JPH06269403A - Electronic endoscope apparatus - Google Patents

Electronic endoscope apparatus

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JPH06269403A
JPH06269403A JP6048293A JP6048293A JPH06269403A JP H06269403 A JPH06269403 A JP H06269403A JP 6048293 A JP6048293 A JP 6048293A JP 6048293 A JP6048293 A JP 6048293A JP H06269403 A JPH06269403 A JP H06269403A
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JP
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image
endoscope
rotation
monitor
rotating
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Granted
Application number
JP6048293A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Tomonori Ishikawa
Iwao Kanamori
Hitoshi Karasawa
Yukio Kawase
Tetsumaru Kubota
Hitoshi Mizuno
Akira Shiga
Akihiro Taguchi
Shinkichi Tanizawa
Hideki Tsujitani
Shinji Yamashita
Kenji Yoshino
謙二 吉野
均 唐沢
真司 山下
幸男 川瀬
明 志賀
均 水野
晶弘 田口
朝規 石川
哲丸 窪田
信吉 谷沢
英樹 辻谷
巌 金森
Original Assignee
Olympus Optical Co Ltd
オリンパス光学工業株式会社
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Abstract

PURPOSE:To facilitate manual operations by keeping a vertical (top-bottom) direction without rotating an image on a TV monitor even when the main body of an endoscope is rotated around an optical axis while operating the endoscope, and easily grasping the orientation. CONSTITUTION:An electronic abdominal mirror 1 for picking up an endoscopic image with a CCD and displaying this image on an external monitor 27 is provided with magnetic coils 25 and 26 for calculating the rotating amount of the main body of the endoscope by detecting a position or inclination corresponding to a physical amount such as a magnetic field or gravity occupying a space where the main body of the endoscope is positioned and further, an endoscopic image rotation correcting means is equipped to rotate the direction of the image formed on the image pickup plane of the CCD around the optical axis and to keep the image on the monitor 27 in an erect normal state corresponding to the rotation of the abdominal mirror 1.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、CCD等の撮像素子で撮像した内視鏡像をTVモニタで表示する電子式内視鏡装置に関する。 The present invention relates to an electronic endoscope apparatus which displays an endoscope image on a TV monitor captured by the image pickup element such as a CCD.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、CCD等の固体撮像素子を内視鏡の挿入部や操作部本体に組み込んだ電子式内視鏡(いわゆるビデオスコープ)が知られている。 Conventionally, the insertion portion or the operation unit an electronic endoscope incorporating the body of the endoscope a solid-state image sensor such as a CCD (so-called video-scope) is known. この電子式内視鏡では、手術操作中、その内視鏡本体を光軸回りに回転すると、TVモニタ上では被写体の像の向きが回転し、 In the electronic endoscope during surgery operation, it rotates the endoscope body to the optical axis, to rotate the orientation of the image of the subject on the TV monitor,
その像の上下方向(天地方向)が変わってしまう。 Its vertical direction (vertical direction) of the image would change.

【0003】この種の内視鏡を用いて体腔内手術を行う場合、その内視鏡の視野を変えるため、内視鏡の挿入部を光軸回りに回転させることがある。 [0003] When performing in-vivo surgery by using this kind of endoscope, to alter the field of view of the endoscope, it is possible to rotate the insertion portion of the endoscope to the optical axis. このとき、TVモニタ上での像が回転して傾いたり天地が逆になってしまうため、オリエンテーションが容易でなく、手技の操作がやり難かった。 At this time, since the image on the TV monitor vertical or inclined rotation becomes reversed, orientation is not easy, the operation procedures were hardly do. これは、特に、側視式や斜視式の内視鏡の場合には観察方向まで大きく変わってしまうので、 This is particularly so greatly changed to the observation direction when the side-view type or perspective-type endoscope,
オリエンテーションの把握が困難な状況になり易い。 Easy grasp of orientation is in a difficult situation.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、固体撮像素子を組み込んだ電子式内視鏡では、その内視鏡を操作中、挿入部を光軸回りに回転すると、TVモニタ上での像が回転して傾いたり天地が逆になったりする。 As described above [0005] In the electronic endoscope incorporating a solid-state imaging device, when rotating the endoscope in the operation, the insertion portion around the optical axis, on the TV monitor image is the top-bottom or inclined rotated or reversed the.
特に、側視式や斜視式の内視鏡の場合には観察方向まで大きく変わってしまう結果、オリエンテーションの把握が容易でなく、手技操作がやり難かった。 In particular, the results in the case of a side-view type or perspective-type endoscope greatly changed to the viewing direction, it is not easy to understand the orientation, manipulation operation has been difficult to do.

【0005】本発明は前記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、内視鏡の操作中、内視鏡本体を光軸回りに回転しても、モニタ上での像が回転することなく上下(天地)方向を保つことができ、そのオリエンテーションの把握が容易で、手技の操作がやり易くする電子式内視鏡装置を提供することにある。 [0005] The present invention has been made in view of the above problems, it is an object during the operation of the endoscope, even by rotating the endoscope body to the optical axis, the image on the monitor there can be kept down (vertical) direction without rotating, is easy to grasp the orientation is to provide an electronic endoscope apparatus operation procedure is facilitate.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段および作用】前記課題を解決するために本発明は、内視鏡本体に設けられた光学系を通じて撮像素子で内視鏡像を撮像し、この像を外部のモニタに表示する電子式内視鏡装置において、前記内視鏡本体が位置する空間に占める磁界などの物理量に対する位置や傾きを検出して内視鏡本体の回転量を求める検出手段と、前記撮像素子の撮像面に結像する像の向きを光軸回りに回転させる像回転手段と、この像回転手段を操作する駆動機構と、前記検出手段で求めた内視鏡本体の回転量に応じて前記駆動機構により前記像回転手段を操作し前記モニタ上の像を回転させない制御を行う内視鏡像回転補正手段とを具備したものである。 Means and operation for solving the problems] The present invention for solving the above problem is, the endoscopic image captured by the image sensor through an optical system provided in the endoscope main body, the image on an external monitor an electronic endoscope apparatus that displays a detecting means for obtaining a rotation amount of the endoscope body to detect the position and inclination relative to physical quantities such as magnetic field occupying a space where the endoscope body is located, of the imaging device an image rotating means for rotating the orientation of an image formed on the imaging plane around the optical axis, a drive mechanism for operating the image rotation means, said drive in response to the rotation amount of the endoscope body which has been determined by the detection means it is obtained by and a endoscopic image rotation correcting means for controlling not to rotate the image on the monitor by operating the image rotating means by a mechanism. 内視鏡の操作中、内視鏡本体を光軸回りに回転しても、モニタ上での像が回転することなく、常に、正立状態を保つことができる。 During operation of the endoscope, even by rotating the endoscope body to the optical axis, without image on the monitor is rotated, always it is possible to maintain the upright state.

【0007】 [0007]

【実施例】図1ないし図2は本発明の第1の実施例を示すものである。 DETAILED DESCRIPTION FIG. 1 through FIG. 2 shows a first embodiment of the present invention. この実施例ではトラカールを用いて腹腔鏡下手術を行う場合について説明する。 In this embodiment will be described when performing the laparoscopic surgery using a trocar. ここで、電子内視鏡としては硬性鏡たる斜視型の腹腔鏡1である。 Here, the electronic endoscope is a laparoscope 1 of the rigid endoscope serving perspective type. 図1 Figure 1
はその使用状態を示している。 It shows its use state.

【0008】腹腔鏡1は挿入部2と手元操作部3とを有する。 [0008] Laparoscopic 1 has an insertion portion 2 and the operation portion 3. 図1中、4は腹壁であり、気腹した腹腔5内には複数のトラカール外筒管6,7が腹壁4を貫通して設置され、一方のトラカール外筒管6を通じて前記腹腔鏡1 In Figure 1, 4 is the abdominal wall, the pneumoperitoneum was intraperitoneally 5 more trocars outer cylindrical tube 6, 7 is placed through the abdominal wall 4, the laparoscope 1 through one of the trocar outer cylindrical tube 6
の挿入部2が挿通されている。 The insertion portion 2 is inserted. また、他方のトラカール外筒管7には、例えば把持鉗子8が挿通されている。 Further, the other trocar outer cylindrical tube 7, for example, grasping forceps 8 is inserted.

【0009】前記腹腔鏡1の挿入部2は直管状のシース9を有してなり、シース9の内部にはリレーレンズ10 [0009] the insertion portion 2 of the laparoscope 1 is made with a sheath 9 of the straight tube, the interior of the sheath 9 relay lens 10
が設けられている。 It is provided. シース9の先端部内には図示しない斜視型対物レンズ系を設けており、これで結像した構造は、前記リレーレンズ10を通じて手元操作部3側に伝送される。 The inside tip portion of the sheath 9 is provided with a perspective-type objective lens system (not shown), which in imaged structure is transmitted to the operation portion 3 side through the relay lens 10. 腹腔鏡1の挿入部2から手元操作部3にわたりライトガイド用ファイバ束11が挿入配設されている。 A light guide fiber bundle 11 over the operation portion 3 from the insertion portion 2 of the laparoscope 1 is inserted disposed.

【0010】手元操作部3の本体13には、撮像面に結像する像を電気信号(撮像信号)に変換する固体撮像素子としてのCCD14を固定的に設けている。 [0010] body 13 of the operation portion 3 is provided with a CCD14 as a solid-state imaging element that converts an image formed on the imaging surface into an electric signal (imaging signal) fixedly. リレーレンズ10の出射端とCCD14の撮像面との間の光軸上にはイメージローテータ15が回転自在に設置されている。 On the optical axis between the exit end and the imaging surface of the CCD14 of the relay lens 10 is the image rotator 15 is rotatably provided. このイメージローテータ15は光軸回りで回転することにより、CCD14の撮像面に結像する視野画像を、その回転量の2倍、回転する機能を有する。 The image rotator 15 by rotating the optical axis, the visual field image formed on the imaging surface of the CCD 14, 2 times the amount of rotation, has a function to rotate. イメージローテータ15は、回転駆動装置17によって適宜回転されるようになっている。 Image rotator 15 is adapted to be rotated appropriately by a rotational driving device 17.

【0011】前記CCD14は、これによって得た撮像信号を増幅するアンプ回路を有しており、これには信号ケーブル18が接続されている。 [0011] The CCD14 has an amplifier circuit for amplifying the imaging signal obtained by this, which the signal cable 18 is connected. 信号ケーブル18は可撓性ケーブルチューブ19を通じて、内視鏡外部のカメラコントロールユニット21に接続される。 Signal cable 18 through the flexible cable tube 19, is connected to the endoscope outside of the camera control unit 21. このカメラコントロールユニット21はCCD14の読取り動作を制御し、その撮像信号を処理して映像信号に変換する。 The camera control unit 21 controls the reading operation of the CCD 14, is converted into a video signal by processing the image pickup signal.
この映像信号はTVモニタ22に伝送される。 The video signal is transmitted to the TV monitor 22.

【0012】なお、ライトガイド用ファイバ束11も、 [0012] It should be noted that the light guide fiber bundle 11 is also,
可撓性ケーブルチューブ19を通じて外部の図示しない内視鏡用光源装置に導かれるようになっている。 Flexible is guided to the endoscope light source device, not external illustrated through a cable tube 19. したがって、ライトガイド用ファイバ束11と信号ケーブル1 Accordingly, the light guide fiber bundle 11 and the signal cable 1
8とは1本にまとめられるので、手技中、これらの取扱いが繁雑にならない。 Since 8 are combined into one and, during the procedure, these handling does not become complicated.

【0013】内視鏡本体の、例えば手元操作部3の本体13の内部には、その腹腔鏡1の位置と向きから内視鏡本体の回転量を検知するための位置センサとしてのセンスコイル25が設けられている。 [0013] endoscope body, for example, in the inside of the operation portion 3 of the main body 13, sense coils 25 as a position sensor for detecting the rotation amount of the endoscope body from the position and orientation of the laparoscope 1 It is provided. このセンスコイル25 The sense coil 25
は3軸直交の3つの磁気受信コイルを有している。 Has three magnetic receive coils of three axes orthogonal. そして、これは、後述するソースコイル26の発生する磁界を検出してそれ自身の位置と向きを検知する。 And this, detects its own position and orientation by detecting the magnetic field generated by the source coil 26 to be described later.

【0014】前記ソースコイル26は、センスコイル2 [0014] The source coil 26, the sense coil 2
5と同じく3軸直交の3つの磁界発生用コイルを有してなる。 5 and comprising also has three magnetic field generating coils of the three-axis orthogonal. 制御装置27のドライブ回路28によって、これの各磁界発生用コイルには、順にパルス電流を流し、腹腔鏡1を使用する空間内にx,y,zの各軸方向に基準磁界を発生させる。 By the drive circuit 28 of the control device 27, each magnetic field generating coil of this, in turn passing a pulse current, x in the space using the laparoscope 1, y, generates a reference magnetic field in each axis direction of the z. 腹腔鏡1に組み込まれたセンスコイル25の各磁気受信コイルにはその各軸方向に基準磁界により誘導電流が発生する。 Each magnetic receiving coil sense coil 25 incorporated in the laparoscopic 1 induced current by the reference magnetic field is generated in the respective axial directions. そして、この誘導電流は、 Then, the induced current,
制御装置27の検出回路29で検出される。 It is detected by the detection circuit 29 of the control device 27. ドライブ回路28と検出回路29は、その制御装置27によって連繋制御される。 A detection circuit 29 drive circuit 28 is cooperative controlled by the control device 27.

【0015】この検出結果は演算装置30に出力される。 [0015] The detection result is output to the arithmetic unit 30. そして、この検出結果が、演算装置30に予めインプットされた内視鏡の位置と向きに対する内視鏡像の傾き(回転)と比較演算されることにより、腹腔鏡1の軸回りの回転向きとその回転量を算出する。 Then, this detection result, by being comparison operation to the slope of the endoscope image relative to the position and orientation of the endoscope which is previously input to the arithmetic unit 30 (rotation) axis of the rotational orientation of the laparoscope 1 and its calculating the amount of rotation. さらに、内視鏡像を正立させるために必要なイメージローテータ15 Further, the image rotator 15 required the endoscope image in order to erect
の回転データを算出する。 To calculate the rotation of the data. その演算装置30で演算して得たデータを駆動制御装置31に送る。 Sending data obtained by calculation by the arithmetic unit 30 to the drive control device 31. 駆動制御装置3 Drive controller 3
1は回転駆動装置17の動作を制御し、イメージローテータ15を所定の向きに所定の量で回転する内視鏡像回転補正手段を構成している。 1 constitutes a endoscopic image rotation correction means for controlling the operation of the rotary drive 17 rotates the image rotator 15 in a predetermined amount in a predetermined direction.

【0016】次に、腹腔鏡下手術を行う状況とともにその作用を説明する。 Next, explaining the action along with a status of performing laparoscopic surgery. 図1で示すように、一方のトラカール外筒管6を通じて前記腹腔鏡1の挿入部2を挿通し、 As shown in Figure 1, inserted through the insertion portion 2 of the laparoscope 1 through one of the trocar outer cylindrical tube 6,
他方のトラカール外筒管7には把持鉗子8を挿通する。 The other trocar outer cylindrical tube 7 through which the grasping forceps 8.

【0017】そして、腹腔鏡1を通じて腹腔5内の臓器等を観察して診断、及び把持鉗子8を用いての腹腔鏡下手術の処置を行う。 [0017] Then, the observation to diagnose an organ or the like in the abdominal cavity 5 through the laparoscope 1, and the treatment of laparoscopic surgery using a grasping forceps 8. この場合の腹腔鏡1の観察状態を説明すると、まず、腹腔鏡1が正面を向く通常の姿勢において、TVモニタ22には、図2の(a)で示すように内視鏡像(視野像)が映り、術者は、腹腔鏡1の正面向きに対応した正立像の状態であると認識している。 To explain the observation state of the laparoscope 1 in this case, first, in a normal posture laparoscopic 1 faces the front, to the TV monitor 22, endoscopic mirror image (field image) as shown in the FIGS. 2 (a) is reflected, the operator recognizes that the state of the erect image corresponding frontally laparoscopic 1. このときのイメージローテータ15の回転角は、『0°』であり、CCD14の撮像面には、正立の像が結像されている。 Rotation angle of the image rotator 15 at this time is "0 °", the imaging surface of the CCD 14, an erected image is imaged.

【0018】この状態から腹腔鏡1を回転する。 [0018] rotating the laparoscope 1 from this state. 仮に、 what if,
『90°』時計方向へ回転させた場合は、図2の(b) "90 °" as is rotated in the clockwise direction, shown in FIG. 2 (b)
で示すように、イメージローテータ15と、CCD14 As shown in, the image rotator 15, CCD14
も、『90°』時計方向へ一体的に回転する。 Also rotates integrally to the "90 °" clockwise direction. このため、TVモニタ22の画面は、反時計方向へ『90 For this reason, the screen of the TV monitor 22, "90 in the counter-clockwise direction
°』、つまり、逆向きに回転する。 ° ", i.e., rotate in opposite directions.

【0019】ここで、腹腔鏡1の回転する向きと量は、 [0019] Here, the direction and amount of rotation of the laparoscope 1,
前述したように、センスコイル25がソースコイル26 As described above, the sense coil 25 is the source coil 26
の発生する磁界の状態を検出し、これを演算装置30で処理することにより知ることができる。 Can of detecting the state of the magnetic field generated, knowing by treating it with computing device 30. 駆動制御装置3 Drive controller 3
1は、腹腔鏡1の回転の向きと回転量に応じて、回転駆動装置17の動作を制御する。 1, depending on the direction and amount of rotation of the laparoscope 1, controls the operation of the rotary drive device 17.

【0020】つまり、イメージローテータ15を、『4 [0020] In other words, the image rotator 15, "4
5°』反時計方向へ回転させる。 5 ° "rotated counterclockwise. このため、CCD14 For this reason, CCD14
の撮像面に対する像は、時計方向へ『90°』回転し、 Image is rotated "90 °" in the clockwise direction with respect to the imaging surface,
図2の(c)で示すように、CCD14の撮像面に対する像は正立の状態に戻る。 As shown by the (c) 2, the image with respect to the imaging plane of the CCD14 returns to erect state. したがって、TVモニタ22 Therefore, TV monitor 22
の画面には、常に正立の像が得られる。 Of the screen is always upright image can be obtained. このため、腹腔鏡1の挿入部2をその使用状況に応じて適時、回転することがあっても、その腹腔鏡1の本体に対する向きで常に正立の状態で、観察することができる。 Therefore, timely insertion portion 2 of the laparoscope 1 according to the usage, even if the rotating always upright state in the direction with respect to the body of the laparoscopic 1 can be observed.

【0021】なお、前記実施例の構成において、手元操作部の本体内に組み込んだが、挿入部内に設置してもよい。 [0021] In the configuration of the embodiment, incorporated in the main body of the operation portion may be disposed within the insertion portion. この場合、駆動源は手元操作部の本体内に組み込み、回転管等を介して挿入部内のCCDを回転するとよい。 In this case, the drive source is built in the main body of the operation portion, it is preferable to rotate the CCD in the insertion portion through the rotary tube or the like. 対物光学系にCCDを直接的に対向させることができる。 It can be directly opposed to CCD in the objective optical system.

【0022】図3は前記回転駆動装置17の駆動動作をファジィ推論手段35で制御するようにした変形例である。 [0022] Figure 3 shows a variation which is adapted to control the driving operation of the rotation driving device 17 by the fuzzy inference means 35. ファジィ推論手段35は、演算装置30から出力されるデータ(回転速度、回転角度、回転後の位置での保持時間等)をメンバシップ関数前件部(ファジィルールが成立するための条件を書き込んだ部分)に入力され、 Fuzzy inference means 35, data output from the operation unit 30 writes the conditions for membership function antecedent (rotation speed, rotation angle, retention time, etc. at the position after rotation) (fuzzy rules is satisfied is input to the part),
メンバシップ関数後件部(ファジィルールの結果部分) After the membership function matter section (a result part of the fuzzy rules)
から回転駆動装置17にイメージローテータ15の制御データを出力し、その回転駆動装置17によってイメージローテータ15を回転する。 Outputs control data of the image rotator 15 in the rotary drive 17 rotates the image rotator 15 by the rotary drive 17. 前記条件は回転速度、回転角度、回転後の位置での保持時間等であり、これは入力部36から入力する。 The condition is the rotation speed, rotation angle, retention time, etc. at the position after the rotation, which is input from the input unit 36. なお、それ以外の条件を付け加えてもよい。 It should be noted, may be added to other conditions.

【0023】そこで、まず、ユーザが入力部36から回転補正を行う前述したような条件データをメンバシップ関数前件部に入力する。 [0023] Therefore, first, inputs the condition data as described above the user performs rotation correction from the input unit 36 ​​to the membership function antecedent. なお、それ以外の条件を付け加えてもよい。 It should be noted, may be added to other conditions.

【0024】しかして、ユーザが設定した条件、つまり、内視鏡の一定以下の回転角、一定時間内等の回転では、回転補正がかからず、内視鏡像の回転補正動作が無視されるので、手ぶれや硬性鏡1の突発的な回転によってTVモニタ22の画像が回転することがない。 [0024] Thus, the condition set by the user, i.e., a certain value or less of the rotation angle of the endoscope, the rotation of such a fixed time, not applied rotation correction, rotation correction operation of endoscopic image are ignored since, by sudden rotation of the shake and the rigid endoscope 1 images of the TV monitor 22 does not rotate. このため、モニタ観察による術者の疲れを軽減できる。 For this reason, it is possible to reduce the fatigue of the operator by the monitor observation.

【0025】図4は本発明の第2の実施例を示すものである。 FIG. 4 shows a second embodiment of the present invention. これは前述したような腹腔鏡1の本体、例えば挿入部2の外周を覆うように取り囲むアダプタ40を設ける。 This laparoscope 1 body as described above, provided an adapter 40 enclosing as for example to cover the outer periphery of the insertion portion 2. このアダプタ40は患者の腹壁4の表面に当てて設置する。 This adapter 40 is placed against the surface of the patient's abdominal wall 4. 腹腔鏡1は前述した第1の実施例の場合と同様に構成され、その内視鏡像の回転補正を行うためのイメージローテータ15およびそれの回転駆動装置を有している。 Laparoscopic 1 has a first embodiment is configured similarly to the case of the image rotator 15 and its rotary drive device for performing the rotation correction of the endoscope image as described above. 腹腔鏡1の手元操作部3にはライトガイド口金4 Light guide connector 4 in the operation portion 3 of the laparoscope 1
1が設けられている。 1 is provided. また、使用する場合、腹腔鏡1はトラカール外筒管6に挿通する。 When using laparoscopic 1 inserted into the trocar outer cylinder tube 6.

【0026】挿入部2の外周にはその挿入部2の軸方向に延びるバーコードあるいは筋等の指標42を設ける。 [0026] The outer periphery of the insertion portion 2 is provided an indication 42 of the bar code or streaks like extending in the axial direction of the insertion portion 2.
この挿入部2を挿通するアダプタ40の挿通用孔43の内面部にはその指標42を読み取るセンサ44が設けられている。 A sensor 44 for reading the indicator 42 is provided on the inner surface of the insertion hole 43 of the adapter 40 for inserting the insertion portion 2.

【0027】このセンサ44としては、光、超音波、或いは微弱な電流等の手段を用いたもので、腹腔鏡1の挿入部2の回転に伴い、そのセンサ44の前を指標42が幾つ通過したかを検出する。 [0027] As the sensor 44, the light, one using a means such as ultrasonic, or weak current, with the rotation of the insertion portion 2 laparoscope 1, the indicator 42 are a number before passing through the sensor 44 to detect whether the. この検出データは演算装置45に送られ、ここで、腹腔鏡1の回転角度を算出する。 The detected data is sent to the arithmetic unit 45, wherein, to calculate the rotation angle of the laparoscopic 1.

【0028】さらに、演算装置45に予め、インプットされている内視鏡の回転角度に対する内視鏡像の回転量のデータからモニタ上の像を正立させるために必要なイメージローテータ15の回転量を算出し、このデータを制御装置46に送ってこれによりイメージローテータ1 Furthermore, advance to the arithmetic unit 45, the rotation amount of the endoscope image rotator 15 required for erecting the image on the monitor from the data of the amount of rotation of the endoscopic image with respect to the rotation angle of which is input calculated, image rotator 1 by which it sends this data to the control unit 46
5の回転駆動装置を動作させる。 5 causes the rotary drive is operated in. 腹腔鏡1の回転に伴うTVモニタの内視鏡像が回転することを補正し、モニタ像を正立の状態に維持する。 Endoscopic image of the TV monitor in accordance with the rotation of the laparoscope 1 is corrected to rotate, maintaining the monitor image in the erect state. しかして、この実施例ではアダプタ40に設けたセンサ44で腹腔鏡1の指標42 Thus, the index of the laparoscope 1 42 sensor 44 provided in the adapter 40 in this embodiment
を検出するから、簡単な構成手段で、腹腔鏡1の回転を確実に検出できる。 Since detecting the, with a simple configuration means it can reliably detect the rotation of the laparoscope 1.

【0029】図5は前述した第2の実施例の変形例を示す。 [0029] Figure 5 shows a modification of the second embodiment described above. この変形例は、腹腔鏡1の本体を回転自在に保持するアダプタ40を、手術台47に固定された関節式支持アーム48によって任意の空間位置に保持するようにしたものである。 This variant, an adapter 40 for rotatably holding the main body of the laparoscope 1, in which so as to hold an arbitrary spatial position by the operating table 47 has been articulated support arm 48 fixed to. その他は前述した第2の実施例のものと同一である。 Others are the same as in the second embodiment described above.

【0030】図6は本発明の第3の実施例を示すものである。 FIG. 6 shows a third embodiment of the present invention. この実施例では内視鏡本体内に組み込まれたCC CC incorporated in the endoscope body in this embodiment
D等の撮像素子で撮像した内視鏡像を内視鏡外部に設置したTVモニタで表示する電子式内視鏡装置において、 An electronic endoscope apparatus that displays on a TV monitor installed in the endoscope outside the endoscopic image captured by the image pickup element such as a D,
その内視鏡の回転を重力を利用して検出し、この回転角データに基づいてその内視鏡像を正立になるように補正する方式としたものである。 The rotation of the endoscope detected by use of gravity, is obtained by a method of correcting such that the endoscopic image into an erect on the basis of the rotation angle data. この場合の内視鏡は、前述した実施例と同様、腹腔鏡1を例に挙げている。 The endoscope in this case, similar to the embodiment described above, cites laparoscope 1 as an example.

【0031】腹腔鏡1の手元操作部3には、その内視鏡の軸回りの回転を検出する第1の重力センサ51とその内視鏡の軸の傾き角度を検出する第2の重力センサ52 [0031] the operation portion 3 of the laparoscope 1, second gravity sensor for detecting the tilt angle of the axis of the first gravity sensor 51 for detecting the rotation of the shaft about its endoscopic thereof endoscope 52
とを組み込んである。 Aru incorporates the door.

【0032】内視鏡の軸回りの回転を検出する第1の重力センサ51は、手元操作部3の本体外周に移動ボール53を入れた、いわゆるドーナツ状に丸くした中空管5 First gravity sensor 51 for detecting the rotation around the axis of [0032] endoscope, put the moving ball 53 into the body the outer circumference of the operation portion 3, the hollow tube and rounded to the so-called donut shape 5
4が取着されている。 4 is attached. 移動ボール53は常に中空管54 Always moving the ball 53 is a hollow tube 54
の最も低い部位に位置しており、正面位置からの移動量により内視鏡の軸回りの回転を検出する。 Located in the lowest part of, for detecting the rotation around the axis of the endoscope by the movement amount from the front position. 移動ボール5 Moving the ball 5
3の検出手段としては、例えば中空管54に沿って多数の近接スイッチを配置し、その移動ボール53を検出する。 The third detection means, for example, a number of proximity switches disposed along the hollow tube 54, to detect the movement ball 53.

【0033】この検出データを利用してイメージローテータ15の回転駆動装置を動作させるなど、腹腔鏡1の回転に伴うTVモニタの内視鏡像が回転することを補正し、モニタ像を正立の状態に維持する。 [0033] such as to operate the rotary drive of the image rotator 15 by utilizing the detection data, and corrects the TV monitor endoscopic image associated with the rotation of the laparoscope 1 is rotated, the monitor image erecting state to maintain.

【0034】一方、内視鏡の軸の傾き角度を検出する第2の重力センサ52は、手元操作部3の本体内に、その内視鏡の軸方向に沿って、移動ボール55を入れた直管状の中空管56を設置し、内視鏡の軸の傾き角度に応じて移動する移動ボール55の位置を検出することにより、内視鏡の軸の傾き角度を検出する。 On the other hand, the second gravity sensor 52 for detecting the inclination angle of the axis of the endoscope into the body of the operation portion 3, along the axial direction of the endoscope, put the moving ball 55 established the hollow tube 56 of the straight tube, by detecting the position of a moving ball 55 which moves according to the inclination angle of the axis of the endoscope, to detect the tilt angle of the axis of the endoscope. 移動ボール55 Moving the ball 55
の検出手段としては、例えば中空管56に沿って多数の近接スイッチを配置し、その移動ボール55を検出する。 The detection means, for example, a number of proximity switches disposed along the hollow tube 56, to detect the movement ball 55. この検出データを利用して内視鏡の軸の傾き角度を算出する。 It calculates an inclination angle of the axis of the endoscope by utilizing the detection data. そして、鉛直軸に対する傾き角度が一定角度θ以下の場合には、内視鏡像の回転補正の動作を解除し、解除前の位置で内視鏡像を固定する制御を行う。 Then, when the inclination angle is less than a predetermined angle θ is with respect to the vertical axis, and releasing the operation of the rotation correction of the endoscope image, performs control to fix the endoscopic image at a position before releasing.

【0035】しかして、この腹腔鏡1の使用においての内視鏡像の回転補正は、前記実施例と同様、内視鏡の軸回りの回転を検出する第1の重力センサ51の検出データによって、イメージローテータ15の回転駆動装置を駆動制御して行われる。 [0035] Thus, rotation correction of the endoscopic image of the use of this laparoscope 1, similarly to the foregoing embodiment, the detection data of the first gravity sensor 51 for detecting the rotation around the axis of the endoscope, the rotary drive of the image rotator 15 is performed by the drive control.

【0036】ところで、腹腔鏡1を比較的立てて使用する状況Aにおいて、腹腔鏡1を回転することなく、反対側のBの状態に寝かせた場合を考えると、第1の重力センサ51が作動してしまう。 By the way, in the context A which relatively upright using laparoscopic 1, without rotating the laparoscopic 1, considering the case where laid on the state of the opposite side B, the first gravity sensor 51 is actuated Resulting in. つまり、本当は回転して欲しくないのに重力を検知して内視鏡像を回転補正する動作が行われ、不必要な内視鏡像の回転が起きて、使い勝手が悪い。 In other words, the endoscopic image operation in which rotation correction is performed by detecting the gravity to not want to rotate really, happening rotation of unnecessary endoscopic image, is poor usability.

【0037】そこで、この実施例では、第2の重力センサ52で、内視鏡軸の傾き角度を検出し、その角度がθ [0037] Therefore, in this embodiment, in the second gravity sensor 52 detects the tilt angle of the endoscope shaft, the angle is θ
以下になったとき、自動的に行われる内視鏡像の回転補正動作を停止し、解除前の位置で内視鏡像を固定する。 When it becomes less, automatically rotating correction operation of the endoscopic image is stopped to be performed, to secure the endoscopic image at a position before releasing.
したがって、回転して欲しくないのに重力を検知して内視鏡像を回転補正する動作を行うことを防止し、内視鏡像の回転が起きず、使い勝手がよい。 Therefore, the endoscope image prevents operates to rotation correction by detecting the gravity to not want to rotate, not occur rotation of the endoscopic image, which is convenient.

【0038】図7は内視鏡の光軸回りの回転角度と内視鏡軸の傾き角度を同時に検知する重力センサ57を示す。 [0038] Figure 7 shows a gravity sensor 57 for detecting the rotation angle and the inclination angle of the endoscope axis of the optical axis of the endoscope at the same time. この重力センサ57は、円筒体58の壁部内に形成した空洞内にフローティング部材59を収納し、このフローティング部材59の位置で内視鏡の光軸回りの回転角度と内視鏡軸の傾き角度を同時に検知する。 The gravity sensor 57 houses a floating member 59 within the cavity formed in the wall portion of the cylindrical body 58, the inclination angle of the endoscope optical axis of the rotation angle and the endoscope shaft at the position of the floating member 59 It is detected at the same time.

【0039】図8および図9は本発明の第4の実施例を示すものである。 [0039] FIGS. 8 and 9 show a fourth embodiment of the present invention. この実施例では腹腔鏡1の手元操作部3の本体60内に固体撮像素子としてのCCD14を設け、リレーレンズ61を通じて伝送されてきた光像を撮像する。 In this embodiment the CCD14 representing a solid-state image pickup element provided in the main body 60 of the operation portion 3 of the laparoscope 1, captures an optical image which is transmitted through the relay lens 61. CCD14とリレーレンズ61との間の光軸上には、イメージローテータ15が回転自在に設置されている。 On the optical axis between the CCD14 and the relay lens 61, the image rotator 15 is rotatably provided. なお、図8中、62はライトガイドファイバである。 In FIG. 8, 62 is a light guide fiber.

【0040】このイメージローテータ15は光軸回りで回転することにより、CCD14の撮像面に結像する視野画像を回転する機能を有する。 [0040] The image rotator 15 by rotating the optical axis has a function to rotate the view image formed on the imaging surface of the CCD 14. イメージローテータ1 Image rotator 1
5は、同じく手元操作部3の本体60内に設けられる制御装置63によって制御されるイメージローテータ駆動装置64によって回転駆動され、モニタ上の内視鏡像が正立になるように自動補正する。 5 is rotated by the image rotator driving device 64 also controlled by the control device 63 provided in the main body 60 of the operation portion 3, to automatically correct the endoscopic image on the monitor is upright.

【0041】図9で示すように、手元操作部3の本体6 As shown in Figure 9, the main body 6 of the operation portion 3
0の外周には、全周にわたり等間隔で複数の受光素子6 The outer periphery of 0, a plurality at equal intervals over the entire circumference light receiving element 6
5が設けられている。 5 is provided. これらの受光素子65は、手術室の天井に設置される照明灯66からの光を受光し、各受光素子65の受光量の差から本体60のどの部分に一番強く光が当たっているかを検知し、これによって内視鏡の向き(回転量)を検知する。 These light receiving elements 65 receives the light from the illumination lamp 66 installed on the ceiling of the operating room, or most strongly light to a portion of the body 60 throat from the difference between the received light amount of the light receiving element 65 is hitting detected, thereby detecting the orientation of the endoscope (rotation).

【0042】すなわち、モニタ上の内視鏡像を正立させるために必要なイメージローテータ15の回転量を決定し、これに応じて制御装置63によって制御されるイメージローテータ駆動装置64によってイメージローテータ15を回転駆動し、モニタ上の内視鏡像が正立になるように自動的に補正する。 [0042] That is, to determine the amount of rotation of the image rotator 15 required for erecting the endoscopic image on the monitor, the image rotator 15 by an image rotator drive 64 which is controlled by the controller 63 in accordance with this driven to rotate, the endoscope image on the monitor is automatically corrected so that the upright. なお、前記受光素子65或いは制御装置63は、内視鏡本体ではなく、術中、内視鏡を固定するために用いる内視鏡保持装置の保持具に設けてもよい。 Incidentally, the light receiving element 65 or the control device 63, rather than the endoscope body, intraoperative, may be provided on the holder of the endoscope holding apparatus used for fixing the endoscope.

【0043】図10は、腹腔鏡1の挿入部2の先端部内に固体撮像素子としてのCCD14を横向きにおいた構成のものである。 [0043] Figure 10 is of a configuration that placed sideways CCD14 representing a solid-state image pickup element within the distal end of the insertion portion 2 laparoscope 1. さらに、CCD14の撮像面上に設けたプリズム66aと対物レンズ66bの間にイメージローテータ15を介在させた。 Furthermore, it was interposed the image rotator 15 between the prism 66a and the objective lens 66b provided on the imaging surface of the CCD 14. この場合、イメージローテータ15内で裏像となった後、プリズム66で元の表像に戻るため、CCD14の撮像面に取り込まれる像をモニタに映す間に像を反転させる必要がない。 In this case, after a Urazo in image rotator 15 within, to return to the original table image by the prism 66, there is no need to invert the image while reflects the monitor an image captured on the imaging surface of the CCD 14. 図10中、 In FIG. 10,
68はイメージローテータ駆動装置、69は斜視型の対物レンズであり、70はライトガイド用ファイバ束である。 68 image rotator drive unit 69 is a perspective type of the objective lens, 70 is a light guide fiber bundle.

【0044】図11ないし図13は本発明の第5の実施例を示すものである。 [0044] FIGS. 11 to 13 shows a fifth embodiment of the present invention. この実施例では斜視型の腹腔鏡1 Laparoscopic first perspective-type in this embodiment
の挿入部2をスコープホルダ71で回転自在に保持する例であり、そのスコープホルダ71には腹腔鏡1の挿入部2の回転を検出するエンコーダ72が組み込まれている。 Of an example for rotatably holding the insertion portion 2 in the scope holder 71, an encoder 72 for detecting the rotation of the insertion portion 2 laparoscope 1 is incorporated in its scope holder 71.

【0045】一方、腹腔鏡1には前述した場合と同様に内視鏡の観察視野を撮像する固体撮像素子が設けられている。 On the other hand, the solid-state imaging device for imaging the observation field of the endoscope as in the case described above is provided in the laparoscopic 1. この固体撮像素子で撮像した内視鏡像は、内視鏡外部に設置されたモニタ73に映し出される。 The endoscopic image captured by the solid-state image pickup device is displayed on the monitor 73 installed in the endoscope outside. モニタ7 Monitor 7
3はモータ74で回転されることにより内視鏡像を正立な状態になるように回転される。 3 is rotated so that the endoscopic image in the erect state by being rotated by a motor 74. モータ74はコントローラ75によって回転が制御される。 Motor 74 is rotated by the controller 75 is controlled. コントローラ75 Controller 75
は前述したエンコーダ72で検出した内視鏡の回転データを取り込んでドライバ76を制御し、モータ74を作動する。 Takes in the rotation data of the endoscope detected by the encoder 72 described above controls the driver 76 to operate the motor 74.

【0046】しかして、腹腔鏡1を軸回りに回転した場合、その回転に応じて前述したモニタ73自体を回転することにより内視鏡像を正立な状態になるように自動的に補正する。 [0046] Thus, if you rotate the laparoscope 1 around the axis, its endoscopic image is automatically corrected so that the erect state by rotating the monitor 73 itself as described above in accordance with the rotation.

【0047】なお、本発明は、イメージローテータを用いる代わりに撮像素子の方を回転して補正する方式としてもよい。 [0047] The present invention may also as a system for correcting rotating towards the imaging device instead of using the image rotator. イメージローテータの機能は撮像素子に結像する像を回転するものであるから、撮像素子を相対的に回転しても同様な機能が得られる。 Function of the image rotator is because it is intended to rotate the image formed on the image sensor, similar function can be obtained by relatively rotating the imaging device.

【0048】 [0048]

【発明の効果】以上説明したように本発明のものによれば、内視鏡の操作中、内視鏡本体を光軸回りに回転しても、モニタ上での像が回転することなく、内視鏡像が正立の状態に保つことができ、そのオリエンテーションの把握が容易で、手技の操作がやり易い。 According to those of the present invention as described above, according to the present invention, during operation of the endoscope, even by rotating the endoscope body to the optical axis, without image on the monitor is rotated, endoscopic image can be kept upright state, it is easy to grasp the orientation, manipulation of the procedure is easy to do. また、前記内視鏡本体が位置する空間に占める磁界や重力などの物理量に対する位置や傾きを検出して内視鏡本体の回転量を求めるから、その内視鏡本体に組み込むべき検出手段の部分の構成が比較的簡単である。 Further, since obtaining the rotation amount of the endoscope body to detect the position and inclination relative to physical quantities such as magnetic and gravity occupying the space in which the endoscope body is located, the portion of the detecting means to be incorporated in the endoscope body configuration of is relatively simple.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1の実施例に係る腹腔鏡の使用状態の説明図。 Illustration of the use state of the laparoscope according to the first embodiment of the present invention; FIG.

【図2】本発明の第1の実施例に係る内視鏡像の回転補正動作の説明図。 Figure 2 is an explanatory diagram of a rotation correcting operation of the endoscopic image according to the first embodiment of the present invention.

【図3】本発明の第1の実施例の変形例に係る腹腔鏡の使用状態の説明図。 Figure 3 is an explanatory diagram of a state of use of a laparoscope according to a modification of the first embodiment of the present invention.

【図4】本発明の第2の実施例に係る腹腔鏡の使用状態の説明図。 Illustration of the use state of the laparoscope according to the second embodiment of the present invention; FIG.

【図5】本発明の第2の実施例の変形例に係るその使用状態の説明図。 Figure 5 is an explanatory diagram of a use state thereof according to a modification of the second embodiment of the present invention.

【図6】本発明の第3の実施例に係る腹腔鏡の使用状態の説明図。 Figure 6 is an explanatory diagram of a state of use of a laparoscope according to a third embodiment of the present invention.

【図7】本発明の第3の実施例の重力検知装置の変形例の斜視図。 [7] Third perspective view of a modification of the gravity sensing device according to the embodiment of the present invention.

【図8】本発明の第4の実施例に係るその使用状態の説明図。 Figure 8 is an explanatory diagram of a use state thereof according to a fourth embodiment of the present invention.

【図9】図8中A−A線に沿う断面図。 FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the line A-A in FIG.

【図10】本発明の他の変形例の挿入部の断面図。 Figure 10 is a cross-sectional view of the insertion portion of another modification of the present invention.

【図11】本発明の第5の実施例に係るその使用状態の説明図。 Figure 11 is an explanatory diagram of a use state thereof according to a fifth embodiment of the present invention.

【図12】本発明の第5の実施例に係る腹腔鏡装置のモニタ部の斜視図。 Figure 12 is a perspective view of the monitor of a laparoscopic apparatus according to a fifth embodiment of the present invention.

【図13】本発明の第5の実施例に係る腹腔鏡装置の電気的回路のブロック図。 Figure 13 is a block diagram of an electrical circuit of a laparoscopic apparatus according to a fifth embodiment of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…腹腔鏡、2…挿入部、3…手元操作部、14…CC 1 ... laparoscope, 2 ... inserted part, 3 ... hand-side operation section, 14 ... CC
D、15…イメージローテータ、22…TVモニタ、2 D, 15 ... image rotator, 22 ... TV monitor, 2
5…センスコイル、26…ソースコイル、27…制御装置、28…ドライブ回路、30…演算装置。 5 ... sense coil, 26 ... source coil, 27 ... controller, 28 ... drive circuit, 30 ... computing unit.

フロントページの続き (72)発明者 志賀 明 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 窪田 哲丸 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 田口 晶弘 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 水野 均 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 吉野 謙二 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 谷沢 信吉 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 山下 真司 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 石川 朝規 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 Of the front page Continued (72) inventor Akira Shiga Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus Optical Industry Co., Ltd. in the (72) inventor Kubota Akiramaru Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus the optical industry Co., Ltd. (72) inventor Akihiro Taguchi Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Hitoshi Mizuno Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus the optical industry Co., Ltd. (72) inventor Kenji Yoshino Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Nobuyoshi Yazawa Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus the optical industry Co., Ltd. (72) inventor Shinji Yamashita Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Ishikawa AsaTadashi Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 cage campus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor 森 巌 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Iwao Mori, Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus Optical Industry Co., Ltd. in

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】内視鏡本体に設けられた光学系を通じて撮像素子で内視鏡像を撮像し、この像を外部のモニタに表示する電子式内視鏡装置において、前記内視鏡本体が位置する空間に占める磁界などの物理量に対する位置や傾きを検出して内視鏡本体の回転量を求める検出手段と、 The endoscopic image captured by the image sensor through 1. A endoscope optical system provided in the main body, in an electronic endoscope apparatus which displays the image on an external monitor, the endoscope body position a detecting means for obtaining a rotation amount of the endoscope body to detect the position and inclination relative to physical quantities such as magnetic field occupying the space,
    前記撮像素子の撮像面に結像する像の向きを光軸回りに回転させる像回転手段と、この像回転手段を操作する駆動機構と、前記検出手段で求めた内視鏡本体の回転量に応じて前記駆動機構により前記像回転手段を操作し前記モニタ上の像を回転させない制御を行う内視鏡像回転補正手段とを具備したことを特徴とする電子式内視鏡装置。 An image rotating means for rotating the orientation of an image formed on the imaging surface of the imaging device around the optical axis, a drive mechanism for operating the image rotation means, the rotation amount of the endoscope body which has been determined by the detection means depending said image rotating means operated electronic endoscope apparatus characterized by comprising a endoscopic image rotation correcting means for controlling not to rotate the image on the monitor by the drive mechanism.
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