JPH06319388A

JPH06319388A - 植物への灌水装置

Info

Publication number: JPH06319388A
Application number: JP13128193A
Authority: JP
Inventors: Hisakazu Uchiyama; 山久和内
Original assignee: Cosmo Plant Co Ltd
Current assignee: Cosmo Plant Co Ltd
Priority date: 1993-05-07
Filing date: 1993-05-07
Publication date: 1994-11-22

Abstract

(57)【要約】【目的】プランターなどの栽培床に列植された株に対
し、自動的に１株ずつ安全かつ確実に給水することが
で、異常時に迅速に対処しうる装置を提供する。【構成】走行台車５、その上に前後伸縮ユニット１４
を介して設けられるアーム６、アームの先端の撒水ノズ
ル１５、スリップ検出センサＳ₁ 、Ｓ₂ 、給水検出セン
サＳ₃ 、各センサからの信号によりスリップの発生また
は給水停止を判断するコントローラＣ、およびそのコン
トローラがスリップまたは給水停止と判断したとき、異
常信号を発信する発信機２２を備えた走行撒水装置４
と、前記発信機からの異常検出信号を受信する受信機と
からなる灌水装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は植物への灌水装置に関す
る。さらに詳しくは、栽培床に列植した植物に自動的に
灌水を施すことができ、かつ緊急時に植物栽培の被害を
最小限にとどめうる灌水装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来はこの種の灌水装置は用いられてい
ない。すなわち本出願人は本件に先立ち、植物の株を列
植した栽培床などの側方を走行する走行台車と、その走
行台車の上に設けられる撒水パイプと、その撒水パイプ
の先端に設けられる撒水ノズルとを備え、栽培床に沿っ
て移動しながら各株のまわりに灌水していく灌水方法お
よび灌水装置を提案している（特願平４−１２０１９２
号）。本発明はその未公開の灌水装置の機能をさらに向
上させるものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記本出願人が提案し
た灌水装置は、基本的に無人で多数の植物を栽培する植
物栽培工場を目標とするものである。しかし走行台車が
プランターの縁などのレール上または床上を走行すると
き、栽培土や水の存在により車輪がスリップすることが
ある。このようなスリップは、場所により撒水量の大幅
な過不足をもたらす。さらに撒水パイプと株とが干渉
し、株や撒水ノズルを損傷することがある。また給水タ
ンクを備えている走行台車の場合は給水タンクが空にな
ったとき、あるいはホースやバルブが詰ったりして水が
流れなくなったときは、撒水動作をしても実際に用土に
灌水されない。その場合、後で気づいたとしても、撒水
された範囲など、撒水の状態がわからない。

【０００４】上記の走行台車のスリップによる撒水量の
過不足や給水の停止は植物の成長に大きな影響を与え
る。とくに作物がメロンなどの高価で給水量に敏感な作
物の場合は、被害がきわめて大きくなる。そのため前記
灌水装置を実際に使用する場合は、走行台車が適切に進
行しているかどうか、撒水が充分に行なわれているかど
うかを監視する作業者が必要である。しかしながら温室
内に多数配列した栽培床や複数台設置した灌水装置をす
べて管理するのはきわめて煩雑であり、規模が大きいハ
ウス栽培の場合は、何人もの作業者が必要になる。

【０００５】本発明はこれらの観点に基づき、灌水装置
の自動運転中にスリップや給水停止などの緊急事態が発
生したとき、ただちにそれに対応することができ、しか
もできるだけ作業者を減らすことができる灌水装置を提
供することを技術課題としている。さらに本発明はスリ
ップを生じにくい灌水装置を提供することを技術課題と
している。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の灌水装置は、植
物の株を列植した栽培床の側方を走行する走行台車と、
該走行台車の上に設けられる撒水パイプと、該撒水パイ
プの先端に設けられる撒水ノズルとを備えると共に、前
記栽培床に沿って移動しながら株に灌水する灌水装置で
あって、前記走行台車に、運転状態の異常を検出する異
常検出器と、該異常検出器の信号に基づいて基地局に緊
急信号を発信する発信機とが設けられてなることを特徴
としている。前記異常検出器は、駆動輪の回転数を検出
する第１センサと、従動輪の回転数を検出する第２セン
サと、第１センサと第２センサの検出値を比較し、両者
の差が設定値より大きくなったときに異常検出信号を出
すスリップ検出器とすることができる。

【０００７】また前記異常検出器は、撒水パイプ内の流
量を検出するセンサと、このセンサの出力と給水バルブ
の開信号とを比較し、両者の不一致の状態が所定時間を
超えて続いたとき、異常検出信号を出す給水検出器とす
ることができる。前記基地局は、異常検出信号を受信し
たときに鳴るブザーを備えている携帯用の受信機とする
のが好ましい。

【０００８】請求項５の灌水装置は、栽培床に沿って線
状の補助部材が設けられており、前記走行台車がその補
助部材との係合により走行駆動力をうるように構成され
ていることを特徴としている。そのような装置は、前記
補助部材をラック状のレールとし、前記走行台車にその
レールと噛み合って転動するピニオン状の駆動輪を設け
ることにより構成しうる。また前記補助部材を栽培床の
両端近辺に設けられる一対のプーリーにより往復駆動さ
れるケーブルとし、前記走行台車をそのケーブルに連結
することにより構成することができ、さらに前記補助部
材を栽培床の両端近辺に設けられるアンカー間に張設さ
れたケーブルとし、前記走行台車にそのケーブルに少な
くとも１回巻きつけた駆動輪を設けることによっても構
成しうる。請求項９の灌水装置は、走行台車がクローラ
を備えた駆動輪を有することを特徴としている。

【０００９】

【作用】請求項１の灌水装置においては、走行台車が栽
培床の側方を走行し、各株の根元の地面に撒水ノズルが
撒水する。そのとき走行台車の車輪がスリップしたり、
給水が停止するなどの異常事態が発生すると、異常検出
器がその異常を検出し、異常検出信号を発信機を通じて
基地局へ送る。そのため監視人は基地局に１名だけいれ
ばよく、たとえば管理人が監視人を兼ねることができ
る。緊急信号を受信した管理人はただちに走行台車まで
馳せつけて、スリップなどの原因を除いたり、運転再開
を行なうことができる。

【００１０】請求項２の装置において、走行台車が走行
・停止するとき、通常の状態では駆動輪と従動輪とが同
じように回転・停止する。しかし走行台車が障害物にぶ
つかるなど、何らかの原因で駆動輪がスリップすると、
駆動輪のみがスリップしながら回転し、従動輪は回転し
ない。そのため駆動輪の回転数を検出する第１センサと
従動輪の回転数を検出する第２センサの検出値に差が生
ずる。そしてその差があらかじめ設定した値より大きく
なったとき、スリップが生じたと判断し、異常検出信号
が出される。

【００１１】請求項３の装置では、通常時は給水バルブ
の開信号により水が流れ、閉信号により停止する。とこ
ろが何らかの原因で給水停止したとき、あるいは流量が
急に減少したときは、給水バルブに開信号が送られてい
るにも拘らず、撒水パイプ内に水が流れない事態とな
る。そのような不一致の状態が一定時間以上経過する
と、異常であると判断され、異常検出信号が発信機を通
じて発信される。請求項４の装置では、基地局が携帯用
の受信機、たとえばポケットベルであるので、管理人は
その受信機を携帯して栽培ハウス内などを巡回すること
ができる。そしていずれかの灌水装置で異常が生じたと
きは、受信機のブザーないし呼出音によりただちに異常
に気づく。

【００１２】請求項５〜９の装置では、主として補助部
材から受ける反力により駆動力を発生させる。そのため
車輪と地面との間でスリップが生じにくい。すなわち請
求項６の装置では、ピニオン状の駆動輪がラック状のレ
ールと噛み合って転動するので滑ることがない。また請
求項７の装置では、ケーブルの往復循環により走行駆動
するので、車輪は単に重量を支えるだけである。そのた
めスリップしない。他方、請求項７の装置では、駆動輪
がいわば張り渡したケーブルをたぐり寄せるようにして
走行するので、ほとんどスリップを生じない。また請求
項９の灌水装置は駆動輪がクローラ（履帯）を履いてい
るので、接地圧が低くなり、ほとんどスリップしない。

【００１３】

【実施例】つぎに図面を参照しながら本発明の植物への
灌水装置の実施例を説明する。図１は本発明の装置の一
実施例を示す概略平面図、図２は図１の装置の異常信号
発信装置を示すブロック図、図３は図１の装置の使用状
態を示す斜視図、図４は図１の装置による撒水軌跡の一
例を示す平面図、図５は本発明にかかわる異常信号発信
装置の作用の一例を示すフローチャート、図６は本発明
にかかわる走行撒水装置の他の実施例を示す平面図、図
７は本発明の装置の他の実施例を示す概略正面図、図８
は本発明の装置の他の実施例を示す概略平面図、図９お
よび図１０はそれぞれ本発明の装置のさらに他の実施例
を示す概略正面図である。

【００１４】図１において１はプランターであり、プラ
ンター１の中には用土２が収容されて栽培床を構成して
いる。そしてその用土２に植物の株３が適宜の間隔で植
えられている。プランター１の前面側には走行撒水装置
４が配置されている。この走行撒水装置４は、台車５と
その台車５の上に伸縮自在に設けたアーム６とを有す
る。台車５の一方の側面には２個の駆動輪７、８が設け
られ、その駆動輪７、８はプランター１の縁部９をガイ
ドとして走行する。後方（図面の左側）の駆動輪７は走
行用モータＭ₁ で回転駆動され、前方の駆動輪８はチェ
ーン１０およびスプロケット１１、１２により後方の駆
動輪７と同調するように駆動される。

【００１５】台車５の他方の側面には１個の従動輪１３
が自由に追従回転できるように設けられている。前記ア
ーム６はアーム６を前後に伸縮駆動するユニット１４を
介して台車５の上に設けられており、そのユニット１４
はたとえば伸縮モータＭ₂ によって駆動されるラックピ
ニオン機構を備えている。アーム６はそれ自体がパイプ
であり、その先端に下向きないし上向きにシャワーヘッ
ド状の撒水ノズル１５が取りつけられている。なおアー
ム６内にチューブないしホースを通すようにしてもよ
い。アーム６の後端には電磁駆動の開閉・流量調節バル
ブ（以下、バルブという）Ｖが設けられ、そのバルブＶ
の入口にホース１７が接続されている。ホース１７の他
端は台車５上に設けたポンプつきのタンクに接続される
か、または天井に通したコイル状の伸縮ホースなどを介
して水圧源に接続されている。

【００１６】前記各モータＭ₁ 、Ｍ₂ およびバルブＶは
コントローラＣによって制御される。前記台車５の駆動
輪７、８のうちの一方、たとえば前方の駆動輪８には、
駆動輪８の回転角度位置または回転数を検出するセンサ
Ｓ₁ が設けられている。そして従動輪１３にも同じセン
サＳ₂ が設けられている。センサＳ₁ 、Ｓ₂ としては回
転軸に検出軸を連結したポテンショメータあるいはエン
コーダなどが採用される。また車輪そのものにマークを
付け、台車５のフレームにそのマークを検出する光学的
ないし磁気的センサを設けるようにしてもよい。他方、
前記アーム６の先端近辺にはアーム６内を流れる水の流
量を検出する流量検出センサＳ₃ が設けられている。流
量検出センサＳ₃ としては、たとえば圧力センサあるい
は体積式流量計などを採用することができる。

【００１７】図２に示すように、前記コントローラＣに
は、モータＭ₁ 、Ｍ₂ やバルブＶに駆動信号を送る運転
制御部Ｃ₁ と、異常事態を監視する監視部Ｃ₂ とを有す
る。制御部Ｃ₁ は、たとえばプランター１の側面の各株
３に対応する位置に設けたパネル１８を検知するセンサ
１９から送られる信号にしたがって、台車５の進行・停
止およびアーム６の伸縮、ならびに給水の開始・停止を
指示するものであり、マイクロプロセッサ、インプット
／アウトプットポート、メモリ、モータドライバなどを
備えている。

【００１８】他方、監視部Ｃ₂ には、駆動輪８のセンサ
Ｓ₁ と従動輪１３のセンサＳ₂ とを比較し、両者間の相
違を検出する第１コンパレータ２０の出力が入力され
る。さらに前記制御部Ｃ₁ のバルブＶを駆動するドライ
バ信号と、流量を検出するセンサＳ₃ からの信号とを比
較し、バルブＶを開いているにもかかわらず給水されな
い場合に第２コンパレータ２１から信号が監視部Ｃ₂ に
入力される。そして監視部Ｃ₂ は、第１コンパレータ２
０または第２コンパレータ２１からの異常検出信号が出
たとき、それが所定の許容範囲がどうか、すなわち許容
時間内かどうか、不一致が許容される大きさかどうかを
判断し、一定以上のときは異常発生であると判断する。
なおここにいうコンパレータは単独の素子のほか、所定
のプログラムで作動するマイクロプロセッサなども含む
広い概念である。監視部Ｃ₂ の出力端は無線発信機２２
に接続されており、緊急信号を無線で発信できるように
している。

【００１９】叙上のごとく構成される灌水装置は、たと
えば図３に示すようにして使用される。図３において２
３は栽培棟の管理人室に設けられる受信機であり、２４
は走行撒水装置４の作業状態または緊急時の不良個所を
表示するモニターである。このモニター２４は走行撒水
装置を遠隔操縦する制御盤のモニターと兼用することも
できる。さらに２５は作業者ないし管理人２６が携帯し
ている携帯型の受信機である。なお受信機２３から電話
回路を通じて自動的に灌水装置のメンテナンスを担当す
る会社に通知するのが好ましい。その場合受信した側で
は、不良の発生や、その発生個所などのデータを自動的
に記録するようにしてもよい。さらに電話回線を介した
うえで、移動体電話ないしいわゆるポケットベルを通じ
て離れた場所にいるメンテナンス要員または責任者を呼
び出すようにしてもよい。携帯型の受信機とはそのよう
なポケットベルなどを含む概念である。

【００２０】通常の運転時には走行撒水装置４は定めら
れたプログラムにしたがうプログラム制御によって、あ
るいは各駆動単位の終了を検知して次の駆動単位を開始
させるシーケンス制御によって、矢印Ａ方向の進行、各
株３の正面での停止、アーム６の伸縮、バルブＶの開閉
などの動作を自動的に行なう。詳しく説明すると、図４
に示すように、まずアーム６が伸びた状態で株３の左側
に位置すると、一旦台車を停止させ、アーム６を縮めな
がらバルブＶを開いて充分に撒水を行ない、続いてゆっ
くりと台車５を前進させながらアーム６を伸縮して半円
を描かせ、さらに台車５を止めてアーム６を伸ばさせ
る。それにより撒水ノズル１５の軌跡、すなわち撒水範
囲は図４の一点鎖線のようにＵ字状になる。そしてＵ字
状の軌跡を描き終ったとき、再び台車５を矢印Ａ方向に
進行させる。この直線状の進行のときは撒水を続けても
よく、止めてもよい。

【００２１】また前記Ｕ字状の軌跡では株３の背後に水
が撒かれていない部分２７ができるが、想像線２８で示
すようにアーム６を株３の幹に近づけた状態から撒水を
開始し、台車５を後退させながらアーム６を縮め、さら
にアームを縮める動作を続けながら台車を前進させ、途
中からアームを伸ばし、最後に再び台車５を後退させる
ようにして、ほぼ閉じた円２９ａを描かせるようにして
もよい。また撒水ノズル１５に首振り機構を設けて株３
の背後に撒水するようにしてもよい。なお首振り機構に
より撒水ノズルをプランター１の幅方向に首を振らせな
がら台車を走行させることにより、円弧状の撒水軌跡を
うることもできる。その場合は撒水ノズルを上向きの角
度まで首振りさせるようにしてもよい。

【００２２】上記撒水作業が順調に行なわれている間
は、駆動輪７の回転と従動輪１３の回転とが対応してい
る。そのため図２の第１コンパレータ２０からは、両方
のセンサＳ₁ 、Ｓ₂ にずれが生じたことを示す異常検出
信号が出ない。またバルブＶを開かせる信号と流量検出
センサＳ₃ の信号とが対応しているので、第２コンパレ
ータ２１から異常検出信号が出ない。

【００２３】一方、前記撒水作業中に台車５が何かの障
害物に当たるなどにより駆動輪７にスリップが生ずる
と、前記Ｕ字状ないし円状の撒水軌跡がえられない。こ
の場合そのまま撒水を続行すれば、図４から推測できる
ように、アーム６が株３にぶつかって株３を倒したり、
撒水ノズル１５を破損したりすることがある。また水が
供給されないまま形だけの撒水作業を続けると作物に大
きい被害が出る。本発明の前記の装置では、車輪にスリ
ップが生ずると、駆動輪８の回転数と従動輪１３の回転
数とに差が生ずる現象を利用し、差異が生ずるか否かを
スリップの判定に利用する。なおすべての車輪を駆動す
るようにすると、そのような差は出ない。

【００２４】またバルブＶに対して開の信号を出してい
るにも拘らず、流量検出センサＳ₃が水の流れを検出し
ていないときは、第２のコンパレータ２１が異常発信信
号を出し、監視部Ｃ₂ に伝える。このような給水異常
は、撒水作業の後は外観からはほとんどわからないの
で、早期に発見することがきわめて重要である。

【００２５】前記第１または第２コンパレータ２０、２
１からの出力により、監視部Ｃ₂ が異常発生と判断する
と、ただちに撒水作業を中止すると共に、発信機２２を
通じて無線で異常があったことを通信する。その場合、
図３の基地局の受信機２３がその信号を受信し、モニタ
ー２４に表示すると共にブザーを鳴らす。さらに管理人
２６の携帯用の受信機２５のブザーを鳴らす。なおブザ
ー音は異常の種類によって変え、たとえば高低の２種類
などとすることもできる。また携帯用受信機２５に液晶
表示などのディスプレイを設け、複数台の走行撒水装置
のうち、どの装置に異常が起きたのかを表示するように
してもよい。以上のように走行撒水装置に何らかの異常
が生じたとき、管理人２６または作業者はブザー音など
により直ちにその異常の発生がわかるので、適切な対応
をとることができ、作物の被害を最小限にすることがで
きる。さらにメンテナンス担当者にポケットベルで通知
することにより、迅速な対応が可能となる。またメンテ
ナンス担当の会社などに電話回線を通じて異常の発生や
その個所を通知し、それらをデータとして記録しておけ
ば、生産保証などに関するデータとして利用しうる。

【００２６】図５は異常発生検出器をマイコンにより構
成する場合のフローチャートを示している。その場合は
駆動輪８のセンサＳ₁ の出力、従動輪１３のセンサＳ₂
の出力および流量検出センサＳ₃ の出力はＩ／Ｏポート
インターフェースを通してマイコンの中央演算装置（Ｃ
ＰＵ）により順に取り込まれ、以下のように異常の有無
を判断するサイクルが繰り返される。

【００２７】ステップＳＴ₁ ：センサＳ₁ の出力を検
出する（メモリに取り込む）。ステップＳＴ₂:センサＳ₂ の出力を検出する。ステップＳＴ₃ ：センサＳ₁ の出力とセンサＳ₂ の出
力の差を演算し、その差が所定の値を超えているか否か
を判断する。超えているときは異常と判断し（Ｍ）、超
えていないときはつぎのステップＳＴ₄ に進む。ステップＳＴ₄ ：バルブＶへ開信号が出ていることを
検出する。ステップＳＴ₅ ：流量検出センサＳ₃ の出力を取り込
む。ステップＳＴ₆ ：バルブの開信号と流量検出センサの
出力の論理積をとり、これが所定の値を超えているか否
かを判断する。超えているときは異常と判断し、異常発
生信号を出す。超えていないときは最初のステップＳＴ
₁ に戻る。

【００２８】前記図４の実施例では、台車５の前後進お
よびアーム伸縮機構によるそれぞれの直線運動を組み合
わせて株を囲む円状の軌跡をえているが、図６のように
機構的に円形の軌跡をうるようにしてもよい。図６の走
行撒水装置３０は、アーム支持部に平行旋回機構３１が
設けられている。平行旋回機構３１は台車５上にたがい
に平行に配置された一対の回転軸３２、３２と、それら
の回転軸からそれぞれ半径方向に延びるガイド軸３３、
３３と、それらのガイド軸上にスライド移動自在に設け
られているスライド部材３４、３４と、それらのスライ
ド部材に設けたピン３５、３５によって回動自在に支持
されるクロスガイド３６とから構成される。そのクロス
ガイド３６はアーム６を固定または伸縮自在の状態で支
持している。さらに前記スライド部材３４、３４をガイ
ド軸３３に沿ってスライド駆動する手段、たとえばモー
タとラックピニオン機構を備えている。また一対の回転
軸３２、３２はチェーン３７およびスプロケット３８、
３８により同調回転するように構成されている。

【００２９】このものは回転軸３２、３２を１回転させ
ると、クロスガイド３６が平行な状態を維持したまま、
同じく１回転旋回し、同じくアーム６も平行のまま１回
転する。したがってアーム６の先端の撒水ノズル１５は
たとえば実線で示すように、スライドガイド３４の回転
軸３２からの距離ｒ₁ を旋回半径とする円弧３９を描
く。上記装置により株３に撒水する場合、まず株３に合
わせてスライド部材３４の位置、すなわち撒水ノズル１
５の回転半径ｒ₁ を設定する。そして撒水ノズル１５を
株３の裏側の位置Ｐ₁ に配置させ、その位置から株３の
前側を通るように所定の半径の円弧３９を描かせる。そ
して最終の位置Ｐ₂ から台車１０をつぎの株に向かって
走行させると共に、その間に残りの円弧４０を描かせる
ようにする。つぎの株３が小さい場合は、スライド部材
３４を想像線の位置に移動させる。それにより小さい半
径ｒ₂ の円形の軌跡がえられる。

【００３０】このようにこの装置は株３の大きさ、種類
に応じた適切な半径で株３を中心とする正確な円弧を描
きながら撒水させることができ、撒水量も適切に制御し
うる。そのため株３の根が均等に拡がり、しっかりとし
た株３がえられる利点がある。

【００３１】以上、好ましい実施例をあげて本発明の灌
水装置を説明したが、本発明はこれらに限られるもので
はない。たとえばスリップを検出する異常検出器とし
て、駆動輪と従動輪の回転をそれぞれパルス信号とし、
それらの信号をＵＰ−ＤＯＷＮカウンタのＵＰ端子およ
びＤＯＷＮ端子に入力し、カウント数が一定以上になっ
たときに異常と判断するものを採用することもできる。
またスリップや給水停止のほかに、アームの伸縮動作異
常、図６の装置のアームの旋回動作異常などを検出し、
異常信号を発信するようにしてもよい。

【００３２】前記実施例はいずれもスリップなどの異常
が生じた場合の対処の迅速性を確保するものであるが、
以下に示すようにスリップの発生をできるだけ抑制する
のがさらに重要な解決策となる。以下、図７〜１０を参
照してスリップが生じにくい灌水装置の実施例を説明す
る。なお以下のスリップ防止の構成は通常は前記図１〜
２などの異常を検出する装置と組み合わせて使用する
が、もちろん単独で用いることもでき、その場合も撒水
パターンが正確になるなどの効果を奏する。

【００３３】図７の装置では、台車５に駆動プーリ（駆
動輪）４１が回転自在に設けられ、その駆動プーリ４１
は走行モータＭ₁ によって回転駆動される。さらに床面
には栽培床と平行に１本のケーブル４２が張り渡されて
おり、そのケーブル４２の両端はアンカー４３で固定さ
れている。なおケーブル４２は適切な張力調節機構、た
とえばテンションプーリ４４で張力維持が図られてい
る。前記ケーブル４２は駆動プーリ４１の周囲に１回な
いし２〜３回巻つけられている。そのため駆動プーリ４
１とケーブル４２との間には充分な摩擦力が生ずる。な
お必要に応じて、ケーブル４２に代えてチェーンを採用
し、駆動プーリ４１に代えてスプロケットを採用しても
よい。このものは駆動プーリ４１を矢印方向に回転させ
ると、あたかもケーブル４２をたぐり寄せるように引っ
張ることになる。そのため台車５はその方向にスリップ
を生ずることなく進行する。

【００３４】図８の装置においては、栽培床の一端側に
駆動用のプーリ４５が設けられ、他端側に従動用のプー
リ４６が設けられている。そしてそれらのプーリ４５、
４６の間に、栽培床と平行になるようにループ状にケー
ブル４７が配索されている。またケーブル４５は駆動用
のプーリ４５に少なくとも一回以上掛け回されており、
駆動用のプーリ４５は走行モータＭ₁ で回転駆動され
る。一方、台車の底部にはケーブル４７の途中の一か所
に固定するための止め具４８が設けられている。なお符
号４９はテンションプーリである。このものは駆動プー
リ４５が矢印方向に回転すると、ケーブル４７も矢印方
向に循環し、それに応じて台車５も矢印方向に走行す
る。逆に駆動プーリ４５が破線の矢印方向に回転する
と、台車も破線の矢印方向に走行する。したがってこの
ものもスリップをほとんど生じない。

【００３５】なお駆動プーリ４５をケーブル４７を何周
も巻き取ることができるドラムとすると共に、ケーブル
４７の両端をそのドラムの外周に係止させてもよい。そ
の場合はドラムの回転により、ケーブルの一方の端を巻
き取り、他方の端を送り出すことによりケーブルを循環
させ、同じように台車５を往復走行駆動することができ
る。また両方のプーリーをそれぞれ駆動プーリとし、走
行の方向によっていずれかのプーリにケーブルを巻き取
るように交互に回転駆動させるようにしてもよい。

【００３６】図９の装置は駆動輪５０を含むいくつかの
車輪にクローラ５１が掛けられている。そのため通常は
土である床面に対する接地圧が低く、密着性が高くな
る。そのため走行時にほとんどスリップを生じない。図
１０の装置においては、栽培床を構成するプランター１
の縁部にラック状のレール５２が下向きに設けられてお
り、台車５にはそのレール５２の歯と噛み合うピニオン
状の駆動輪５３が設けられている。したがって台車５は
いわば上側のレール５２と通常の車輪５４を支える下側
のレール５５とに挟まれた状態となる。このものは駆動
輪５３が回転すると、フック状のレール５２の歯と噛み
合って転動するので、スリップを生じない。なお通常の
レール５５ａをプランター１の上面に設けてもよい。そ
の場合は想像線で示す通常の車輪５４ａとピニオン状の
駆動輪５３とでレール５２、５５ａを挟むようになる。
さらには走行撒水装置が走行する通路の両側のプランタ
ー１にレール５２、５５ａを設けてもよい。その場合は
４輪駆動とすることもできる。

【００３７】またラック状のレール５２と噛み合う車輪
を従動輪とし、その従動輪の軸などに回転検出器を取り
つけて、単なるスリップ検出器として利用することもで
きる。この場合は図１〜２に示したコントローラＣによ
り、別個の駆動輪に設けた回転検出器との角度差によ
り、スリップが生じたことが検出される。

【００３８】

【発明の効果】本発明の装置によれば、走行撒水装置の
スリップや給水停止の緊急事態に直ちに管理人や作業者
に通報することができるので、作物の被害を最少にとど
めることができる。またスリップ防止対策を施した装置
の場合は、スリップの発生そのものを大幅に抑制するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置の一実施例を示す概略平面図であ
る。

【図２】図１の装置の異常信号発信装置を示すブロック
図である。

【図３】図１の装置の使用状態を示す斜視図である。

【図４】図１の装置による撒水軌跡の一例を示す平面図
である。

【図５】本発明にかかわる異常信号発信装置の作用を示
すフローチャートである。

【図６】本発明にかかわる走行撒水装置の他の実施例を
示す平面図である。

【図７】本発明の灌水装置の他の実施例を示す概略正面
図である。

【図８】本発明の灌水装置の他の実施例を示す概略平面
図である。

【図９】本発明の灌水装置の他の実施例を示す概略正面
図である。

【図１０】本発明の灌水装置のさらに他の実施例を示す
概略正面図である。

【符号の説明】

３株４走行撒水装置５台車６アーム７駆動輪８駆動輪１３従動輪２０第１コンパレータ２１第２コンパレータ２２無線発信機２３受信機２５携帯型受信機ＶバルブＣコントローラＳ₁ センサＳ₂ センサＳ₃ センサ４１駆動プーリ４２ケーブル４５駆動プーリ４６従動プーリ４７ケーブル５１クローラ５２レール５３駆動輪

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】植物の株を列植した栽培床の側方を走行
する走行台車と、該走行台車の上に設けられる撒水パイ
プと、該撒水パイプの先端に設けられる撒水ノズルとを
備えると共に、前記栽培床に沿って移動しながら株に灌
水する灌水装置であって、前記走行台車に、運転状態の
異常を検出する異常検出器と、該異常検出器の信号に基
づいて基地局に緊急信号を発信する発信機とが設けられ
てなる植物への灌水装置。
【請求項２】前記異常検出器が、駆動輪の回転数を検
出する第１センサと、従動輪の回転数を検出する第２セ
ンサと、第１センサと第２センサの検出値を比較し、両
者の差が設定値より大きくなったときに異常検出信号を
出すスリップ検出器である請求項１記載の装置。
【請求項３】前記異常検出器が、撒水パイプ内の流量
を検出するセンサと、このセンサの出力と給水バルブの
開信号とを比較し、両者の不一致の状態が所定時間を超
えて続いたとき、異常検出信号を出す給水検出器である
請求項１記載の装置。
【請求項４】前記基地局が携帯用の受信機であり、こ
の受信機が異常検出信号を受信したときに鳴るブザーを
備えている請求項１記載の装置。
【請求項５】植物の株を列植した栽培床の側方を走行
する走行台車と、該走行台車の上に設けられる撒水パイ
プと、該撒水パイプの先端に設けられる撒水ノズルとを
備えると共に、前記栽培床に沿って移動しながら株に灌
水する灌水装置であって、前記栽培床に沿って線状の補
助部材が設けられており、前記走行台車がその補助部材
との係合により走行駆動力をうるように構成されている
植物への灌水装置。
【請求項６】前記補助部材がラック状のレールであ
り、前記走行台車がそのレールと噛み合って転動するピ
ニオン状の駆動輪を備えている請求項５記載の装置。
【請求項７】前記補助部材が栽培床の両端近辺に設け
られる一対のプーリーにより往復駆動されるケーブルで
あり、前記走行台車がそのケーブルに連結されている請
求項５記載の装置。
【請求項８】前記補助部材が栽培床の両端近辺に設け
られるアンカー間に張設されたケーブルであり、前記走
行台車がそのケーブルに少なくとも１回巻きつけた駆動
輪を備えている請求項５記載の装置。
【請求項９】植物の株を列植した栽培床の側方を走行
する走行台車と、該走行台車の上に設けられる撒水パイ
プと、該撒水パイプの先端に設けられる撒水ノズルとを
備えると共に、前記栽培床に沿って移動しながら株に灌
水する灌水装置であって、前記走行台車がクローラを備
えた駆動輪を有する植物への灌水装置。