JP2004141486A - Endoscopic surgery system - Google Patents

Endoscopic surgery system Download PDF

Info

Publication number
JP2004141486A
JP2004141486A JP2002311535A JP2002311535A JP2004141486A JP 2004141486 A JP2004141486 A JP 2004141486A JP 2002311535 A JP2002311535 A JP 2002311535A JP 2002311535 A JP2002311535 A JP 2002311535A JP 2004141486 A JP2004141486 A JP 2004141486A
Authority
JP
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
endoscope
forceps
multi
portion
freedom
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2002311535A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4179846B2 (en )
Inventor
Yoshihisa Ichiki
Kazuhito Nakanishi
中西 一仁
市来 代士久
Original Assignee
Olympus Corp
オリンパス株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421Cannulas
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28Surgical forceps
    • A61B17/29Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909Handles
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421Cannulas
    • A61B2017/3445Cannulas used as instrument channel for multiple instruments

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscopic surgery system in which a treatment part of forceps is guided into a field of view of an endoscope in accordance with a change in the observation direction of the endoscope during surgery under the endoscope. <P>SOLUTION: In this endoscopic surgery system to be used while combining the endoscope 1 for observing the direction different from the axial direction of an insertion part 5 with multi-freedom forceps 2 whose operating range is wide, the system is provided with an endoscope strabismus angle recognition and control system 40 for detecting the observation state of the endoscope 1 and a console regulation means 22 for regulating the operating range of the multi-freedom forceps 2 from getting out of the field of view of observation of the endoscope 1 in accordance with the detected result of the endoscope strabismus angle recognition and control system 40. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、内視鏡下の手術中に例えば頭蓋内等に挿入された内視鏡と組み合わせて鉗子を使用する内視鏡手術システムに関する。 The present invention relates to an endoscopic surgical system using the forceps in combination with an endoscope during surgery under endoscope is inserted, for example intracranial like.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
一般に、処置具と内視鏡とを患者の体腔内に挿入するとともに、体腔内に挿入した処置具の先端部分の画像を内視鏡の観察視野内に捕らえ、処置具による患部の処置状態を内視鏡によって観察しながらその処置作業を行う内視鏡下外科手術が知られている。 In general, with inserting the endoscope and the treatment tool into a body cavity of a patient, captured endoscope in the observation field of view image of the distal end portion of a treatment instrument inserted into the body cavity, the treatment status of the affected area by the treatment instrument endoscopic surgical operation to perform the treatment practices known while observing the endoscope. この手術においては、術者が手術のし易い視野を得るために内視鏡の観察位置を変更する操作が随時行なわれている。 In this operation, the operation for changing the observation position of the endoscope for the surgeon to obtain a likely field of view of the surgery is being performed at any time.
【0003】 [0003]
近年では、手術の高度化に伴い、多自由度で動作範囲が大きい処置具を用いてこれまで処置具が届かなかった部位まで処置をしたいという要望が増加している。 In recent years, with the advancement of surgical, desire to treatment to the site of missed treatment instrument ever using operating range is greater treatment tool with multiple degrees of freedom is increased. このような処置具は特許文献1等に開示されている。 Such treatment instrument is disclosed in Patent Document 1 or the like.
【0004】 [0004]
また、特許文献2には、内視鏡下の手術中に体腔内に挿入された処置具の移動に追従して内視鏡の視野を変更することができる視野移動内視鏡システムを開示されている。 Further, Patent Document 2, is disclosed a scrolling endoscope system capable of changing the field of view of the endoscope to follow the movement of the inserted treatment instrument into a body cavity during surgery under endoscope ing. このシステムでは具体的には、色マーカーが設けられた処置具を内視鏡の撮影手段で撮影し、この時の画像中の色マーカーの位置を画像処理により検出し、検出位置に基づいて内視鏡を保持している電動マニピュレータを移動させて、色マーカーが画面中央に位置するように視野移動を行うものである。 In Specifically this system, shot by photographing means of the endoscope treatment tool color marker is provided to detect the position of the color marker in the image at this time by image processing, inner based on the detected position endoscope by moving the electric manipulator holding the color marker performs a visual field moves to be positioned at the center of the screen.
【0005】 [0005]
【特許文献1】 [Patent Document 1]
特開2001−276091号公報【0006】 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-276091 Publication [0006]
【特許文献2】 [Patent Document 2]
特許第2575586号公報【0007】 Japanese Patent No. 2575586 [0007]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
しかしながら、特許文献1の多自由度で動作範囲の大きな処置具を斜視型或いは側視型の内視鏡と組み合わせて使用して処置を行う場合、次のような問題がある。 However, when performing a treatment by using a large treatment instrument operating range in multiple degrees of freedom of the Patent Document 1 in combination with a perspective-type or side-view type endoscope, it has the following problems. すなわち、特許文献1の多自由度鉗子は従来の鉗子より大きな動作範囲を有している。 That is, multi-degree-of-freedom forceps of Patent Document 1 has a greater operating range than the conventional forceps. そのため、視野移動の機能を有していない斜視型或いは側視型の内視鏡システムにおいて、特許文献1の多自由度鉗子を使用する場合には内視鏡の視野の移動や、処置具の移動により、鉗子の先端が内視鏡の視野から外れた死角域に入り易い。 Therefore, the perspective-type or side-view type endoscope system which does not have the function for scrolling, moving or the field of view of the endoscope when using a multi-degree-of-freedom forceps of Patent Document 1, the treatment instrument by moving, easily enters the blind spot region which is out of the field of view of the endoscope leading end of the forceps. この状態に陥ると、多自由度鉗子を非常に慎重に操作して内視鏡の観察視野内に導かなければならないために時間がかかり、手術が円滑に行えない場合がある。 When falling into this state, by operating the multi-degree-of-freedom forceps very carefully takes time because they must lead to the endoscope in the observation field of view, there are cases where surgery is not carried out smoothly.
【0008】 [0008]
さらに、従来の視野移動の機能は、処置具の処置部の位置を基準とした視野移動を行っている。 Furthermore, the function of the conventional view movement is performing scrolling relative to the position of the treatment portion of the treatment instrument. そのため、処置具の移動に追従する内視鏡の視野移動も広範囲に移動させる必要があるため、視野移動機構の大型化や複雑化を招く。 Therefore, it is necessary to also view movement of the endoscope to follow the movement of the treatment tool is moved in a wide range, increase in size and complication of the view movement mechanism.
【0009】 [0009]
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、内視鏡下の手術中に、内視鏡の観察方向の変更に応じて、鉗子の処置部を内視鏡の視野内に導くことができる内視鏡手術システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is to intraoperative endoscopic, in accordance with a change in viewing direction of the endoscope, within the field of view of the endoscope treatment of the forceps it is to provide an endoscopic surgical system can lead to.
【0010】 [0010]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
請求項1の発明は、挿入部の軸方向とは異なる方向を観察する観察光学系を備えた内視鏡と、動作範囲が広い多自由度鉗子とを組み合わせて使用する内視鏡手術システムにおいて、前記内視鏡の観察状態を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果に応じて前記多自由度鉗子の動作範囲が前記内視鏡の観察視野内から外れることを規制する鉗子動作規制手段とを設けたことを特徴とする内視鏡手術システムである。 The invention of claim 1 includes an endoscope provided with an observation optical system for observing a direction different from the axial direction of the insertion portion, an endoscope surgical system operating range is used in combination with a wide multi-DOF forceps a detecting means for detecting the observation state of the endoscope, forceps operation regulations operating range of the multi-DOF forceps according to the detection result of the detecting means is restricted from deviating from the observation field of the endoscope an endoscope surgical system characterized by providing a means.
そして、本請求項1の発明の内視鏡手術システムによれば、斜視型或いは側視型の内視鏡と、広動作範囲な多自由度鉗子とを使用する手術において、検出手段によって内視鏡の観察位置を検出し、この検出手段の検出結果に応じて鉗子動作規制手段によって多自由度鉗子の動作範囲が内視鏡の観察視野内から外れることを規制する。 Then, according to the endoscopic surgical system of the present invention of the claims 1, in surgery using an endoscope perspective-type or side-view type, a multi-degree-of-freedom forceps breadth operating range, endoscopic by the detection means detecting a viewing position of the mirror, the operating range of the multi-degree-of-freedom forceps by forceps movement limiting means in response to the detection result of the detecting means is restricted from deviating from the observation field of the endoscope. これにより、多自由度鉗子を非常に慎重に操作して内視鏡の観察視野内に導かなければならない状態に陥ることがなく、内視鏡を移動させるだけで処置具を追従して移動させ、手術を円滑に行い易くできるようにしたものである。 Thus, without falling into a state which must be introduced into the observation field of the endoscope a multi-degree-of-freedom forceps very carefully operated, moved to follow the treatment tool by simply moving the endoscope , in which to be able to easily smoothly perform the surgery.
【0011】 [0011]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下、本発明の第1の実施の形態を図1乃至図9を参照して説明する。 Hereinafter, a description will be given of a first embodiment of the present invention with reference to FIGS. 図1は本実施の形態の内視鏡手術システムの要部構成を示すものである。 Figure 1 shows a main configuration of an endoscopic surgical system of the present embodiment. この内視鏡手術システムには、図1および図2に示すように、患者の例えば頭蓋H1内を観察する斜視型の硬性内視鏡1と、多自由度鉗子2と、1つの体内挿入具ガイドシース3と、鉗子移動制限リンク4とが設けられている。 The endoscopic surgical system, as shown in FIGS. 1 and 2, a rigid endoscope 1 perspective type for observing the patient, for example intracranial H1, a multi-degree-of-freedom forceps 2, one body insert a guide sheath 3, is provided with a forceps movement limiting link 4. なお、斜視型の硬性内視鏡1に代えて側視型の硬性内視鏡を使用してもよい。 It is also possible to use a rigid endoscope side-viewing instead of the rigid endoscope 1 of a perspective type.
【0012】 [0012]
また、斜視型の硬性内視鏡1には、患者の例えば頭蓋H1内に挿入される細長い挿入部5が設けられている。 Further, the rigid endoscope 1 perspective type, an elongated insertion portion 5 that is inserted into the patient, for example intracranial H1 is provided. 図2に示すようにこの挿入部5の先端側には挿入部5の挿入方向(軸方向)に対して斜めに切欠された傾斜面6が形成されている。 The distal end side of the insertion portion 5 as shown in FIG. 2 inclined surface 6 which is notched obliquely with respect to the insertion direction of the insertion portion 5 (the axial direction) is formed. この傾斜面6には観察光学系の図示しない対物レンズが配設されている。 An objective lens is arranged (not shown) of the observation optical system on the inclined surface 6. なお、側視型の硬性内視鏡を使用した場合には図示しない対物レンズは挿入部5の先端部外周面に挿入部5の挿入方向(軸方向)に対して平行に配されている。 Incidentally, an objective lens (not shown) when using the rigid endoscope side-viewing is arranged parallel to the insertion direction of the insertion portion 5 to the tip end outer peripheral surface of the insertion portion 5 (the axial direction).
【0013】 [0013]
さらに、図1に示すように挿入部5の基端部には略クランク状に屈曲された屈曲部7が形成されている。 Further, the bent portion 7 which is bent into a substantially crank shape at the proximal end portion of the insertion portion 5, as shown in FIG. 1 is formed. この屈曲部7には細長い挿入部5の本体5aに対して偏心位置に平行に配置された短い手元側直管部7aと、この直管部7aと挿入部5の本体5aとの間を連結する傾斜状の連結管部7bとが設けられている。 Connecting the short proximal straight pipe portion 7a which is parallel to an eccentric position with respect to the body 5a of the elongated insertion portion 5 to the bent portion 7, and the main body 5a of the insertion portion 5 and the straight pipe portion 7a and inclined connecting pipe portion 7b is provided for.
【0014】 [0014]
また、手元側直管部7aの端末部には接眼部8が配設されている。 Further, an eyepiece 8 is provided at the terminal portion of the proximal straight pipe portion 7a. この接眼部8には図示しない接眼レンズが配設されている。 Eyepiece is arranged not shown in the eyepiece 8. さらに、この接眼部8には、内視鏡1の観察像の一部又は全体を撮像する図示しないCCD素子を内蔵するTVカメラ9が取り付けられている。 Furthermore, this eyepiece 8, TV camera 9 having a built-in CCD elements (not shown) for imaging a part or whole of the observation image endoscope 1 is mounted. このTVカメラ9は図示しないカメラコントロールユニットに接続され、このカメラコントロールユニットには図示しないモニタが接続されている。 The TV camera 9 is connected to a camera control unit (not shown), a monitor (not shown) is connected to the camera control unit. そして、図示しないモニタに内視鏡1の観察映像が表示されるようになっている。 Then, so that the observation images endoscope 1 is displayed on a monitor (not shown).
【0015】 [0015]
また、多自由度鉗子2には、頭蓋H1内に挿入される細長い鉗子挿入部10が設けられている。 In addition, the multi-degree-of-freedom forceps 2, elongated forceps insertion portion 10 to be inserted into the skull H1 is provided. さらに、鉗子挿入部10には手元側の直管部10aと、この直管部10aの先端部に配置された先端アーム10bとが設けられている。 Further, the straight pipe section 10a of the proximal side, a distal arm 10b, which is disposed at the distal end portion of the straight pipe portion 10a is provided at the forceps insertion portion 10. ここで、直管部10aと先端アーム10bとの連結部は第1の関節部11を介して上下又は左右に回動可能に連結されている。 Here, the connecting portion between the straight pipe portion 10a and the distal arm 10b is pivotally connected to the vertical or horizontal through the first joint portion 11.
【0016】 [0016]
また、先端アーム10bの先端部には多自由度の処置部12が連結されている。 Further, the treatment portion 12 of the multiple degrees of freedom is coupled to the distal end of the distal arm 10b. この処置部12には開閉可能な2つの挟持部材12a,12bが設けられている。 Openable two pinching members 12a to the treatment portion 12, 12b is provided. さらに、先端アーム10bと処置部12との連結部は第2の関節部13を介して上下又は左右に回動可能に連結されている。 Further, connecting portions between the treatment portion 12 and the distal arm 10b is pivotally connected to the vertical or horizontal through the second joint portion 13.
【0017】 [0017]
また、図1に示すように多自由度鉗子2の鉗子挿入部10の基端部には手元側の操作部14が設けられている。 The operation unit 14 of the proximal side is provided at the proximal end of the multi-degree-of-freedom forceps insertion portion 10 of the forceps 2 as shown in FIG. この操作部14には図3に示すように鉗子挿入部10の基端部に他の部分よりも太径に形成された支軸部15と、この支軸部15の上端部に配置された操作桿16とが設けられている。 A support shaft portion 15 which is formed larger in diameter than the other portion to the proximal end of the forceps insertion portion 10 so as to the operation unit 14 shown in FIG. 3, which is arranged at the upper end portion of the support shaft 15 and operating rod 16 is provided.
【0018】 [0018]
さらに、操作桿16には処置部12の2つの挟持部材12a,12bを開閉操作するトリガー17と、操作ボタン群18と、先端アーム10bを屈曲操作するアーム操作機構部19とが設けられている。 Furthermore, the two clamping members 12a of the treatment section 12 in the operating rod 16, a trigger 17 for opening and closing the 12b, the operation button group 18, is provided with arm operation mechanism 19 for bending operation of the distal arm 10b . トリガー17は図示しない支軸を介して操作桿16に回動可能に取付けられている。 Trigger 17 is pivotally attached to the operating rod 16 via a support shaft (not shown). このトリガー17には操作桿16内の図示しないワイヤーリンクの一端部が連結されている。 One end of the wire link is connected (not shown) in the operating rod 16 in the trigger 17. このワイヤーリンクの他端部は挟持部材12a,12bの開閉駆動機構に連結されている。 The other end of the wire link is connected to the clamping member 12a, 12b of the opening and closing drive mechanism. そして、操作桿16のトリガー17を引く操作に伴ってワイヤーリンクを介して挟持部材12a,12bが遠隔的に開閉操作されるようになっている。 The clamping member 12a via a wire link with the operation of pulling the trigger 17 of the operating rod 16, 12b is adapted to be remotely opened and closed.
【0019】 [0019]
また、操作ボタン群18には、例えば、上ボタン、下ボタン、右ボタン、左ボタンの合計4つ操作ボタンが設けられている。 Further, the operation buttons 18, for example, the upper button, down button, a right button, a total of four operation buttons left button is provided. この操作ボタン群18は、操作桿16内の図示しない電動制御回路に接続されている。 The operation button group 18 is connected to an electric control circuit (not shown) in the operating rod 16. この電動制御回路は第2の関節部13に設けられた図示しないモータに接続されている。 The electric control circuit is connected to a motor (not shown) provided on the second joint portion 13. そして、この操作ボタン群18のボタン操作によって多自由度の第2の関節部13が上下又は左右に回動操作され、処置部12を上下又は左右に移動できるようになっている。 The second joint portion 13 of the multiple degrees of freedom is operated to rotate vertically or horizontally, and to be able to move the treatment portion 12 vertically or horizontally by a button operation of the operation button group 18.
【0020】 [0020]
さらに、アーム操作機構部19には、支軸部15の軸受部20と、2本の平行リンク21a,21bとが設けられている。 Furthermore, the arm operation mechanism 19, the bearing portion 20 of the support shaft portion 15, two parallel links 21a, and the 21b are provided. 支軸部15の上端部に操作桿16の一端部を回動可能に軸支する軸受部20が設けられている。 A bearing portion 20 for the end portion of the upper portion to the operating rod 16 is rotatably supported in the shaft portion 15 is provided. また、先端アーム10bの基端部にはワイヤ状の2本の平行リンク21a,21bの各一端部が連結されている。 Also, two parallel links 21a of the proximal end portion the wire-shaped distal arm 10b, each end of 21b are connected. これらの平行リンク21a,21bは鉗子挿入部10の直管部10a内を通り、操作部14側に延出され、軸受部20の位置で操作桿16の一端部に連結されている。 These parallel links 21a, 21b passes through the straight pipe portion 10a of the forceps insertion portion 10, extends to the operation portion 14 side, is connected to one end of the operating rod 16 at the position of the bearing portion 20. そして、支軸部15の軸受部20を中心に操作桿16を回動する操作にともない2本の平行リンク21a,21bを押し引き操作し、各平行リンク21a,21bの動きによって第1の関節部11を介して先端アーム10bを屈伸駆動するようになっている。 Then, the bearing unit 20 around the operating rod with the 16 rotationally operating two parallel links 21a and the support shaft 15, 21b and the pushing and pulling operation, the parallel links 21a, first joint by movement of the 21b It has a distal arm 10b so as to bend and stretch driven via the section 11.
【0021】 [0021]
例えば、図4(A)は操作桿16が初期位置(ホームポジション)で保持されている状態、図4(B)は操作桿16が回動操作された状態をそれぞれ示す。 For example, FIG. 4 (A) shows a state where the operation rod 16 is held at the initial position (home position), FIG. 4 (B) the state in which the operating rod 16 is rotationally operated, respectively. ここで、図4(A)の初期位置では操作桿16が略水平方向に向けた状態で配置されている。 Here, in the initial position shown in FIG. 4 (A) is operating rod 16 is arranged in a state of substantially directed in the horizontal direction. この場合には先端アーム10bが直管部10aと同軸上に一直線上に配置されている状態で保持される。 This if held in a state in which the leading end arm 10b is arranged on a straight line on the straight pipe portion 10a coaxially.
【0022】 [0022]
さらに、操作桿16が初期位置から図4(A)中で反時計回り方向に回動操作された場合には図4(B)の回動操作位置に操作桿16が移動する。 Further, the operating rod 16 moves in the rotational position shown in FIG. 4 (B) when the operating rod 16 is FIG. 4 (A) turning operation in the counter-clockwise direction in the initial position. このとき、操作桿16の回動動作にともない2本の平行リンク21a,21bが押し引き操作され、各平行リンク21a,21bの動きによって第1の関節部11を介して先端アーム10bが回動操作位置に屈曲駆動される。 In this case, two parallel links 21a with the rotation of the operating rod 16, 21b are pushed or pulled, the parallel links 21a, distal arm 10b via the first joint portion 11 by the movement of 21b is rotated the operating position is driven bending.
【0023】 [0023]
また、本実施の形態の多自由度鉗子2には、操作桿16の動きを規制する操作桿規制手段(鉗子動作規制手段)22が設けられている。 Further, the multi-degree-of-freedom forceps 2 of the present embodiment, the operation 桿規 system means for restricting the movement of the operating rod 16 (forceps operation restricting means) 22 is provided. この操作桿規制手段22には図3に示すように1つのピニオンギア23と、このピニオンギア23の両側に配置された2つのストッパー支持ラック(第1のストッパー支持ラック24aおよび第2のストッパー支持ラック24b)とが設けられている。 The one pinion gear 23 as shown in FIG. 3 on the operation 桿規 system unit 22, the two stoppers support racks arranged on opposite sides of the pinion gear 23 (first stopper supporting the rack 24a and the second stopper support rack 24b) and is provided. これらのストッパー支持ラック24a,24bはそれぞれピニオンギア23と噛合されている。 These stoppers supporting rack 24a, 24b is the pinion gear 23, respectively and meshed. このピニオンギア23は、例えばステッピングモータのような位置制御が容易なピニオンギアモータ26(図7参照)と同軸に接続されている。 The pinion gear 23 is connected to the coaxial e.g. pinion gear motor 26 such position control it is easy as a stepping motor (see FIG. 7). なお、2つのストッパー支持ラック24a,24bは図示しないガイドレールによって図3中に矢印で示すように平行移動しか出来ないように動作方向を規制されている。 Incidentally, the two stopper support rack 24a, 24b is regulated the operation direction so can only parallel movement as shown by arrows in FIG. 3 by a guide rail (not shown).
【0024】 [0024]
さらに、2つのストッパー支持ラック24a,24bにはそれぞれ2本のスタッド状の駆動ストッパー25a,25b、25c,25dが突設されている。 In addition, two stopper support rack 24a, each of the 24b 2 studs like drive stopper 25a, 25b, 25c, 25d are projected. また、操作桿16の一端部には平板状の規制板27が固定されている。 Further, at one end of the operating rod 16 flat regulating plate 27 is fixed. この規制板27は第1のストッパー支持ラック24aの駆動ストッパー25a,25b間、および第2のストッパー支持ラック24bの駆動ストッパー25c,25d間にそれぞれ挿入された状態で取付けられている。 The regulating plate 27 is attached in a state driving the stopper 25a, between 25b, and the drive stopper 25c of the second stopper support rack 24b, it is inserted respectively between 25d of the first stopper supporting the rack 24a. そして、規制板27は、各駆動ストッパー25a,25b、25c,25dの内側でしか移動出来ないように構成されている。 The regulating plate 27, each driving the stopper 25a, 25b, 25c, and is configured to not move only inside the 25d. その結果、各駆動ストッパー25a,25b、25c,25dの内側で規制板27が移動出来る範囲に操作桿16の駆動角度が規制されるようになっている。 As a result, the driving stoppers 25a, 25b, 25c, the driving angle of the operating rod 16 in a range restricting plate 27 can be moved inside the 25d is adapted to be regulated.
【0025】 [0025]
また、体内挿入具ガイドシース3は図1および図2に示すように例えば2つのルーメン3a,3bを備えた2ルーメンチューブによって形成されている。 Further, formed by the body insertion instrument guide sheath 3 is 2-lumen tube with FIGS. 1 and for example two lumens 3a as shown in FIG. 2, the 3b. そして、このガイドシース3の一方のルーメン3aは内視鏡1の挿入部5を挿入する内視鏡ガイド孔として使用され、他方のルーメン3bは多自由度鉗子2の鉗子挿入部10を挿入する処置具ガイド孔として使用されている。 Then, one of the lumens 3a of the guide sheath 3 is used as an endoscope guide hole for inserting the insertion portion 5 of the endoscope 1, the other lumen 3b inserts the forceps insertion portion 10 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 It has been used as a treatment instrument guide hole.
【0026】 [0026]
さらに、本実施の形態の内視鏡手術システムの使用時にはガイドシース3は図示しない保持具によって固定的に保持されている。 Furthermore, when using the endoscopic surgical system of the present embodiment is fixedly held by a holder guide sheath 3 are not shown. そして、術中、このガイドシース3は、例えば患者の頭蓋H1に予め開けた穴H2に挿入されるようになっている。 Then, intraoperative, the guide sheath 3 is, for example, adapted to be inserted in advance drilled into the hole H2 in the skull H1 of the patient.
【0027】 [0027]
また、内視鏡1の挿入部5は、シース3の内視鏡ガイド孔のルーメン3aに挿入され、このルーメン3a内を通り、頭蓋H1内に挿入されるようになっている。 The insertion portion 5 of the endoscope 1 is inserted into the lumen 3a of the endoscope guide hole of the sheath 3, it passes through within the lumen 3a, is adapted to be inserted into the skull H1. ここで、内視鏡1の挿入部5の接眼部8側は、多関節構造の図示しない内視鏡保持具によって移動可能に保持される。 Here, an eyepiece portion 8 side of the insertion portion 5 of the endoscope 1 is held movably by the endoscope holder (not shown) of the multi-joint structure. さらに、多自由度鉗子2の鉗子挿入部10は、シース3の処置具ガイド孔のルーメン3bに挿入され、このルーメン3b内を通り、頭蓋H1内に挿入されるようになっている。 Moreover, the forceps insertion portion 10 of the multi-DOF forceps 2 is inserted into the lumen 3b of the treatment instrument guide hole of the sheath 3, passes through within the lumen 3b, is adapted to be inserted into the skull H1.
【0028】 [0028]
また、鉗子移動制限リンク4には、内視鏡1に固定される第1のリンク部品28aと、多自由度鉗子2に固定される第2のリンク部品28bとが設けられている。 Moreover, the forceps movement restriction link 4, the first link part 28a which is fixed to the endoscope 1, and the second link part 28b which is fixed to the multi-DOF forceps 2 is provided. ここで、第1のリンク部品28aは図8に示すように、内視鏡1の直管部7aと挿入部5の本体5aとの間の長さよりも若干長い長さ程度のブロック体によって形成されている。 Here, the first link part 28a, as shown in FIG. 8, formed by a slightly longer length of approximately block body than a length between the straight pipe portion 7a of the endoscope 1 and the main body 5a of the insertion portion 5 It is.
【0029】 [0029]
この第1のリンク部品28aの外端部には内視鏡1の直管部7aが挿入される挿入孔29が形成されている。 This is the outer end of the first link part 28a insertion hole 29 straight pipe portion 7a of the endoscope 1 is inserted. さらに、第1のリンク部品28aには挿入孔29の周壁部に挿入孔29の中心線方向とは略直交する方向からねじ穴部30が形成されている。 Moreover, threaded holes 30 in a direction substantially perpendicular to the center line direction of the insertion into the peripheral wall portion hole 29 of the insertion hole 29 is formed in the first link part 28a. そして、このねじ穴部30に螺挿される固定ねじ31によって第1のリンク部品28aが内視鏡1の直管部7aに固定されている。 The first link part 28a by a fixing screw 31 which is screwed into the screw hole 30 is fixed to the straight tube portion 7a of the endoscope 1.
【0030】 [0030]
また、第1のリンク部品28aの内端部には平行に配置された2つのリンクアーム28c,28dの各一端部がそれぞれ回動可能に連結されている。 Further, two link arms 28c arranged parallel to the inner end of the first link part 28a, the one end of 28d are pivotally connected respectively. ここで、2つのリンクアーム28c,28dと第1のリンク部品28aとの連結部間を結ぶ直線L1と対応する位置に内視鏡1の挿入部5が配置されている。 Here, the two link arms 28c, the insertion portion 5 of the endoscope 1 to 28d and a position corresponding to the straight line L1 connecting the connection portion of the first link part 28a is disposed.
【0031】 [0031]
また、2つのリンクアーム28c,28dの各他端部は第2のリンク部品28bにそれぞれ回動可能に連結されている。 Further, two link arms 28c, each other ends of 28d are pivotally connected respectively to the second link part 28b. なお、第2のリンク部品28bには2つのリンクアーム28c,28dと第2のリンク部品28bとの連結部間を結ぶ直線L2上に多自由度鉗子2が挿入される挿入孔32が形成されている。 Incidentally, the insertion hole 32 multi-degree-of-freedom forceps 2 is inserted is formed on the straight line L2 connecting the connecting portion between the two link arms 28c, 28d and the second link part 28b to the second link part 28b ing. そして、第1のリンク部品28aと、第2のリンク部品28bと、2つのリンクアーム28c,28dとによって平行リンク構造が形成されている。 Then, a first link part 28a, a second link part 28b, 2 two link arms 28c, are formed parallel link structure by the 28d.
【0032】 [0032]
また、図4(A)に示すように多自由度鉗子2には支軸部15の下端部に支軸部15よりも小径な連結軸部33が形成されている。 Moreover, small-diameter connecting shaft portion 33 is formed than the support shaft 15 at the lower end portion of the support shaft portion 15 in the multi-degree-of-freedom forceps 2 as shown in FIG. 4 (A). さらに、支軸部15と連結軸部33との間には支軸部15よりも大径なフランジ部34が形成されている。 Further, the large diameter flange portion 34 is formed than the support shaft 15 between the connecting shaft portion 33 and the support shaft portion 15.
【0033】 [0033]
また、連結軸部33の外周面には位置決め部品35が突設されている。 Further, on the outer peripheral surface of the connection shaft portion 33 positioning component 35 it is projected. この位置決め部品35の下端部には多自由度鉗子2が鉗子移動制限リンク4にセットされた状態を検知するセンサ36が設けられている。 Sensor 36 for detecting the state of multi-degree-of-freedom forceps 2 is set to the forceps movement restriction link 4 is provided at the lower end of the positioning component 35. このセンサ36はボタン式のスイッチや、フォトスイッチ等によって構成されている。 The sensor 36 and button type switch is constituted by a photo switch and the like.
【0034】 [0034]
さらに、図8に示すように第2のリンク部品28bには挿入孔32の周壁部にこの挿入孔32の中心線方向とは略直交する方向からねじ穴部37と係合溝38とが形成されている。 Further, a second link threaded hole 37 and the engaging groove 38 from a direction substantially perpendicular to the center line direction of the insertion hole 32 in the peripheral wall of the part 28b insertion hole 32 is formed as shown in FIG. 8 It is. そして、第2のリンク部品28bに多自由度鉗子2をセットする作業時には多自由度鉗子2の連結軸部33が第2のリンク部品28bの挿入孔32内に挿入されるとともに、係合溝38に多自由度鉗子2の位置決め部品35が挿入されて係合される。 Then, the during operation of setting a multi-degree-of-freedom forceps 2 to the second link part 28b connecting shaft portion 33 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is inserted into the insertion hole 32 of the second link part 28b, the engaging groove 38 positioning component 35 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is engaged is inserted into. さらに、この状態で、第2のリンク部品28bのねじ穴部37に螺挿される固定ねじ39によって多自由度鉗子2が第2のリンク部品28bに固定されている。 Further, in this state, multi-degree-of-freedom forceps 2 is fixed to the second link part 28b by a fixing screw 39 screwed into the screw hole 37 of the second link part 28b.
【0035】 [0035]
また、本実施の形態の内視鏡手術システムには内視鏡斜視角認識制御システム(検出手段)40が設けられている。 Also, the endoscopic surgical system of the present embodiment endoscope perspective angle recognition control system (detection means) 40 is provided. 図6はこの内視鏡斜視角認識制御システム40の一例を示す。 Figure 6 shows an example of the endoscope perspective angle recognition control system 40. ここで、内視鏡1の手元側直管部7aには軸方向に沿って複数、本実施の形態では3つの突起41a,41b,41cが並設されている。 Here, the proximal straight pipe portion 7a of the endoscope 1 along the axial direction a plurality, three protrusions 41a in this embodiment, 41b, 41c are juxtaposed. これらの3つの突起41a,41b,41cは内視鏡1の機種に応じて適宜、選択的に設けられている。 These three projections 41a, 41b, 41c are suitably selectively provided according to the model of the endoscope 1. なお、内視鏡1の突起41a,41b,41cを選択的に設けることで二進法による認識方法を用い、次の通り斜視角を表すことができる。 Incidentally, using the recognition method according to binary by the projection 41a of the endoscope 1, 41b, and 41c selectively provided, it is possible to represent the following as perspective angle. 例えば、「突起41aのみ:15°」、「突起41bのみ:30°」、「突起41cのみ:45°」、「突起41aと突起41b:60°」、「突起41aと突起41c:75°」、「突起41bと突起41c:90°[側視]」、「突起41aと突起41bと突起41c:105°」のように設定されている。 For example, "protrusion 41a only: 15 °", "projection 41b only: 30 °", "projection 41c only: 45 °", "protrusion 41a and the protrusion 41b: 60 °", "protrusion 41a and the protrusion 41c: 75 °" "protrusion 41b and the protrusion 41c: 90 ° [side view]", "protrusion 41a and the protrusion 41b and the protrusion 41c: 105 °" is set as. これにより、各突起41a,41b,41cの有無を検知することにより、内視鏡1の斜視角を判別することができる。 Thus, the projections 41a, 41b, by detecting the presence or absence of 41c, it is possible to determine the perspective angles of the endoscope 1.
【0036】 [0036]
さらに、第1のリンク部品28aの挿入孔29の周壁部内には挿入孔29の軸方向に沿って複数、本実施の形態では3つの押しボタンスイッチ42a,42b,42cが並設されている。 Further, the first link part 28a of the insertion duplicated within the peripheral wall of the hole 29 along the axial direction of the insertion hole 29, three push button switches 42a in the present embodiment, 42b, 42c are juxtaposed. 各押しボタンスイッチ42a,42b,42cは、それぞれ上述の突起41a,41b,41cの有無を認識するバネ式のボタンである。 Each push button switches 42a, 42b, 42c, respectively above projections 41a, 41b, a button whether the recognizing spring-loaded 41c.
【0037】 [0037]
また、内視鏡斜視角認識制御システム40には図7に示す制御回路43が内蔵されている。 Further, the endoscope perspective angle recognition control system 40 control circuit 43 shown in FIG. 7 is incorporated. この制御回路43には、各押しボタンスイッチ42a,42b,42cに接続された二進法演算斜視角認識システム44が設けられている。 The control circuit 43, the push button switches 42a, 42b, the binary arithmetic perspective angle recognition system 44 connected to 42c are provided. この二進法演算斜視角認識システム44にはピニオンギアモータ回転角制御システム45が接続されている。 Pinion gear motor rotation angle control system 45 is connected to the binary arithmetic perspective angle recognition system 44. このピニオンギアモータ回転角制御システム45には操作桿規制手段22のピニオンギアモータ26が接続されている。 This is the pinion gear motor rotation angle control system 45 the pinion gear motor 26 of the operating 桿規 system unit 22 is connected.
【0038】 [0038]
そして、本実施の形態の内視鏡斜視角認識制御システム40では鉗子移動制限リンク4の第1のリンク部品28aに内視鏡1の手元側直管部7aが挿入された際に、第1のリンク部品28aに内蔵された押しボタンスイッチ42a,42b,42cによって内視鏡1に選択的に設けられた各突起41a,41b,41cの有無を検知する。 Then, when the first proximal straight pipe portion 7a of the endoscope 1 to the link part 28a of the endoscope perspective angle recognition control system 40 in the forceps movement restricted link 4 of the present embodiment is inserted, first detecting the link parts 28a incorporated in the push button switch 42a, 42b, the projections 41a selectively provided on the endoscope 1 by 42c, 41b, the presence or absence of 41c. さらに、二進法演算斜視角認識システム44ではその検知結果に基いて第1のリンク部品28aにセットされた内視鏡1の斜視角を認識する。 Furthermore, recognizing the perspective angle of the endoscope 1 set in the first link part 28a based on binary arithmetic perspective angle recognition system 44 in the detection result. このとき、二進法演算斜視角認識システム44で認識された斜視角情報は、ピニオンギアモータ回転角制御システム45に入力され、斜視角に応じてピニオンギアモータ26の回転角を制御する。 In this case, perspective angle information recognized by the binary arithmetic perspective angle recognition system 44 is input to the pinion gear motor rotation angle control system 45 controls the rotation angle of the pinion gear motor 26 in accordance with the perspective angle. これにより、操作桿規制手段22の2つのストッパー支持ラック24a,24bが駆動され、各ストッパー支持ラック24a,24bの駆動ストッパー25a,25b、25c,25dの位置がそれぞれ設定される。 Accordingly, the two stoppers supporting rack 24a of the operating 桿規 system unit 22, 24b is driven, the stopper support rack 24a, 24b of the drive stopper 25a, 25b, 25c, the position of 25d are respectively set. そして、各駆動ストッパー25a,25b、25c,25dによって規制板27が移動出来る範囲が規制されることにより、認識された内視鏡1の斜視角に応じて多自由度鉗子21の駆動範囲の制限範囲が適正に定められる。 Each driving stoppers 25a, 25b, 25c, by the range which can move the regulating plate 27 is restricted by 25d, depending on the perspective angle of the endoscope 1 which recognized the driving range of the multi-degree-of-freedom forceps 21 limits range is defined properly.
【0039】 [0039]
次に、上記構成の作用について説明する。 Next, the operation of the above structure. 本実施の形態の内視鏡手術システムの使用時には図1に示すように、術中、ガイドシース3は、例えば患者の頭蓋H1に予め開けた穴H2に挿入される。 When using the endoscopic surgical system of the present embodiment, as shown in FIG. 1, intraoperative, guide sheath 3 may be inserted in advance drilled into the hole H2 in the skull H1 of the patient. この場合、シース3は図示しない保持具によって固定的に保持される。 In this case, the sheath 3 is fixedly held by a holder, not shown.
【0040】 [0040]
続いて、ガイドシース3の内視鏡ガイド孔のルーメン3aに内視鏡1の挿入部5が挿入され、このルーメン3a内を通り、頭蓋H1内に挿入される。 Subsequently, the insertion portion 5 of the endoscope 1 is inserted into the lumen 3a of the endoscope guide hole of the guide sheath 3, passes through within the lumen 3a, is inserted into the cranium H1. このとき、内視鏡1の挿入部5の接眼部8側は、多関節構造の図示しない内視鏡保持具によって移動可能に保持される。 At this time, an eyepiece 8 side of the insertion portion 5 of the endoscope 1 is held movably by the endoscope holder (not shown) of the multi-joint structure.
【0041】 [0041]
また、多自由度鉗子2は図4(A)に示すように、挿入部10の直管部10aと、先端アーム10bと、処置部12とが一直線に伸びるように操作桿16の角度を保つ状態にセットされる。 Moreover, multi-degree-of-freedom forceps 2 as shown in FIG. 4 (A), kept a straight pipe section 10a of the insertion portion 10, a distal arm 10b, and the angle of the operating rod 16 so that the treatment portion 12 extends in a straight line It is set in the state. この状態で、多自由度鉗子2の挿入部10がシース3の処置具ガイド孔のルーメン3b内に挿入される。 In this state, the insertion portion 10 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is inserted into the lumen 3b of the treatment instrument guide hole of the sheath 3. そして、このルーメン3b内を通り、頭蓋H1内に挿入される。 Then, through the in this lumen 3b, is inserted into the cranium H1.
【0042】 [0042]
また、患者の頭蓋H1の外側に配置されているシース3の基端部から外部側に延出されている内視鏡1および多自由度鉗子2の各基端部側には鉗子移動制限リンク4が装着されている。 Further, the endoscope 1 and the multi-DOF forceps movement limiting link the base end side of the forceps 2 is extended toward the outside from the proximal end of the sheath 3 arranged outside the skull H1 of the patient 4 is mounted. ここで、鉗子移動制限リンク4における第2のリンク部品28bの挿入孔32内には多自由度鉗子2の連結軸部33が挿入されて固定される。 Here, the insertion hole 32 of the second link part 28b in clamp movement limiting link 4 connecting shaft portion 33 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is inserted and fixed. このとき、多自由度鉗子2の連結軸部33が第2のリンク部品28bの挿入孔32内に挿入される作業時には、係合溝38に多自由度鉗子2の位置決め部品35が挿入されて係合される。 At this time, the connecting shaft portion 33 of the multi-DOF forceps 2 at the time of work that is inserted into the insertion hole 32 of the second link part 28b, and positioning component 35 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is inserted into the engaging groove 38 It is engaged. そして、多自由度鉗子2の位置決め部品35が係合溝38に挿入されるとセンサ36によって多自由度鉗子2が鉗子移動制限リンク4にセットされた状態が検知される。 Then, a state where the positioning part 35 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is multi-degree-of-freedom forceps 2 is set to the forceps movement restriction link 4 by when inserted into the engaging groove 38 sensor 36 is detected. この状態で、第2のリンク部品28bのねじ穴部37に螺挿される固定ねじ39によって多自由度鉗子2が第2のリンク部品28bに固定される。 In this state, multi-degree-of-freedom forceps 2 is fixed to the second link part 28b by a fixing screw 39 which is screwed into the screw hole 37 of the second link part 28b.
【0043】 [0043]
なお、位置決め部品35が鉗子移動制限リンク4における第2のリンク部品28bの係合溝38に挿入された状態をセンサ36が検知すると、後述する通り、内視鏡斜視角認識制御システム40が作動する。 Incidentally, when the positioning component 35 and the second link part sensor 36 inserted state with the engaging groove 38 of 28b in clamp movement limiting link 4 is detected, as described later, the endoscope perspective angle recognition control system 40 operates to.
【0044】 [0044]
また、鉗子移動制限リンク4における第1のリンク部品28aの挿入孔29内には内視鏡1の基端部の直管部7aが挿入されている。 Further, the straight pipe portion 7a of the base end portion of the endoscope 1 is inserted into the insertion hole 29 of the first link part 28a in the forceps movement restriction link 4. そして、第1のリンク部品28aのねじ穴部30に螺挿される固定ねじ31によって第1のリンク部品28aが内視鏡1の直管部7aに固定される。 Then, fixed to the first link part 28a is endoscopic straight pipe portion 7a of the mirror 1 by a fixing screw 31 which is screwed into the screw hole 30 of the first link part 28a.
【0045】 [0045]
さらに、内視鏡1の基端部の直管部7aが第1のリンク部品28aの挿入孔29内に挿入される操作時には内視鏡斜視角認識制御システム40が動作する。 Furthermore, the endoscope perspective angle recognition control system 40 straight tube portion 7a of the base end portion of the endoscope 1 at the time of operation that is inserted into the insertion hole 29 of the first link part 28a is operated. この内視鏡斜視角認識制御システム40の動作時には第1のリンク部品28aの挿入孔29の周壁部の3つの押しボタンスイッチ42a,42b,42cによって内視鏡1の手元側直管部7aの突起41a,41b,41cの有無が認識される。 Three push button switches 42a of the peripheral wall of the insertion hole 29 of the operation of the endoscope perspective angle recognition control system 40 first link parts 28a, 42b, the proximal straight pipe portion 7a of the endoscope 1 by 42c protrusions 41a, 41b, whether 41c are recognized. これにより、二進法演算斜視角認識システム44では各突起41a,41b,41cの有無により、内視鏡1の斜視角が判別される。 Thus, the projections 41a in the binary arithmetic perspective angle recognition system 44, 41b, the presence or absence of 41c, perspective angle of the endoscope 1 is determined.
【0046】 [0046]
また、二進法演算斜視角認識システム44からの出力信号はピニオンギアモータ回転角制御システム45に入力され、斜視角に応じてピニオンギアモータ26の回転角が制御される。 The output signal from the binary arithmetic perspective angle recognition system 44 is input to the pinion gear motor rotation angle control system 45, the rotation angle of the pinion gear motor 26 is controlled in accordance with the perspective angle. これにより、操作桿規制手段22の2つのストッパー支持ラック24a,24bが駆動され、各ストッパー支持ラック24a,24bの駆動ストッパー25a,25b、25c,25dの位置がそれぞれ設定される。 Accordingly, the two stoppers supporting rack 24a of the operating 桿規 system unit 22, 24b is driven, the stopper support rack 24a, 24b of the drive stopper 25a, 25b, 25c, the position of 25d are respectively set. そして、各駆動ストッパー25a,25b、25c,25dによって規制板27が移動出来る範囲が規制されることにより、認識された内視鏡1の斜視角に応じて多自由度鉗子21の駆動範囲の制限範囲が適正に定められる。 Each driving stoppers 25a, 25b, 25c, by the range which can move the regulating plate 27 is restricted by 25d, depending on the perspective angle of the endoscope 1 which recognized the driving range of the multi-degree-of-freedom forceps 21 limits range is defined properly. これにより、多自由度鉗子2の処置部12が内視鏡1の視野から外れないように操作桿16の角度が規制される。 Thus, the treatment portion 12 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is the angle of the endoscope operation so as not to deviate from the field of view of the mirror 1 rod 16 is restricted.
【0047】 [0047]
そして、内視鏡1および多自由度鉗子2が上述した通りセットされた状態で、患者の頭蓋H1に開けた穴H2の内部の患部H3の手術が図示しないモニタに表示される内視鏡1の映像を見ながら図示しない術者によって行なわれる。 In a state in which the endoscope 1 and the multi-DOF forceps 2 is set as described above, the endoscope 1 surgery inside the affected area H3 of the holes H2, drilled in the skull H1 of the patient is displayed on a monitor (not shown) It is carried out by the operator (not shown) while watching the video. このとき、多自由度鉗子2の操作桿16の操作ボタン群18(例えば上ボタン、下ボタン、右ボタン、左ボタンの合計4つの集まり)の操作によって多自由度の第2の関節部13が上下又は左右に回動操作され、処置部12が上下又は左右に移動される。 In this case, the operation button group 18 of the operating rod 16 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 second joint portion 13 of the multiple degrees of freedom by (e.g. up button, down button, a right button, a total of four set of left button) the operation of is operated to rotate vertically or horizontally, the treatment portion 12 is moved up and down or right and left.
【0048】 [0048]
さらに、多自由度鉗子2の操作桿16を支軸部15の軸受部20を中心に回動する操作にともない2本の平行リンク21a,21bを押し引き操作し、各平行リンク21a,21bの動きによって第1の関節部11を介して先端アーム10bが屈伸駆動される。 Moreover, multi-degree-of-freedom forceps 2 of the operating rod 16 a support shaft portion 15 of the bearing portion 20 two parallel with the operation of rotating around a link 21a, 21b and the pushing and pulling operation, the parallel links 21a, 21b of the the first through the joint portion 11 distal arm 10b is bent and stretched driven by movement.
【0049】 [0049]
そして、多自由度鉗子2の操作桿16の操作ボタン群18の操作と、多自由度鉗子2の操作桿16を支軸部15の軸受部20を中心に回動する操作とを組み合わせることにより、内視鏡1の視野内の所望の位置に処置部12を導くことができる。 By combining operations and the operation button group 18 of the operating rod 16 of the multi-degree-of-freedom forceps 2, the operation and the operating rod 16 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 pivots about the bearing portion 20 of the support shaft 15 , it can lead to the treatment portion 12 in a desired position within the field of view of the endoscope 1. さらに、操作桿16のトリガー17を引く操作に伴って、処置部12が遠隔的に開閉され、処置が行われる。 Further, with the operation of pulling the trigger 17 of the operating rod 16, the treatment portion 12 is remotely opened and closed, the treatment is carried out.
【0050】 [0050]
また、内視鏡1の挿入部5が軸回り方向に回転された場合には内視鏡1の視野も挿入部5の回転方向に移動する。 Also move in the rotational direction of the insertion portion 5 field of the endoscope 1 when the insertion portion 5 of the endoscope 1 is rotated in the direction around the axis. このとき、内視鏡1の挿入部5が、例えば図8の位置から時計回り方向に回転された場合にはこの挿入部5の回転動作に連動して鉗子移動制限リンク4が図9に示すように移動する。 At this time, the insertion portion 5 of the endoscope 1, for example when it is rotated in the clockwise direction from the position of FIG. 8 shows the forceps movement restriction link 4 9 in conjunction with the rotation operation of the insertion portion 5 It moves as. すなわち、鉗子移動制限リンク4は、内視鏡1の回転動作に連動して、第1のリンク部品28aと、第2のリンク部品28bと、2つのリンクアーム28c,28dとによって形成される平行リンクの作用によって多自由度鉗子2が内視鏡1に連動して視野方向に回転されるように移動する。 That parallel, forceps movement limiting link 4, in conjunction with the rotation operation of the endoscope 1, in which the first link part 28a, a second link part 28b, 2 two link arms 28c, and thereafter formed by the 28d multi-degree-of-freedom forceps 2 in conjunction with the endoscope 1 moves so as to rotate the viewing direction by the action of the link.
【0051】 [0051]
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。 Thus, the apparatus having the configuration described above produces the following effects. すなわち、本実施形態の内視鏡手術システムによれば、斜視型の内視鏡1と多自由度鉗子2とを一体のシース3に挿入し、内視鏡1と多自由度鉗子2との間に平行リンク構造の処置具移動制限リンク4を装着する状態にセットする。 That is, according to the endoscopic surgical system of the present embodiment, by inserting the endoscope 1 of the perspective-type and multi-DOF forceps 2 integrally sheath 3, the endoscope 1 and the multi-degree-of-freedom of the forceps 2 is set to a state of mounting the treatment instrument movement restricted link 4 parallel link structure between. このとき、内視鏡斜視角認識制御システム40によって内視鏡1の斜視角を判別し、この斜視角に応じてピニオンギアモータ26の回転角を制御して、操作桿規制手段22の2つのストッパー支持ラック24a,24bの駆動ストッパー25a,25b、25c,25dの位置をそれぞれ設定する。 In this case, to determine the perspective angles of the endoscope 1 by the endoscope perspective angle recognition control system 40, two stopper to control the rotation angle of the pinion gear motor 26 in accordance with this oblique angle, operating 桿規 system unit 22 support rack 24a, 24b of the drive stopper 25a, 25b, 25c, respectively set the position of 25d. そして、各駆動ストッパー25a,25b、25c,25dによって規制板27が移動出来る範囲を規制することにより、認識された内視鏡1の斜視角に応じて多自由度鉗子21の駆動範囲の制限範囲を適正に定める。 Each driving stoppers 25a, 25b, 25c, by regulating plate 27 regulates the extent that can be moved by 25d, limit the scope of the multi-degree-of-freedom drive range of the forceps 21 according to a perspective angle of the endoscope 1 which recognized a properly defined. これにより、多自由度鉗子2の処置部12が内視鏡1の視野から外れないように操作桿16の角度が規制されるので、内視鏡1の視野から多自由度鉗子2の処置部12が外れないようにすることができる。 Thus, multiple degrees of freedom since the treatment portion 12 of the forceps 2 is the angle of the endoscope operation so as not to deviate from the field of view of the mirror 1 rod 16 is restricted, the treatment portion of the multi-degree-of-freedom forceps 2 from the field of view of the endoscope 1 it is possible to ensure that 12 does not come off.
【0052】 [0052]
したがって、斜視型の内視鏡1と、広動作範囲な多自由度鉗子2とを使用する手術において、内視鏡1の観察位置を検出する内視鏡斜視角認識制御システム40と、この内視鏡斜視角認識制御システム40の検出結果に応じて多自由度鉗子2の第1の関節部11の動きを規制する操作桿規制手段22とによって、内視鏡1の視野の移動時に鉗子2の処置部12が内視鏡1の視野から外れることがなく追従して移動させることができる。 Therefore, the endoscope 1 of the oblique type, in surgery using a multi-degree-of-freedom forceps 2 breadth operating range, an endoscope perspective angle recognition control system 40 for detecting the observation position of the endoscope 1, among the by the first operating 桿規 system unit 22 for restricting the movement of the joint portion 11 in response to the detection result of the endoscope perspective angle recognition control system 40 multi-DOF forceps 2, forceps when moving the visual field of the endoscope 1 2 it can be the treatment portion 12 of the moves to follow without departing from the field of view of the endoscope 1. そのため、内視鏡1の観察視野内に鉗子2の処置部12を導く多自由度鉗子2の操作を簡素化することができるので、手術を円滑に行なうことができ、手術時間を短縮することができる。 Therefore, it is possible to simplify the multi-DOF manipulation of the forceps 2 for guiding the treatment portion 12 of the forceps 2 to the endoscope 1 in the observation field, surgery can be performed smoothly, reducing the operation time can.
【0053】 [0053]
また、内視鏡1の挿入部5が軸回り方向に回転された場合にはこの挿入部5の回転動作に連動して鉗子移動制限リンク4が第1のリンク部品28aと、第2のリンク部品28bと、2つのリンクアーム28c,28dとによって形成される平行リンクの作用によって多自由度鉗子2が内視鏡1に連動して視野方向に回転されるように移動する。 Moreover, the forceps movement restricted link 4 in conjunction with the rotation operation of the insertion portion 5 and the first link part 28a when the insertion portion 5 of the endoscope 1 is rotated around the axis, the second link and parts 28b, 2 two link arms 28c, moves as multi-degree-of-freedom forceps 2 by the action of the parallel link formed by the 28d are rotated in conjunction with the endoscope 1 in the viewing direction. そのため、内視鏡1の挿入部5を軸回り方向に回転させるだけで多自由度鉗子2が追従して移動するので、手術を円滑に行い易くすることができる。 Therefore, the insertion portion 5 of the endoscope 1 so multi-degree-of-freedom forceps 2 by simply rotating around the axis to move following, can be easily smoothly perform surgery.
【0054】 [0054]
さらに、本実施の形態の硬性内視鏡1には挿入部5の基端部に略クランク状に屈曲された屈曲部7が形成されている。 Furthermore, the rigid endoscope 1 of the present embodiment is bent portion 7 which is bent into a substantially crank shape to the proximal end of the insertion portion 5 is formed. そのため、この屈曲部7の位置と、観察光学系の周方向の特定の位置、例えば視野の上方向位置(或いは下、左、右の各位置)とを一致させた状態で設定することにより、挿入部5の屈曲部7の位置を目視するだけで内視鏡1の視野方向を簡単に確認することができる効果がある。 Therefore, the position of the bending portion 7, a specific position in the circumferential direction of the observation optical system, for example the upward direction position (or down, left, the position of the right) of the field by setting in a state of being matched and, there is an effect that it is possible to easily check the viewing direction of the endoscope 1 by simply viewing the position of the bending portion 7 of the insertion portion 5.
【0055】 [0055]
また、図10および図11は本発明の第2の実施の形態を示すものである。 Further, FIGS. 10 and 11 show a second embodiment of the present invention. 本実施の形態は第1の実施の形態(図1乃至図9参照)の内視鏡手術システムの構成を次の通り変更したものである。 This embodiment is that the configuration of the endoscopic surgical system of the first embodiment (see FIGS. 1 to 9) as follows. なお、この変更部分以外の主要部分は第1の実施の形態の内視鏡手術システムと同一構成になっており、第1の実施の形態の内視鏡手術システムと同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。 Note that the main part other than the changed part is turned endoscopic surgical system with the same configuration of the first embodiment, the endoscopic surgical system with the same parts of the first embodiment the same reference numerals here are denoted by the description thereof is omitted.
【0056】 [0056]
すなわち、本実施の形態の内視鏡手術システムでは第1の実施の形態の鉗子移動制限リンク4に代えて、図10に示すようにシース3に対する内視鏡1の移動量(挿入部5の回転角および挿入部5の挿抜量)を検出する内視鏡移動検出部(検出手段)51と、シース3に対する多自由度鉗子2の移動量(挿入部5の回転角および挿入部5の挿抜量)を制御する鉗子移動量制御部(鉗子動作規制手段)52とが設けられている。 That is, in the endoscopic surgical system of the present embodiment in place of the forceps movement restriction link 4 of the first embodiment, the amount of movement of the endoscope 1 with respect to the sheath 3 as shown in FIG. 10 (the insertion portion 5 the endoscope movement detection unit that detects the insertion amount) of the rotation angle and the insertion portion 5 (the detection means) 51, multi-degree-of-freedom movement of the forceps 2 for the sheath 3 (insertion of the rotation angle and the insertion portion 5 of the insertion portion 5 forceps movement amount controller for controlling the amount) (and the forceps operation restricting means) 52 is provided.
【0057】 [0057]
また、内視鏡移動検出部51には、シース3に対する内視鏡1の回転角を検出する回転角検出部53と、シース3に対する内視鏡1の挿入部5の軸方向の挿抜量を検出する挿抜量検出部54とが設けられている。 Further, the endoscope movement detection unit 51, a rotation angle detecting unit 53 for detecting the rotation angle of the endoscope 1 with respect to the sheath 3, the insertion amount of the axial of the insertion portion 5 of the endoscope 1 with respect to the sheath 3 and insertion amount detecting section 54 for detecting are provided. さらに、回転角検出部53には、図11に示す回転角検出センサ55が内蔵されている。 Further, the rotation angle detector 53, the rotation angle detecting sensor 55 shown in FIG. 11 is incorporated. この回転角検出センサ55は図示しない例えばロータリーエンコーダによって形成されている。 The rotation angle detecting sensor 55 is formed by a not shown example rotary encoders. 挿抜量検出部54には、挿抜量検出センサ56が内蔵されている。 The insertion amount detecting section 54, insertion amount detecting sensor 56 is incorporated. この挿抜量検出センサ56は例えば櫛状の等間隔な刻み57を利用する図示しない例えばリニアエンコーダによって形成されている。 The insertion amount detecting sensor 56 is formed by a not shown example, a linear encoder utilizing the comb-shaped equally spaced increments 57, for example.
【0058】 [0058]
また、鉗子移動量制御部52にはシース3に対する多自由度鉗子2の回転角制御部58と、シース3に対する多自由度鉗子2の挿抜量制御部59とを有している。 Moreover, the forceps movement amount control unit 52 has a rotation angle control unit 58 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 for the sheath 3, and insertion amount control unit 59 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 for the sheath 3. 回転角制御部58は、図11に示す例えばロータリーエンコーダ付きの回転モータ60を内蔵する。 Rotation angle control unit 58 has a built-in rotation motor 60 with a rotary encoder for example shown in FIG. 11. 挿抜量制御部59は、図示しない例えばリニアエンコーダと、図11に示す例えば挿抜モータ61とを内蔵する。 Insertion amount control unit 59 incorporates a not shown example, a linear encoder, and an example insertion motor 61 shown in FIG. 11.
【0059】 [0059]
また、図11は内視鏡1の位置検出系と多自由度鉗子2の位置制御系とからなる本実施の形態の内視鏡手術システムの制御系62のブロック図を示している。 Further, FIG. 11 shows a block diagram of a control system 62 of the endoscope position detection system of the mirror 1 and the multi-degree-of-freedom of this embodiment consisting of a position control system of the forceps 2 forms the endoscopic surgical system. 本制御系62は、内視鏡1の回転角検出センサ55と、挿抜量検出センサ56と、視野移動量演算処理回路63と、鉗子回転角制御回路64と、鉗子挿抜量制御回路65とを備えている。 This control system 62 includes a rotation angle detecting sensor 55 of the endoscope 1, the insertion amount detecting sensor 56, the view movement amount calculation processing circuit 63, a forceps rotation angle control circuit 64, and a forceps insertion amount control circuit 65 It is provided. ここで、視野移動量演算処理回路63には、内視鏡1の回転角検出センサ55と、挿抜量検出センサ56と、鉗子回転角制御回路64と、鉗子挿抜量制御回路65とがそれぞれ接続されている。 Here, the view movement amount calculation processing circuit 63, a rotation angle detecting sensor 55 of the endoscope 1, the insertion amount detecting sensor 56, the forceps rotation angle control circuit 64, is connected to the forceps insertion amount control circuit 65 It is.
【0060】 [0060]
次に、上記構成の本実施の形態の内視鏡手術システムの作用について説明する。 Next, the operation of the endoscopic surgical system of the present embodiment having the above structure. 本実施の形態の内視鏡手術システムの使用時には、術中、例えば患者の頭蓋H1に開けた穴H2にガイドシース3が挿入される。 When using the endoscopic surgical system of the present embodiment, intraoperative, the guide sheath 3 for example in a hole H2, drilled in the skull H1 of the patient is inserted. この場合、シース3は図示しない保持具によって固定的に保持されている。 In this case, the sheath 3 is fixedly held by a holder, not shown.
【0061】 [0061]
続いて、図10に示すように、ガイドシース3の内視鏡ガイド孔のルーメン3aに内視鏡1の挿入部5が挿入され、このルーメン3a内を通り、頭蓋H1内に挿入される。 Subsequently, as shown in FIG. 10, the insertion portion 5 of the endoscope 1 is inserted into the lumen 3a of the endoscope guide hole of the guide sheath 3, passes through within the lumen 3a, is inserted into the cranium H1. ここで、内視鏡1の挿入部5の接眼部8側は、多関節構造の図示しない内視鏡保持具によって移動可能に保持される。 Here, an eyepiece portion 8 side of the insertion portion 5 of the endoscope 1 is held movably by the endoscope holder (not shown) of the multi-joint structure. そして、図示しない術者が、図示しないモニタに表示される内視鏡1の映像を見ながら手術が行われる。 Then, the operator (not shown), surgery is performed while viewing an image of the endoscope 1 to be displayed on a monitor (not shown).
【0062】 [0062]
また、多自由度鉗子2の挿入部10も、シース3の処置具ガイド孔のルーメン3b内を通して頭蓋H1内に挿入される。 The insertion portion 10 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is also inserted intracranially H1 through lumen 3b of the treatment instrument guide hole of the sheath 3. そして、操作桿16のトリガー17を引く操作に伴って、処置部12が遠隔的に開閉される。 Then, as the operation of pulling the trigger 17 of the operating rod 16, the treatment portion 12 is remotely opened and closed. さらに、操作ボタン群18(例えば上ボタン、下ボタン、右ボタン、左ボタンの合計4つの集まり)の操作によって多自由度の第2の関節部13が上下又は左右に回動操作され、処置部12が上下又は左右に移動される。 Furthermore, the operation button group 18 second joint 13 of the multiple degrees of freedom by (e.g. up button, down button, a right button, a total of four set of left button) operation is operated to rotate vertically or horizontally, the treatment unit 12 is moved up and down or right and left.
【0063】 [0063]
さらに、多自由度鉗子2の操作桿16を支軸部15の軸受部20を中心に回動する操作にともない2本の平行リンク21a,21bを押し引き操作し、各平行リンク21a,21bの動きによって第1の関節部11を介して先端アーム10bが屈伸駆動される。 Moreover, multi-degree-of-freedom forceps 2 of the operating rod 16 a support shaft portion 15 of the bearing portion 20 two parallel with the operation of rotating around a link 21a, 21b and the pushing and pulling operation, the parallel links 21a, 21b of the the first through the joint portion 11 distal arm 10b is bent and stretched driven by movement.
【0064】 [0064]
また、視野変更のために内視鏡1が移動されると、回転角検出部53の回転角検出センサ55は、内視鏡1の回転角の検出データを視野移動量演算処理回路63に出力する。 Further, when the endoscope 1 is moved to the visual field change, rotation angle detection sensor 55 of the rotation angle detection unit 53, outputs the detection data of the rotation angle of the endoscope 1 to view movement amount calculation processing circuit 63 to. このとき、挿抜量検出部54の挿抜量検出センサ56は、内視鏡1の挿抜量の検出データを同様に視野移動量演算処理回路63に出力する。 In this case, insertion amount detecting sensor 56 of the insertion amount detecting section 54 outputs the detection data insertion of the endoscope 1 Similarly to view movement amount calculation processing circuit 63.
【0065】 [0065]
さらに、視野移動量演算処理回路63には、回転角検出部53の回転角検出センサ55と、挿抜量検出部54の挿抜量検出センサ56と、多自由度鉗子2の回転角制御部58の回転角制御回路64と、挿抜量制御部59の挿抜量制御回路65とからの各出力信号がそれぞれ入力される。 Furthermore, the view movement amount calculation processing circuit 63, a rotation angle detecting sensor 55 of the rotation angle detecting unit 53, and the insertion amount detecting sensor 56 of the insertion amount detecting section 54, the multi-degree-of-freedom forceps 2 of the rotation angle control unit 58 a rotation angle control circuit 64, the output signal from the insertion amount control circuit 65. the insertion amount control unit 59 are input. そして、視野移動量演算処理回路63では、これらの入力信号に基づいて内視鏡1の移動量の演算処理を行い、内視鏡1の視野と多自由度鉗子2の処置部12との位置関係を算出し、処置部12が視野から外れないような算出値を多自由度鉗子2の回転角制御回路64と、挿抜量制御回路65とにそれぞれ出力する。 And, in view movement amount calculation processing circuit 63, the position of the endoscope 1 of the performed movement amount computation processing, the endoscope 1 of the field and the multi-DOF treatment portion 12 of the forceps 2 based on these input signals calculating a relationship, the calculated value as the treatment portion 12 is not disengaged from the viewing and the rotation angle control circuit 64 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is output to the insertion amount control circuit 65.
【0066】 [0066]
続いて、多自由度鉗子2の回転角制御回路64は、視野移動量演算処理回路63からの出力信号に基づいて回転モータ60の制御を行う。 Subsequently, the rotation angle control circuit 64 of the multi-DOF forceps 2 controls the rotary motor 60 based on an output signal from the view movement amount calculation processing circuit 63. また、多自由度鉗子2の挿抜量制御回路65は、視野移動量演算処理回路63からの出力信号に基づいて挿抜モータ61の制御を行う。 Also, insertion and extraction amount control circuit 65 of the multi-DOF forceps 2 controls the insertion motor 61 based on the output signals from the view movement amount calculation processing circuit 63. すなわち、内視鏡1の視野の移動に追従して多自由度鉗子2の処置部12の位置を内視鏡1の視野内で保持する状態に制御する位置制御が行なわれる。 That is, the position control for controlling the state of holding the position of the treatment portion 12 of following the movement of the visual field of the endoscope 1 multi-degree-of-freedom forceps 2 in the endoscope 1 field is performed.
【0067】 [0067]
そこで、本実施の形態の内視鏡手術システムによれば、斜視型の内視鏡1と多自由度鉗子2とを一体のシース3に挿入した状態で、内視鏡1の移動量(挿入部5の回転角および挿入部5の挿抜量)を検出する内視鏡移動検出部51を内視鏡1に装着し、シース3に対する多自由度鉗子2の移動量(挿入部5の回転角および挿入部5の挿抜量)を制御する鉗子移動量制御部52を多自由度鉗子2に装着することにより、内視鏡1の視野から多自由度鉗子2の処置部12が外れないように制御することができる。 Therefore, according to the endoscopic surgical system of the present embodiment, in a state of inserting the endoscope 1 of the perspective-type and multi-DOF forceps 2 integrally sheath 3, the amount of movement of the endoscope 1 (insert the endoscope movement detection unit 51 for detecting a part rotational angle and insertion amount of the insertion portion 5 of 5) is attached to the endoscope 1, the amount of movement of the multi-degree-of-freedom forceps 2 for the sheath 3 (rotation angle of the insertion portion 5 and forceps movement amount controller 52 for controlling the insertion amount) of the insertion portion 5 by mounting the multi-DOF forceps 2 as the treatment portion 12 from the field of view of the endoscope 1 multi-degree-of-freedom forceps 2 does not come off it is possible to control. そのため、内視鏡1の観察視野内に鉗子2の処置部12を導く多自由度鉗子2の操作を簡素化することができるので、手術を円滑に行なうことができ、手術時間を短縮することができる。 Therefore, it is possible to simplify the multi-DOF manipulation of the forceps 2 for guiding the treatment portion 12 of the forceps 2 to the endoscope 1 in the observation field, surgery can be performed smoothly, reducing the operation time can.
【0068】 [0068]
また、図12乃至図14は本発明の第3の実施の形態を示すものである。 Further, FIGS. 12 to 14 show a third embodiment of the present invention. 本実施の形態は第1の実施の形態(図1乃至図9参照)の内視鏡手術システムの構成を次の通り変更したものである。 This embodiment is that the configuration of the endoscopic surgical system of the first embodiment (see FIGS. 1 to 9) as follows. なお、この変更部分以外の主要部分は第1の実施の形態の内視鏡手術システムと同一構成になっており、第1の実施の形態の内視鏡手術システムと同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。 Note that the main part other than the changed part is turned endoscopic surgical system with the same configuration of the first embodiment, the endoscopic surgical system with the same parts of the first embodiment the same reference numerals here are denoted by the description thereof is omitted.
【0069】 [0069]
すなわち、本実施の形態の内視鏡手術システムには、多自由度鉗子2の位置を制御する位置制御装置71が設けられている。 That is, the endoscopic surgical system of the present embodiment, the position controller 71 for controlling the position of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is provided. この位置制御装置71には、多自由度鉗子2の位置を挿入部10の軸方向に沿って上下に移動する鉗子移動装置72が設けられている。 The position control device 71, a forceps mobile device 72 that moves up and down along the position of the multi-DOF forceps 2 in the axial direction of the insertion portion 10 is provided.
【0070】 [0070]
この鉗子移動装置72には、図13に示すように上下方向に延設された縦アーム73と、略水平方向に延設された横アーム74とが設けられている。 This forceps mobile device 72, a vertical arm 73 that extends in the vertical direction as shown in FIG. 13, a horizontal arm 74 which extends in a substantially horizontal direction. ここで、縦アーム73の上端部には横アーム74の基端部が連結されている。 Here, the upper end of the vertical arm 73 base end of the horizontal arm 74 is connected. さらに、横アーム74の先端部には多自由度鉗子2を把持する把持部75が設けられている。 Further, the distal end portion of the transverse arms 74 gripping portion 75 for gripping the multi-degree-of-freedom forceps 2 is provided. この把持部75には多自由度鉗子2の位置決め部品35を収容する係合溝76が形成されている。 Engaging groove 76 for accommodating the positioning component 35 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is formed in the grip portion 75. そして、把持部75によって多自由度鉗子2を把持した際に、係合溝76と位置決め部品35との係合部で多自由度鉗子2の軸回り方向の位置規制を行うようになっている。 Then, when gripping the multi-degree-of-freedom forceps 2 by the gripping portion 75, and performs the position regulating multiple-degree-of-freedom of the forceps 2 around the axis in engagement with the engaging groove 76 and the positioning component 35 .
【0071】 [0071]
また、多自由度鉗子2と平行な縦アーム73の下端部には、縦アーム73を上下にスライドさせ、シース3に対する多自由度鉗子2の挿抜量(縦アーム73の挿抜量)を制御する鉗子駆動部77が設けられている。 Further, the lower end of the multi-degree-of-freedom forceps 2 parallel to the longitudinal arm 73, a vertical arm 73 is slid up and down, to control the insertion amount of the multi-degree-of-freedom forceps 2 for the sheath 3 (insertion amount of the vertical arm 73) forceps driving unit 77 is provided. ここで、縦アーム73にはラック状の直線ギア部78が設けられている。 Here, the rack-like linear gear portion 78 and the vertical arm 73 is provided.
【0072】 [0072]
さらに、鉗子駆動部77には、縦アーム73の直線ギア部78に噛合されたピニオンギア79を回転駆動するモータ80と、アームアームモータ駆動制御回路81と、図示しない例えばリニアエンコーダ或いはロータリーエンコーダとが内蔵されている。 Moreover, the forceps driving unit 77, a motor 80 for the linear gear portion 78 a pinion gear 79 which is meshed with the vertical arm 73 is driven to rotate, the arm arm motor drive control circuit 81, a not shown example, a linear encoder or a rotary encoder There has been built. ここで、モータ80には例えばステッピングモータとギアヘッドとを備える。 Here, the motor 80 and a stepping motor and gear head, for example. そして、この鉗子駆動部77によってシース3への多自由度鉗子2の挿入量が制御されるようになっている。 The amount of insertion of the multi-degree-of-freedom forceps 2 to the sheath 3 is adapted to be controlled by the forceps driving unit 77.
【0073】 [0073]
また、多自由度鉗子2の操作桿16には、信号線束82の一端部が接続されている。 Further, the operating rod 16 of the multi-DOF forceps 2, one end portion of the signal line bundle 82 is connected. この信号線束82の他端部は多自由度鉗子2の鉗子モータ駆動制御回路83が接続されている。 The other end of the signal line bundle 82 forceps motor drive control circuit 83 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 are connected. この鉗子モータ駆動制御回路83は、多自由度鉗子2に内蔵される処置部12の動作用の図12に示すモータ群84を駆動制御するものである。 The forceps motor drive control circuit 83 is for driving and controlling the motor group 84 shown in FIG. 12 for the operation of the treatment unit 12 incorporated in the multi-DOF forceps 2.
【0074】 [0074]
また、図12は多自由度鉗子2の位置制御系のブロック図を示している。 Further, FIG. 12 shows a block diagram of a position control system of the multi-degree-of-freedom forceps 2. ここで、位置制御装置71には、映像信号回路85と、A/Dコンバータ86と、画像演算処理回路87とが内蔵されている。 Here, the position controller 71, a video signal circuit 85, an A / D converter 86, an image processing circuit 87 is built. ここで、映像信号回路85には、TVカメラ9に内蔵されているCCD素子88及び表示モニタ89がそれぞれ接続されている。 Here, the video signal circuit 85, CCD elements 88 and a display monitor 89 is built in the TV camera 9 is connected. さらに、画像演算処理回路87には、アームモータ駆動制御回路81と、鉗子モータ駆動制御回路83とが接続されている。 Further, the image processing circuit 87, an arm motor drive control circuit 81, and the forceps motor drive control circuit 83 is connected.
【0075】 [0075]
次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。 Next, a description of the operation of this embodiment having the above structure. 本実施の形態の内視鏡手術システムの使用時には、術中、例えば患者の頭蓋H1に開けた穴H2にガイドシース3が挿入される。 When using the endoscopic surgical system of the present embodiment, intraoperative, the guide sheath 3 for example in a hole H2, drilled in the skull H1 of the patient is inserted. この場合、シース3は図示しない保持具によって固定的に保持されている。 In this case, the sheath 3 is fixedly held by a holder, not shown.
【0076】 [0076]
続いて、図13に示すように、ガイドシース3の内視鏡ガイド孔のルーメン3aに内視鏡1の挿入部5が挿入され、このルーメン3a内を通り、頭蓋H1内に挿入される。 Subsequently, as shown in FIG. 13, the insertion portion 5 of the endoscope 1 is inserted into the lumen 3a of the endoscope guide hole of the guide sheath 3, passes through within the lumen 3a, is inserted into the cranium H1. ここで、内視鏡1の挿入部5の接眼部8側は、多関節構造の図示しない内視鏡保持具によって移動可能に保持される。 Here, an eyepiece portion 8 side of the insertion portion 5 of the endoscope 1 is held movably by the endoscope holder (not shown) of the multi-joint structure. そして、図示しない術者が、モニタ89に表示される内視鏡1の映像を見ながら手術が行われる。 Then, the operator (not shown), surgery while watching the video of the endoscope 1 to be displayed on the monitor 89 is performed.
【0077】 [0077]
また、多自由度鉗子2の挿入部10も、シース3の処置具ガイド孔のルーメン3b内を通して頭蓋H1内に挿入される。 The insertion portion 10 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 is also inserted intracranially H1 through lumen 3b of the treatment instrument guide hole of the sheath 3. そして、操作桿16のトリガー17を引く操作に伴って、処置部12が遠隔的に開閉される。 Then, as the operation of pulling the trigger 17 of the operating rod 16, the treatment portion 12 is remotely opened and closed. さらに、操作ボタン群18(例えば上ボタン、下ボタン、右ボタン、左ボタンの合計4つの集まり)の操作によって多自由度の第2の関節部13が上下又は左右に回動操作され、処置部12が上下又は左右に移動される。 Furthermore, the operation button group 18 second joint 13 of the multiple degrees of freedom by (e.g. up button, down button, a right button, a total of four set of left button) operation is operated to rotate vertically or horizontally, the treatment unit 12 is moved up and down or right and left.
【0078】 [0078]
さらに、多自由度鉗子2の操作桿16を支軸部15の軸受部20を中心に回動する操作にともない2本の平行リンク21a,21bを押し引き操作し、各平行リンク21a,21bの動きによって第1の関節部11を介して先端アーム10bが屈伸駆動される。 Moreover, multi-degree-of-freedom forceps 2 of the operating rod 16 a support shaft portion 15 of the bearing portion 20 two parallel with the operation of rotating around a link 21a, 21b and the pushing and pulling operation, the parallel links 21a, 21b of the the first through the joint portion 11 distal arm 10b is bent and stretched driven by movement.
【0079】 [0079]
また、内視鏡1の観察時には位置制御装置71の映像信号回路85は、CCD素子88からの映像信号をRGBやNTSC等の映像信号に変換して表示モニタ89及びA/Dコンバータ86に出力する。 The video signal circuit 85 of the endoscope 1 of the observation position control unit at the time 71, outputs a video signal from the CCD element 88 to the display monitor 89 and the A / D converter 86 converts the video signal such as RGB or NTSC to. 続いて、A/Dコンバータ86は、映像信号85から送られてくるアナログの映像信号をデジタル信号に変換して、画像演算処理回路87に出力する。 Subsequently, A / D converter 86 converts the analog video signal transmitted from the video signal 85 into a digital signal, and outputs to the image processing circuit 87. このとき、画像演算処理回路87は、多自由度鉗子2の処置部12を3次元的に認識することができる。 In this case, the image processing circuit 87 can recognize the treatment portion 12 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 three-dimensionally. そして、この画像演算処理回路87は、A/Dコンバータ86からの出力信号に基づいて画像演算処理を行い、多自由度鉗子2の処置部12の先端位置を求めて、縦アーム73の位置及び移動量に関する指令をアームモータ駆動制御回路81と、多自由度鉗子2の鉗子モータ駆動制御回路83とに送信する。 Then, the image processing circuit 87 performs image processing based on an output signal from the A / D converter 86, seeking the tip position of the treatment portion 12 of the multi-degree-of-freedom forceps 2, the position of the vertical arm 73 and the directive on the movement amount and the arm motor drive control circuit 81, and transmits to the forceps motor drive control circuit 83 of the multi-degree-of-freedom forceps 2.
【0080】 [0080]
これにより、縦アーム73のアームモータ駆動制御回路81と、多自由度鉗子2の鉗子モータ駆動制御回路83とによって、次のような制御方法で多自由度鉗子2の処置部12の位置制御が行なわれる。 Thus, the arm motor drive control circuit 81 of the vertical arm 73, the forceps motor drive control circuit 83 of the multi-degree-of-freedom forceps 2, the position control of the treatment unit 12 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 at following control methods It is carried out.
【0081】 [0081]
例えば、術前の初期状態においては、図14に示すように、内視鏡1の視野の中心線CLに多自由度鉗子2の処置部12の先端が一致する状態をホームポジションとするように、位置制御装置71によって多自由度鉗子2が移動される。 For example, in an initial state before surgery, as shown in FIG. 14, the state in which the distal end of the endoscope 1 of the field center line treatment portion 12 of the multi-DOF forceps 2 to CL of matches to the home position , multi-degree-of-freedom forceps 2 is moved by the position controller 71.
【0082】 [0082]
その後、内視鏡1が移動することによって視野が移動すると、画像演算処理回路87が処置部12の先端位置を随時算出し、処置部12の先端が内視鏡1の視野から外れないように多自由度鉗子2の多自由度な関節を位置制御する。 Thereafter, when the endoscope 1 field is moved by moving the image processing circuit 87 at any time it calculates the tip position of the treatment portion 12, so that the tip of the treatment portion 12 is not deviated from the visual field of the endoscope 1 controlling the position of the multi-degree-of-freedom multi-degree-of-freedom joint of the forceps 2.
【0083】 [0083]
このとき、内視鏡1の視野の中心線CLと多自由度鉗子2の処置部12の先端が一致するように制御するための方法の一つとして、例えばTVカメラ9の画像を処理することにより行う方法がある。 In this case, as a method for controlling such tip of the endoscope 1 of the field center line CL and the multi-DOF treatment portion 12 of the forceps 2 are identical, for example, to process an image of the TV camera 9 there is a method carried out by. 具体的には、多自由度鉗子2の処置部12は、多自由度の関節を伸ばしきった状態にセットされている場合には、シース3にガイドされた状態で処置部12が画像の中心線上を移動するように制御することができる。 Specifically, the treatment portion 12 of the multi-DOF forceps 2, a multi-degree of freedom when joints are set to a state of fully stretched, the central treatment unit 12 of the image while being guided by the sheath 3 it can be controlled to move the line. そのため、多自由度鉗子2の処置部12の形状を予め画像認識させておき、内視鏡1の観察画像の中心にその処置部12の先端部が到達したか否かを判別することによって、制御する。 Therefore, by beforehand by image recognition a multi-degree-of-freedom shape of the treatment portion 12 of the forceps 2, the distal end portion of the treatment portion 12 in the center of the endoscope 1 of the observation image is determined whether or not reached, Control.
【0084】 [0084]
なお、多自由度鉗子2の処置部12の先端位置を検出する方法としては、予め把持部75から先端位置までの長さを数値入力しておくことにより算出する方法等も考えられる。 As a method of detecting the tip position of the treatment portion 12 of the multi-degree-of-freedom forceps 2, it is also considered a method in which calculation by previously numeric input up to a length of the tip position in advance from the grip portion 75.
【0085】 [0085]
また、視野変更のために内視鏡1が移動されると、画像演算処理回路54により内視鏡1の視野と処置部12との位置関係の演算処理を行い、処置部12が視野から外れないような算出値を多自由度鉗子2の鉗子駆動部77と、鉗子モータ駆動制御回路83とにそれぞれ出力する。 Further, when the endoscope 1 is moved to the visual field change, performs arithmetic processing of the position relationship between the visual field and the treatment portion 12 of the endoscope 1 by an image processing circuit 54, the treatment portion 12 is removed from the field without such calculated value with forceps drive unit 77 of the multi-degree-of-freedom forceps 2, and outputs respectively to the forceps motor drive control circuit 83. このとき、多自由度鉗子2の鉗子駆動部77は、画像演算処理回路87からの出力信号に基づいてモータ80の制御を行う。 In this case, it forceps driving unit 77 of the multi-DOF forceps 2 controls the motor 80 based on an output signal from the image processing circuit 87. さらに、多自由度鉗子2の鉗子モータ駆動制御回路83は、画像演算処理回路87からの出力信号に基づいて多自由度鉗子2内のモータ群84の制御を行う。 Moreover, the forceps motor drive control circuit 83 of the multi-DOF forceps 2 controls the motor group 84 of multi-degree-of-freedom forceps in 2 based on the output signal from the image processing circuit 87. すなわち、内視鏡1の視野の移動に追従して多自由度鉗子2の位置を制御する。 That is, following the movement of the visual field of the endoscope 1 to control the position of the multi-degree-of-freedom forceps 2.
【0086】 [0086]
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。 Thus, the apparatus having the configuration described above produces the following effects. すなわち、本実施形態の内視鏡手術システムによれば、斜視型の内視鏡1と多自由度鉗子2とを一体のシース3に挿入し、多自由度鉗子2に多自由度鉗子2の位置制御装置71を装着することにより、内視鏡1の視野から多自由度鉗子2の処置部12が外れないように制御することができる。 That is, according to the endoscopic surgical system of the present embodiment, by inserting the endoscope 1 of the perspective-type and multi-DOF forceps 2 integrally sheath 3, the multi-degree-of-freedom forceps 2 of multi-degree-of-freedom forceps 2 by mounting the position controller 71 can control the field of view of the endoscope 1 as the treatment portion 12 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 does not come off. そのため、本実施の形態でも内視鏡1の観察視野内に鉗子2の処置部12を導く多自由度鉗子2の操作を簡素化することができるので、手術を円滑に行なうことができ、手術時間を短縮することができる。 Therefore, it is possible to simplify the operation of the endoscope guide the treatment portion 12 of the forceps 2 in the first observation field multi-degree-of-freedom forceps 2 in this embodiment, can be performed smoothly surgery, surgery it is possible to shorten the time.
【0087】 [0087]
なお、本実施の形態の多自由度鉗子2の位置制御装置71は、多自由度鉗子2の挿入部10を軸中心に回転させる機構を備えた構成にしてもよい。 The position control device 71 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 of the present embodiment, the insertion portion 10 of the multi-degree-of-freedom forceps 2 may be configured to include a mechanism for rotating the shaft center.
【0088】 [0088]
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。 Furthermore, the present invention is not limited to the above embodiments, it is needless to say that various modifications may be implemented without departing from the scope of the present invention.
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。 Next, other characteristic technical items of the present application is appended as follows.
記(付記項1) 術部の観察を行う内視鏡と、術部の処置を行う処置部と、この処置部を所望の位置に配置させる複数の関節と、を有する多自由度鉗子と、前記内視鏡の観察位置を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果に応じて前記複数の関節の少なくとも一つの関節の動きを規制または制御する規制手段または制御手段と、を有することを特徴とする内視鏡手術システム。 An endoscope for performing serial (Note 1) surgery unit of observation, a treatment portion that performs treatment of the surgical unit, and a plurality of joints for the treatment section disposed at a desired position, and multi-degree-of-freedom forceps having, a detecting means for detecting the observation position of the endoscope, and regulating means or control means for regulating or controlling the movement of at least one joint of the plurality of joints in accordance with the detection result of the detecting means, to have a endoscopic surgical system characterized.
【0089】 [0089]
(付記項2) 前記検出手段は、内視鏡の挿抜量を検出する挿抜量検出手段であり、前記制御手段は前記挿抜量検出手段の検出量に応じて前記多自由度鉗子の挿抜量を制御する挿抜量制御手段である付記項1の内視鏡手術システム。 (Note 2) said detecting means is a insertion amount detecting means for detecting the insertion of the endoscope, the control means of the insertion amount of the multi-DOF forceps according to the detected amount of the insertion amount detecting means endoscopic surgical system according to note 1 a swap amount control means for controlling.
【0090】 [0090]
(付記項3) 前記検出手段は、内視鏡の斜視角度を検出する斜視方向検出手段であり、前記規制手段は前記斜視方向検出手段の検出結果に応じて前記多自由度鉗子の関節の移動範囲を規制する移動範囲規制手段である付記項1の内視鏡手術システム。 (Additional Item 3) The detecting means is a perspective direction detecting means for detecting the perspective angle of the endoscope, moving the regulating means of joints of the multi-DOF forceps in accordance with a detection result of the perspective direction detecting means endoscopic surgical system according to note 1 a moving range regulating means for regulating the range.
【0091】 [0091]
(付記項4) 前記検出手段は、内視鏡の視野方向を検出する視野方向検出手段であり、前記制御手段は前記視野方向検出手段の検出結果に応じて前記多自由度鉗子の関節移動方向を制御する関節移動方向制御手段である付記項1の内視鏡手術システム。 (Additional Item 4) said detecting means is a sight detecting means for detecting the viewing direction of the endoscope, the articulation movement direction of the multi-DOF forceps according to said control means a detection result of the visual field direction detecting means endoscopic surgical system according to note 1 is rheumatoid moving direction controlling means for controlling.
【0092】 [0092]
(付記項5) 前記移動範囲規制手段は、前記内視鏡の種類に応じて規制量を可変するストッパーである付記項3の内視鏡手術システム。 (Additional Item 5) said moving range limiting unit, the endoscopic surgical system according to Note 3 is a stopper for varying the permitted amount depending on the type of the endoscope.
【0093】 [0093]
(付記項6) 前記視野方向検出手段は、前記内視鏡の回転角度を検出する回転角度検出手段である付記項4の内視鏡手術システム。 (Note 6) the field of view direction detection means, the rotation angle detection system for endoscopic surgery according to Note 4 is a means for detecting the rotation angle of the endoscope.
【0094】 [0094]
(付記項7) 前記制御手段は、前記内視鏡の撮影画像から前記処置部の位置を画像認識する画像認識手段と、この画像認識手段の認識情報をもとに前記関節の移動範囲を制御する手段である付記項1の内視鏡手術システム。 (Note 7) said control means includes an image recognizing image recognition means the position of the treatment portion from a captured image of the endoscope, control based on the moving range of the joint recognition information of the image recognition means endoscopic surgical system according to note 1 is means for.
【0095】 [0095]
(付記項8) 前記関節移動方向制御手段は、前記内視鏡と前記多自由度鉗子の相対角度を一致させる平行四辺形リンクを含む付記項4の内視鏡手術システム。 (Note 8) the joint movement direction controlling means, the endoscopic surgical system according to Note 4, including a parallelogram linkage to match the relative angle of the multi-degree-of-freedom forceps and the endoscope.
【0096】 [0096]
(付記項1〜8の従来技術) 一般に、処置具と内視鏡とを患者の体腔内に挿入するとともに、体腔内に挿入した処置具の先端部分の画像を内視鏡の観察視野内に捕らえ、処置具による患部の処置状態を内視鏡によって観察しながらその処置作業を行う内視鏡下外科手術が知られている。 In general (prior art according to Note 8), and the endoscope and the treatment tool is inserted into a body cavity of a patient, the endoscope in the observation field images of the tip portion of the treatment instrument inserted into the body cavity captured, the endoscopic surgical operation to perform the treatment practices known while observing the endoscopic treatment state of the diseased part with the treatment instrument.
【0097】 [0097]
この手術において、術者は随時手術のし易い視野を得るために内視鏡の観察位置を変更している。 In this surgery, the surgeon has to change the observation position of the endoscope in order to obtain easy viewing and surgery as needed. 近年では、手術の高度化に伴い、多自由度で動作範囲が大きい処置具を用いてこれまで処置具が届かなかった部位まで処置をしたいという要望が増加している。 In recent years, with the advancement of surgical, desire to treatment to the site of missed treatment instrument ever using operating range is greater treatment tool with multiple degrees of freedom is increased. このような処置具は特開2001−276091等に開示されている。 Such treatment instrument is disclosed in JP 2001-276091 and the like. しかし、斜視型或いは側視型の内視鏡を使用し、多自由度で動作範囲の大きな処置具を使用して処置を行う場合、視野の移動や処置具の移動により処置具の先端が視野から外れることがあり、手術が円滑に進行しないという問題がある。 However, using the perspective-type or side-view type endoscope, multiple degrees of freedom in the case of performing the treatment using large treatment instrument operating range, by the movement of the movement and the treatment instrument of the field of view the tip of the treatment tool field may be outside, there is a problem that surgery does not proceed smoothly.
【0098】 [0098]
そのため、登録特許第2575586号は、内視鏡下の手術中に体腔内に挿入された処置具の移動に追従して内視鏡の視野を変更することができる視野移動内視鏡システムを開示している。 Therefore, Patent Registration No. 2575586, discloses a scrolling endoscope system capable of changing the field of view of the endoscope to follow the movement of the inserted treatment instrument into a body cavity during surgery under endoscope are doing. 具体的には、色マーカーが設けられた処置具を内視鏡の撮影手段で撮影し、この時の画像中の色マーカーの位置を画像処理により検出し、検出位置に基づいて内視鏡を保持している電動マニピュレータを移動させて、色マーカーが画面中央に位置するように視野移動を行うものである。 Specifically, shot by photographing means of the endoscope treatment tool color marker is provided, the position of the color marker in the image at this time is detected through image processing, the endoscope based on the detected position moving the electric manipulator that holds the color marker performs a visual field moves to be positioned at the center of the screen.
【0099】 [0099]
(付記項1〜8が解決しようとする課題) 前述した従来例では、処置具の処置部の位置を基準とした視野移動を行うため、多自由度鉗子を使用した場合には、その使用状態において従来の鉗子より大きな動作範囲を有しているため、それに追従する視野移動も頻繁で広範囲に移動させる必要があるため、視野移動機構の大型化や複雑化を招く。 (Problem Additional Item 1-8 to be Solved) In the conventional example described above, in order to perform visual field movement relative to the position of the treatment portion of the treatment instrument, when using the multi-DOF forceps, the usage state in order to have a greater operating range than the conventional forceps, it is necessary to move it to also frequently a wide range of viewing movement follow, increasing the size and complexity of the view movement mechanism.
【0100】 [0100]
また、従来例のような視野移動の機能を有していない斜視型或いは側視型の内視鏡システムにおいては、多自由度鉗子の大きな動作範囲のため、内視鏡の動作によって鉗子の先端が内視鏡の死角域に入り易い。 In the perspective-type or side-view type endoscope system that such does not have a function for scrolling as in the conventional example, because of the large operation range of the multi-degree-of-freedom forceps, the forceps by the operation of the endoscope tip but easy to enter the blind spot area of ​​the endoscope. この状態に陥ると、多自由度鉗子を非常に慎重に操作して内視鏡の観察視野内に導かなければならないため、手術が円滑に行えない。 When falling into this state, because it must lead to the endoscope in the observation field of view by manipulating multi-DOF forceps very carefully, surgery is not carried out smoothly.
【0101】 [0101]
(付記項1〜8の目的) 本発明は、前記事情に着目してなされたものであり、その目的とするところは、内視鏡の観察方向の変更に応じて、多自由度鉗子の処置部を内視鏡の視野内に導くことができる機構を有する内視鏡手術システムを提供することにある。 The present invention (the purpose of appended claim 1 to 8) has been made in view of the above circumstances, it is an object according to the change of the viewing direction of the endoscope, the multi-degree-of-freedom forceps treatment part is to provide an endoscopic surgical system having a mechanism that can lead to the endoscopic field of view.
【0102】 [0102]
(付記項1〜8の作用) このような本発明の内視鏡手術システムによれば、斜視型或いは側視型の内視鏡と、広動作範囲な多自由度鉗子とを使用する手術において、内視鏡の観察位置を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果に応じて多自由度鉗子の複数関節の少なくとも一つの関節の動きを規制または制御する規制手段または制御手段とによって、内視鏡の視野の移動時に鉗子の処置部が視野から外れることがなく追従して移動するので、多自由度鉗子を非常に慎重に操作して内視鏡の観察視野内に導かなければならない状態に陥ることがない内視鏡手術システムを提供することができる。 According to the endoscopic surgical system (Note action of claim 1 to 8) to the present invention, in a surgery using an endoscope perspective-type or side-view type, a multi-degree-of-freedom forceps breadth operating range a detecting means for detecting the observation position of the endoscope, by a regulating means or control means for regulating or controlling the movement of at least one joint of the plurality joints of multi-degree-of-freedom forceps according to the detection result of the detecting means, since the treatment portion of the endoscope forceps when moving the field of view of moves following without departing from the field of view it must be very carefully guided to the endoscope in the observation field of view by manipulating the multi-DOF forceps it is possible to provide an endoscopic surgical system is not falling into the state. また、内視鏡を移動させるだけで処置具が追従して移動するので、手術を円滑に行い易くできる。 Further, since only the treatment instrument to move the endoscope is moved to follow, it can be easily smoothly perform surgery.
【0103】 [0103]
(付記項1〜8の効果) 以上説明したように、本発明の内視鏡手術システムによれば、斜視型或いは側視型の内視鏡と、広動作範囲な多自由度鉗子とを使用する手術において、内視鏡の観察位置を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果に応じて多自由度鉗子の複数関節の少なくとも一つの関節の動きを規制または制御する規制手段または制御手段とによって、内視鏡の視野の移動時に鉗子の処置部が視野から外れることがなく追従して移動するので、多自由度鉗子を非常に慎重に操作して内視鏡の観察視野内に導かなければならない状態に陥ることがない内視鏡手術システムを提供することができる。 As explained (note the effect of claim 1 to 8) above, according to the endoscopic surgical system of the present invention, using the endoscope perspective-type or side-view type, a multi-degree-of-freedom forceps breadth operating range in surgery for a detection unit for detecting the observation position of the endoscope, regulating means or control means for regulating or controlling the movement of at least one joint of the plurality joints of multi-degree-of-freedom forceps according to the detection result of the detecting means and by, since the treatment portion of the forceps when moving the visual field of the endoscope moves following without departing from the field of view, very carefully engineered directed into the observation field of the endoscope a multi-DOF forceps it is possible to provide an endoscopic surgical system is not falling into a state must. また、内視鏡を移動させるだけで処置具が追従して移動するので、手術を円滑に行い易くできる。 Further, since only the treatment instrument to move the endoscope is moved to follow, it can be easily smoothly perform surgery.
【0104】 [0104]
(付記項9) 挿入部の軸方向とは異なる方向を観察する観察光学系を備えた内視鏡と、 An endoscope having an observation optical system for observing a direction different from the axial direction of the (Note 9) insertion unit,
動作範囲が広い多自由度鉗子とを組み合わせて使用する内視鏡手術システムにおいて、 In endoscopic surgical system operating range is used in combination with a wide multi-DOF forceps,
前記内視鏡の観察状態を検出する検出手段と、 Detecting means for detecting an observation state of the endoscope,
この検出手段の検出結果に応じて前記多自由度鉗子の動作範囲が前記内視鏡の観察視野内から外れることを規制する鉗子動作規制手段とを設けたことを特徴とする内視鏡手術システム。 Endoscopic surgical system characterized by operating range of the multi-DOF forceps according to the detection result of the detecting means is provided and a forceps operation regulating means for regulating the departing from the observation field of the endoscope .
【0105】 [0105]
(付記項9の作用) そして、本付記項9の発明の内視鏡手術システムによれば、斜視型或いは側視型の内視鏡と、広動作範囲な多自由度鉗子とを使用する手術において、検出手段によって内視鏡の観察位置を検出し、この検出手段の検出結果に応じて鉗子動作規制手段によって多自由度鉗子の動作範囲が内視鏡の観察視野内から外れることを規制する。 (Effect of Additional Item 9) Further, according to the endoscopic surgical system of the present invention present according to Note 9, using the endoscope perspective-type or side-view type, a multi-degree-of-freedom forceps breadth operating range surgery in detects the observation position of the endoscope by the detecting means, the operating range of the multi-degree-of-freedom forceps by forceps movement limiting means in response to the detection result of the detecting means is restricted from deviating from the observation field of the endoscope . これにより、多自由度鉗子を非常に慎重に操作して内視鏡の観察視野内に導かなければならない状態に陥ることがなく、内視鏡を移動させるだけで処置具を追従して移動させ、手術を円滑に行い易くできるようにしたものである。 Thus, without falling into a state which must be introduced into the observation field of the endoscope a multi-degree-of-freedom forceps very carefully operated, moved to follow the treatment tool by simply moving the endoscope , in which to be able to easily smoothly perform the surgery.
【0106】 [0106]
(付記項10) 前記内視鏡の挿入部を挿入する内視鏡ガイド孔と、前記多自由度鉗子の挿入部を挿入する処置具ガイド孔とを備えたガイドシースをさらに有し、前記内視鏡の挿入部と前記多自由度鉗子の挿入部とが共通の前記ガイドシースを通して体内に挿入されることを特徴とする付記項9に記載の内視鏡手術システム。 (Additional Item 10) and the endoscope guide hole for inserting the insertion portion of the endoscope has the multiple degrees of freedom further guide sheath and a treatment instrument guide hole for inserting the insertion portion of the forceps, said endoscopic surgical system according to Additional Item 9 of said insertion portion of the endoscope multi-degree-of-freedom forceps of the insertion portion is characterized in that it is inserted into the body through a common said guide sheath.
【0107】 [0107]
(付記項10の作用) そして、本付記項10の発明の発明では、ガイドシースの内視鏡ガイド孔に内視鏡の挿入部を挿入し、処置具ガイド孔に多自由度鉗子の挿入部を挿入することにより、内視鏡の挿入部と多自由度鉗子の挿入部とが共通のガイドシースを通して体内に挿入されるようにしたものである。 (Effect of Additional Item 10) and, in the invention the invention of this according to Note 10, inserts the insertion portion of the endoscope into the endoscope guide hole of the guide sheath, the treatment instrument guide hole multi-degree-of-freedom forceps of the insertion portion by inserting, in which as the insertion portion of the insertion portion and the multi-degree-of-freedom forceps of the endoscope is inserted into the body through a common guide sheath.
【0108】 [0108]
(付記項11) 前記内視鏡は、前記観察光学系の観察方向が前記挿入部の軸方向に対して斜めに向けた斜視型の内視鏡によって形成され、 (Additional Item 11) The endoscope observation direction of the observation optical system is formed by perspective-type endoscope that oriented at an angle to the axial direction of the insertion portion,
前記多自由度鉗子は、細長い鉗子挿入部の先端部に第1の関節部を介して前記鉗子挿入部の軸方向とは異なる方向に屈曲可能に連結された屈曲アームと、この屈曲アームの先端部に第2の関節部を介して回動可能に連結された処置部とを有することを特徴とする付記項10に記載の内視鏡手術システム。 The multi-DOF forceps includes a bent arm connected bendable in a direction different from the first axial joints through the forceps insertion portion to the tip portion of the elongated forceps insertion portion, the distal end of the bent arm endoscopic surgical system according to item 10, characterized in that it comprises a treatment portion that is pivotally connected via a second joint to the part.
【0109】 [0109]
(付記項11の作用) そして、本付記項11の発明の発明では、観察光学系の観察方向が挿入部の軸方向に対して斜めに向けた斜視型の内視鏡と、細長い鉗子挿入部の先端部に第1の関節部を介して鉗子挿入部の軸方向とは異なる方向に屈曲可能に連結された屈曲アームと、この屈曲アームの先端部に第2の関節部を介して回動可能に連結された処置部とを有する多自由度鉗子とを組み合わせて使用するようにしたものである。 (Effect of Additional Item 11) and, in the invention the invention of this according to Note 11, the endoscope perspective type that oriented at an angle to the axial direction of the viewing direction insertion portion of an observation optical system, an elongated forceps insertion portion a bent arm connected bendable in a direction different from the axial direction of the forceps insertion portion via a first joint to the tip of a rotation through a second joint to the distal end of the bent arm combining the multi-DOF forceps having a operably linked therapeutic section is obtained by the use.
【0110】 [0110]
(付記項12) 前記検出手段は、前記内視鏡ガイド孔を通して体内に挿入された前記内視鏡の挿入部の軸方向の移動量を検出する移動量検出手段を有し、 (Additional Item 12) said detecting means includes a movement amount detecting means for detecting the amount of axial movement of the insertion portion of the endoscope inserted into the body through the endoscope guide hole,
前記鉗子動作規制手段は、前記処置具ガイド孔に沿って移動する前記多自由度鉗子の軸方向の移動量を前記移動量検出手段の検出量に応じて制御する移動量制御手段であることを特徴とする付記項11に記載の内視鏡手術システム。 Said forceps movement limiting means is a moving amount control means for controlling the amount of axial movement of the multi-degree-of-freedom forceps to move along the treatment instrument guide hole in the detected amount of the displacement detection means endoscopic surgical system according to item 11, wherein.
【0111】 [0111]
(付記項12の作用) そして、本付記項12の発明の発明では、内視鏡ガイド孔を通して体内に挿入された内視鏡の挿入部の軸方向の移動量を検出手段の移動量検出手段によって検出し、処置具ガイド孔に沿って移動する多自由度鉗子の軸方向の移動量を移動量検出手段の検出量に応じて鉗子動作規制手段の移動量制御手段によって制御するようにしたものである。 (Effect of Additional Item 12) and, in the invention the invention of this according to Note 12, moving amount detecting means of detecting means the movement amount in the axial direction of the insertion portion of the endoscope through the endoscope guide hole inserted into the body those as detected and controlled by the movement amount controlling means of forceps movement limiting means in response to detection of the moving amount detecting means the movement amount in the axial direction of the multi-degree-of-freedom forceps to move along the treatment instrument guide hole by it is.
【0112】 [0112]
(付記項13) 前記検出手段は、前記内視鏡の斜視角度を検出する斜視角度検出手段を有し、 (Additional Item 13) wherein the detection means includes a perspective angle detecting means for detecting the perspective angle of the endoscope,
前記鉗子動作規制手段は、前記斜視角度検出手段の検出結果に応じて少なくとも1つの前記関節部の移動範囲を規制する移動範囲規制手段を有することを特徴とする付記項11に記載の内視鏡手術システム。 The forceps movement limiting means endoscope according to Additional Item 11, wherein a moving range regulating means for regulating at least one movable range of the joint portion according to a detection result of the perspective angle detector surgical system.
【0113】 [0113]
(付記項13の作用) そして、本付記項13の発明の発明では、検出手段の斜視角度検出手段によって内視鏡の斜視角度を検出し、この斜視角度検出手段の検出結果に応じて鉗子動作規制手段の移動範囲規制手段によって、少なくとも1つの関節部の移動範囲を規制するようにしたものである。 (Effect of Additional Item 13) and, in the invention the invention of this according to Note 13, detects the perspective angle of the endoscope by perspective angle detecting means detecting means, forceps operation according to the detection result of the perspective angle detecting means the moving range regulating means for regulating unit, in which so as to restrict the movement range of at least one joint.
【0114】 [0114]
(付記項14) 前記移動範囲規制手段は、前記内視鏡の種類に応じて規制量を可変するストッパーであることを特徴とする付記項13に記載の内視鏡手術システム。 (Additional Item 14) said moving range limiting unit, the endoscopic surgical system according to item 13, characterized in that a stopper for varying the permitted amount depending on the type of the endoscope.
【0115】 [0115]
(付記項14の作用) そして、本付記項14の発明の発明では、内視鏡の種類に応じて移動範囲規制手段のストッパーによる規制量を可変するようにしたものである。 (Effect of Additional Item 14) and, in the invention the invention of this according to Note 14, in which the regulated amount of stopper moving range regulating means according to the type of endoscope is variably.
【0116】 [0116]
(付記項15) 前記検出手段は、前記内視鏡の視野方向を検出する視野方向検出手段を有し、 (Additional Item 15) said detecting means includes a sight detection means for detecting the viewing direction of the endoscope,
前記鉗子動作規制手段は、前記視野方向検出手段の検出結果に応じて前記関節部の移動方向を制御する関節部移動方向制御手段であることを特徴とする付記項11に記載の内視鏡手術システム。 The forceps movement limiting means, endoscopic surgery according to item 11, characterized in that in accordance with a detection result of the visual field direction detecting means is a joint movement direction controlling means for controlling the movement direction of the joint portion system.
【0117】 [0117]
(付記項15の作用) そして、本付記項15の発明の発明では、視野方向検出手段によって内視鏡の視野方向を検出し、この視野方向検出手段の検出結果に応じて関節部移動方向制御手段によって関節部の移動方向を制御するようにしたものである。 (Effect of Additional Item 15) and, in the invention the invention of this according to Note 15, it detects the viewing direction of the endoscope by the field direction detecting means, joint movement direction control according to the detection result of the visual field direction detecting means it is obtained so as to control the moving direction of the joint portion by means.
【0118】 [0118]
(付記項16) 前記視野方向検出手段は、前記内視鏡の回転角度を検出する回転角度検出手段であることを特徴とする付記項15に記載の内視鏡手術システム。 (Additional Item 16) the field of view direction detection means, the endoscopic surgical system according to item 15, which is a rotation angle detecting means for detecting a rotational angle of the endoscope.
【0119】 [0119]
(付記項16の作用) そして、本付記項16の発明の発明では、視野方向検出手段の回転角度検出手段によって内視鏡の回転角度を検出するようにしたものである。 (Effect of Additional Item 16) and, in the invention the invention of this according to Note 16, in which to detect the rotation angle of the endoscope by the rotation angle detecting means of the viewing direction detecting means.
【0120】 [0120]
(付記項17) 前記関節部移動方向制御手段は、前記内視鏡と前記多自由度鉗子との相対角度を一致させる平行四辺形リンクを含むことを特徴とする付記項15に記載の内視鏡手術システム。 (Additional Item 17) The joint moving direction controlling means, endoscopic according to item 15, characterized in that it comprises a parallelogram linkage to match the relative angle between the multi-degree-of-freedom forceps and the endoscope mirror surgical system.
【0121】 [0121]
(付記項17の作用) そして、本付記項17の発明の発明では、関節部移動方向制御手段の平行四辺形リンクによって内視鏡と多自由度鉗子との相対角度を一致させるようにしたものである。 (Effect of Additional Item 17) and, in the invention the invention of this according to Note 17, which was set to match the relative angle between the endoscope and the multi-degree-of-freedom forceps by the parallelogram link joints moving direction controlling means it is.
【0122】 [0122]
(付記項18) 前記鉗子動作規制手段は、前記内視鏡の撮影画像から前記処置部の位置を画像認識する画像認識手段と、この画像認識手段の認識情報をもとに前記関節部の移動範囲を制御する手段とを具備することを特徴とする付記項9に記載の内視鏡手術システム。 (Additional Item 18) The forceps movement limiting means, the movement from the captured image of the endoscope and the image recognizes the image recognition means the position of the treatment portion, of the joint portion based on the recognition information of the image recognition means endoscopic surgical system according to item 9, characterized in that and means for controlling the range.
【0123】 [0123]
(付記項18の作用) そして、本付記項18の発明の発明では、鉗子動作規制手段の画像認識手段によって内視鏡の撮影画像から処置部の位置を画像認識し、この画像認識手段の認識情報をもとに関節部の移動範囲を制御するようにしたものである。 (Effect of Additional Item 18) and, in the invention the invention of this according to Note 18, and the image recognizes the position of the treatment portion from the photographic image of the endoscope by the image recognition means of the forceps operation regulating means, recognition of the image recognition means it is obtained so as to control the movement range of the joint portion based on the information.
【0124】 [0124]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
本発明の内視鏡手術システムによれば、内視鏡下の手術中に、内視鏡の観察方向の変更に応じて、鉗子の処置部を内視鏡の視野内に導くことができる。 According to the endoscopic surgical system of the present invention, during surgery under endoscope, in accordance with a change in viewing direction of the endoscope can be guided in the field of view of the endoscope treatment of the forceps.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】本発明の第1の実施の形態の内視鏡手術システムにおける体外に配置された各構成要素の概略構成を示す要部の縦断面図。 Figure 1 is a longitudinal cross-sectional view of a main part showing the schematic configuration of the components disposed outside the body in an endoscopic surgical system according to the first embodiment of the present invention.
【図2】第1の実施の形態の内視鏡手術システムにおける体内に挿入された各構成要素の概略構成を示す要部の縦断面図。 Figure 2 is a longitudinal cross-sectional view of a main part showing the schematic configuration of each component inserted into the body in an endoscopic surgical system of the first embodiment.
【図3】第1の実施の形態の内視鏡手術システムにおける操作桿の動き規制機構を示す要部の側面図。 Figure 3 is a side view of an essential part showing a movement regulating mechanism of the operating rod in the endoscopic surgical system according to the first embodiment.
【図4】第1の実施の形態の内視鏡手術システムにおける多自由度鉗子の操作桿の動作状態を示すもので、(A)は多自由度鉗子の先端アームが真っ直ぐに伸びた状態で保持されている状態を示す側面図、(B)は多自由度鉗子の先端アームが屈曲された状態を示す側面図。 [4] shows the operating state of the operating lever of the multi-degree-of-freedom forceps in endoscopic surgical system of the first embodiment, (A) in a state where distal arm of the multi-DOF forceps is straight elongation side view showing a state held, (B) is a side view showing a state where the distal arm of the multi-DOF forceps is bent.
【図5】第1の実施の形態の内視鏡手術システムにおける操作桿の動き規制機構の動作状態を示すもので、(A)は図4(A)の位置における規制板によって規制される操作桿の移動範囲を説明するための説明図、(B)は図4(B)の位置における規制板によって規制される操作桿の移動範囲を説明するための説明図。 [5] shows an operation state of the first embodiment of the endoscopic surgical operation in the system rod movement regulating mechanism, (A) operation is regulated by the regulating plates in the position shown in FIG. 4 (A) explanatory view for explaining the moving range of the rod, (B) is an explanatory view for explaining the movement range of the operating rod to be regulated by the regulating plates in the position of FIG. 4 (B).
【図6】第1の実施の形態の内視鏡手術システムにおける内視鏡斜視角認識制御システムの一例を示す要部の側面図。 Figure 6 is a side view of a main part showing an example of an endoscope perspective angle recognition control system in endoscopic surgical system of the first embodiment.
【図7】第1の実施の形態の内視鏡手術システムにおける内視鏡斜視角認識制御システムの要部の概略構成図。 Figure 7 is a schematic block diagram of a main part of an endoscope perspective angle recognition control system in endoscopic surgical system of the first embodiment.
【図8】第1の実施の形態の内視鏡手術システムにおける鉗子移動制限リンクが初期位置で保持されている状態を示す平面図。 Figure 8 is a plan view showing a state in which the forceps movement limiting link is held at the initial position in the endoscopic surgical system according to the first embodiment.
【図9】第1の実施の形態の内視鏡手術システムにおける鉗子移動制限リンクが内視鏡に連動して視野方向に移動した状態を示す平面図。 Figure 9 is a plan view showing a state in which the forceps movement restricted link is moved in conjunction with the endoscope in the direction of view of an endoscopic surgical system of the first embodiment.
【図10】本発明の第2の実施の形態の内視鏡手術システムにおける体外に配置された各構成要素の概略構成を示す要部の縦断面図。 Figure 10 is a longitudinal sectional view of a main part showing the schematic configuration of the components disposed outside the body in an endoscopic surgical system according to the second embodiment of the present invention.
【図11】第2の実施の形態の内視鏡手術システムにおける制御系の概略構成を示すブロック図。 11 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system in an endoscopic surgical system of the second embodiment.
【図12】本発明の第3の実施の形態の内視鏡手術システムにおける処置具移動制御系の概略構成を示すブロック図。 Figure 12 is a block diagram showing a schematic configuration of a treatment instrument movement control system in the third endoscopic surgical system according to the embodiment of the present invention.
【図13】第3の実施形態の内視鏡手術システムにおける体外に配置された各構成要素の概略構成を示す要部の縦断面図。 Figure 13 is a longitudinal cross-sectional view of a main part showing the schematic configuration of the components disposed outside the body in an endoscopic surgical system of the third embodiment.
【図14】第3の実施の形態の内視鏡手術システムにおける体内に挿入された各構成要素の概略構成を示す要部の縦断面図。 Figure 14 is a longitudinal sectional view of a main part showing the schematic configuration of each component inserted into the body in an endoscopic surgical system of the third embodiment.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
1 内視鏡2 多自由度鉗子5 挿入部22 操作桿規制手段(鉗子動作規制手段) 1 endoscope 2 multi-degree-of-freedom forceps 5 insertion portion 22 Operation 桿規 system means (forceps movement limiting means)
40 内視鏡斜視角認識制御システム(検出手段) 40 endoscopic perspective angle recognition control system (detection means)

Claims (1)

  1. 挿入部の軸方向とは異なる方向を観察する観察光学系を備えた内視鏡と、 An endoscope having an observation optical system for observing a direction different from the axial direction of the insertion portion,
    動作範囲が広い多自由度鉗子とを組み合わせて使用する内視鏡手術システムにおいて、 In endoscopic surgical system operating range is used in combination with a wide multi-DOF forceps,
    前記内視鏡の観察状態を検出する検出手段と、 Detecting means for detecting an observation state of the endoscope,
    この検出手段の検出結果に応じて前記多自由度鉗子の動作範囲が前記内視鏡の観察視野内から外れることを規制する鉗子動作規制手段とを設けたことを特徴とする内視鏡手術システム。 Endoscopic surgical system characterized by operating range of the multi-DOF forceps according to the detection result of the detecting means is provided and a forceps operation regulating means for regulating the departing from the observation field of the endoscope .
JP2002311535A 2002-10-25 2002-10-25 Endoscopic surgery system Active JP4179846B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002311535A JP4179846B2 (en) 2002-10-25 2002-10-25 Endoscopic surgery system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002311535A JP4179846B2 (en) 2002-10-25 2002-10-25 Endoscopic surgery system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2004141486A true true JP2004141486A (en) 2004-05-20
JP4179846B2 JP4179846B2 (en) 2008-11-12

Family

ID=32456727

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002311535A Active JP4179846B2 (en) 2002-10-25 2002-10-25 Endoscopic surgery system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4179846B2 (en)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006247291A (en) * 2005-03-14 2006-09-21 Olympus Corp Endoscope apparatus, and image signal processing device
JP2007325721A (en) * 2006-06-07 2007-12-20 Olympus Medical Systems Corp Treatment instrument for endoscope
WO2008099881A1 (en) * 2007-02-14 2008-08-21 Olympus Medical Systems Corp. Endoscope system for controlling the position of treatment tool and method of controlling the position thereof
WO2008120508A1 (en) * 2007-03-29 2008-10-09 Olympus Medical Systems Corp. Device for controlling position of treatment instrument for endoscope
KR100915882B1 (en) * 2009-03-27 2009-09-07 서오남 Guider for endoscopy surgery instrument
JP2009268523A (en) * 2008-04-30 2009-11-19 Olympus Medical Systems Corp Endoscope
US20090326319A1 (en) * 2007-03-02 2009-12-31 Olympus Medical Systems Corp. Endoscope apparatus
JP2010502374A (en) * 2006-09-11 2010-01-28 カール・ストーツ・エンドヴィジョン・インコーポレーテッド System and method for hysteroscope provided with integrated instruments
JP2010022762A (en) * 2008-07-24 2010-02-04 Olympus Medical Systems Corp Endoscopic surgical system
WO2013176167A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 富士フイルム株式会社 Endoscopic surgery device and outer sleeve tube
WO2014123207A1 (en) * 2013-02-05 2014-08-14 Olympus Corporation Medical manipulator
WO2014157480A1 (en) 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Device for endoscopic surgery
WO2014157477A1 (en) 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Endoscopic surgery device
WO2014157481A1 (en) 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Device for endoscopic surgery
WO2014157473A1 (en) * 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Endoscopic surgery device, endoscope, and method for removing and method for inserting treatment tool
WO2014157478A1 (en) * 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Medical instrument guiding device
WO2014157479A1 (en) 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Device for endoscopic surgery
JPWO2015147158A1 (en) * 2014-03-27 2017-04-13 富士フイルム株式会社 The endoscopic surgical device, the treatment instrument, and the guide member
EP3202344A4 (en) * 2014-09-30 2017-08-09 FUJIFILM Corporation Endoscopic surgical device
US9895049B2 (en) 2013-09-03 2018-02-20 Fujifilm Corporation Endoscopic surgical device and overtube
US10092173B2 (en) 2016-03-02 2018-10-09 Fujifilm Corporation Endoscopic surgical device, overtube, and endoscope

Cited By (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006247291A (en) * 2005-03-14 2006-09-21 Olympus Corp Endoscope apparatus, and image signal processing device
JP2007325721A (en) * 2006-06-07 2007-12-20 Olympus Medical Systems Corp Treatment instrument for endoscope
US8157798B2 (en) 2006-06-07 2012-04-17 Olympus Medical Systems Corp. Treatment tool for endoscope
JP2010502374A (en) * 2006-09-11 2010-01-28 カール・ストーツ・エンドヴィジョン・インコーポレーテッド System and method for hysteroscope provided with integrated instruments
WO2008099881A1 (en) * 2007-02-14 2008-08-21 Olympus Medical Systems Corp. Endoscope system for controlling the position of treatment tool and method of controlling the position thereof
JP2008194302A (en) * 2007-02-14 2008-08-28 Olympus Medical Systems Corp Endoscope system controlling its treatment tool position and its control method
US8858424B2 (en) 2007-02-14 2014-10-14 Olympus Medical Systems Corp. Endoscopic system for surgical instrument position control and position control method thereof
EP2116174A4 (en) * 2007-03-02 2016-12-21 Olympus Corp Endoscope device
US20090326319A1 (en) * 2007-03-02 2009-12-31 Olympus Medical Systems Corp. Endoscope apparatus
US9101339B2 (en) * 2007-03-02 2015-08-11 Olympus Corporation Endoscope apparatus
JP2008245839A (en) * 2007-03-29 2008-10-16 Olympus Medical Systems Corp Treatment instrument position controller for endoscope apparatus
CN101610712B (en) 2007-03-29 2011-02-02 奥林巴斯医疗株式会社 Device for controlling position of treatment instrument for endoscope
WO2008120508A1 (en) * 2007-03-29 2008-10-09 Olympus Medical Systems Corp. Device for controlling position of treatment instrument for endoscope
JP2009268523A (en) * 2008-04-30 2009-11-19 Olympus Medical Systems Corp Endoscope
JP2010022762A (en) * 2008-07-24 2010-02-04 Olympus Medical Systems Corp Endoscopic surgical system
KR100915882B1 (en) * 2009-03-27 2009-09-07 서오남 Guider for endoscopy surgery instrument
EP2856955A4 (en) * 2012-05-25 2016-01-06 Fujifilm Corp Endoscopic surgery device and outer sleeve tube
WO2013176167A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 富士フイルム株式会社 Endoscopic surgery device and outer sleeve tube
WO2014123207A1 (en) * 2013-02-05 2014-08-14 Olympus Corporation Medical manipulator
JP2016506249A (en) * 2013-02-05 2016-03-03 オリンパス株式会社 Medical manipulator
WO2014157480A1 (en) 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Device for endoscopic surgery
WO2014157478A1 (en) * 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Medical instrument guiding device
WO2014157473A1 (en) * 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Endoscopic surgery device, endoscope, and method for removing and method for inserting treatment tool
CN105072976A (en) * 2013-03-29 2015-11-18 富士胶片株式会社 Device for endoscopic surgery
CN105188506A (en) * 2013-03-29 2015-12-23 富士胶片株式会社 Device for endoscopic surgery
WO2014157481A1 (en) 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Device for endoscopic surgery
WO2014157477A1 (en) 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Endoscopic surgery device
JP5959723B2 (en) * 2013-03-29 2016-08-02 富士フイルム株式会社 Endoscopic surgical apparatus
JP6018295B2 (en) * 2013-03-29 2016-11-02 富士フイルム株式会社 Medical instrument guide device
JP6023872B2 (en) * 2013-03-29 2016-11-09 富士フイルム株式会社 Endoscopic surgery apparatus
JPWO2014157473A1 (en) * 2013-03-29 2017-02-16 富士フイルム株式会社 Endoscopic surgery apparatus
WO2014157479A1 (en) 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 Device for endoscopic surgery
US9949616B2 (en) 2013-03-29 2018-04-24 Fujifilm Corporation Endoscopic surgery device, method of inserting endoscope and treatment tool, and method of removing endoscope and treatment tool
US9895049B2 (en) 2013-09-03 2018-02-20 Fujifilm Corporation Endoscopic surgical device and overtube
EP3123963A4 (en) * 2014-03-27 2017-06-21 Fujifilm Corporation Endoscope surgical device, surgical tool and guide member
JPWO2015147158A1 (en) * 2014-03-27 2017-04-13 富士フイルム株式会社 The endoscopic surgical device, the treatment instrument, and the guide member
EP3202344A4 (en) * 2014-09-30 2017-08-09 FUJIFILM Corporation Endoscopic surgical device
JPWO2016052544A1 (en) * 2014-09-30 2017-08-17 富士フイルム株式会社 Endoscopic surgical devices
US10092316B2 (en) 2016-03-01 2018-10-09 Fujifilm Corporation Endoscopic surgical device and overtube
US10092173B2 (en) 2016-03-02 2018-10-09 Fujifilm Corporation Endoscopic surgical device, overtube, and endoscope

Also Published As

Publication number Publication date Type
JP4179846B2 (en) 2008-11-12 grant

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5836869A (en) Image tracking endoscope system
US6036637A (en) Treating system utilizing an endoscope
US6932761B2 (en) Electrically-bent endoscope
US8409079B2 (en) Electric bending operation device and medical treatment system including electric bending operation device
US20090163769A1 (en) Endoscope including a multifunction conductor
US20090253959A1 (en) Medical manipulator system
US20030069471A1 (en) Medical image observation apparatus or microscopic system and method of displaying medical images
US20100022825A1 (en) Endoscopic surgical system
US20050168571A1 (en) Method and apparatus for improving the operation of a remote viewing device
US20070167680A1 (en) Medical treatment endoscope
US20080058861A1 (en) Surgical instrument actuator
US20080287963A1 (en) Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery
US20070073102A1 (en) Endoscope apparatus
US20080058776A1 (en) Robotic surgical system for laparoscopic surgery
US20070100254A1 (en) Apparatus for assisting operations of medical instrument attached to endoscope
US20040246469A1 (en) Observation system
US6554766B2 (en) Endoscope device
JP2004180781A (en) Endoscopic surgery robot
US7491165B2 (en) Surgical system
US20100004505A1 (en) Endoscope apparatus
JPH08224241A (en) Medical manipulator
JP2004041580A (en) Surgical operation instrument and system
JP2007301378A (en) Treatment system, trocar, and control method for treatment system
EP1481628A1 (en) Endoscope
JPH08224248A (en) Mdical manipulator

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050906

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080422

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080623

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080819

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080826

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110905

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120905

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130905

Year of fee payment: 5

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250