JPH06280257A - 鉄筋籠への端板金具の装着方法及びこれに使用する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 コンクリートパイル等の芯材に使用する鉄筋
籠の端部への端板金具の装着を自動化する。 【構成】 鉄筋籠Ｋを作業セット位置に供給し、位置決
め保持装置Ｈで主筋端部を軸方向及び周方向に位置決め
して保持し、これに対応させて端板位置決め装置Ｇにお
いて位置決めした端板金具Ｔを、ロボットＲａのハンド
Ｒａ１に連結した端板チャック装置でチャックし、ロボ
ットを作動させて位置決め保持装置Ｈで作業セット位置
に保持されている鉄筋籠Ｋの前面に移動させて、端板金
具Ｔに有する締結穴を主筋の位置に合せるように対向さ
せ、さらにハンドを端板チャック装置と共に前進、回転
させることにより、端板金具の締結穴に主筋端部のヘッ
デング部を係合させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、構造物を支えるＰＣ
（プリストレスコンクリート）パイルや、電柱などに用
いられるＰＣポール等のコンクリート柱体の芯材として
用いられる鉄筋籠の組立て作業を自動化するための、鉄
筋籠への端板金具の装着方法とこれに使用する装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、円筒状のＰＣパイルや、ＰＣポ
ールのような杭本体にプリストレスを導入したコンクリ
ートパイルやポール等を製造する場合、下記のようにし
て行なわれる。

【０００３】図３９に示すように、上下に半円状に２分
割された型枠（Ｗ）の下型枠（Ｗ１）に芯材鉄筋籠
（Ｋ）をセットするとともに、該下型枠（Ｗ１）内に所
定量の生コンクリートを充填し、上型枠（Ｗ２）をかぶ
せて締結し密閉する。その後、予め鉄筋籠（Ｋ）の端部
に連結した緊張ロッド（Ｌ）を、型枠（Ｗ）の外部より
軸方向に引張して、内部鉄筋籠（Ｋ）に緊張力を与えた
状態、すなわち緊張ロッド（Ｌ）を引張状態で型枠の固
定板（１１０）に係止した状態にして、型枠（Ｗ）を遠
心成形装置に載置して型枠に高速回転を与えて遠心成形
する。

【０００４】しかして、上記の鉄筋籠（Ｋ）に緊張力を
与えるために、一般には次のような構成が採用されてい
る。

【０００５】鉄筋籠（Ｋ）は、主筋（Ｋ１）が一定長さ
に切断され、それぞれ両端部がヘッデング加工された
上、フープ筋（Ｋ３）で円筒籠状に編成されている。こ
の鉄筋籠（Ｋ）の主筋両端部のヘッデング部（Ｋ２）
に、それぞれ端板金具（Ｔ）が係合、装着される。

【０００６】端板金具（Ｔ）は、図４１に示すように端
板（Ｔ１）と筒状の側板（Ｔ２）により形成されたキャ
ップ状をなし、端板（Ｔ１）には、大小２ケの穴を連結
したひょうたん状締結穴（Ｔ３）が上記主筋（Ｋ１）と
同位置で同数個設けられている。締結穴（Ｔ３）の小さ
い穴の部分は、テーパ状に形成されて、主筋端部のヘッ
デング部（Ｋ２）が係止され、また大きい穴の部分はボ
ルト用ネジ穴（Ｔ４）として、緊張ボルト（Ｂ）が締結
される。

【０００７】すなわち、主筋（Ｋ１）端部のヘッデング
部（Ｋ２）は、端板（Ｔ１）のひょうたん状締結穴（Ｔ
３）の大きい穴、即ち、ボルト用ネジ穴（Ｔ４）より挿
通して、端板金具（Ｔ）もしくは鉄筋籠（Ｋ）を僅かに
回転させて引くようにすれば、主筋端部のヘッデング部
（Ｋ２）がテーパ状小穴（Ｔ５）の座に係止する。

【０００８】この後、前記端板金具（Ｔ）のボルト用ネ
ジ穴（Ｔ４）に緊張ボルト（Ｂ）が締結されることによ
り、端板金具（Ｔ）は鉄筋籠（Ｋ）端部に装着状態に保
持される。緊張ボルト（Ｂ）は、先端のネジ部（Ｂ４）
の近傍の胴部（Ｂ３）に段部（Ｂ２）が設けられてお
り、ボルト用ネジ穴（Ｔ４）に対し頭部（Ｂ１）から一
定長さを残してネジ締結されるようになっている。

【０００９】鉄筋籠（Ｋ）は前記の状態で型枠（Ｗ）内
にセットされる。そしてこの鉄筋籠（Ｋ）を緊張するた
めに、型枠（Ｗ）の一方の端部において、固定板（１１
０）に挿通された緊張ロッド（Ｌ）の端部に、端板金具
（Ｔ）のひょうたん状締結穴（Ｔ３）に対応するひょう
たん状係合穴を有する係合板（Ｌ１）を固設しておき、
前記の端板金具（Ｔ）に締結した緊張ボルト（Ｂ）を、
この係合板（Ｌ１）のひょうたん状係合穴の小穴に係止
させることで、緊張ロッド（Ｌ）と鉄筋籠（Ｋ）とを連
結する。

【００１０】かかる状態で、上記したように、緊張ロッ
ド（Ｌ）で鉄筋籠（Ｋ）を引張して緊張ロッド（Ｌ）を
型枠端部の固定板（１１０）に係合固定し、鉄筋籠
（Ｋ）に緊張を与え、遠心成形する。こうして、蒸気養
生し脱型すれば、杭体にプリストレスを導入したＰＣパ
イル等が製造される。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記で使用
する鉄筋籠（Ｋ）の組立て製造の工程において、鉄筋籠
（Ｋ）に緊張力を与えるための各部材の連接の作業、言
い換えれば、鉄筋籠（Ｋ）の端部への端板金具（Ｔ）の
装着作業、また端板金具（Ｔ）と緊張ロッド（Ｌ）を連
接するためのボルト（Ｂ）の締結作業等が複雑であり、
従来はこれらの作業が全て人手を介して行われており、
作業性が悪く、多大な時間と手間を要する欠点があっ
た。

【００１２】さらに、上記の連接、締結が確実に行われ
ていないと、鉄筋籠（Ｋ）が緩んだり、緊張時に破断し
たりして、品質のよい正常なプリストレスが導入された
コンクリート柱体を製造できない問題もあった。

【００１３】本発明は、上記に鑑み、ＰＣパイルやＰＣ
ポール等のコンクリート柱体の芯材として用いられる鉄
筋籠の組立て作業を、型枠外の別のラインで全て自動で
行なうためになしたものであり、特に上記の鉄筋籠端部
への端板金具の装着を自動化するための端板金具の装着
方法及びその実施に好適な装置を提供しようとするもの
である。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明の鉄筋籠への端板
金具の装着方法は、円筒籠状の鉄筋籠を作業セット位置
に供給するとともに、位置決め保持装置で主筋端部を軸
方向及び周方向に位置決めして保持し、これに対応させ
て端板位置決め装置において位置決めした端板金具を、
適宜移動手段により前記作業セット位置に保持されてい
る鉄筋籠の前面に移動して、端板金具に有する締結穴を
主筋の位置に合せるように対向させ、さらに端板金具を
前進、回転させることにより、端板金具の締結穴に主筋
端部のヘッデング部を係合させることを特徴とする。

【００１５】また第２の発明の鉄筋籠への端板金具の装
着方法は、鉄筋籠を作業セット位置に供給するととも
に、位置決め保持装置で主筋端部を軸方向及び周方向に
位置決めして保持し、これに対応させて端板位置決め装
置において位置決めした端板金具を、ロボットのハンド
に連結した端板チャック装置でチャックするとともに、
ロボットを作動させて位置決め保持装置で作業セット位
置に保持されている鉄筋籠の前面に移動させて、端板金
具に有する締結穴を主筋の位置に合せるように対向さ
せ、さらにハンドを端板チャック装置と共に前進、回転
させることにより、端板金具の締結穴に主筋端部のヘッ
デング部を係合させることを特徴とする。

【００１６】また、上記の方法に使用する本発明の鉄筋
籠の位置決め保持装置は、作業セット位置に供給される
円筒籠状の鉄筋籠の主筋端部を軸方向及び周方向にそれ
ぞれ位置決めする位置決め手段と、位置決めされた鉄筋
籠の主筋を軸方向及び周方向位置ずれ不能に保持する保
持手段とを備えていることを特徴とする。

【００１７】さらに他の鉄筋籠の位置決め保持装置は、
前記各手段とともに、鉄筋籠の端部に嵌め込み係合され
た端板金具を側板部分の外周より保持する端板保持手段
を備えたことを特徴とする。

【００１８】また、上記の方法に使用する本発明の端板
位置決め装置は、端板金具の円板状端板の軸心を中心と
する円上に周方向所要間隔で設けられた複数の締結穴を
検出する検出ロッドを、端板金具を載置する載置台上に
おける前記締結穴の配設円と同径の円上に複数本突設し
てなることを特徴とする。

【００１９】さらにまた、上記の方法に使用する本発明
の端板チャック装置は、作業セット位置に供給される円
筒籠状の鉄筋籠に装着する端板金具のチャック装置であ
って、ロボットのハンドに連結されるセンタフレームの
周囲部に、周方向所要間隔に配され、かつシリンダ等の
作動により同期して相互に径方向に移動して拡縮する複
数のチャック板を備え、ロボットのハンドに連結した状
態において、前記チャック板を周方向に回転させるよう
に設けたことを特徴とする。

【００２０】

【作用】上記の構成による端板金具の装着方法及びその
使用装置によれば、先ず、円筒籠状の鉄筋籠を作業セッ
ト位置に供給して、位置決め保持装置により主筋端部を
軸方向及び周方向に位置決めして保持する。鉄筋籠の位
置決め保持装置は、請求項３の構成のように位置決め手
段と保持手段を備えており、位置決め手段により鉄筋籠
の主筋端部を軸方向および周方向にそれぞれ位置決めす
るとともに、位置決めされた鉄筋籠を、保持手段により
軸方向及び周方向位置ずれ不能に保持することができ
る。すなわち鉄筋籠をその主筋位置を常に一定にして保
持できる。

【００２１】またこれとは別に供給される端板金具を、
端板位置決め装置において前記の鉄筋籠の位置決め保持
作用に対応させて位置決めする。例えば、請求項５の構
成による端板位置決め装置による場合、載置台上の複数
本の検出ロッド上に端板金具を近接あるいは載置した状
態で、該端板金具を周方向に回転させる等の位置合せ動
作を行なうことにより、締結穴の配設円と同径の円上に
位置する複数本の検出ロッドがそれぞれ端板金具に有す
る締結穴の位置を検出することができ、これによって端
板金具を締結穴を基準として位置決めできる。

【００２２】そして、前記のように位置決めされた端板
金具を、適当な移動手段で前記作業セット位置に位置決
めされ保持された鉄筋籠の端部前面に移動して、端板金
具に有する締結穴を主筋の位置に合せるように対向さ
せ、さらに該端板金具を前進、回転させて、主筋端部の
ヘッデング部を締結穴に係合させる。

【００２３】この際、鉄筋籠の主筋端部位置および端板
金具の締結穴の位置がそれぞれ位置決めされているた
め、その位置関係に応じて前記移動手段による端板金具
の移動、方向等の運動を制御し設定することにより、端
板金具の締結穴を鉄筋籠の主筋端部に対応位置させるこ
とができ、かつ主筋端部を締結穴に確実に係合させるこ
とができる。

【００２４】特に、請求項２のように、端板チャック装
置をロボットのハンドに連結しておいて、位置決めされ
た端板金具を端板チャック装置でチャックした状態での
ロボットの作動により、端板金具を作業セット位置の鉄
筋籠の前面に移動させ、かつ鉄筋籠に対して前進、回転
動作させるようにした場合、前記ハンドが、それぞれ位
置決めされた鉄筋籠の主筋端部と端板金具の締結穴との
位置関係に応じて、常に同じ運動を繰返すように設定し
制御すれば、前記の端板金具の締結穴と主筋端部の位置
合せ、および係合作用が繰返し自動的に行なわれる。ま
たこれにより鉄筋籠の端部に対する端板金具の装着作業
が自動化される。

【００２５】さらに、請求項４のように、位置決め保持
装置に、端板金具を保持する保持手段を備えている場
合、前記のように装着された端板金具を、係合状態に安
定よく確実に保持でき、この後の緊張ボルトの締結作業
が容易になり、その自動化も問題なく可能になる。

【００２６】

【実施例】次に本発明の実施態様をその装置とともに図
面に基いて説明する。

【００２７】図１および図２は、鉄筋籠の組立における
鉄筋籠への端板金具の装置方法の実施に使用する各装
置、設備の概略を示している。

【００２８】同図における（Ｃａ）は鉄筋籠（Ｋ）を所
定の作業セット位置へ送り込む籠用コンベアであり、例
えばローラ、ベルト、チェーンコンベア等よりなる。
（Ｈ）は鉄筋籠の位置決め保持装置で、前記のコンベア
（Ｃａ）により送り込まれる鉄筋籠（Ｋ）を作業セット
位置に位置決めして保持するためのものである。

【００２９】（Ｃｂ）は鉄筋籠（Ｋ）の端部に装着する
端板金具（Ｔ）を並列して供給するベルトコンベア等の
端板用コンベアである。（Ｇ）は端板金具（Ｔ）を位置
決めする端板位置決め装置である。（Ｒａ）はマニピュ
レータ型の多関節ロボット等よりなる端板金具装着用ロ
ボットであり、そのハンド（Ｒａ１）の先端に後述する
端板チャック装置（Ｐ）が連結される。

【００３０】（Ｎ）は端板金具（Ｔ）に緊張ボルト
（Ｂ）を締結するためのナットランナー装置、（Ｎａ）
はランナー装置用置き台であり、鉄筋籠（Ｋ）および端
板金具（Ｔ）のサイズに合せて複数サイズのナットラン
ナー装置（Ｎ）が置かれる。（Ｓ）はボルトセット装置
で、ナットランナー装置（Ｎ）のナットランナー部に緊
張ボルト等のボルトをセットするものである。（Ｆ）は
ボルト供給装置、（Ｒｂ）は前記同様のマニピュレータ
型の多関節ロボット等よりなるボルト締結用ロボットで
あり、そのハンド（Ｒｂ１）の先端部にナットランナー
装置（Ｎ）を保持するチャック手段が設けられる。

【００３１】これらの各装置は、それぞれ下記のように
構成されている。

【００３２】先ず、鉄筋籠の位置決め保持装置（Ｈ）に
ついて、図３〜図１１に基いて説明する。

【００３３】（１）は本体フレームを示し、この本体フ
レーム（１）は、鉄筋籠（Ｋ）の端部が通過できるよう
に開口したセット用のセンタ穴（１ａ）を有し、さらに
センタ穴（１ａ）を籠用コンベア（Ｃａ）により供給さ
れる鉄管籠（Ｋ）の高さに合せるための油圧シリンダ等
の昇降用シリンダ（１ｂ）および昇降用ガイドロッド
（１ｃ）を備えている。

【００３４】（２）は前記セット用センタ穴（１ａ）に
進入した鉄筋籠（Ｋ）を受板（３）で所要高さに受支す
る籠受支装置であり、シリンダ機構（４）により上下運
動して受支位置を調整できるようになっている。

【００３５】（５）は位置決め用のストッパーで、セン
タ穴（１ａ）に進入してくる鉄筋籠（Ｋ）の端部、すな
わち主筋（Ｋ１）のヘッデング加工された端部を受け止
めて軸方向に位置決めできるように設けられている。
（６）はストッパー（５）を回動可能に支持する回動ア
ームであって、油圧や空気圧によるシリンダ機構（７）
の進退作用によって枢支部（８）を支点にして回動し
て、主筋端部を軸方向に位置決めした後、図４の鎖線の
状態に復帰するようになっている。前記の鉄筋籠（Ｋ）
の位置決めは、センサ等で鉄筋端部を検知して鉄筋籠
（Ｋ）の移動を止めることもできる。

【００３６】（４５）はセット用センタ穴（１ａ）に進
入した鉄筋籠（Ｋ）を周方向に回転させて位置決めする
籠回転クランプ装置である。この籠回転クランプ装置
（４５）は、次のように構成されている。

【００３７】図７〜図９に示すように、本体フレーム
（１）の後側において、鉄筋籠（Ｋ）の進入位置の下方
における左右一方側には、昇降用シリンダ（４６ａ）に
より斜めに上下動する昇降台（４８ａ）を配し、この昇
降台（４８ａ）の上に、リニアガイド（４９ａ）とガイ
ドベアリング（５０ａ）とによるリニアガイド手段を介
して、スライド用シリンダ（４７ａ）の作動により鉄筋
籠（Ｋ）の主筋（Ｋ１）に対し直交方向にスライド可能
なクランプ爪（５１ａ）を設けている。

【００３８】また他方側のセンタ位置近傍には、シリン
ダー機構（４６ｂ）により上下動する昇降台（４８ｂ）
を配し、この昇降台（４８ｂ）の上に、前記同様のリニ
アガイド（４９ｂ）とガイドベアリング（５０ｂ）とに
よるリニアガイド手段を介して、スライド用シリンダ
（４７ｂ）の作動により左右にスライド可能なクランプ
爪（５１ｂ）を設けている。

【００３９】そして、まず一方のクランプ爪（５１ａ）
が、位置ずれした鉄筋籠（Ｋ）の主筋（Ｋ１）を係合し
た状態でのスライド移動により、下方に位置する１本の
主筋（Ｋ１）をセンタに回動位置させた後、他方のクラ
ンプ爪（５１ｂ）が前記クランプ爪（５１ａ）と対向す
る方向にスライド移動して、両爪により主筋（Ｋ１）を
センタ位置にクランプし位置決めできるようになってい
る。

【００４０】したがって、前記のストッパー（５）と籠
回転クランプ装置（４５）とが、鉄筋籠（Ｋ）の主筋
（Ｋ１）端部を軸方向及び周方向に位置決めする位置決
め手段となる。

【００４１】（１０）は主筋保持装置であり、前記のよ
うに籠回転クランプ装置（４５）により回転位置決めさ
れて下部側のセンタに位置した主筋（Ｋ１）を保持でき
るように設けられている。この主筋保持装置（１０）
は、図１０および図１１に示すように、スライドシリン
ダ等のシリンダ機構（１２）により上下動するロッド部
分（１２ａ）にチャック用シリンダ（１３）を備え、こ
のシリンダ（１３）の先端部に主筋（Ｋ１）を掴持する
クランプ爪（１１）が設けられている。

【００４２】（１５）は主筋クランプ装置であり、図３
〜図６のように、本体フレーム（１）の後部側の上部左
右に斜めに配され、前記の主筋保持装置（１０）のクラ
ンプ作用に対応して、鉄筋籠（Ｋ）の上部に位置する主
筋（Ｋ１）をクランプするように設けられている。

【００４３】この主筋クランプ装置（１５）は、サイズ
（径）の異なる鉄筋籠（Ｋ）に対応できるように設けら
れる。その手段として、図示する実施例においては、二
つの主筋クランプ装置（１５）（１５）を、前記主筋保
持装置（１０）のクランプ爪（１１）による主筋（Ｋ
１）のクランプ位置に対して６０°の開き角度に配し、
鉄筋籠（Ｋ）として、主筋（Ｋ１）を３の倍数本で等ピ
ッチに配したものを用いることとしている。これによ
り、前記の開き角度位置に必ず主筋（Ｋ１）が位置する
ことになり、主筋クランプ装置（１５）で後述するよう
にクランプできることになる。

【００４４】前記の主筋クランプ装置（１５）は、図１
２および図１３に拡大して示すように、スクリュージャ
ッキ等の伸縮用シリンダ（１６）を利用したものよりな
る。この伸縮用シリンダ（１６）は、サーボモータ（１
６ａ）の出力軸と連結されたボールネジ（１６ｂ）にシ
リンダロッド（１６ｃ）が螺合せしめられ、サーボモー
タ（１６ａ）の作動により伸縮するように設けられてい
る。

【００４５】そして前記のシリンダロッド（１６ｃ）に
連結された保持筒（１７）の内部には、チャック用シリ
ンダ（１７ａ）が装備されており、このチャック用シリ
ンダ（１７ａ）の出力端が保持筒（１７）に有するガイ
ド孔（１９ａ）に貫設された２本一対のガイドピン（１
９ｂ）（１９ｂ）の一方に連結されている。また係止部
（１８ａ）を有するクランプ爪（１８）は、前記２本の
ガイドピン（１９ｂ）（１９ｂ）に連結されており、前
記チャック用シリンダ（１７ａ）の進退作用によって先
端側が屈曲しているガイド孔（１９ａ）に沿って移動す
ることにより、図１３鎖線に示すように回動し主筋（Ｋ
１）を係止しクランプできるようになっている。（１９
ｃ）はガイド板である。

【００４６】（３０）は、図４〜図６に示すように、相
対向して配された一対の保持手段（３０ａ）（３０ｂ）
よりなる籠保持装置であり、上記のように位置決め保持
された鉄筋籠（Ｋ）を両サイドから保持するように設け
られている。

【００４７】籠保持装置（３０）を構成する保持手段
（３０ａ）（３０ｂ）は、鉄筋籠（Ｋ）が供給される位
置の両サイドに、それぞれ支持ブラケット（３３）によ
り支持された上下のローラ（３２）間に無端の布製、ゴ
ム製等のベルト（３１）が張設されてなる。また支持ブ
ラケット（３３）は送りネジ軸（３６）の回転により左
右方向に移動するスライド台（３４）に固設されてい
る。（３５）はガイドロッドである。

【００４８】前記送りネジ軸（３６）は、その端部に設
けられたスプロケット（３７）に架設された伝動チェー
ン（３８）により１本の伝動軸（３９）に連結されてい
る。この伝動軸（３９）はモータ（４０）にチェーンに
より連結されて回転するものであり、この回転より、左
右の保持手段（３０ａ）（３０ｂ）が同期して拡縮方向
に移動するようになっており、これによって鉄筋籠
（Ｋ）を両サイドよりベルト部分で挟持できるようにな
っている。

【００４９】なお、図示する実施例では、上記した籠保
持装置（１０）、二つの主筋クランプ装置（１５）およ
び籠保持装置（３０）が、鉄筋籠（Ｋ）を軸方向および
周方向に位置ずれ不能に保持する保持手段として組合せ
構成されているが、これら各装置の１つもしくは複数を
省略した構成としたり、また他の保持構造を利用するこ
ともできる。また、上記の回転クランプ装置（４５）が
籠保持装置（１０）に代わる鉄筋籠の保持装置を兼ねる
構成とすることができる。

【００５０】図１および図２における（２０）は、位置
決めされて保持された鉄筋籠（Ｋ）の端部に端板金具
（Ｔ）を係合し装着した後、その端板金具（Ｔ）を動か
ないように保持する端板保持装置である。この端板保持
装置（２０）は次の構成よりなる。

【００５１】本体フレーム（１）に固定された支持フレ
ーム（２６）の上に、左右方向のリニアガイド（２４）
とガイドベアリング（２５）により移動可能に支持され
た一対の保持板（２２）（２２）が設けられている。こ
の保持板（２２）（２２）は左右が逆ネジになっている
送りネジ軸（２１）にそれぞれ螺合しており、また送り
ネジ軸（２１）の一端部には駆動モータ（２３）が連結
され、該駆動モータ（２３）により前記送りネジ軸（２
１）が回転して、相対向する保持板（２２）（２２）
が、相互に近接、隔離方向に移動し、端板金具（Ｔ）を
両サイド下方から保持できるようになっている。

【００５２】（２７）は端板金具用の押えシリンダであ
り、先端の押え板（２８）が、端板金具（Ｔ）を上方よ
り押え、前記端板保持装置（２０）の保持板（２２）
（２２）との３点で端板金具（Ｔ）を保持できるように
なっている。

【００５３】端板金具装着用のロボット（Ｒａ）のハン
ド（Ｒａ１）の先端に連結される端板チャック装置
（Ｐ）は、図１４〜図１９に示すように構成されてい
る。

【００５４】図の（６０）はセンタフレームであり、上
板（６０ａ）と下板（６０ｂ）とが連結ロッド（６０
ｃ）により連結されている。（６０ｄ）はロボット（Ｒ
ａ）のハンド（Ｒａ１）との連結部を示し、ネジ込みそ
の他の連結手段によりハンド（Ｒａ１）の先端部が連結
されるようになっている。

【００５５】（６１）は位置決め用シリンダであって、
その両端、すなわちシリンダ端部とロッド端部とは、そ
れぞれ下板（６０ｂ）と一体に設けられた支持板（６
７）の両側外方への延設部分に配された取付ブラケット
（６６）に連結され支持されている。この取付ブラケッ
ト（６６）は、それぞれ支持板（６７）の延設部分に有
するガイド孔（６０ｅ）に嵌設されるとともに、リニア
ガイド手段（６４）により径方向にスライド移動可能に
設けられている。

【００５６】（６２）は平行に配されたラック部材であ
って、両者間に設けられた一つのピニオン（６３）に螺
合しており、それぞれ前記両側の取付ブラケット（６
６）に互い違いの方向で連結されている。

【００５７】これにより、位置決め用シリンダ（６１）
の伸縮作用によって、両サイドの取付ブラケット（６
６）がピニオン（６３）により同期して移動する両ラッ
ク部材（６２）を介して拡縮方向にスライド移動するよ
うになっている。（６２ａ）は前記ラック部材（６２）
の支持部材である。

【００５８】前記の取付ブラケット（６６）の下部には
チャック板（６５）が取付けられており、前記の取付ブ
ラケット（６６）のスライド移動によって、端板金具
（Ｔ）を両サイドからチャックし保持できるようになっ
ている。

【００５９】（６８）は前記センタフレーム（６０）の
下面部に３方向の突出状に付設した位置決め部材であっ
て、この位置決め部材（６８）には光電スイッチ等のセ
ンサ（６８ａ）が配置径を異にして複数設けられてお
り、このセンサ（６８ａ）によって端板金具（Ｔ）の締
結穴（Ｔ３）を検出することにより、端板金具（Ｔ）を
一定角度方向でチャックできるように設けられている。

【００６０】端板位置決め装置（Ｇ）は、図２０〜図２
３に示すように下記の構成を有している。

【００６１】（７０）はフレームであって、端板金具
（Ｔ）を受ける載置台（７１）を支持する架台を構成し
ている。載置台（７１）は、図に示すように、台板（７
１ａ）の少なくとも一方の面に、端板金具（Ｔ）の周方
向所要角度間隔に設けられた複数の締結穴（Ｔ３）を検
出する複数の位置検出ロッド（７２）が、締結穴（Ｔ
３）の配置と同心同径の円上の所要角度間隔位置に突設
されてなる。

【００６２】図の場合、位置検出ロッド（７２）は、端
板金具（Ｔ）の複数サイズに適応できるように、径を異
にする同心円上に複数組配設されている。さらに前記台
板（７１ａ）の他方の面にも、前記一方の面とは径を異
にする同心円上に複数組の位置検出ロッド（７２）が配
設されており、台板（７１ａ）を反転させることによ
り、サイズの異なる端板金具（Ｔ）を受支できるように
なっている。

【００６３】（７４）は載置台（７１）の反転位置決め
用のストッパー、（７５）は載置台（７１）を回転可能
に支持する回転支軸である。この回転支軸（７５）に、
ベベルギア（７６ａ）（７６ｂ）を介して駆動モータ
（７７）が連結され、該駆動モータ（７７）からの回転
伝達により、載置台（７１）が反転するようになってい
る。

【００６４】位置検出ロッド（７２）の先端部は、締結
穴（Ｔ３）に嵌入できるように小径に、それより下部を
大径にして段（７２ａ）が設けられ、先端部が締結穴
（Ｔ３）に嵌入した状態で、端板金具（Ｔ）をこの段
（７２ａ）で支持できるようになっている。またこの位
置検出ロッド（７２）の先端部には、光電スイッチ等の
位置センサ（７３）が埋設されており、この位置センサ
（７３）が端板金具（Ｔ）の締結穴（Ｔ３）の位置を検
出でき、位置決めできるようになっている。

【００６５】端板金具装着用ロボット（Ｒａ）は、その
ハンド（Ｒａ１）に上記の端板チャック装置（Ｐ）を連
結した状態において、端板位置決め装置（Ｇ）と鉄筋籠
（Ｋ）の位置決め保持装置（Ｈ）との位置関係、位置決
めされた端板金具（Ｔ）の締結穴（Ｔ３）と鉄筋籠
（Ｋ）の主筋（Ｋ１）の位置関係に応じて、位置決めさ
れた端板金具（Ｔ）を位置決め保持された鉄筋籠（Ｋ）
の前面に移動させ、締結穴（Ｔ３）と主筋端部の位置を
合せるように対向させ、さらに進出、回転を与えて、締
結穴（Ｔ３）を主筋端部のヘッデング部（Ｋ２）に係合
させ、その後、元の位置に復帰する作業を繰返し行なう
ように設定され、ティーチングされている。特に図示す
る実施例では、端板用コンベア（Ｃｂ）により供給され
る端板金具（Ｔ）を端板位置決め装置（Ｇ）に移動さ
せ、さらに位置合せ作業も行なうように設定されてい
る。

【００６６】また端板金具（Ｔ）に対し緊張ボルト
（Ｂ）を締結するのに使用するナットランナー装置
（Ｎ）は次のような構成よりなる。

【００６７】図２４〜図２７において、（８０）はセン
ターフレームであって、図の場合、平面略６角形の筒状
をなしている。このセンターフレーム（８０）の周囲の
各面部にそれぞれ後述するナットランナー（８４）が取
付けられており、後述する先端パイプが締結穴（Ｔ３）
の配置と同径で同数個設けられている。センターフレー
ム（８０）の下部には、ナットランナー（８４）（８
４）間において側方に突出するアーム（８１）が突設さ
れ、該アーム（８１）の端部が、ボルト締結用ロボット
（Ｒｂ）のハンド（Ｒｂ１）によるチャック部（８２）
として形成され、このロボット（Ｒｂ）のハンド（Ｒｂ
１）の先端部がチャック自在に設けられている。

【００６８】センターフレーム（８０）の下端には一対
の筒体よりなる位置決め脚（８３）が突設され、図３４
に示すように、ランナー装置用置き台（Ｎａ）に有する
位置決めピン（９０）に対し嵌合することにより、一定
方向に位置決め載置しておけるようになっている。

【００６９】前記のナットランナー（８４）は、図２８
〜図３３に示す構造を有している。（８４ａ）はボルト
セット穴（８４ｂ）を有する先端パイプであり、このパ
イプ（８４ａ）の内部にサーボモータ、エアーモータ等
の駆動手段（８４ｅ）により回転する回転ロッド（８４
ｃ）を介してボルトに回転与える回転子（８４ｄ）が内
装されている。

【００７０】鉄筋籠（Ｋ）の端板金具（Ｔ）に締結され
る緊張ボルト（Ｂ）は、端板金具（Ｔ）に対し所要長さ
を突出させた状態に締結する関係で、図３３に示すよう
に、胴部（Ｂ３）には先端のネジ部（Ｂ４）に続いてフ
ランジ状等の段部（Ｂ２）が設けらており、また頭部
（Ｂ１）には凹溝（Ｂ５）が設けられている。

【００７１】前記の回転子（８４ｄ）は、この頭部形状
に対応して前記の凹溝（Ｂ５）に嵌合できる角形に形成
されており、この嵌合によって回転子（８４ｄ）が回転
するとボルト（Ｂ）に回転を与えるようになっている。

【００７２】また先端パイプ（８４ａ）には、両サイド
にチャックシリンダ（８５）が設けられ、前記のように
嵌入したボルト（Ｂ）を、進退するチャック部（８５
ａ）によってチャックできるようになっている。これ
は、ボルトネジ込みまでのロボット（Ｒｂ）による作業
において、ボルト（Ｂ）が抜け出さないように保持する
ためのものであり、ボルト嵌入時、およびボルト（Ｂ）
のネジ込み時はチャックが解除されるように設けられ
る。

【００７３】（８６）はセンターフレーム（８０）に固
定されたナットランナー（８４）の取付けブラケットで
あり、ナットランナー（８４）の支持基板（８９）がリ
ニアガイド（８７）およびガイドベアリング（８８）に
よってナットランナー（８４）の軸方向にスライド可能
に設けられるとともに、下部に設けたネジ、ナット（８
６ａ）によってスライドするように設けられている。

【００７４】そして前記のランナー装置用置き台（Ｎ
ａ）は、図３４に示すように、鉄筋籠（Ｋ）とその端部
に装着された端板金具（Ｔ）のサイズに応じた配設径の
異なる複数サイズのナットランナー装置（Ｎ）を、位置
決め脚（８３）を２本一対の位置決めピン（９０）に嵌
合した状態で、ロボット（Ｒｂ）のハンド先端のチャッ
ク手段等でチャックできる方向に向けて載置しておける
ように設けられている。

【００７５】ボルトセット装置（Ｓ）は、ナットランナ
ー装置（Ｎ）の各ナットランナー（８４）のボルトセッ
ト穴（８４ｂ）にボルト（Ｂ）をセットするための装置
である。

【００７６】このボルトセット装置（Ｓ）は、図３５〜
図３９に示すように、四角形の枠状に組んだ支持台（９
５）の上面に、固定盤（９７）と、この固定盤（９７の
上部側に近接するようにベアリング（９９）を介して回
転可能に水平に軸支した回転盤（９６）とを備えてい
る。固定盤（９７）には回転軸（９８）の軸心を中心と
する複数の径方向の直孔（９７ａ）が設けられ、また回
転盤（９６）には図のように周方向同ピッチで円弧状穴
（９６ａ）が設けられており、この両穴（９７ａ）（９
６ａ）が交叉合致した部分でボルトセット用のソケット
（１０３）が貫通状態で装着されている。

【００７７】このソケット（１０３）は、図２において
上方に配したボルト供給装置（Ｆ）の供給台（Ｆａ）に
供給ホース（Ｆｂ）で接続され、端部供給口を構成す
る。ボルト供給装置（Ｆ）は、各供給ホース（Ｆｂ）に
対し、ボルト（Ｂ）の方向を定めて同時にそれぞれ１本
づつ供給できるようになっている。

【００７８】また前記の回転盤（９６）は、その外周一
部にラック（１００）が設けられ、このラック（１０
０）にモータ等の駆動手段（１０２）によって回転する
ピニオン（１０１）が螺合しており、ピニオン（１０
１）の回転により回転盤（９６）が回転して、前記直孔
（９７ａ）と円弧状孔（９６ａ）の交叉部に貫設した複
数のソケット（１０３）が同時に直孔（９７ａ）を径方
向に移動することで、ボルト供給位置すなわち供給径を
変えるようになっている。

【００７９】また、ボルト締結用ロボット（Ｒｂ）は、
鉄筋籠（Ｋ）端板金具（Ｔ）の装着作用に対応して、端
板金具（Ｔ）のサイズに応じたナットランナー装置
（Ｎ）を選択してチャッキングし、このナットランナー
装置（Ｎ）をボルトセット装置（Ｓ）に移動させて、各
ナットランナー（８４）の先端パイプ（８４ａ）をソケ
ット（１０３）の下に一致させ、この状態でボルトの供
給後、方向転換してナットランナー装置（Ｎ）を、位置
決め保持装置（Ｈ）で位置決めされ保持された鉄筋籠
（Ｋ）の端部に装着されている端板金具（Ｔ）の前面に
移動させ、さらに前進させ、ボルト締結後に後退してナ
ットランナー装置（Ｎ）をランナー装置用置き台（Ｎ
ａ）に戻す作業を繰返し行なうように設定され、制御、
ティーチングされている。

【００８０】次に上記の装置を使用して、鉄筋籠（Ｋ）
に端板金具（Ｔ）を装着する方法について説明する。

【００８１】先ず、クレーン等で吊り下げられて運ばれ
た鉄筋籠（Ｋ）が、第１の籠用コンベア（Ｃａ１）上に
置かれる。これに対応して、位置決め保持装置（Ｈ）の
本体フレーム（１）の昇降シリンダ（１ｂ）を作動さ
せ、鉄筋籠（Ｋ）の位置をセンタ穴（１ａ）に合せるよ
うに本体フレーム（１）を上昇させる。

【００８２】こうして籠用コンベア（Ｃａ１）を作動さ
せて鉄筋籠（Ｋ）を軸方向に送り、その端部を位置決め
保持装置（Ｈ）の本体フレーム（１）のセンタ穴（１
ａ）内に進入させる。

【００８３】この時、位置決め保持装置（Ｈ）における
位置決めストッパー（５）を所定の位置決めすべき位置
にあり、下部側に位置する主筋（Ｋ１）のッデング端部
が位置決めストッパー（５）に当り、所定の位置で停止
する。そこで籠保持装置（２）の受板（３）を上昇さ
せ、所定の高さ位置で鉄筋籠（Ｋ）を保持する。

【００８４】次に籠回転クランプ装置（４５）を作動さ
せ、クランプ爪（５１ａ）（５１ｂ）が上昇して主筋
（Ｋ１）を側方よりクランプするようにして鉄筋籠
（Ｋ）を回転させ、主筋（Ｋ１）の周方向の位置ずれを
修正し、センタ下方の１本の主筋（Ｋ１）を基準として
位置決めする。

【００８５】この状態で、下部に配された主筋保持装置
１０を作動させて、当該主筋（Ｋ１）をクランプし、ま
た同時に上部の主筋クランプ装置（１５）を作動させ
て、それぞれのクランプ爪（１８）によりその対応位置
にある主筋（Ｋ１）を係止する。これにより、鉄筋籠
（Ｋ）は３方からクランプされた状態に保持される。

【００８６】この場合、下部主筋（Ｋ１）の保持は主筋
保持装置（１０）を用いないで、上記籠回転クランプ装
置（４５）のクランプ爪（５１ａ）（５１ｂ）で保持し
てもよく、この場合、周方向の位置ずれを修正するよう
に回転させてそのままの位置で保持することとなる。

【００８７】さらに、籠保持装置（３０）を作動させ
て、両サイドの保持手段（３０ａ）（３０ｂ）のベルト
（３１）で鉄筋籠（Ｋ）を両サイドから挾み保持する。

【００８８】これにより、鉄筋籠（Ｋ）は所定の作業セ
ット位置に位置決めされてかつ位置ずれ不能に保持され
ることになる。この保持が完了した後、上記の位置決め
用ストッパー（５）は回動させて下方に下ろしておく。

【００８９】一方、キャップ状の端板金具（Ｔ）は、端
板用コンベア（Ｃｂ）に端板（Ｔ１）を上面にした伏形
状態で並列して上載されて、案内板（Ｃｂ１）による所
定の供給位置まで運ばれ停止する。

【００９０】そこで、予めハンド（Ｒａ１）に端板チャ
ック装置（Ｐ）が連結されている端板金具装着用ロボッ
ト（Ｒａ）を作動させ、ハンド（Ｒａ１）により端板チ
ャック装置（Ｐ）を移動させて、端板金具（Ｔ）をチャ
ックし、端板位置決め装置（Ｇ）上へ運ぶ。

【００９１】ここで、端板金具（Ｔ）を載置台（７１）
上に被せ、端板（Ｔ１）を水平にして位置決めロッド
（７２）に近接させた状態とし、ロボット（Ｒａ）の先
端ハンドを回し、端板チャック装置（Ｐ）を回転させ
る。

【００９２】この場合、端板（Ｔ１）のセンタと載置台
（７１）のセンタとが同軸心となるように、ロボット
（Ｒａ）の移動等の運動制御をティーチングしておく。

【００９３】端板位置決め装置（Ｇ）における位置検出
ロッド（７２）の先端に有するセンサ（７３）が、端板
（Ｔ１）のひょうたん状締結穴（Ｔ３）〔特にボルト用
ネジ穴（Ｔ４）か、あるいはテーパ状小穴（Ｔ５）かは
回転方向で定まるが、本発明ではネジ穴（Ｔ４）〕を検
出すれば、回転を止め、端板金具（Ｔ）を載置台（７
１）上に置く。この際、ひょうたん状締結穴（Ｔ３）の
穴位置不良等も同時に検出され、不良品の場合は除去さ
れ、再度新に端板金具（Ｔ）が供給される。

【００９４】こうして端板金具（Ｔ）の位置決めが完了
すれば、この位置をスタート位置として、この後のロボ
ット（Ｒａ）の移動等のハンドリング作業は、全てティ
ーチングされており、再度、端板金具（Ｔ）を端板チャ
ック装置（Ｐ）で掴みなおすか、あるいは位置決めされ
た状態を基準にして、ハンドリング作業させ、位置決め
保持装置（Ｈ）の前面に運び、端板金具（Ｔ）を立てた
状態で位置決め保持装置（Ｈ）に保持されている鉄筋籠
（Ｋ）の前面に対向させる。

【００９５】なお、上記において、端板用コンベア（Ｃ
ｂ）より端板金具（Ｔ）をチャックする場合、端板チャ
ック装置（Ｐ）のセンサ（６８ａ）により端板金具
（Ｔ）の締結穴（Ｔ３）を予め略検出して一定角度方向
でチャックして端板位置決め装置（Ｇ）へ運んでもよ
く、またはセンサ（６８ａ）による検出を精度よく行っ
て、端板金具（Ｔ）を直接位置決め保持装置（Ｈ）に保
持されている鉄筋籠（Ｋ）の前面に移動させ対向させる
ようにしてもよい。

【００９６】こうして移動される端板金具（Ｔ）のひょ
うたん状締結穴（Ｔ３）のボルト用ネジ穴（Ｔ４）は、
主筋（Ｋ１）端部のヘッデング部（Ｋ２）に対応してお
り、したがってハンド（Ｒａ１）を端板チャック装置
（Ｐ）とともに進出させることにより、ボルト用ネジ穴
（Ｔ４）に主筋端部のヘッデング部（Ｋ２）を挿通させ
る。

【００９７】そして、ハンド（Ｒａ１）による端板チャ
ック装置（Ｐ）の回転より、端板金具（Ｔ）をわずかに
回転させることで、主筋（Ｋ１）のヘッデング部（Ｋ
２）が締結穴のうちのテーパ状小穴（Ｔ５）の座に係止
する。

【００９８】次に、端板保持装置（２０）および押えシ
リンダ（２７）を作動させて、保持板（２２）と押え爪
（２８）で端板金具（Ｔ）の側板（Ｔ２）部分を３方よ
り保持する。この後、端板チャック装置（Ｐ）による端
板金具（Ｔ）の装着を解除して、ロボット（Ｒａ）が鉄
筋籠（Ｋ）前面より待避し、原状に復帰する。

【００９９】これにより、鉄筋籠（Ｋ）の端部に対する
端板金具（Ｔ）の装着が完了したことになる。通常、こ
の端板装着に引き続いて、緊張ボルトの締結作業が以下
のように行なわれる。

【０１００】ボルト締結用ロボット（Ｒｂ）のハンド
（Ｒｂ１）で、ランナー装置置き台（Ｎａ）上に置かれ
たナットランナー装置（Ｎ）のうち、鉄筋籠（Ｋ）に対
応した所定サイズ、すなわちナットランナー（８４）の
配置径、数など鉄筋籠（Ｋ）に合致するものをプログラ
ムに応じて掴み、ボルトセット装置（Ｓ）の下方に挿入
セットする。

【０１０１】このボルトセット装置（Ｓ）は、上記のナ
ットランナー（８４）の配置径に合わせて、回転盤（９
６）を回転させ供給ホース（Ｆｂ）に連結されたソケッ
ト（１０３）を径方向に移動させて対応位置させてあ
る。

【０１０２】上部に設置されたボルト供給装置（Ｆ）よ
り、緊張ボルト（Ｂ）が、倒立状態で供給ホース（Ｆ
ｂ）を介して、複数のナットランナー（８４）のボルト
セット孔（８４ｂ）にそれぞれ供給される。

【０１０３】ボルトセット穴（８４ｂ）に供給されたボ
ルト（Ｂ）は、図３３に示すように、頭部（Ｂ１）の凹
溝が回転子（８４ｄ）に係合し、さらにチャックシリン
ダ（８５）で緊張ボルト（Ｂ）の胴部（Ｂ３）がチャッ
クされる。

【０１０４】次にボルト締結用ロボット（Ｒｂ）でナッ
トランナー装置（Ｎ）をチャックし、籠位置決め保持装
置（Ｈ）に保持された鉄筋籠に装着されている端板金具
（Ｔ）の前面に移動させる。このとき、ナットランナー
（８４）は端板金具（Ｔ）に対向して水平位置にある。

【０１０５】この際、前記ナットランナー（８４）でチ
ャックした緊張ボルト（Ｂ）のネジを設けた端部が、鉄
筋籠（Ｋ）の端部に装着された端板金具（Ｔ）のボルト
用ネジ穴（Ｔ４）の前面にそれぞれ対応位置するよう
に、締結用ロボット（Ｒｂ）のハンドリング、移動等が
ティーチングされている。

【０１０６】そして、ナットランナーに保持されている
緊張ボルト（Ｂ）のネジ部（Ｂ２）をネジ穴（Ｔ４）に
軽く押し当て、この状態でチャックシリンダ（８５）を
緩め、ナットランナー（８４）を作動して、回転子（８
４ｄ）を介して緊張ボルト（Ｂ）に回転を与えると、緊
張ボルト（Ｂ）は端板金具（Ｔ）のボルト用ネジ穴（Ｔ
４）に締結される。このとき、緊張ボルト（Ｂ）の先端
パイプ（８４ａ）内での移動は、該先端パイプ（８４
ａ）に設けたセンサ（８４ｆ）で検出され、さらに緊張
ボルト（Ｂ）の締込力はナットランナー（８４）に設け
たトルクセンサ等で検出される。

【０１０７】ボルト締結用ロボット（Ｒｂ）はナットラ
ンナー装置（Ｎ）をチャックした状態で籠位置決め保持
装置（Ｈ）の前面より待避し、ナットランナー装置
（Ｎ）を元のランナー装置用置き台（Ｎａ）上に置く。

【０１０８】籠位置決め保持装置（Ｈ）による鉄筋籠
（Ｋ）の保持状態を全て解除し、本体フレーム（１）を
端板金具（Ｔ）が通るように下降させ、籠用コンベア
（Ｃａ１）を作動し鉄筋籠（Ｋ）を後退させる。

【０１０９】これにより、鉄筋籠の一方の端部に対する
端板金具の装着、および端板金具に対する緊張ボルトの
締結が完了したことになる。

【０１１０】そして、鉄筋籠（Ｋ）の他方の端部に対す
る端板金具の装着および緊張ボルトの締結については、
鉄筋籠（Ｋ）をクレーン等の移載装置で第２の籠用コン
ベア（Ｃａ２）に移動させるとともに、この籠用コンベ
ア（Ｃａ２）を基準として、他方側に上記同様の各装置
およびロボットを設けておいて、上記同様の作用で端板
金具（Ｔ）のセット作業、緊張ボルト（Ｂ）の締結等を
行えばよい。

【０１１１】こうして、両端部のセットが終われば、鉄
筋籠（Ｋ）をＰＣパイル等の遠心成形工程等の別の工程
に移して、型枠内に設置され、緊張ロッド等と連接され
て緊張されることになる。

【０１１２】なお、上記の端板金具の装着及び緊張ボル
トの締結の作業において、各装置およびロボットは、鉄
筋籠（Ｋ）の供給から位置決め保持、端板金具（Ｔ）の
供給から位置決め、移動、装着等の各作業、さらにボル
ト締結の各作業が、一連の連続関連した作業を行なうよ
うに制御されることは言うまでもない。

【０１１３】

【発明の効果】上記したように本発明によれば、構造物
を支えるＰＣパイルや、電柱などに用いられるＰＣボー
ル等のコンクリート柱体の芯材として用いられる鉄筋籠
に対する端板金具の装着作業を、ロボットを利用して型
枠外の別のラインで自動で行なうことができ、また常に
一定位置にかつ位置合せ状態に保持できるため、後のナ
ットランナー装置による緊張ボルト等の締結作業も自動
で行なうことができる。

【０１１４】さらに、請求項２〜５に記載の装置を利用
することにより、前記方法を良好かつ確実に実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す各装置の配置を示す略示
平面図。

【図２】同上のロボット側からみた略示正面図。

【図３】鉄筋籠の位置決め保持装置の正面図。

【図４】同上の一部を省略して示す側面図。

【図５】同上の背部側からの正面図。

【図６】同上の一部を省略した側面図。

【図７】鉄筋籠の回転クランプ装置の構造を示す一部の
正面図。

【図８】同上の一方のクランプ運動機構を示す一部の側
面図。

【図９】同上の他方のクランプ運動機構を示す一部の側
面図。

【図１０】籠保持装置の構造を示すフレーム背面側から
の一部の正面図。

【図１１】同上の側面図。

【図１２】主筋クランプ装置を拡大して示す半断面図。

【図１３】同上の正面図。

【図１４】端板チャック装置の平面図。

【図１５】同上の正面図。

【図１６】同上の側面図。

【図１７】同上の取付ブラケットのラックによるスライ
ド移動構造を示す一部の拡大平面図。

【図１８】同上の半断側面図。

【図１９】同上の位置決め部材の構造を示す下面側から
の平面図。

【図２０】端板位置決め装置の平面図。

【図２１】同上の正面図。

【図２２】同上の側面図。

【図２３】同上の載置台を反転した平面図。

【図２４】ナットランナー装置の平面図。

【図２５】同上の正面図。

【図２６】同上のナットランナーを省略したフレーム部
分の拡大正面図。

【図２７】同上の平面図。

【図２８】ナットランナーの一部を縦断した正面図。

【図２９】同上の一部を断面した平面図。

【図３０】同上の側面図。

【図３１】同上の取付けブラケット部分の底面図。

【図３２】緊張ボルトの正面図。

【図３３】緊張ボルトをナットランナーにセットした状
態の一部の断面図。

【図３４】ランナー装置用置き台の正面図。

【図３５】ボルトセット装置の平面図。

【図３６】同上の正面図。

【図３７】同上のラック装置部分の側面図。

【図３８】同の回転盤（ａ）と固定盤（ｂ）をそれぞれ
示す平面図。

【図３９】鉄筋籠を型枠にセットした状態の一部を欠截
した平面図。

【図４０】同上一部の部分拡大図。

【図４１】端板金具の正面図（ａ）と側面図（ｂ）。

【符号の説明】

（Ｋ） 鉄筋籠 （Ｋ１） 主筋 （Ｋ２） ヘッデング部 （Ｔ） 端板金具 （Ｔ１） 端板 （Ｔ３） ひょうたん状締結穴 （Ｔ４） ボルト用ネジ穴 （Ｔ５） テーパ状小穴 （Ｂ） 緊張ボルト （Ｂ１） 頭部 （Ｂ２） 段部 （Ｂ４） ネジ部 （Ｒａ） 端板金具装着用ロボット （Ｒａ１） ハンド （Ｒｂ） ボルト締結用ロボット （Ｒｂ１） ハンド （Ｃａ） 籠用コンベア （Ｃｂ） 端板用コンベア （Ｈ） 鉄筋籠の位置決め保持装置 （１） 本体フレーム （１ａ） センタ穴 （２） 籠保持装置 （４） シリンダ機構 （５） 位置決めストッパー （６） 回動アーム （７） シリンダ機構 （１０） 主筋保持装置 （１１） クランプ爪 （１２） シリンダ機構 （１５） 主筋クランプ装置 （１６） 伸縮用シリンダ （１８） クランプ爪 （２０） 端板保持装置 （２１） 送りネジ軸 （２２） 保持板 （２３） 駆動モータ （２７） 押えシリンダ （２８） 押え板 （３０） 籠保持装置 （３０ａ）（３０ｂ） 左右一対の保持手段 （３１） ベルト （４５） 籠回転クランプ装置 （４６ａ）（４６ｂ） 昇降用シリンダ （４７ａ）（４７ｂ） スライド用シリンダ （５１ａ）（５１ｂ） クランプ爪 （Ｐ） 端板チャック装置 （６０） センタフレーム （６０ｄ） ロボットとの連結部 （６１） 位置決め用シリンダ （６２） ラック部材 （６３） ピニオン （６５） チャック板 （６６） 取付ブラケット （６８） 位置決め部材 （６８ａ） センサ （Ｇ） 端板位置決め装置 （７０） 支持フレーム （７１） 載置台 （７２） 位置検出ロッド （７３） 位置センサ （７５） 回転支軸 （Ｎ） ナットランナー装置 （８０） センタフレーム （８１） アーム （８２） チャック部 （８３） 位置決め脚 （８４） ナットランナー （８４ａ） 先端パイプ （８４ｂ） ボルトセット孔 （８４ｄ） 回転子 （８５） チャックシリンダ （Ｎａ） ランナー装置用置き台 （９０） 位置決めピン （Ｓ） ボルトセット装置 （９５） 支持台 （９６） 回転盤 （９６ａ） 円弧状孔 （９７） 固定盤 （９７ａ） 直孔 （９８） 回転軸 （１０３） ソケット （Ｆ） ボルト供給装置 （Ｆｂ） ボルト供給ホース

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】円筒籠状に編まれた鉄筋籠の端部に端板金
   具を装着する方法であって、 鉄筋籠を作業セット位置に供給するとともに、位置決め
   保持装置で主筋端部を軸方向及び周方向に位置決めして
   該鉄筋籠を保持し、これに対応させて端板位置決め装置
   において位置決めした端板金具を、適宜移動手段により
   前記作業セット位置に保持されている鉄筋籠の前面に移
   動して、端板金具に有する締結穴を主筋の位置に合せる
   ように対向させ、さらに端板金具を前進、回転させるこ
   とにより、端板金具の締結穴に主筋端部のヘッデング部
   を係合させることを特徴とする鉄筋籠への端板金具の装
   着方法。
2. 【請求項２】円筒籠状に編まれた鉄筋籠の端部に端板金
   具を装着する方法であって、 鉄筋籠を作業セット位置に供給するとともに、位置決め
   保持装置で主筋端部を軸方向及び周方向に位置決めして
   保持し、これに対応させて端板位置決め装置において位
   置決めした端板金具を、ロボットのハンドに連結した端
   板チャック装置でチャックするとともに、ロボットを作
   動させて位置決め保持装置で作業セット位置に保持され
   ている鉄筋籠の前面に移動させて、端板金具に有する締
   結穴を主筋の位置に合せるように対向させ、さらにハン
   ドを端板チャック装置と共に前進、回転させることによ
   り、端板金具の締結穴に主筋端部のヘッデング部を係合
   させることを特徴とする鉄筋籠への端板金具の装着方
   法。
3. 【請求項３】作業セット位置に供給される円筒籠状の鉄
   筋籠の主筋端部を軸方向及び周方向にそれぞれ位置決め
   する位置決め手段と、位置決めされた鉄筋籠の主筋を軸
   方向及び周方向位置ずれ不能に保持する保持手段とを備
   えていることを特徴とする鉄筋籠の位置決め保持装置。
4. 【請求項４】鉄筋籠の端部に嵌め込み係合された端板金
   具を側板部分の外周より保持する端板保持手段を備えて
   なる請求項３に記載の鉄筋籠の位置決め保持装置。
5. 【請求項５】円筒籠状の鉄筋籠の端部に装着する円形の
   端板金具の位置決め装置であって、 端板金具の円板状端板に周方向所要間隔で軸心を中心と
   する円上に設けられた複数の締結穴を検出する検出ロッ
   ドを、端板金具を載置する載置台上における前記締結穴
   の配設円と同径の円上に複数本突設してなることを特徴
   とする端板位置決め装置。
6. 【請求項６】作業セット位置に供給される円筒籠状の鉄
   筋籠に装着する端板金具のチャック装置であって、 ロボットのハンドに連結されるセンタフレームの周囲部
   に、周方向所要間隔に配され、かつシリンダ等の作動に
   より同期して相互に径方向に移動して拡縮する複数のチ
   ャック板を備え、ロボットのハンドに連結した状態にお
   いて、前記チャック板を周方向に回転させるように設け
   たことを特徴とする端板チャック装置。