JPH0631563A

JPH0631563A - 移動テーブル

Info

Publication number: JPH0631563A
Application number: JP18924992A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Matsumoto; 央松本
Original assignee: NTN Corp; NTN Toyo Bearing Co Ltd
Current assignee: NTN Corp
Priority date: 1992-07-16
Filing date: 1992-07-16
Publication date: 1994-02-08

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は、コンパクトな形状で直線移動と回
転の動きを可能にする移動テーブルを提供する。【構成】第１テーブルＡを、スラスト軸受１を介して
第２テーブルＢ上に支持し、第２テーブルＢを、直線ガ
イド５、５を介して第３テーブルＣに取付ける。第１テ
ーブルＡの側辺７ａと第１駆動装置１０の間に、第１テ
ーブルＡに対する回転と第２テーブルＢに対するスライ
ドを許容する複合継手９を設け、第１テーブルＡの側辺
７ｂに、スライド継手２０と回動継手２１を介して第２
駆動装置２２を連結する。第３テーブルＣの側辺には、
第１テーブルと第２テーブルを直線ガイド５に沿って駆
動する第３駆動装置３０を連結する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、印刷機や液晶の製造
装置、プリント基板の部品実装装置などのアライメント
と部品搬送を必要とする作業テーブルに用いられる移動
テーブルに関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその課題】この種のアライメントと搬
送を行なう移動テーブルには、直線方向の移動と任意の
角度にテーブルを回動できる機能とが求められるが、こ
の２つの機能をテーブルにもたせるには、通常、直動式
のテーブルと回動式のテーブルとを組合せて行なわれ
る。

【０００３】ところが、従来のこのような移動テーブル
は、送りねじ機構やテーブルの案内機構等を内蔵した直
動式テーブルと、カップリング等を内蔵した回動式テー
ブルとを上下に重ね合せて形成されているため、テーブ
ルの高さが大きくなり、装置全体の形状が大型化する問
題がある。

【０００４】特に、Ｘ軸テーブルとＹ軸テーブルと回転
テーブルとを組合せて平面上のあらゆる動きを可能とし
た移動テーブルでは、テーブルが３段重ねの状態になる
ために、装置の高さが著しく大きくなる欠点があった。

【０００５】そこで、この発明は、コンパクトな形状で
直線方向の移動と回転の動きを共に可能とした移動テー
ブルを提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明の第１の手段は、第１テーブルを第２テー
ブル上にスラスト軸受を介して移動自在に支持し、その
第１テーブルに、第１テーブルに対して回動し第２テー
ブルに対してスライドする複合継手を介して第１駆動装
置を連結し、かつ上記第１テーブルに、上記複合継手の
スライド方向に駆動する第２駆動装置を回動継手及びス
ライド継手を介して連結したのである。

【０００７】また、この発明の第２の手段は、上記第２
テーブルを、第３テーブル上に上記第１及び第２駆動装
置の駆動方向とは直交する方向に移動可能に設け、その
第２テーブルに、上記移動方向に第２テーブルを駆動す
る第３駆動装置を連結した構造を採用したのである。

【０００８】

【作用】上記第１の手段では、第２駆動装置を駆動させ
ると、複合継手とスライドの動きを許容された回動継手
が第１テーブルに対して回動し、第１テーブルが第２テ
ーブルに対して回転する。また、第１駆動装置と第２駆
動装置を共に駆動させると、複合継手が第２テーブルに
対してスライドし、第１テーブルが直線移動する。

【０００９】一方、第２の手段では、第３駆動装置を駆
動させると、第１テーブルと第２テーブルを第１及び第
２駆動装置の駆動方向とは直交する方向に直線移動させ
ることができる。このため、３つの各駆動装置を組合せ
て駆動させることにより、第１テーブルに平面上のあら
ゆる方向への移動と回転を行なわせることができる。

【００１０】上記の構造では、第１テーブルと第２テー
ブルをスラスト軸受を介して重ね合せ、また、テーブル
に直接継手を介して駆動装置を連結して、各テーブルの
内部に駆動機構や案内機構を組込まないので、移動テー
ブルの全体の高さをコンパクトに形成することができ
る。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１乃至図３に示すように、実施例の移動
テーブルは、第１テーブルＡと第２テーブルＢと第３テ
ーブルＣを上下に重ね合せて構成される。

【００１２】上記第１テーブルＡと第２テーブルＢの間
には、スラスト軸受１が組込まれ、そのスラスト軸受１
により第１テーブルＡが第２テーブルＢの上面に移動自
在に支持されている。このスラスト軸受１は、図３に示
すように平板状の保持器２に多数の孔３を設け、その各
孔３にボール４を転動自在に組込んで形成されており、
この各ボール４の転がりによって第１テーブルＡが第２
テーブルＢ上面に対してあらゆる方向へ自由に移動でき
るようになっている。

【００１３】一方、第３テーブルＣの上面の両側には、
平行な一対の直線ガイド５、５が設けられ、その直線ガ
イド５、５に、第２テーブルＢの下面４隅に取付けた直
動軸受６が嵌合しており、この直動軸受６によって第２
テーブルＢが直線ガイド５、５に沿って直進移動可能に
支持されている。なお、ここで、上記直線ガイド５、５
の延びる方向をＹ軸とし、それと直交する方向をＸ軸と
する。

【００１４】上記第１テーブルＡの側辺７ａには、ブラ
ケット８が取付けられ、そのブラケット８に、複合継手
９を介して第１駆動装置１０が連結されている。この複
合継手９は、図４に示すように、Ｌ字形部材１１の下面
前後に直動軸受１２を取付け、その直動軸受１２を第２
テーブルＢの上面に設けた直線ガイド１３に移動自在に
取付けている。また、Ｌ字形部材１１の屈曲部を、ブラ
ケット８に取付けた支点軸１４にニードル軸受１５を介
して回動自在に取付け、そのＬ字形部材１１の端部に、
第１駆動装置１０のロッド１６を連結している。

【００１５】上記第１駆動装置１０は、内部にボールね
じ機構等を内蔵し、後端に取付けたモータ１７の回転を
直線運動に変換してロッド１６を伸縮させる構造となっ
ており、第２テーブルＢの側面に支持板１８を介して固
定される。また、複合継手９が連結する側辺７ａに対
向する第１テーブルＡの側辺７ｂには、ブラケット１９
が取付けられ、そのブラケット１９に、スライド継手２
０と回動継手２１を介して第２駆動装置２２が連結され
ている。

【００１６】この第２駆動装置２２は、第１駆動装置１
０と同様に、モータ１７の回転を直線運動に変換してロ
ッド２３を伸縮させる構造のものが用いられ、支持板２
４を介して第２テーブルＢの側辺に取付けられる。

【００１７】上記回動継手２１は、図１及び図５に示す
ように、継手本体２５と第２駆動装置２２のロッド２３
の先端をピン２６と軸受２７により回動自在に連結して
成り、また、スライド継手２０は、回動継手２１の継手
本体２５に取付けた直動軸受２８と、その直動軸受２８
と嵌合し第２駆動装置２２のロッドの伸縮方向とは直交
する方向にブラケット１９に設けた直線ガイド２９とか
ら構成されている。

【００１８】一方、上記第３テーブルＣの側面には、上
記直線ガイド５の延びる方向（Ｙ軸方向）に沿うように
第３駆動装置３０が取付けられている。

【００１９】この第３駆動装置３０は、モータ３１と、
そのモータ３１の駆動によって回転するボールねじ軸３
２を備えており、そのボールねじ軸３２に、第２テーブ
ルＢの側面にホルダー３３を介して固定されたボールね
じナット３４が嵌合している。この構造では、第３駆動
装置３０のボールねじ軸３２が回転すると、ボールねじ
軸３２とボールねじナット３４の嵌合により、第２テー
ブルＢと第１テーブルＡが直線ガイド５、５に沿ってＹ
軸方向に移動する。

【００２０】この実施例の移動テーブルは上記のような
構造であり、第１駆動装置１０と第２駆動装置２２を同
時に同量伸縮させると、複合継手９が第２テーブルＢに
対してスライドし、第１テーブルＡがＸ軸方向に移動す
る。

【００２１】また、第３駆動装置３０を駆動させると、
直線ガイド５と直動軸受６の案内により、第１テーブル
Ａと第２テーブルＢが共にＹ軸方向に移動する。

【００２２】さらに、第１駆動装置１０を停止したまま
第２駆動装置２２を伸縮させると、第１テーブルＡは複
合継手９の支点軸１４を回動中心として回転する。

【００２３】また、上記の第１、第２、第３駆動装置１
０、２２、３０をそれぞれ関連して駆動させることによ
り、第１テーブルＡをＸＹ軸方向の任意方向に直進移動
させたり、任意の角度へ回転運動させることができる。

【００２４】上記の作動の例を、図６ａに示す状態から
第１テーブルＡをＯ点（テーブル中央点）を中心として
回転させる場合について説明する。

【００２５】いま、図６ａの状態から、第１駆動装置１
０を停止したままで第２駆動装置２２を収縮させると、
第１テーブルＡは図６ｂに示すように複合継手９の支点
軸１４を中心に回転する。このとき、Ｏ点は、元の位置
からΔｘ、Δｙ離れた位置Ｏ’点に移動する。

【００２６】次に、第１駆動装置１０と第２駆動装置２
２を同時にΔｘの量だけ伸長させると、Ｏ’点は、図６
ｃに示すようにＸ軸方向がＯ点と同じになるＯ''点に移
動する。

【００２７】ついで、第３駆動装置３０をΔｙの量だけ
駆動させると、図６ｄに示すようにＯ''点は、Ｏ点と一
致する位置まで移動し、これにより第１テーブルＡはＯ
点を中心に回転したことになる。

【００２８】なお、上記作動において、予め図６ｄの各
駆動装置１０、２２、３０の駆動位置を演算し、その演
算値に基づいて各駆動装置に指令を与えると、第１テー
ブルＡを、図６のｂとｃの状態をとばしてａからｄの状
態へ一度に移動させることができる。

【００２９】また、途中の経路における各駆動装置１
０、２２、３０の動きを制御することにより、図６のａ
の状態からｄの状態に移動する間も回転中心のずれを生
じることなく第１テーブルＡを回転させることができ
る。さらに、テーブルの回転だけでなく、回転と共にＸ
軸、Ｙ軸方向の移動が含まれる場合も、各駆動装置１
０、２２、３０の動きを組合せることにより、上記と同
様の作動で行なうことができる。

【００３０】なお、上記の実施例では、３つのテーブル
Ａ、Ｂ、Ｃを組合せた例を示したが、第１テーブルＡと
第２テーブルＢだけを組合せても、第１テーブルＡのＸ
軸方向の直進移動と回転の動きを共に行なわせることが
でき、ユーザーの搬送テーブルに取付けることによりア
ライメントと搬送を行なう移動テーブルを簡単に提供す
ることができる。

【００３１】また、上記実施例では、第１テーブルＡを
支持するスラスト軸受として多数のボール４を用いたも
のを示したが、これに代えて、すべりや転がりを利用し
た他のスラスト軸受や、エアーや磁気力等を用いたスラ
スト軸受を使用することもできる。

【００３２】さらに、各駆動装置１０、２２、３０は、
油圧又は空圧のシリンダ装置や他の駆動機構のものを用
いることもできる。

【００３３】

【効果】以上のように、この発明の移動テーブルは、テ
ーブルの間にスラスト軸受を組込んでテーブルを支持す
ると共に、駆動装置を直接テーブルに連結したので、テ
ーブルの積み重ねた高さを小さくでき、装置全体をコン
パクトに形成することができる。

【００３４】また、テーブルに、複合継手と、回動継手
及びスライド継手を介して駆動装置を連結し、テーブル
と駆動装置の間で直進移動と回転の動きの自由度を与え
たので、テーブルのＸＹ軸方向の動きと回転の動きを最
小限の軸数である３つの駆動軸で行なうことができ、装
置のコンパクト化と構造の簡略化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の移動テーブルを示す平面図

【図２】同上の側面図

【図３】図１の移動テーブルを示す一部縦断側面図

【図４】同上の複合継手の斜視図

【図５】同上の回動継手とスライド継手の断面図

【図６】ａ〜ｄは移動テーブルの作動を示す図

【符号の説明】

Ａ第１テーブルＢ第２テーブルＣ第３テーブル１スラスト軸受５直線ガイド６直動軸受９複合軸受１０第１駆動装置１４支点軸２０スライド継手２１回動継手２２第２駆動装置３０第３駆動装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１テーブルを第２テーブル上にスラス
ト軸受を介して移動自在に支持し、その第１テーブル
に、第１テーブルに対して回動し第２テーブルに対して
スライドする複合継手を介して第１駆動装置を連結し、
かつ上記第１テーブルに、上記複合継手のスライド方向
に駆動する第２駆動装置を回動継手及びスライド継手を
介して連結した移動テーブル。
【請求項２】上記第２テーブルを、第３テーブル上に
上記第１及び第２駆動装置の駆動方向とは直交する方向
に移動可能に設け、その第２テーブルに、上記移動方向
に第２テーブルを駆動する第３駆動装置を連結した請求
項１に記載の移動テーブル。