JPH06267304A - Head lamp device for vehicle - Google Patents

Head lamp device for vehicle

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JPH06267304A
JPH06267304A JP5703193A JP5703193A JPH06267304A JP H06267304 A JPH06267304 A JP H06267304A JP 5703193 A JP5703193 A JP 5703193A JP 5703193 A JP5703193 A JP 5703193A JP H06267304 A JPH06267304 A JP H06267304A
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JP
Japan
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vehicle
position
cut line
step
front
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Application number
JP5703193A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masashi Mizukoshi
雅司 水越
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp, トヨタ自動車株式会社 filed Critical Toyota Motor Corp
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Publication of JPH06267304A publication Critical patent/JPH06267304A/en
Application status is Pending legal-status Critical

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    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21LIGHTING
    • F21SNON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/60Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution
    • F21S41/68Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on screens
    • F21S41/683Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on screens by moving screens
    • F21S41/698Shaft-shaped screens rotating along its longitudinal axis
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/05Special features for controlling or switching of the light beam
    • B60Q2300/056Special anti-blinding beams, e.g. a standard beam is chopped or moved in order not to blind

Abstract

PURPOSE:To improve the visibility in front of a vehicle without giving the glare to other vehicles. CONSTITUTION:Cam-shaped shielding cams 40A, 42A continuously changed with the distance from a rotary shaft 44 to the outer periphery along the peripheral direction are provided in a head lamp 18. The shielding cams 40A, 42A are driven by motors 40D, 42D and individually rotated. The cut line on the right side in the vehicle width direction within cut lines appearing in front of a vehicle is vertically changed in position as the shielding cam 42A is rotated, and the cut line on the left side in the vehicle width direction is vertically changed in position as the shielding cam 42A is rotated. A control device not shown in the figure detects the position of another vehicle based on the image obtained when the front of the vehicle is picked up and controls the rotation of the shielding cam corresponding to the position of the other vehicle not to give the glare to the other vehicle.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は車両用前照灯装置に係り、特に、車両走行中に、車両の前方を照射するヘッドランプの配光を制御する車両前照灯装置に関する。 The present invention relates relates to a vehicle headlamp apparatus, in particular, during the vehicle traveling, a vehicle headlamp apparatus for controlling light distribution of a head lamp for irradiating the front of the vehicle.

【0002】 [0002]

【従来の技術】車両にはヘッドランプが車両前端部の右側及び左側に一対配設されており、夜間等のように前方の状況を視認することが困難な場合に点灯され、ドライバーの前方視認性を向上させるようになっている。 Of the Related Art A vehicle has a headlamp is a pair disposed on the right and left sides of the vehicle front end, it is turned on when it is difficult to visually recognize the front of the situation as at night or the like, the front visibility of the driver It is adapted to improve the sex. このヘッドランプは、照射範囲がハイビームとロービームの2段階にのみ切替え可能となっている構成が一般的であり、先行車両や対向車両等の他車両が存在する場合には、他車両のドライバーを眩惑させる不快なグレアを与えないようにロービームが選択されることが多い。 The headlamp configuration irradiation range is made can be switched only to two stages of high beam and low beam are common, when another vehicle such as a preceding vehicle or an oncoming vehicle is present, the driver of the other vehicle low beam so as not to give uncomfortable glare to dazzle is often selected. しかしながら、例えば先行車両との車間距離が長い等の場合には、ロービームではドライバーがヘッドランプの照射範囲外である暗部を継続して目視し、ハイビームでは先行車両等にグレアを与える等のように、常に前方の適切な範囲を照射することは困難であるという問題があった。 However, for example, in the case of the inter-vehicle distance is long or the like of the preceding vehicle is in the low beam driver continues to dark portion is outside the irradiation range of the headlamp visually, the high beam as such a glare to the preceding vehicle or the like was always a problem that it is difficult to irradiate the appropriate range ahead.

【0003】このため、ヘッドランプの内部に照射光を遮光するための遮光板を設け、他車両にグレアを与えることなくかつ充分な照射範囲が得られるように前記遮光板を移動させて、照射領域と未照射領域の境界(以下、 [0003] Therefore, the light shielding plate for shielding the irradiation light into the interior of the headlamp is provided and the moving the light shielding plate so and sufficient irradiation range without obtained causing glare to other vehicles, irradiated region and the boundary of the non-irradiated regions (hereinafter,
この境界をカットラインという)の位置を制御することが提案されている。 It has been proposed for controlling the position of the boundary of the cut line). また、他車両にグレアを与えないようにカットラインの位置を制御する技術として、車両前方の状況をCCDカメラ等で撮像し、CCDカメラから出力される画像信号に基づいて先行車両を認識して先行車両との車間距離を検出し、車間距離に応じてヘッドランプの配光を制御することが提案されている(特開昭 6 Further, as a technique for controlling the position of the cut so as not to give glare to other vehicles line captures the status of the vehicle front by a CCD camera or the like, to recognize the preceding vehicle based on an image signal output from the CCD camera detecting an inter-vehicle distance to the preceding vehicle, it is proposed to control the light distribution of a headlamp in accordance with the inter-vehicle distance (JP 6
2-131837号公報参照)。 See JP-A-2-131837).

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、遮光板によるカットラインの位置の制御は、車両幅方向に沿って連続するカットライン全体に対して行われる。 [0007] However, control of the position of the cut line by the light shielding plate is performed for the entire cutting line continuously extending along the vehicle width direction. このため、例えば対向車両が接近すると、先行車両が存在しない、または先行車両との車間距離が大きい等の場合にもカットラインが対向車両に対してグレアを与えない位置まで移動するように制御されるので、自車両が走行する車線に光が充分に照射されずに照射範囲の不足が生じ、 Thus, for example, when the oncoming vehicle approaches the preceding vehicle is not present, or the preceding vehicle and when even cut line such as the inter-vehicle distance is large is controlled to move to a position which does not give glare to the opposing vehicle Runode, lack of emission range occurs without being irradiated vehicle light is sufficiently lane which is traveling,
ドライバーの視認性が低下するという問題があった。 Visibility of the driver is lowered.

【0005】本発明は上記事実を考慮して成されたもので、他車両にグレアを与えることなく車両前方の視認性を向上させることができる車両用前照灯装置を得ることが目的である。 [0005] The present invention has been made in view of the aforementioned, it is for the purpose of obtaining a headlamp apparatus before for a vehicle capable of improving visibility ahead of the vehicle without giving glare to other vehicles .

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために本発明に係る車両用前照灯装置は、ヘッドランプに複数設けられ、各々光の照射範囲または照射方向を変更することにより、車両幅方向に沿って各々異なる車両前方の領域内においてヘッドランプからの光が照射される部分と照射されない部分との境界の位置を変更させる変更手段と、他車両の位置を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された他車両の位置に基づいて、前記他車両にグレアを与えないように、前記他車両の位置に対応する変更手段を制御する制御手段と、を有している。 SUMMARY OF THE INVENTION The prior vehicle according to the present invention in order to achieve the above object headlamp apparatus is provided with a plurality headlamp, by changing the irradiation range or irradiation direction of each light, vehicle and changing means for changing the position of the boundary between the light is not irradiated with the portion to be irradiated portion from the headlamp in each different vehicle front in the region along the width direction, a detecting means for detecting a position of the other vehicle, based on the position of the other vehicle detected by said detecting means, so as not to give glare to the other vehicle, and a control means for controlling the changing means corresponding to the position of the other vehicle.

【0007】 [0007]

【作用】本発明では、各々光の照射範囲または照射方向を変更することにより、車両幅方向に沿って各々異なる車両前方の領域内においてヘッドランプからの光が照射される部分と照射されない部分との境界の位置を変更させる複数の変更手段を、ヘッドランプに設けている。 According to the present invention, by changing the irradiation range or irradiation direction of each light, a portion where the light from the headlamp in each different vehicle front in the area along the vehicle width direction is not irradiated with the portion to be illuminated a plurality of changing means for changing the position of the boundary of, is provided on the headlamp. これにより、複数の変更手段のうちのいずれか1つの変更手段により光の照射範囲または照射方向を変更させると、該変更手段に対応する所定領域における、光が照射される部分と照射されない部分との境界の位置、すなわちカットラインの位置が変更されることになる。 Thus, when changing the irradiation range or irradiation direction of light by any one of changing means of the plurality of changing means, in a predetermined region corresponding to said changing means, and a portion where light is not irradiated with the portion to be illuminated position of the boundary, that is, the position of the cut line is changed. また本発明は、他車両の位置を検出し、検出された他車両の位置に基づいて、前記他車両にグレアを与えないように、 The present invention detects the position of the other vehicle, based on the detected position of the other vehicles, so as not to give glare to the other vehicle,
前記他車両の位置に対応する変更手段を制御する。 Controlling the changing means corresponding to the position of the other vehicle. このように、他車両の位置に対応する変更手段を制御するので、他車両が検出された場合には、検出された他車両が存在する領域内のカットラインの位置のみがグレアを与えないように制御される。 Thus, since the control changing means corresponding to the position of another vehicle, if another vehicle is detected, so that only the position of the cut line in the region where the detected other vehicle exists no glare It is controlled to.

【0008】このため、例えば先行車両が存在しない、 [0008] For this reason, for example, the preceding vehicle does not exist,
または先行車両との車間距離が大きい状況で対向車両が接近した等の場合にも、対向車両が存在する所定領域内のカットラインの位置のみが対向車両にグレアを与えないように低下され、前記対向車両にグレアを与えることが防止されると共に、前記領域から外れた部分のカットライン、例えば自車両が走行する車線に対応する領域内のカットラインの位置は低下されないので、照射範囲の不足が生じてドライバーの視認性が低下することはない。 Or in the case of such oncoming vehicle is approaching a situation inter-vehicle distance is larger between the preceding vehicle also, only the position of the cut line in the predetermined region where the oncoming vehicle is present is reduced so as not to produce a glare to the oncoming vehicle, the together giving glare to the oncoming vehicle can be prevented, the cut line of the portion deviated from the region, for example because the vehicle the position of the cut line in the region corresponding to the lane of travel is not reduced, the shortage of the irradiation range resulting visibility of the driver is not reduced. このように、他車両が検出された場合に他車両の位置に対応するカットラインの位置のみがグレアを与えないように制御されるので、他車両にグレアを与えることなく車両前方の視認性を向上させることができる。 Thus, since only the position of the cut line corresponding to the position of another vehicle when another vehicle is detected it is controlled so as not to give glare, the visibility ahead of the vehicle without giving glare to other vehicles it is possible to improve.

【0009】 [0009]

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。 EXAMPLES Hereinafter, with reference to the accompanying drawings illustrating the embodiment of the invention in detail. 図1に示すように、車両10のフロントボデー10Aの上面部には、エンジンフード12が配置されており、フロントボデー10Aの前端部には車両幅方向の一旦から他端に亘ってフロントバンパ16が固定されている。 As shown in FIG. 1, the upper surface of the front body 10A of the vehicle 10, is disposed an engine hood 12, the front end of the front body 10A front bumper 16 over from one end to the other end of the vehicle width direction There has been fixed. このフロントバンパ16とエンジンフード1 The front bumper 16 and the engine hood 1
2の前縁部との間には、車両幅方向両端部に一対のヘッドランプ18、20が配設されている。 Between the second front edge, a pair of headlamps 18, 20 are disposed in the vehicle width direction end portions.

【0010】エンジンフード12の後端部付近には、ウインドシールドガラス14が設けられており、車両10 [0010] In the vicinity of the rear end of the engine hood 12, and windshield glass 14 is provided, the vehicle 10
内部のウインドシールドガラス14の上方側に対応する部位の近傍にはルームミラー15が設けられている。 Room mirror 15 is provided in the vicinity of the portion corresponding to the upper side of the inside of the windshield glass 14. ルームミラー15の近傍には車両前方の状況を撮像するためのTVカメラ22が配置されている。 TV camera 22 for imaging the situation in front of the vehicle is arranged in the vicinity of the room mirror 15. TVカメラ22 TV camera 22
は画像処理装置48(図4参照)に接続されている。 Is connected to the image processing apparatus 48 (see FIG. 4). 本実施例ではTVカメラ22として、単に光量のみを検出するCCD素子を備え白黒画像を表す画像信号を出力するTVカメラを用いている。 As the TV camera 22 in this embodiment uses a TV camera simply outputting an image signal representing a black and white image with a CCD element to detect only the light amount.

【0011】なお、TVカメラ22の配設位置は、車両前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置(所謂アイポイント)になるべく近い位置に配置されることが好ましい。 [0011] Incidentally, the arrangement position of the TV camera 22 can accurately recognize the vehicle ahead road shape, and to conform visually feeling of the driver, in a position as close as possible to the driver of the viewpoint position (so-called eye point) arrangement are preferably. また、本実施例における道路形状には、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によって形成される1車線に対応する道路形状が含まれる。 Further, the road shape in the present embodiment, the shape of the advancing path includes a road shape corresponding to one lane formed by, for example, the center line or curb, and the like.

【0012】また、車両10には図示しないスピードメータが配設されており、この図示しないスピードメータのケーブルには、車両10の車速Vを検知する車速センサ66(図4参照)が取付けられている。 Further, the vehicle 10 has been speedometer provided (not shown), the cable speedometer not this shown, (see FIG. 4) the vehicle speed sensor 66 for detecting the vehicle speed V of the vehicle 10 is mounted there. この車速センサ66は画像処理装置48に接続されており、車速Vの検出結果を出力する。 The vehicle speed sensor 66 is connected to the image processing apparatus 48, and outputs a detection result of the vehicle speed V.

【0013】図2及び図3に示すように、ヘッドランプ18はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ30、バルブ32及びランプハウス34を備えている。 [0013] As shown in FIGS. 2 and 3, the head lamp 18 in the projector-type headlamp, a convex lens 30, a valve 32 and a lamp house 34.
ランプハウス34は車両10の図示しないフレームに略水平に固定されており、ランプハウス34の一方の開口には、凸レンズ30が固定され、他方の開口には、凸レンズ30の光軸L(凸レンズ30の中心軸)上に発光点が位置するようにソケット36を介してバルブ32が固定されている。 Lamp house 34 is substantially horizontally fixed to a frame (not shown) of the vehicle 10, the one opening of the lamp house 34, the convex lens 30 is fixed to the other opening, the optical axis L (the convex lens 30 of the lens 30 emission point on the central axis) the valve 32 via the socket 36 to be positioned and fixed.

【0014】ランプハウス34内部のバルブ側には、楕円反射面のリフレクタ38が形成されており、バルブ3 [0014] valve side of the internal lamp house 34, the reflector 38 of the elliptical reflecting surface is formed, the valve 3
8から射出された光がリフレクタ38により反射され凸レンズ30及びバルブ32の間に集光される。 Light emitted from the 8 is focused between the reflected convex lens 30 and the valve 32 by the reflector 38. この集光点の近傍にはアクチュエータ40、42が配設されている。 Actuator 40 is disposed in the vicinity of the focal point. アクチュエータ40は、ランプハウス34内に車両幅方向に沿うように固定された回転軸44に回動可能に軸支された遮光カム40Aを備えており、この遮光カム40Aには歯車40Bが固着されている。 Actuator 40, the rotary shaft 44 which is fixed along the vehicle width direction inside the lamp house 34 comprises a rotatably supported light shade cam 40A, the gear 40B is fixed to the light shielding cam 40A ing. 歯車40Bには、モータ40Dの駆動軸に固着された歯車40Cが噛合している。 The gear 40B, gears 40C secured to the drive shaft of the motor 40D is engaged. モータ40Dは制御装置50のドライバ6 Motor 40D is the control device 50 driver 6
4に接続されている。 It is connected to the 4.

【0015】また、アクチュエータ42もアクチュエータ40と同様に、前記回転軸44に回動可能に軸支された遮光カム42Aと、遮光カム40Aに固着された歯車40Bと、モータ42Dと、モータ42Dに駆動軸に固着され歯車40Bと噛合する歯車40Cと、で構成されている。 Further, like the actuator 42 the actuator 40, a light shielding cam 42A which is rotatably supported on the rotary shaft 44, a gear 40B which is fixed to the light shielding cam 40A, a motor 42D, a motor 42D a gear 40C is secured to the gear 40B meshed with the drive shaft, in being configured. モータ40Dも制御装置50のドライバ64に接続されている。 Motor 40D is also connected to the driver 64 of the control device 50. リフレクタ38で反射集光されたバルブ32の光は、アクチュエータ40、42の遮光カム4 Light valve 32, which is reflected and collected by the reflector 38, the light blocking cam 4 of the actuator 40, 42
0A、42Aによって遮光され、それ以外の光が凸レンズ30から射出される。 0A, is shielded by 42A, other light is emitted from the convex lens 30.

【0016】前記遮光カム40A、42Aは、回転軸4 [0016] The light shielding cam 40A, 42A, the rotation shaft 4
4から外周までの距離が円周方向に沿って連続的に変化するカム形状をしており、制御装置50からの信号に応じてモータ40D、42Dが駆動されることによって各々別個に回動される。 4 has a cam profile that the distance to the outer periphery is continuously changed along the circumferential direction from, are respectively separately rotated by a motor 40D, 42D are driven in response to a signal from the control unit 50 that. この遮光カム40A、42Aの回動に伴って、バルブ32の光が通過光と遮光された光とに分断される境界の位置が上下に変化する。 The light shielding cam 40A, with the rotation of 42A, the position of the boundary is divided into a light light bulb 32 is shielded and passing light changes up and down. この境界が車両10の前方の配光における明暗の境界であるカットラインとして現れることになる。 The boundary will appear as a cut line is a light-dark boundary in the light distribution in front of the vehicle 10.

【0017】図7に示すように、遮光カム40Aによって形成される前記境界は、ヘッドランプ18による照射領域内の車両幅方向右側のカットライン70として現れ、遮光カム40Aが回動されることにより、カットライン70の位置は、最上位に対応する位置(図7にカットライン70として実線で示す位置、所謂ハイビーム以下の位置)から最下位に対応する位置(図7に想像線で示す位置、所謂ロービーム並みの位置)まで平行に移動する。 As shown in FIG. 7, the boundary formed by the light shielding cam 40A appears as a vehicle width direction right cut line 70 in the irradiated region by the head lamp 18, the light shielding cam 40A is rotated , the position of the cut line 70, the position shown in phantom in position (FIG. 7 corresponding to the least significant from a position corresponding to the top (position indicated by a solid line as a cut line 70 in FIG. 7, a so-called high beam following positions), so-called low beam comparable position) until it moved in parallel.

【0018】また、遮光カム42Aによって形成される前記境界は、照射領域内の車両幅方向左側のカットライン72として現れ、遮光カム42Aが回動されることにより、カットライン72の位置は最上位の位置(図7にカットライン72として実線で示す位置、所謂ハイビーム以下の位置)から最下位の位置(図7に想像線で示す位置、所謂ロービーム並みの位置)まで平行に移動する。 Further, the boundary formed by the light shielding cam 42A appears as a vehicle width direction left cut line 72 in the exposure area, by shielding the cam 42A is rotated, the position of the cut line 72 is the most significant position (position indicated by the solid line in FIG. 7 as a cut line 72, so-called high beam following positions) position of the lowermost from (the position shown in phantom in FIG. 7, the position of the same level so-called low beam) to move in parallel.

【0019】また、ヘッドランプ20はヘッドランプ1 [0019] In addition, the head lamp 20 head lamp 1
8と同様の構成であるため、詳細な説明は省略するが、 Since 8 and the same configuration, detailed explanation is omitted,
図4に示すようにアクチュエータ41、43が取付けられており、アクチュエータ41、43の作動に伴って照射領域の左側のカットラインの位置及び右側のカットラインの位置が各々別個に移動される。 And actuator 41, 43 is attached as shown in FIG. 4, the position and the position of the right cut line on the left side of the cut line of the irradiation area with the operation of the actuator 41, 43 are moved respectively independently.

【0020】図4に示すように、制御装置50は、リードオンリメモリ(ROM)52、ランダムアクセスメモリ(RAM)54、中央処理装置(CPU)56、入力ポート58、出力ポート60及びこれらを接続するデータバスやコントロールバス等のバス62を含んで構成されている。 As shown in FIG. 4, the control unit 50, connected a read only memory (ROM) 52, a random access memory (RAM) 54, a central processing unit (CPU) 56, input port 58, output port 60 and these It is configured to include a data bus or a control bus bus 62, such that. なお、このROM52には、後述するマップ及び制御プログラムが記憶されている。 Note that this ROM 52, described later maps and control programs.

【0021】入力ポート58には車速センサ66及び画像処理装置48が接続されている。 The vehicle speed sensor 66 and the image processing device 48 is connected to the input port 58. この画像処理装置4 The image processing apparatus 4
8は、後述するようにTVカメラ22及び制御装置50 8, TV camera 22 and the controller 50 as described below
から入力される信号に基づいて、TVカメラ22で撮像されたイメージを画像処理する。 Based on the signal inputted from the image processing an image captured by the TV camera 22. 出力ポート60は、ドライバ64を介してヘッドランプ18のアクチュエータ40、42及びヘッドランプ20のアクチュエータ4 Output port 60, the actuator 4 of the actuator 40, 42 and the headlamp 20 of the headlamp 18 through the driver 64
1、43に接続されている。 It is connected to 1,43. また、出力ポート60は、 In addition, the output port 60,
画像処理装置48にも接続されている。 It is also connected to the image processing apparatus 48.

【0022】次に、図5及び図6のフローチャートを参照して本実施例の作用を説明する。 Next, with reference to the flowchart of FIG. 5 and FIG. 6 illustrating the operation of the present embodiment. ドライバーが車両1 The driver is the vehicle 1
0の図示しないライトスイッチをオンし、ヘッドランプ18、20を点灯させると、所定時間毎に図5に示す制御メインルーチンが実行される。 It turns on the light switch (not shown) of 0, and light up the headlamps 18 and 20, control main routine shown in FIG. 5 for each predetermined time is performed. この制御メインルーチンのステップ200では他車両認識処理が実行され、自車両に先行して走行している先行車両及び対向する車線を走行している対向車両が認識される。 Other vehicle recognition processing in step 200 of the control main routine is executed, the counter vehicle traveling vehicle ahead and the opposing lane running prior to the vehicle is recognized. この他車両認識処理について図6のフローチャートを参照して説明する。 This other vehicle recognition processing will be described with reference to the flowchart of FIG.

【0023】図8(A)には、車両10が道路122を走行している際にTVカメラ22によって撮像された、 [0023] FIG. 8 (A) captured by the TV camera 22 when the vehicle 10 is traveling on a road 122,
ドライバーによって視認される画像と略一致したイメージの一例(イメージ120)を示す。 An example of an image to be viewed by the driver substantially coincides with the image showing the (image 120). この道路122 The road 122
は、車両10が走行する車線の両側に白線124を備えている。 Includes a white line 124 on both sides of the lane in which the vehicle 10 is traveling. なお、上記イメージ上の各画素は、イメージ上に設定された各々直交するX軸とY軸とによって定まる座標系の座標(X n ,Y Each pixel on the image, X-axis for each orthogonal set on the image and the coordinate system of coordinates defined by the Y-axis (X n, Y n )によって位置が特定される。 position by n) are identified. 以下では、このイメージに基づいて他車両の認識が行われる。 In the following, the recognition of the other vehicle is performed based on this image.

【0024】ステップ400では、図9に示すようにイメージ上の所定の幅γを有する領域を白線検出ウインド領域W sdとして設定する。 [0024] At step 400, and sets an area having a predetermined width γ on the image as shown in FIG. 9 as a white line detection window area W sd. 本実施例では、車両10の夜間走行時に車両10の前方の略40〜50mまでの画像しか検出できないことを考慮し、車両10の前方60m In this embodiment, considering that you can not image only detect up to approximately 40~50m the front of the vehicle 10 during night driving of the vehicle 10, the front 60m of the vehicle 10
を越える位置の白線の検出を行わない。 Not detected white line positions beyond the. また、画像中の下方の領域は他車両が存在する確度が低い。 Further, the lower area in the image is low probability of the presence of other vehicles. このため、 For this reason,
白線検出ウインド領域W sdを、車両10の前方60mまでを検出できるように、所定の水平線140以上の領域及び下限線130より下方の領域を除去した白線検出ウインド領域W sdを設定する。 The white line detection window area W sd, so that it can detect to the front 60m of the vehicle 10, to set the white line detection window area W sd removing the lower region than the predetermined horizontal line 140 or more areas and lower line 130.

【0025】次のステップ402ではウインド領域W sd [0025] Wind In the next step 402 area W sd
内を明るさについて微分し、この微分値のピーク点(最大点)を白線候補点であるエッジ点として抽出する。 The inner differentiating the brightness, extracts the peak point of the differential value (maximum point) as an edge point is a white line candidate point. すなわち、ウインド領域W sd内を垂直方向(図9矢印A方向)に、水平方向の各画素について最下位置の画素から最上位置の画素までの明るさについて微分し、明るさの変動が大きな微分値のピーク点をエッジ点として抽出する。 That is, in the vertical direction within the window area W sd (Fig. 9 the direction of arrow A), by differentiating the brightness of each pixel in the horizontal direction to the pixel of the uppermost position from the pixel of the lowest position, the variation of brightness is large differential extracting a peak point value as the edge point. これにより、例として図9のウインド領域W sd内に示す破線132のように連続するエッジ点が抽出される。 Thus, successive edge points as shown by the broken line 132 shown in the window area W sd in Figure 9 as an example are extracted.

【0026】ステップ404では直線近似処理を行う。 [0026] performing a linear approximation processing in step 404.
この処理は、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点をハフ(Hough )変換を用いて直線近似し、白線と推定される線に沿った近似直線142、144を求める。 This process, the edge points extracted by the white line candidate point extracting process linear approximation using the Hough (Hough) transform, obtaining an approximate line 142, 144 along a line which is estimated to white lines. 次のステップ405では、求めた近似直線の交点P N (X In the next step 405, the intersection of the approximation calculated straight line P N (X
座標値=X N )を求め、求めた交点P Nと基準とする予め定めた直線路の場合の近似直線の交点P 0 (X座標値=X 0 )との水平方向の変位量A(A=X N −X 0 )を求める。 Coordinate value = X N) and determined, determined intersection point P N and the intersection P 0 of the approximate straight line in the case of a predetermined straight path as a reference (X coordinate value = X 0) horizontal and the displacement A (A = determine the X N -X 0). この変位量Aは、道路122のカーブの度合いに対応している。 The displacement amount A corresponds to the curvature of the road 122.

【0027】次のステップ406では、変位量AがA 2 [0027] In the next step 406, the displacement amount A A 2
≧A≧A 1の範囲内か否かを判定することにより道路1 Road 1 by determining whether the ≧ A range of ≧ A 1
22が略直線路か否かを判定する。 22 determines whether or not a substantially linear path. この判定基準値A 1 This criterion value A 1
は、直線路と右カーブ路との境界を表す基準値であり、 Is a reference value representing a boundary between the straight line and the right curved road,
判定基準値A 2は、直線路と左カーブ路との境界を表す基準値である。 Criterion value A 2 is a reference value representing the boundary between the straight line and the left curved road. ステップ406で直線路と判定された場合には、ステップ408で自車両10の車速Vを読み取る。 If it is determined that the straight road in step 406, reads the vehicle speed V of the vehicle 10 in step 408.

【0028】次のステップ410では、読み取った車速Vに応じて先行車両及び対向車両を認識する車両認識領域W Pを設定するにあたり、近似直線の位置を補正する補正幅α L 、α Rを決定する。 The decision in the next step 410, when setting the vehicle recognition area W P recognizes the preceding vehicle and the oncoming vehicle according to the vehicle speed V read, correction width alpha L to correct the position of the approximate line, the alpha R to. 高速走行時は車両が旋回可能な道路の曲率半径が大きいため、略直線の道路を走行していると見なせるが、低速走行時は旋回可能な曲率半径が小さいため、車両の直前方が略直線に近い道路であっても遠方で道路の曲率半径が小さくなっている場合には、車両が車両認識領域W Pから逸脱する可能性がある。 For high-speed running vehicle curvature radius of the pivotable road is large, although regarded as running on a road generally straight, because during low-speed traveling is small pivotable radius of curvature, it is substantially straight immediately before the vehicle If even a road of the road in the distance curvature radius is small close to, there is a possibility that the vehicle deviates from the vehicle recognition region W P. このため、前記補正幅α L 、α Rは図12に示すようなマップを用い、速度Vが低くなるに従って値が大きくなるように定める。 Therefore, the correction width alpha L, alpha R uses a map shown in FIG. 12, determined as the value according to the speed V decreases becomes larger.

【0029】次のステップ412では、下限線130、 [0029] In the next step 412, the lower limit line 130,
補正幅α L 、α Rで位置が補正された近似直線142、 Correction width alpha L, alpha approximate line 142 R in position is corrected,
144で囲まれた領域(先行車両が存在すると推定される領域)の右側に、所定の3角形の領域(対向車両が存在すると推定される領域)を加えて、先行車両及び対向車両を認識処理するための車両認識領域W Pを決定する(図10参照)。 To the right of the enclosed area (area where the preceding vehicle is estimated to be present) at 144, by adding a predetermined triangular region (a region which is estimated to oncoming vehicle is present), the recognition processing of the preceding vehicle and the oncoming vehicle determining a vehicle recognition region W P for (see FIG. 10). なお、この車両認識領域W Pについても、車速Vの変化に応じた前記補正幅α L 、α Rの変更に伴って、低速走行時となるに従って面積が大きくされる(図11参照)。 Note that this vehicle recognition region W P also, the correction width alpha L in response to changes in vehicle speed V, the following a change in the alpha R, the area is increased in accordance with the time of low speed running (see FIG. 11). なお、本実施例では左側通行を想定しているが、右側通行であれば、対向車両が存在すると推定される三角形の領域は、前記先行車両が存在すると推定される領域の左側に加えられる。 In this embodiment it is assumed left-hand traffic, if right-hand traffic, a triangular area which is estimated to have oncoming vehicle exists is added to the left of the area is estimated to the preceding vehicle is present.

【0030】一方、ステップ406の判定が否定されると、ステップ414において、A>A 2か否かを判定することによって、道路が右カーブ路か左カーブ路かを判定する。 On the other hand, judges the determination in step 406 is negative, in step 414, by determining whether A> A 2, road or right curve road or left curved road. 判定が肯定された場合には道路は右カーブ路と判断され、ステップ416で車両10の車速Vを読み取って、図12に示すマップを用い、読み取った車速Vに応じた補正幅α L 、α Rに対する補正値α L '、α R ' Road is determined to the right curved road when the determination is affirmative, reads the vehicle speed V of the vehicle 10 in step 416, using the map shown in FIG. 12, the correction width corresponding to the vehicle speed V read alpha L, alpha correction values for the R α L ', α R'
をステップ418で決定する。 The determined in step 418. 次のステップ420では、カーブの度合いを表す変位量Aに応じて左右の近似直線の補正幅α R 、α Lを決定するためのゲインGL、 In the next step 420, the correction width of the approximate line of the left and right in accordance with the displacement amount A represents the degree of the curve alpha R, gain for determining the alpha L GL,
GRを図13及び図14に示すマップを用いて決定し、 The GR was determined using a map shown in FIG. 13 and FIG. 14,
ステップ422では決定された補正値α R ' 、α L ' 及びゲインGL、GRに基づいて最終的なウインド領域の左右の補正幅α R 、α Lを決定する。 Correction value determined in step 422 α R ', α L' and gain GL, correction width of the left and right final window area based on the GR alpha R, to determine the alpha L.

【0031】このとき道路はカーブ路であるため、左右は非対称となり、近似直線142、144は異なる傾きとなる。 [0031] Since the road this time is curved road, right and left become asymmetric, the approximate straight line 142, 144 are different inclination. このため、左右の補正幅α R 、α Lは独立した値に設定される。 Therefore, the left and right correction width alpha R, alpha L is set to an independent value. すなわち、道路が右カーブ路で曲率半径が小さい(変位量Aが大)ときは、先行車両11が右側に存在する確度が高い。 That is, the road is small radius of curvature at right curve road (displacement amount A large) time, likelihood of the preceding vehicle 11 is present on the right side is high. 従って、右側のゲインGRを大きくすることにより補正幅α Rを大きくし(図13参照)かつ左側のゲインGLを小さくすることにより補正幅α Lを小さくする(図14参照)。 Therefore, to reduce the correction width alpha L by reducing the correction width alpha R was increased (see FIG. 13) and to the left of the gain GL by increasing the right gain GR (see FIG. 14). また、道路が右カーブ路で曲率半径が大きい(変位量Aが小)ときは、右側のゲインGRを小さくすることにより補正幅α Rを小さくし、かつ左側のゲインGLを大きくすることにより補正幅α Lを大きくする。 Further, road curvature radius is large right curve road (displacement amount A small) time, corrected by reducing the correction width alpha R by decreasing the right side of the gain GR, and to increase the left gain GL the width α L to increase. この補正幅の変化を、図15 The change of the correction width, 15
にイメージとして示す。 It is shown as an image in.

【0032】ステップ424では、決定された補正幅α [0032] In step 424, the determined correction width α
L 、α Rで位置が補正された近似直線142、144で囲まれた領域の右側に、前記と同様に対向車両が存在すると推定される所定の3角形の領域を加えて、先行車両及び対向車両を認識処理するための車両認識領域W Pを決定する。 L, alpha R on the right side of the position surrounded by the approximated straight line 142, 144 is corrected region, said a by adding a predetermined triangular area facing the vehicle is estimated to be present in the same manner, the preceding vehicle and facing determining a vehicle recognition region W P for recognizing handle vehicle.

【0033】一方、ステップ414の判定が肯定された場合には道路は左カーブ路であると判断してステップ4 On the other hand, Step 4 it is determined that if the determination in step 414 is affirmative road is left curved road
26へ移行し、車両10の車速Vを読み取る。 Proceeds to 26, reads the vehicle speed V of the vehicle 10. ステップ428では図12のマップを用いて、読み取った車速V In step 428 using the map of FIG. 12, the read vehicle speed V
に応じて左右の補正値α R '、α L ' を決定し、ステップ430で変位量Aに応じた左右のゲインGL、GRを決定する。 Left and right correction value alpha R in accordance with the ', alpha L' determines, to determine the left and right gain GL, GR corresponding to the displacement amount A in step 430. すなわち、道路が左カーブ路で曲率半径が小さい(変位量Aが大)ときは先行車両11が左側に存在する確度が高いため、図16に示すマップにより右側のゲインGRを小さくすることによって補正幅α Rを小さくし、かつ図17に示すマップにより左側のゲインGL That is, since the road is small radius of curvature on the left curved road (displacement amount A large) leading vehicle 11 when the high probability of the presence on the left, the correction by reducing the right gain GR from a map shown in FIG. 16 to reduce the width alpha R, and the left side by a map shown in FIG. 17 the gain GL
を大きくすることによって補正幅α Lを大きくする。 The increasing correction width alpha L by increasing.

【0034】次のステップ432では、決定された補正値α R ' 、α L ' 及びゲインGL、GRに基づいて最終的なウインド領域の左右の補正幅α R 、α Lを決定し、 [0034] In the next step 432, the determined correction value α R ', α L' and gain GL, correction width of the left and right final window area based on the GR alpha R, to determine the alpha L,
ステップ434では決定された左右の補正幅α R 、α L Correction width of the left and right determined in step 434 α R, α L
で位置が補正された近似直線142、144で囲まれた領域の右側に、対向車両が存在すると推定される所定の3角形の領域を加えて、先行車両及び対向車両を認識処理するための車両認識領域W Pを決定する。 In the right side of the region surrounded by the approximated straight line 142, 144 whose position is corrected by adding a predetermined triangular region estimated that the oncoming vehicle exists, the vehicle for recognizing processed preceding vehicle and the oncoming vehicle to determine the recognition region W P.

【0035】上記のようにして車両認識領域W Pが決定されるとステップ436へ移行し、他車両の認識処理として、車両認識領域W P内における水平エッジ検出処理を行う。 The shifts in the manner described above to the vehicle recognition region W when P is decision step 436, as recognition of the other vehicle, performs horizontal edge detection processing in the vehicle recognition area W P. この水平エッジ検出処理は、まずステップ40 The horizontal edge detection process, first step 40
2のエッジ検出処理と同様に、水平エッジ点を検出することを車両認識領域W P内において行う。 Like the second edge detection processing is performed in the vehicle recognition area W P detecting a horizontal edge points. 次に、検出された水平エッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値を越える位置のピーク点E Pを検出する(図8(B)参照)。 Then, by integrating the detected horizontal edge points in the transverse direction, the integral value to detect the peak point E P position exceeding a predetermined value (see FIG. 8 (B)). この水平エッジは他車両が存在する場合に現れる可能性が高い。 The horizontal edge is likely to appear when another vehicle is present.

【0036】次のステップ438では他車両の位置座標を演算する。 [0036] calculates the position coordinates of the other vehicles in the next step 438. まず垂直エッジ検出処理を行う。 First performed vertical edge detection processing. 水平エッジ点の積分値のピーク点E Pが複数あるとき、画像上で下方に位置するピーク点E Pから順に、ピーク点E Pに含まれる水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線を検出するためのウインド領域W R 、W Lを設定する(図8(C)参照)。 When the peak point E P of the integrated value of the horizontal edge points are multiple, the peak point E P located below on the image in order, a vertical line so as to include each of the two ends of the horizontal edge points included in the peak point E P Wind region W R for detecting, to set the W L (see FIG. 8 (C)). このウインド領域W R 、W L内において垂直エッジを検出し、垂直線138R、138Lが安定して検出された場合にウインド領域W R 、W The window area W R, W detects the vertical edge in the L, a vertical line 138R, the window area when 138L is detected stably W R, W Lで挟まれた領域に他車両が存在すると判定する。 It determines that another vehicle is present in the region between the L.

【0037】次に、ウインド領域W R 、W L内の各々で検出された垂直線138R、138Lの横方向の間隔を求めることによって車幅を求め、車両の中心の座標(X Next, the window area W R, W L vertical lines detected in each of the 138R, seeking vehicle width by determining the lateral spacing of 138L, the coordinates of the center of the vehicle (X
i,Yi)として車幅中央の座標を求める。 i, Yi) determine the vehicle width center of coordinates as. この処理を車両認識領域W P内において繰り返すことにより、例として図18にも示すように、車両認識領域W P内に存在するn台(図では5台)の車両の位置座標が求められる。 By repeating this process in a vehicle recognition region W P, as shown in FIG. 18 as an example, the position coordinates of the vehicle is calculated (five in the figure) n block existing in a vehicle recognition area W P. なお、検出された垂直線138R、138Lは車両のテール部の幅方向両端部に対応しているので、座標(Xi,Yi)は他車両のテール部の中央部付近の位置を表している。 Incidentally, the detected vertical line 138R, 138L so corresponds to the widthwise ends of the tail portion of the vehicle, the coordinates (Xi, Yi) represents the position in the vicinity of the center portion of the tail portion of the other vehicle. 以上により他車両認識処理を終了し、図5のフローチャートのステップ202へ移行する。 Thus ends the other vehicle recognition processing, the process proceeds to step 202 of the flowchart of FIG.

【0038】ステップ202では、後述するゲイン設定処理で用いる、照射領域の右側においてY座標の値が最も小さい位置に存在する車両の座標値(XR,YR)及び照射領域の右側においてY座標の値が最も小さい位置に存在する車両の座標値(XL,YL)の初期設定を行う。 [0038] At step 202, using the gain setting process will be described later, the coordinate values ​​of the vehicle which the value of the Y coordinate in the right side of the irradiation region is present in the smallest position (XR, YR) and the value of the Y coordinate in the right irradiation region there performs initial setting of the coordinate values ​​of the vehicle present in the smallest position (XL, YL). ここでは、YRにハイビーム時のカットライン70 Here, the cut line 70 at the time of the high beam to YR
の位置に対応する値を設定し、YLにハイビーム時のカットライン72の位置に対応する値を設定し、XR、X Set the value corresponding to the position, and sets a value corresponding to the position of the high beam when the cut line 72 to YL, XR, X
Lには任意の値を設定する。 The L to set an arbitrary value. ステップ204ではメモリ上に設けられたエリア「i」の値を1にし、ステップ2 The value of the area "i" provided in step 204 in the memory to 1, step 2
06では前述の他車両認識処理で決定されたn台の車両の位置座標のうち、「i」台目の車両の座標(Xi,Y 06 In one coordinates of n number of the vehicle determined by the other vehicle recognition processing described above, "i" stand-th vehicle coordinates (Xi, Y
i)の取込みを行う。 Do the uptake of i).

【0039】ステップ208では取り込んだXiの値に基づいて、i台目の車両のX方向位置が、ヘッドランプ18、20の照射領域内の右側に位置しているか、左側に位置しているか、もしくは中央に位置しているかを判定する。 [0039] Based on the value of the captured Xi In step 208, whether the X-direction position of the i stage th vehicle is located on the right side of the exposure area of ​​the headlamp 18 and 20, whether located on the left side, or determining whether the centrally located. なお、ここでいう照射領域内の右側は図7に示すカットライン70に対応する領域であり、照射領域の左側はカットライン72に対応する領域である。 Incidentally, the right illumination area referred to here is the area corresponding to the cut line 70 shown in FIG. 7, the left side of the irradiation region is a region corresponding to the cut line 72. また、 Also,
車両のX方向位置がカットライン70及びカットライン72にかかる位置であった場合には、中央に位置していると判断する。 If X-direction position of the vehicle is at a position according to the cut line 70 and cut line 72, it is determined to be located in the center.

【0040】ステップ208で車両が左側に位置していると判断された場合にはステップ210へ移行し、Yi The vehicle continues to step 210 if it is determined to be located on the left side in step 208, Yi
の値が座標値YLの値よりも小さいか否か判定する。 Determining values ​​whether less than the value of the coordinate values ​​YL. ステップ208の判定が肯定された場合には、ステップ2 If the determination in step 208 is affirmative, step 2
12においてYLにYiを、XLにXiを各々代入してステップ226へ移行する。 The Yi to YL at 12, the routine proceeds to step 226 by substituting respectively Xi to XL. 一方、ステップ208で車両が右側に位置していると判断された場合にはステップ222へ移行し、Yiの値が座標値YRの値よりも小さいか否か判定する。 On the other hand, the vehicle shifts to step 222 if it is determined to be located to the right in step 208, the value of Yi is determined whether less than the value of the coordinate values ​​YR. この判定が肯定されると、ステップ224でYRにYiを、XRにXiを各々代入してステップ226へ移行する。 If this determination is affirmative, the Yi to YR in step 224, by substituting each of Xi proceeds to step 226 to XR.

【0041】また、ステップ208で車両がカットライン70、72にかかる照射領域の中央に位置していると判断した場合には、ステップ214でYiの値がYLの値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合にはステップ216でYLにYiを、XLにXiを各々代入すると共に、次のステップ218でYiの値がYRの値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合にはステップ216でYRにYiを、XRにXiを各々代入してステップ226へ移行する。 Further, when the vehicle is determined to be located in the center of the irradiation area according to the cut line 70, 72 at step 208, it determines whether the value of Yi at step 214 is less than the value of YL and, the Yi to YL in step 216 if the determination is affirmative, the substitutes respectively Xi to XL, the value of Yi is determined whether less than the value of YR in the next step 218, a determination is the Yi to YR in step 216 if a positive been, by substituting each of Xi proceeds to step 226 to XR.

【0042】ステップ226では、他車両認識処理で認識され、位置が検出された全ての他車両に対して上記処理を行ったか否か判定する。 [0042] At step 226, is recognized by the other vehicle recognition processing, it determines whether or not subjected to the above processing on all the other vehicles whose position has been detected. ステップ226の判定が否定された場合には、ステップ228でiに「1」を加えてステップ206へ戻り、次の車両の座標(Xi,Y If the determination in step 226 is negative, the process returns to step 206 by adding "1" to i in step 228, the next vehicle coordinates (Xi, Y
i)を取込み、取り込んだ座標に基づいてステップ20 i) uptake, based on the coordinates captured step 20
8〜226の処理を繰り返す。 The process is repeated 8-226. 従って、ステップ200 Therefore, step 200
の他車両認識処理においてn台の車両が認識された場合にはステップ206〜228の処理がn回繰り返された後にステップ226の判定が肯定されてステップ230 Other in the vehicle recognition processing when the n-number of the vehicle is recognized is affirmative determination in step 226 after the processing of step 206 to 228 are repeated n times step 230
へ移行する。 To be migrated.

【0043】このステップ226の判定が肯定されたときには、座標値(XR,YR)にはヘッドランプの照射領域の右側(及び中央)においてY座標の値が最も小さい位置に存在する車両の座標が格納され、座標値(X [0043] When the determination in step 226 is YES, the coordinate value (XR, YR) coordinates of the vehicle which the value of the Y coordinate in the right (and center) of the irradiation area of ​​headlamps in is present in the smallest position the stored coordinate values ​​(X
L,YL)にはヘッドランプの照射領域の左側(及び中央)においてY座標の値が最も小さい位置に存在する車両の座標が格納されることになる。 L, so that the coordinates of the vehicle which the value of Y coordinate is present in the smallest position is stored in the left side of the irradiation area of ​​the headlamp (and middle) in the YL). この(XR,Y This (XR, Y
R)、(XL,YL)の位置に存在する車両は、照射領域の右側及び左側において最もグレアを与え易い車両である。 R), the vehicle at the position of (XL, YL), a likely vehicle gives the most glare at right and left sides of the irradiation region. なお、車両が存在しない場合、または車両がヘッドランプのハイビーム時のカットライン位置よりも高い位置(すなわち非常に遠方)に存在していた場合には、 Incidentally, when the vehicle may not exist, or vehicle that existed at a position higher than the cut-line position of the high beam headlamp (ie very distant) is
座標値(XR,YR)及び(XL,YL)は初期設定時の値が保持される。 Coordinates (XR, YR) and (XL, YL) is the value at the initial setting is maintained.

【0044】ステップ230では、アクチュエータ4 [0044] At step 230, the actuator 4
0、41、42、43に設定するゲインを定める処理として、座標値(XR,YR)に基づいて、カットライン70の位置がYRに一致するように遮光カム40Aの回動角のゲインDEGRを定め、座標値(XL,YL)に基づいて、カットライン72の位置がYLに一致するように遮光カム42Aの回動角のゲインDEGLを定める。 As a process of determining the gain to be set to 0,41,42,43, coordinates (XR, YR) on the basis of the gain DEGR the rotation angle of the light blocking cams 40A so that the position of the cut line 70 is coincident with the YR determined, based on the coordinate values ​​(XL, YL), the position of the cut line 72 defines the gain DEGL the rotation angle of the light blocking cams 42A to match the YL. このゲインDEGR、DEGLの決定は、例えば予め定められたYRとDEGRとの関係を表すマップ、Y The gain DEGR, decision DEGL, for example map representing a predetermined relationship between YR and DEGR, Y
LとDEGLとの関係を表すマップを参照して定めることができる。 It can be determined by referring to a map showing the relationship between L and DEGL.

【0045】次のステップ232では、上記で決定したゲインDEGR、DEGLに基づいてアクチュエータ4 [0045] In the next step 232, the gain DEGR determined above, the actuator 4 based on DEGL
0、42のモータ40D、42Dを駆動し、遮光カム4 0,42 motor 40D, the 42D drives, shading cam 4
0A、42Aを回動させる。 0A, rotate the 42A. なお、アクチュエータ41 It should be noted that the actuator 41
についてはアクチュエータ40と同様に、アクチュエータ43についてはアクチュエータ42と同様に各々駆動する。 Like the actuator 40 for, for actuator 43 respectively driven in the same manner as the actuator 42. これにより、カットライン70の位置がYRに一致し、カットライン72の位置がYLに一致するよう制御される。 Thus, the position of the cut line 70 matches the YR, the position of the cut line 72 is controlled to match the YL. 前述のように、他車両認識処理で検出された他車両の座標は、他車両のテール部の中央部の位置を表しており、この制御によりカットラインは、最もグレアを与え易い車両のテール部の中央付近に位置されるので、他車両にグレアを与えることはない。 As described above, the coordinates of another vehicle detected by other vehicle recognition processing, represents the position of the central portion of the tail portion of the other vehicle, the cut line by this control, the tail portion of the prone vehicle gives the most glare since it is located near the center of not causing glare to other vehicles. 但し、YR、 However, YR,
YLの位置がカットラインの下限位置よりも低い場合には、前記下限位置までカットラインを低下させる。 If the position of YL is lower than the lower limit position of the cut line decreases the cut line to the lower limit position.

【0046】次に、上記処理によるカットラインの制御結果について説明する。 Next, a description will be given of the control results of the cut line by the process. 例えば車両10前方の他車両として、図18に「1」の符号を付した点の位置(車両1 As example the vehicle 10 ahead of the other vehicle, the position of a point, labeled "1" in FIG. 18 (the vehicle 1
0前方の左側)にのみ車両が存在していた場合には、カットライン72の位置が、図19に一点鎖線で示すように「1」の点の位置に一致するように制御される。 0 when the vehicle was present only in front of the left side), the position of the cut line 72 is controlled so as to coincide with the position of a point "1" as indicated by one-dot chain line in FIG. 19. このとき照射範囲の右側のカットライン70は実線で示す上限位置にあるが前記車両にグレアを与えることはなく、 Right cut line 70 of this time irradiation range is not that there is an upper limit position indicated by the solid line a glare to the vehicle,
かつ車両10のドライバーが照射範囲の不足を感ずることはない。 And the driver of the vehicle 10 never feels a lack of irradiation range.

【0047】また、例えば図18に「2」の符号を付した点の位置にも車両が存在していた場合、この点の座標Y2はカットライン72の下限位置よりも低いので、カットライン72の位置は図19に二点鎖線で示す下限位置まで低下される。 Further, for example when the vehicle in the position of the mark was subjected point of "2" was present in FIG. 18, the coordinate Y2 of the point is lower than the lower limit position of the cut line 72, the cut line 72 position is lowered to the lower limit position shown in FIG. 19 by a two-dot chain line. このときもカットライン70は上限位置に維持される。 In this case the cut line 70 also is maintained in the upper limit position. また、図18の「5」の点(車両前方の右側)にのみ車両が存在していた場合には、カットライン70の位置が、図20に実線で示すように「5」 Further, when the vehicle is present only in the point (front of the vehicle right side) of "5" in FIG. 18, the position of the cut line 70, as shown by the solid line in FIG. 20, "5"
の点の位置に一致するように制御される。 It is controlled so as to coincide with the location of the point. このときは、 At this time,
カットライン72の位置が上限位置に維持される。 Position of the cut line 72 is maintained at the upper limit position.

【0048】さらに、図18の「4」の点(車両前方の中央)にのみ車両が存在していた場合には、カットライン70及びカットライン72の位置が、図21に二点鎖線で示すように「4」の点の位置に一致するように各々制御される。 [0048] Further, when the vehicle is present only in the point (the center of the vehicle front) of "4" in FIG. 18, the position of the cut line 70 and cut line 72, indicated by a two-dot chain line in FIG. 21 is in each controlled to match as the location of the point "4". これにより、「4」の点に位置している車両にグレアを与えることが防止される。 Thus, giving a glare to the vehicle which is located at a point of "4" is prevented. また、図18の「3」の点(同じく車両前方の中央)に車両が存在していた場合、この点の座標Y3はカットライン70及びカットライン72の下限位置よりも低いので、カットライン70及びカットライン72の位置は図21に一点鎖線で示す下限位置まで低下される。 Also, if the vehicle was present at point (also the center of the vehicle front) of "3" in FIG. 18, the coordinate Y3 in this regard is lower than the lower limit position of the cut line 70 and cut line 72, the cut line 70 and the position of the cut line 72 is lowered to the lower limit position indicated by a chain line in FIG. 21.

【0049】このように、遮光カム40A、42Aによりヘッドランプのカットラインをカットライン70とカットライン72とに分割し、各々の位置をアクチュエータ40、42で制御できるように構成し、他車両が検出されたときに、検出された他車両が存在する領域内のカットラインの位置のみを制御するので、検出された他車両にグレアを与えることが防止されると共に、ドライバーが照射範囲の不足を感ずることもない。 [0049] Thus, the light blocking cams 40A, the headlamp of the cut lines is divided into a cut line 70 and cut line 72 by 42A, and configured to control each of the positions in the actuator 40, the other vehicle when it is detected, and controls only the position of the cut line in the region in which the detected other vehicle exists, along with causing glare is prevented to the detected other vehicle, the driver of the shortage of the irradiation range I feel that there is no also.

【0050】また、本実施例では画像中の他車両の位置に応じてヘッドランプの配光を制御するので、車間距離の検出が不要となり、演算等の処理を短時間で行うことができる。 [0050] Further, since the control light distribution of a headlamp according to the position of the other vehicle in the image in the present embodiment, the detection of the inter-vehicle distance is not required, the processing of arithmetic operations can be performed in a short time. また、車間距離に応じてヘッドランプの配光を制御する場合には、他車両との車間距離が一定であっても道路の勾配、車両の傾き等により他車両との相対的な位置及び方向が変化した場合にはグレアを与える可能性があり、前記勾配や傾き等に応じて照射範囲(または照射方向)を補正する必要が生ずるが、本実施例では道路の勾配、車両の傾き等があっても、これに応じてTV Further, the relative position and direction of the case of controlling the light distribution of the headlamp, the slope of the road even inter-vehicle distance is constant with another vehicle, the other vehicle by the slope of the vehicle in accordance with the inter-vehicle distance is but when change may give glare, the gradient and it needs to be corrected occurs the irradiation range (or the irradiation direction) in accordance with the inclination or the like, in this embodiment the slope of the road, the inclination of the vehicle even if, in response to this TV
カメラ22及びヘッドランプ18、20の向きが変化するので、前記勾配や傾きに応じた画像が得られ、この画像中の他車両の位置に応じてヘッドランプの配光を制御するので、前記補正等を行う必要はない。 Since the orientation of the camera 22 and the headlamp 18, 20 is changed, the image corresponding to the slope or inclination is obtained, and controls a light distribution of a headlamp according to the position of the other vehicle in the image, the correction it is not necessary to perform the like.

【0051】なお、上記実施例では、遮光カムによって車両前方の配光を制御するようにしたが、遮光板やシャッターによってヘッドランプの光を遮光するようにしてもよい。 [0051] In the above embodiment, although so as to control the light distribution in front of the vehicle by the light-blocking cam may be block light of the headlamp by the light shielding plate or a shutter. また、ヘッドランプの光を遮光することにより配光を制御しているが、ヘッドランプの射出光軸を偏向するようにしてもよい。 Although controls the light distribution by blocking light of the headlamp may be configured to deflect the emission light axis of the headlamp.

【0052】また、本実施例では遮光カム40A、42 [0052] Further, in this embodiment the light blocking cams 40A, 42
Aによってカットラインを中央よりカットライン70とカットライン72とに分割し、各々のカットラインの位置を制御するようにしていたが、カットラインの分割数及び分割位置はこれに限定されるものではない。 Divided into a cut line 70 and cut line 72 from the center of the cut line by A, is intended had been to control the position of each cut line, the division number and the division position of the cut line is not limited to this Absent.

【0053】 [0053]

【発明の効果】以上説明したように本発明では、各々光の照射範囲または照射方向を変更することにより、車両幅方向に沿って各々異なる車両前方の領域内においてヘッドランプからの光が照射される部分と照射されない部分との境界の位置を変更させる複数の変更手段をヘッドランプに設け、他車両が検出された場合に、検出された他車両の位置に基づいて、他車両にグレアを与えないように、他車両の位置に対応する変更手段を制御するようにしたので、他車両にグレアを与えることなく車両前方の視認性を向上させることができる、という優れた効果が得られる。 In the present invention, as described in the foregoing, by changing the irradiation range or irradiation direction of each light, the light from the headlamps is irradiated in each different vehicle front in the area along the vehicle width direction a plurality of changing means headlamp for changing the position of the boundary between the portion not irradiated portion that, when another vehicle is detected, based on the detected position of the other vehicle, giving glare to other vehicles as no, since to control the changing means corresponding to the position of the other vehicle, it is possible to improve the visibility of the vehicle front without giving glare to other vehicles, excellent effect can be obtained.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本実施例に利用した車両前部を示す車両斜め前方から見た斜視図である。 1 is a perspective view seen from the vehicle obliquely forward of a vehicle front portion which is utilized in this embodiment.

【図2】本発明が適用可能なヘッドランプの概略構成を示す斜視図である。 [2] The present invention is a perspective view showing a schematic configuration of the applicable headlamp.

【図3】図2のIII −III 線に沿った断面図である。 3 is a sectional view taken along a III -III line in FIG.

【図4】制御装置の概略構成を示すブロック図である。 4 is a block diagram showing a schematic configuration of a control device.

【図5】本実施例の制御メインルーチンを説明するフローチャートである。 5 is a flowchart illustrating a control main routine of this embodiment.

【図6】他車両認識処理を説明するフローチャートである。 6 is a flowchart of a different vehicle recognition processing.

【図7】アクチュエータにより変位するカットラインを説明するためのイメージ図である。 7 is an image diagram for explaining a cut line which is displaced by the actuator.

【図8】(A)は日中にTVカメラにより撮像される画像のイメージ図、(B)は水平エッジ点積分処理を説明するための概念図、(C)は垂直エッジ検出処理を説明するための概念図である。 8 (A) is an image view of the image captured by the TV camera during the day, (B) is a conceptual diagram for explaining a horizontal edge point integration process, (C) is for explaining the vertical edge detection processing it is a conceptual diagram of.

【図9】白線認識時のウインド領域を示す線図である。 9 is a diagram showing the window area when the white line recognition.

【図10】車両認識領域を示す線図である。 10 is a diagram showing a vehicle recognition region.

【図11】車速に応じて車両認識領域を変動させることを説明するためのイメージ図である。 11 is an image diagram for explaining a varying vehicle recognition area according to the vehicle speed.

【図12】車速と近似直線の補正幅との関係を示す線図である。 12 is a diagram showing a relationship between the correction width of the vehicle speed and the approximate straight line.

【図13】右カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 13 is a diagram showing a relationship between the gain that determines the compensation range degree of right curve road and right approximation lines.

【図14】右カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 14 is a diagram showing a relationship between the gain determining the correction width of the approximate straight line of the degree and the left right curve road.

【図15】異なる曲率のカーブ路に対するウインド領域及び補正幅を示すイメージ図である。 Figure 15 is an image diagram showing a window region and a correction width for the curved road having different curvatures.

【図16】左カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 16 is a diagram showing a relationship between the gain that determines the compensation range degree and right approximation line of the left curved road.

【図17】左カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 17 is a diagram showing a relationship between the gain that determines the compensation range degree and left approximate line of the left curved road.

【図18】他車両認識処理によって検出された他車両の位置を表す座標の一例を示すイメージ図である。 FIG. 18 is an image diagram illustrating an example of coordinates representing the position of the other vehicle detected by the other vehicle recognition processing.

【図19】図18の「1」または「2」の位置に車両が存在した場合のカットラインの位置の制御結果を示すイメージ図である。 19 is an image diagram showing a control result of the position of the cut line in the case where the vehicle is located at a position of "1" or "2" in FIG. 18.

【図20】図18の「5」の位置に車両が存在した場合のカットラインの位置の制御結果を示すイメージ図である。 Figure 20 is an image diagram showing a control result of the position of the cut line in the case where the vehicle is present at the position of "5" in FIG. 18.

【図21】図18の「3」または「4」の位置に車両が存在した場合のカットラインの位置の制御結果を示すイメージ図である。 Figure 21 is an image diagram showing a control result of the position of the cut line in the case where the vehicle is present at the position of "3" or "4" in FIG. 18.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

18 ヘッドランプ 20 ヘッドランプ 22 TVカメラ 40 アクチュエータ 42 アクチュエータ 48 画像処理装置 50 制御装置 70 カットライン 72 カットライン 100 走行車両検出装置 18 headlamp 20 headlamp 22 TV camera 40 an actuator 42 the actuator 48 the image processing apparatus 50 the control device 70 cut lines 72 cut lines 100 running vehicle detection device

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 ヘッドランプに複数設けられ、各々光の照射範囲または照射方向を変更することにより、車両幅方向に沿って各々異なる車両前方の領域内においてヘッドランプからの光が照射される部分と照射されない部分との境界の位置を変更させる変更手段と、 他車両の位置を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された他車両の位置に基づいて、前記他車両にグレアを与えないように、前記他車両の位置に対応する変更手段を制御する制御手段と、 を有する車両用前照灯装置。 1. A provided a plurality headlamp, part by changing the irradiation range or irradiation direction of each light, the light from the headlamp in the region of each different vehicle forward along the vehicle width direction are irradiated based changing means for changing the position of the boundary between the non-irradiated portion, a detecting means for detecting a position of the other vehicle, the position of the other vehicle detected by said detecting means and does not give glare to the other vehicle manner, the vehicle headlamp apparatus and a control means for controlling the changing means corresponding to the position of the other vehicle.
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