１４】なお、図１において、１８は作業者が線引
きマーカ１０が引いた中心線を見ながら手動で運転する
際に、機体１の中心をその中心線に合わせるためのセン
タマスコットである。

【００１５】次に、以上のように構成する実施例の動力
の伝達系などについて、図５を参照して説明する。

【００１６】図５において、２１はエンジンであり、こ
のエンジン２１の動力は無段変速装置２２を介してミッ
ション２３に伝達されるように構成する。ミッション２
３の出力から取り出された動力は、左右の前輪２、２に
伝達されるとともに、後輪駆動軸２４、２４を介して後
輪３、３に伝達されるように構成する。前輪２、２は、
操向用油圧シリンダ２５により操向できるように構成す
る。

【００１７】機体１には、走行中に機体１の左右方向の
傾きを検出するローリングセンサ２７を設けるととも
に、機体１の前後方向の傾きを検出するピッチングセン
サ２８を設ける。また、ステアリング角を検出するステ
アリング角検出器２６を所定位置に設ける。

【００１８】植付け部７は、植付け部昇降リンク３０の
植付け部ローリング連結軸３１に回転自在に取り付け
る。植付け部昇降リンク３０は、植付け部昇降シリンダ
３２により昇降自在に構成するとともに、ヨーイング軸
３３を中心にヨーイングシリンダ３４により回動自在に
構成する。植付け部７には、植付け部７のフロート（図
示しない）の上下動を検出するフロート上下動検出器３
５を設ける。

【００１９】上述した受信器９との組み合わせで使用す
る発信器４１は、図４で示すように、ゲージ４２の一端
に取り付け棒４３を介して取り付ける。ゲージ４２の長
さは、線引きマーカ１０で土表面に引かれる中心線間の
距離に等しくする。取り付け棒４３は、その高さ調節が
できるように構成する。なお、ゲージ４２の長さは、そ
の長さの調節ができるようにすれば、線引きマーカ１０
で土表面に引かれる中心線間の距離に応じて長さ調節が
でき、便宜である。

【００２０】発信器４１は、光または電波が発信部から
発信波として発信されるように構成する。一方、受信器
９は、発信器４１からの発信波の種類に応じてその発信
波を受信部で受信できるように構成し、例えば受信部で
受けた光などはその受けた位置が検出できるものが好ま
しい。

【００２１】上述した植付け部昇降リンク３０をヨーイ
ング軸３３を中心にヨーイングシリンダ３４により回動
する油圧回路について、図６を参照して説明する。

【００２２】図６に示すように、植付け部昇降リンク３
０には一体に突起５１を設け、その突起５１を利用して
リンク３０の回動を検出する左右一対のリミットスイッ
チ５２、５２を突起５１の左右に設ける。そして、苗の
植え付け中は、電磁バルブ５３を「入」にし、ヨーイン
グシリンダ３４がフリーになるようにする。一方、田植
機が路上走行や旋回のときには、電磁バルブ５３を
「切」にし、リミットスイッチ５２、５２の検出出力に
応じて電磁バルブ５４を切り換えてヨーイングシリンダ
３４を駆動し、植付け部昇降リンク３０を中央位置に固
定するように動作させる。

【００２３】次に、以上述べた本発明実施例の制御系に
ついて、図７のブロック図を参照して説明する。

【００２４】図７において、６１は後述のように各部を
制御する制御装置であり、マイクロコンピュータなどで
構成する。この制御装置６１の入力側には、「手動」、
「自動直進」、または「半自動」の運転モードのうちの
いずれか１つを選択する自動直進スイッチ６２、ステア
リング角検出器２６、受信器９、ローリングセンサ２
７、ピッチングセンサ２８、植付け検出器３５、リミッ
トスイッチ５２、距離センサ１３などを接続する。さら
に、制御装置６１の出力側には、制御対象として無断変
速装置２２、操向用油圧シリンダ２５、植付部昇降シリ
ンダ３２、電磁バルブ５３、５４などを接続する。

【００２５】次に、以上のような構成からなる本発明実
施例の第１の動作例について、図８を参照して説明す
る。

【００２６】本実施例では、図８に示すように、運転モ
ード選択スイッチ６２により「自動直進」が選択されて
いるときには、田植機は、畦の目標位置に設置されてい
る発信器４１からの発信波を受信器９で受信する。そし
て、その受信器９の受信状態に応じて、制御装置６１が
操向用シリンダ２５を制御するので、田植機は目標位置
に向けて自動的に直進する。従って、作業者は、苗の植
え付け中に補助苗台６の苗を植付け部７に必要に応じて
供給できる。このときには、線引きマーカ１０により次
の作業における中心線７０を土表面に引いていく。

【００２７】この自動直進中は、ヨーイングシリンダ３
４が不作動の状態にあるので、植付け部７はヨーイング
軸３３を中心に土表面内で左右に揺動自在である。その
ため、機体１の小刻みな操行制御が行われる場合でも、
植付け部７はその影響を受けずに植付けできる。

【００２８】その後、距離サンサ１３の検出距離により
畦に接近したことを検出すると、田植機は自動停止す
る。そこで、作業者は補助苗台６を軸８を中心に外向き
に移動して通路を形成するとともに、ステップ１４を利
用して機体１の前部から畦に降り、発信器４１を次の復
路作業の目標位置に設置し直す。その際、ゲージ４２を
畦に沿って平行移動するとともに、ゲージ４２の後端を
線引きマーカ１０で引いた中心線の延長上に一致させ
る。すると、ゲージ４２は、図８の一点鎖線で示すよう
な状態になり、ゲージ４２に一体の発信器４１は次の目
標位置に設置される。従って、次の復路作業の際には、
目標位置に設置される発信器４１を利用して操向制御で
きる。

【００２９】なお、発信器４１の目標位置への設定終了
後、補助苗台６に苗を供給する必要があるときには、補
助苗台６が機体１の前部に配置されていて畦との距離が
接近しているので、作業者は１人でも容易かつ迅速にで
きる。

【００３０】一方、田植機を手動運転で旋回したのち往
路作業を行う場合には、反対側の畦の目標位置に設置し
てある発信器４１を利用して上記と同様に操向制御をす
れば、田植機は目標位置に向けて自動直進する。このと
きには、線引きマーカ１０により土表面に中心線７０を
引いていく。そして、その直進作業が終了した時点で、
作業者は田植機から畦に降りて発信器４１を上記のよう
にして次の目標位置に設置できる。

【００３１】以上のように、本発明実施例では、線引き
マーカ１０を備えるとともに、発信器４１をゲージ４２
に取り付けるようにしたので、線引きマーカ１０で引い
た中心線７０とゲージ４２との組み合わせにより、発信
器４１を容易かつ迅速に次の目標位置に設置できる。ま
た、線引きマーカ１０によって引いた中心線７０を基準
にゲージ４２を利用して発信器４１の目標位置を決める
ようにしたので、ゲージ４２は短いもので足りる。

【００３２】次に、本発明実施例の第２の動作例につい
て説明する。

【００３３】この動作例では、運転モード選択スイッチ
６２を「自動直進」にして上記の第１の動作例と同様の
自動直進に移行する際に、距離センサ１２の検出距離に
基づく移動距離の算出、または時間の測定を開始する。
そして、その算出距離また測定時間が一定値に達したと
きに、自動的に走行を停止するように各部を制御する。
このような制御により、長距離または長時間に亘る自動
直進が大きく外れるのを未然に防止できる利点がある。

【００３４】次に、本発明実施例の第３の動作例につい
て説明する。

【００３５】この動作例では、運転モード選択スイッチ
６２が「自動直進」のときには、上記の第１の動作例と
同様に自動直進する。さらに、これに併せてローリング
センサ２７、またはピッチングセンサ２８がその検出を
行う。そして、その検出値が所定値を上回って機体１が
大きく揺れるときには、走行速度を下げたりまたは停止
するように各部を制御する。このような制御により、受
信器９の受信不能による走行の異常を未然に防止でき
る。

【００３６】次に、本発明実施例の第４の動作例につい
て説明する。

【００３７】この動作例では、運転モード選択スイッチ
６２を「半自動」に設定し、通常は作業者が手動運転を
行う。そして、その運転中に、植付け部７の苗が減少し
て苗補給信号が発せられると、その発せられている間は
上記の第１の動作例と同様に自動直進する。これによ
り、植付け部７の苗が減少して供給すべきときには自動
直進するので、作業者は苗の補給作業を安心して行え
る。

【００３８】次に、本発明の他の実施例について、図９
を参照して説明する。

【００３９】この実施例は、受信器９の受信部９Ａを図
９に示すように、左右方向に長く形成するものであり、
その長さは条間の距離より少し長くするとともに光など
の受光位置が検出できるように構成する。この受信部９
Ａは、発信器４１からの光などを受けるが、その受光位
置に応じて以下のような制御を行う。すなわち、図９で
示すように、受信部９Ａの中央の領域Ａ（条間の距離の
１／１０程度）で受けたときには操向用シリンダ２５を
作動させずに方向を無修正とし、その中央に続く左右の
領域Ｂ、Ｂ（領域Ａおよび領域Ｂ、Ｂの全体の長さは、
条間の距離より小さい）で受けたときには操向用シリン
ダ２５作動させて方向を修正し、さらにそれに続く両端
の領域Ｃ、Ｃで受けたときには走行を停止する制御を行
う。

【００４０】また、このような制御に代えて、図１０で
示すように、受信部９Ａでの受光位置が中心から外れる
に従い、走行速度が低下するように有段変速機または無
断変速機の変速比を変更するように制御しても良い。図
１０において、（Ａ）が有段変速機の場合であり、
（Ｂ）が無断変速機の場合である。

【００４１】次に、本発明のさらに他の実施例につい
て、図１１を参照して説明する。

【００４２】この実施例は、図１１に示すように、発信
器４１を取り付けたゲージ４２を苗運搬車７１に着脱自
在に構成するものである。そして、ゲージ４２の一端に
は、位置合わせように用いる突出部４２Ａを一体に取り
付ける。これにより、作業者は苗運搬車７１を運転し、
一点鎖線で示すように発信器４１を次の目標位置に設置
できる。また、往復作業が終了するたびに、実線で示す
ように田植機の補助苗台６、６と苗運搬車７１とが対向
する位置に一致できるので、苗運搬車７１から補助苗台
６、６への苗の補給を円滑かつ迅速に行える。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、線引き
マーカを備えるとともに、発信器をゲージに取り付ける
ようにしたので、線引きマーカで引いた中心線とゲージ
との組み合わせにより、発信器を容易かつ迅速に次の目
標位置に設置できる。また、線引きマーカによって引い
た中心線を基準にゲージを利用して発信器の目標位置を
決めるようにしたので、ゲージは短いもので足りる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例の平面図である。

【図２】線引きマーカの一例を示す正面図である。

【図３】受信器の機体への取付け例を示す正面図であ
る。

【図４】発信器のゲージへの取付け例を示す斜視図であ
る。

【図５】本発明実施例の動力伝達系を示す図である。

【図６】植付け部昇降リンク３０を駆動するための油圧
回路の一例である。

【図７】本発明実施例の制御系を示すブロック図であ
る。

【図８】本発明実施例による作業の一例を示す図であ
る。

【図９】本発明の他の実施例にかかる受信器の受信部の
一例を示す平面図である。

【図１０】その受信部の使用例を示す説明図である。

【図１１】ゲージ付き受信機の他の構成例を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ 機体 ６ 補助苗台 ７ 植付け部 ９ 受信器 １０ 線引きマーカ １４ ステップ ２５ 操行用油圧シリンダ ４１ 発信器 ４２ ゲージ ６１ 制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】目標位置に設置した発信器からの発信波を
   受信器で受信し、その受信状態に応じて操向制御手段が
   操向手段を制御して前記目標位置に向けて直進できる田
   植機において、 作業中に次行程の作業における中心線を土表面に引く線
   引きマーカを備えるとともに、隣接する中心線間の距離
   に等しい長さのゲージに前記発信器を取り付けたことを
   特徴とする田植機。