JPH06276524A - Device for recognizing vehicle running in opposite direction - Google Patents

Device for recognizing vehicle running in opposite direction

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JPH06276524A
JPH06276524A JP6028293A JP6028293A JPH06276524A JP H06276524 A JPH06276524 A JP H06276524A JP 6028293 A JP6028293 A JP 6028293A JP 6028293 A JP6028293 A JP 6028293A JP H06276524 A JPH06276524 A JP H06276524A
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JP
Japan
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vehicle
light
bright
road
opposite direction
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JP6028293A
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Japanese (ja)
Inventor
Masashi Mizukoshi
Hisashi Satonaka
雅司 水越
久志 里中
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Publication date
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Abstract

PURPOSE: To improve the accuracy of recognizing a vehicle running in the opposite direction even when plural spots are in existence by recognizing it to be head lights of the vehicle running in the opposite direction when a couple of bright areas corresponding to a vehicle width in the horizontal direction are in existence and a bright area is in existence under the bright areas.
CONSTITUTION: A vehicle running in the opposite direction has a couple of left and right head lights and the light emitted to a concerned vehicle is formed as a couple of bright areas at a predetermined interval corresponding to the vehicle width in the horizontal direction. Thus, when a couple of bright areas A whose centroid coordinates Y1,2 are equal to each other whose X coordinate interval X1, X2 corresponds to a standard head lamp interval are detected in an image 120, it is an object area of the head lights of the vehicle running in the opposite direction. Moreover, the head lights are placed usually at a low position and the light reflected in the driving road is emitted in front of the vehicle. Thus, when the bright areas A are in existence in the image 120 and a bright area 3 is in existence under the areas A, the areas A are recognized to be head lights of the vehicle running in the opposite direction and the presence of the vehicle running in the opposite direction is recognized. Thus, even when plural light spots are in existence, the vehicle running in the opposite direction is recognized with high accuracy.
COPYRIGHT: (C)1994,JPO&Japio

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、対向車両認識装置にかかり、詳細には、車両の走行中に、自車両の前方を走行している対向車両を検出する対向車両認識装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to an oncoming vehicle recognition apparatus, in particular, during running of the vehicle, to the oncoming vehicle recognition device for detecting the oncoming vehicle which is traveling in front of the vehicle.

【0002】 [0002]

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来、 BACKGROUND OF invention is to provide a conventional,
車両には、夜間等にドライバーの前方視認性を向上させるために、車両の略先端に配設されて予め定められた範囲を照射するためのヘッドランプが配設されている。 The vehicle, in order to improve the forward visibility of a driver at night or the like, a headlamp for irradiating a predetermined range is disposed substantially distal of the vehicle is disposed.

【0003】このヘッドランプには、ステアリング角による走行方向や車速等の車両の走行状態に応じて車両前方の照射方向及び照射範囲を変更するために、ヘッドランプに照射光を遮光するための遮光板を配設しこの遮光板の移動を制御することによって道路に光を照射したときの照射領域と未照射領域との境界部分(以下、カットラインという。)を制御するものもある。 [0003] The headlamp, in order to change the irradiation direction and irradiation range of the vehicle ahead in accordance with the running state of the vehicle such as the running direction and speed by the steering angle, the light shielding for shielding the illumination light headlamp boundary between the disposed plate irradiated region and non-irradiated region when irradiated with light to the road by controlling the movement of the light shielding plate is also used to control (hereinafter, referred to. cut line).

【0004】ところで、ヘッドランプのカットラインを制御すると、この制御したカットラインに内包される照射範囲に自車両の前方を同じ方向に走行している車両(以下、先行車両という。)が存在する場合には、先行車両のドライバーには、不快なグレアを与えることとなる。 Meanwhile, by controlling the headlamp of the cut line, the vehicle which is traveling in front of the vehicle in the same direction in the irradiation range to be included in the controlled cut line (hereinafter, referred to as the preceding vehicle.) Is present case, the driver of the preceding vehicle, so that the unpleasant glare.

【0005】同様に、自車両の前方を逆方向に走行している車両(以下、対向車両という。)にグレアを与えないためにも、先行車両の認識と同様に対向車両の認識が必要となる。 [0005] Similarly, a vehicle which is traveling in front of the vehicle in the reverse direction (hereinafter, referred to as the oncoming vehicle.) In order not to give glare to, it requires the recognition of the recognition as well as the opposing vehicle of the preceding vehicle Become.

【0006】従って、ヘッドランプのカットラインを制御する場合には、先行車両にグレアを与えることなくカットラインを制御するために、先行車両及び対向車両の位置や方向の認識が必要になる。 Accordingly, when controlling the headlamps of the cut line, in order to control the cutting line without giving glare to the preceding vehicle, it is necessary to position and orientation of the recognition of the preceding vehicle and the oncoming vehicle.

【0007】先行車両の認識方法としては、自車両の前方を走行する先行車両のテールランプ(赤色)をカラーCCD等を備えた画像装置(カラーカメラ)で検出し、 [0007] As a method of recognizing a preceding vehicle is detected by the tail lamp of the preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle image device provided with a color CCD or the like (red) (color camera),
検出した画像を画像処理して先行車両の位置及び方向を特定する、先行車両の認識装置がある(特開昭62−1 The detected image by image processing to identify the position and direction of the preceding vehicle, there is a recognition device of the preceding vehicle (JP 62-1
21599号、特開昭62−131837号、特開昭6 No. 21599, JP-A-62-131837, JP-A-6
3−78300号公報参照)。 See Japanese Unexamined Patent Publication No. 3-78300).

【0008】しかしながら、テールランプを検出するために、色を検出できる素子を用いることは、検出素子自体が非常に高価であるため、容易に利用することができない。 However, in order to detect the tail lamps, the use of a device capable of detecting colors, since the detection element itself is very expensive, not readily available. また、色成分を含む画像の画像処理は、複雑かつ難解であるため、認識装置への負荷が多くなり、実用上は困難である。 The image processing of an image including a color component are the complicated and difficult, increases the load on the recognition device, practically difficult. また、対向車両からはヘッドランプの略白色の光が直接入射されるので、色及び光量に差異が生じる。 Moreover, since the substantially white light head lamp is directly incident from the oncoming vehicle, a difference occurs in the color and light intensity. このため、先行車両と対向車両との判別が容易にはできない。 Therefore, it can not facilitate discrimination between the preceding vehicle and the oncoming vehicle.

【0009】これを解消するための対向車両の認識には、自車両にフォトセンサ等の光量検出器を取り付けて対向車両のヘッドランプの光量を検出することにより、 [0009] The recognition of the oncoming vehicle in order to solve this problem, by detecting the light quantity of the headlamp of the oncoming vehicle by attaching a light quantity detector such as a photo sensor in the vehicle,
対向車両を検出しかつ認識することができる。 It can detect and recognize the oncoming vehicle.

【0010】しかしながら、自車両からの光の反射光を検出することや側道周辺の電灯等の光を検出することがあり、光量だけを検出して対向車両と認識すると、他の光を誤って対向車両のヘッドランプの光と認識することがある。 [0010] However, there is possible to detect the light of the lamp, such as near or side road detecting the reflected light of the light from the vehicle, recognizes the oncoming vehicle is detected only light intensity, wrong other light it may be recognized as light of a headlamp of the oncoming vehicle Te.

【0011】本発明は、上記事実を考慮して、対向車両のヘッドランプや外灯等の光が複数存在する画像から、 [0011] The present invention is, in view of the circumstances described above, the image light of the head lamps and outdoor lights such as the oncoming vehicle there are a plurality,
対向車両を容易に認識できる対向車両認識装置を得ることが目的である。 It is an object of obtaining the oncoming vehicle recognition system of the oncoming vehicle can be easily recognized.

【0012】 [0012]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために本発明の対向車両認識装置は、車両前方を撮像する撮像手段と、撮像された画像から水平方向に所定間隔隔てた1対の明るい領域を対向車両のライトの候補領域として抽出する候補領域抽出手段と、前記候補領域より下側に明るい領域が存在するときに、前記候補領域を対向車両のライトとして認識する対向車両認識手段と、を備えたことを特徴としている。 Oncoming vehicle recognition apparatus of the present invention in order to achieve the above object In order to achieve the above, an imaging means for imaging the front of the vehicle, bright from the captured images a pair of spaced predetermined intervals in the horizontal direction a candidate region extracting means for extracting a region as a candidate region of light oncoming vehicle, when the bright area below the said candidate region exists, and recognizing oncoming vehicle recognition means the candidate region as the light oncoming vehicle, It is characterized by comprising a.

【0013】 [0013]

【作用】本発明の対向車両認識装置では、TVカメラ等の撮像手段によって、車両前方の画像を撮像する。 [Action] In the oncoming vehicle recognition system of the present invention, by an imaging means such as a TV camera, captures an image in front of the vehicle. 周知のように、通常の車両はヘッドランプを車両前方の左右に1対備えている。 As is well known, normal vehicle includes a pair of head lamps on the left and right in front of the vehicle. また、最近ではヘッドランプの周辺にフォグランプ等の補助灯を配設している車両もある。 There are also vehicles which are provided an auxiliary lamp fog lamp or the like on the periphery of the headlamp recently.
従って、夜間、撮像手段で対向車両を撮像すると、1つの対向車両が存在すると想定される画像領域には、略水平方向に1対でかつ車幅に応じた所定間隔の光点(領域)が形成される。 Accordingly, at night, when imaging the oncoming vehicle by the imaging means, the one image region facing the vehicle is assumed to be present, the light spot of a predetermined distance corresponding to one-to-a and the vehicle width in a substantially horizontal direction (region) It is formed. 従って、入力画像から、略水平方向に1対でかつ車幅に応じた所定間隔の明るい領域を抽出すれば、その1対の明るい領域は対向車両のヘッドランプやフォグランプ等のライトである確度が高い。 Therefore, from the input image, by extracting the bright areas of a predetermined interval corresponding to one-to-a and the vehicle width in a substantially horizontal direction, probability bright areas of the pair is a head lamp or light fog, such as the opposing vehicle high. そこで、候補領域抽出手段では、撮像された画像から水平方向に車幅等に対応する所定間隔隔てた1対の明るい領域を対向車両のライトの候補領域として抽出する。 Therefore, in the candidate region extracting means extracts a pair of bright areas that are separated a predetermined distance corresponding to the vehicle width or the like in a horizontal direction from the captured image as a candidate region of the light oncoming vehicle.

【0014】ここで、車両が走行する周囲の環境には、 [0014] In this case, the surrounding environment in which the vehicle is traveling,
外灯や反射性の高いビル等の建築物の壁面等があり、撮像された画像には、これらからの光が光点領域として形成されることになる。 There is a wall surface or the like of the outdoor light and highly reflective architecture such as a building on the captured image, the light from these is to be formed as a light spot area. 従って、単に、1対でかつ所定間隔の明るい領域を対向車両のライトと認識するようにすると、外灯や建築物等の反射光による光点領域を対向車両のライトと誤って認識することもある。 Is so simply when the light areas of one-a and a predetermined distance to recognize a write of an oncoming vehicle, also recognize the spot area due to reflected light, such as outdoor lights and buildings mistakenly write the oncoming vehicle .

【0015】ところで、車両のヘッドランプやフォグランプ等のライトは、車両前方を照射するようにしている。 By the way, a head lamp or light fog of the vehicle is to be irradiated forward of the vehicle. また、ライトの配設位置は周知のように、道路に近接している。 Further, the arrangement position of the light as is well known, are close to the road. 従って、ライトによる光の照射時に、この対向車両を撮像すると、路面からの反射光を撮像することになる。 Thus, upon irradiation of light by light, when imaging the oncoming vehicle, will image the reflected light from the road surface. すなわち、ヘッドランプやフォグランプ等のライトからの直接光の下方でかつ所定位置(路面)に明るい領域が形成されることになる。 That is, the bright region is formed directly light downwards a and a predetermined position of the headlamp and light fog, etc. (road surface). そこで、本発明では、対向車両認識手段により、前記候補領域より下側に明るい領域が存在するときに、この候補領域を対向車両のライトとして認識している。 Therefore, in the present invention, the oncoming vehicle recognition means, when the bright area below the said candidate region exists, recognizes the candidate region as the write of the oncoming vehicle.

【0016】このようにすることによって、撮像した画像内に、外灯や建築物等の反射による複数の光点領域が形成されている場合であっても、対向車両のライトによる路面からの反射光によって形成される明るい領域がある場合に、対向車両の候補領域を対向車両のライトとして認識しているため、より確実に対向車両を認識することができる。 [0016] By doing this, in the image captured, even when a plurality of light spots area by reflection, such as streetlights and buildings is formed, reflected light from the road surface by the write of the oncoming vehicle If there is a bright region formed by, because it recognizes the candidate region facing the vehicle as light oncoming vehicle can recognize the oncoming vehicle more reliably.

【0017】 [0017]

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の走行車両認識装置が適用された実施例を詳細に説明する。 EXAMPLES Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, illustrating the traveling embodiment the vehicle recognition system of the present invention is applied in detail. 本実施例の走行車両認識装置100は、車両10の前方を走行する他の車両を白黒TVカメラによる階調画像から得る場合に本発明を適用したものである。 Vehicles recognition apparatus 100 of the present embodiment is an application of the present invention when obtaining the other vehicle traveling ahead of the vehicle 10 from the gray scale image by the black and white TV camera.

【0018】図1に示したように、車両10のフロントボデー10Aの上面部には、エンジンフード12が配置されており、フロントボデー10Aの前端部の車幅方向両端部には、フロントバンパ16が固定されている。 [0018] As shown in FIG. 1, the upper surface of the front body 10A of the vehicle 10, the engine hood 12 is arranged, in the vehicle width direction end portions of the front end portion of the front body 10A, the front bumper 16 There has been fixed. このフロントバンパ16の上部、かつフロントボデー10 Upper portion of the front bumper 16 and the front body 10,
Aの下部には、左右一対(車幅方向両端部)のヘッドランプ18、20が配設されている。 The lower part of A, the headlamps 18 and 20 of the left and right (both vehicle transverse direction end portions) is disposed.

【0019】エンジンフード12の後端部付近には、ウインドシールドガラス14が設けられ、このウインドシールドガラス14の上方でかつ車両10内部には、ルームミラー15が設けられている。 [0019] In the vicinity of the rear end of the engine hood 12, the windshield glass 14 is provided inside the upper a and the vehicle 10 of this windshield glass 14, room mirror 15 is provided. このルームミラー15 The room mirror 15
近傍には画像処理装置48(図4)に接続された車両前方を撮影するためのTVカメラ22が配置されている。 TV camera 22 for photographing the front of the vehicle connected to the image processing apparatus 48 (FIG. 4) is disposed in the vicinity.
なお、TVカメラ22の配設位置は、車両前方の道路形状を正確に認識できかつ、ドライバーの目視感覚に、より合致するようにドライバーの目視位置(所謂アイポイント)近傍に位置されることが好ましい。 Incidentally, the installation position of the TV camera 22 can accurately recognize the vehicle ahead road shape and the visual sense of the driver, to be positioned near the driver visual position (so-called eye point) to more consistent preferable.

【0020】上記車両10内には図示しないスピードメーターが配設されており、この図示しないスピードメータの図示しないケーブルには、車両10の車速Vを検知する車速センサ66が取り付けられている。 [0020] have been speedometer arranged not shown in the vehicle 10, the cable (not shown) of the speedometer not this shown, vehicle speed sensor 66 for detecting the vehicle speed V of the vehicle 10 is mounted.

【0021】図2及び図3に示したように、ヘッドランプ18は、プロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ30、バルブ32及びランプハウス34を有している。 [0021] As shown in FIGS. 2 and 3, the headlamp 18 is a projector-type headlamp, a convex lens 30 has a valve 32 and a lamp house 34. このランプハウス34は車両10の図示しないフレームに水平に固定されており、ランプハウス34の一方の開口には、凸レンズ30が固定され、他方の開口には、凸レンズ30の光軸L(凸レンズ30の中心軸)上に発光点が位置するようにソケット36を介してバルブ32が固定されている。 The lamp house 34 is horizontally fixed to a frame (not shown) of the vehicle 10, the one opening of the lamp house 34, the convex lens 30 is fixed to the other opening, the optical axis L (the convex lens 30 of the lens 30 emission point on the central axis) the valve 32 via the socket 36 to be positioned and fixed.

【0022】ランプハウス34内部のバルブ側は、楕円反射面のリフレクタ38とされ、このリフレクタ38によるバルブ38の反射光が凸レンズ30及びバルブ32 The lamp house 34 inside the valve side is a reflector 38 of the elliptical reflection surface, the reflected light is a convex lens 30 and the valve 32 of the valve 38 by the reflector 38
の間に集光される。 It is focused between. この集光点付近にはアクチュエータ40、42が配設されている。 Actuator 40 is disposed in the vicinity of the focal point. このアクチュエータ4 The actuator 4
0、42の遮光カム40A、42Aによって、リフレクタ38で反射集光されたバルブ32の光が遮光されて、 Shielding cam 40A of 0,42, by 42A, the light valve 32, which is reflected and collected by the reflector 38 is shielded from light,
それ以外の光が凸レンズ30から射出される。 Other light is emitted from the convex lens 30.

【0023】アクチュエータ40は、遮光カム40A、 The actuator 40, the light blocking cams 40A,
歯車40B、40C及びモータ40Dから構成され、アクチュエータ42は、遮光カム42A、歯車42B、4 Consists gear 40B, 40C and the motor 40D, the actuator 42, the light blocking cam 42A, the gear 42B, 4
2C及びモータ42Dから構成されている。 And a 2C and motor 42D. 遮光カム4 Shielding cam 4
0A、42Aは、ランプハウス34に固定された回転軸44に回動可能に軸支されており、遮光カム40Aには歯車40Bが固着されている。 0A, 42A is the rotary shaft 44 fixed to the lamp house 34 are rotatably supported, gear 40B is fixed to the light shielding cam 40A. この歯車40Bには、モータ40Dに固着された歯車40Cが噛み合わされている。 This is the gear 40B, the gear 40C which is secured to the motor 40D is engaged. このモータ40Dは制御装置50に接続されている。 The motor 40D is connected to a control unit 50. 遮光カム40Aは、回転軸44から外周までの距離が連続的に変化するカム形状をしており、制御装置50 Shielding cam 40A, the distance from the axis of rotation 44 to the outer periphery has a continuously varying cam profile, the control unit 50
からの信号に応じてランプハウス34内で遮光カム40 Shielding the cam 40 in the lamp house 34 in response to signals from the
Aが回動することにより、バルブ32の光が通過光と遮光された光とに分断される位置が上下に変化する。 By A is rotated, the position being separated in the optical light valve 32 is blocked and the passing light is changed up and down. 同様に、遮光カム42Aは、ランプハウス34に固定された回転軸44に回動可能に軸支されており、遮光カム42 Similarly, light shielding cam 42A is rotatably supported on the rotary shaft 44 fixed to the lamp house 34, the light blocking cams 42
Aには歯車42Bが固着されている。 Gear 42B is fixed to the A. この歯車42Bには、モータ42Dに固着された歯車42Cが噛み合わされている。 This is the gear 42B, the gear 42C which is secured to the motor 42D is engaged. このモータ42Dは制御装置50に接続されている。 The motor 42D is connected to a control unit 50.

【0024】従って、遮光カム40A、42Aの上方に位置が車両前方の配光における明暗の境界であるカットラインとして道路に位置することになる。 [0024] Thus, the light blocking cams 40A, is positioned over the 42A will be located on the road as a cut line is a light-dark boundary in the light distribution of the vehicle front. すなわち、図16に示したように、遮光カム40Aによってカットライン70が形成され、遮光カム42Aによってカットライン72が形成される。 That is, as shown in FIG. 16, the cut line 70 is formed by a light shielding cam 40A, the cut line 72 is formed by a light shielding cam 42A. この遮光カム40Aが回動することにより、カットライン70は、上部の最下位に対応する位置(図16のカットライン70の位置、所謂ハイビームのときの明部限界位置と同一またはそれ以下の位置)から最上位に対応する位置(図16の想像線の位置、所謂ロービームのときの明部限界位置)まで平行に変位する。 By this light shielding cam 40A is rotated, the cut line 70, the position of the cut line 70 position (FIG. 16 corresponding to the lowest of the upper, light portion limit position and the same or less position when so-called high beam ) position corresponding to the uppermost from (the position of the imaginary line in FIG. 16, displaced in parallel to the light portion limit position) when so-called low beam. 同様に、カットライン72は、遮光カム42 Similarly, cut line 72, the light blocking cams 42
Aの回動で、最上位の位置(図16のカットライン72 In the rotation of A, the highest position (cutting line 72 in FIG. 16
の位置)から最下位の位置(図16の想像線の位置)まで平行に変位する。 Displaced in parallel from the position) to the position of the lowest (the position of the imaginary line in FIG. 16).

【0025】ヘッドランプ20は、アクチュエータ4 [0025] The head lamp 20, actuator 4
1、43(図4)を備えている。 And a 1,43 (Figure 4). ヘッドランプ20の構成はヘッドランプ18と同様であるため詳細な説明は省略する。 Configuration of the head lamp 20 is omitted the detailed description is the same as the head lamp 18.

【0026】図4に示したように、制御装置50は、リードオンリメモリ(ROM)52、ランダムアクセスメモリ(RAM)54、中央処理装置(CPU)56、入力ポート58、出力ポート60及びこれらを接続するデータバスやコントロールバス等のバス62を含んで構成されている。 [0026] As shown in FIG. 4, the control unit 50, read only memory (ROM) 52, a random access memory (RAM) 54, a central processing unit (CPU) 56, input port 58, output port 60 and these It is configured to include a data bus, a control bus, etc. bus 62 to be connected. なお、このROM52には、後述するマップ及び制御プログラムが記憶されている。 Note that this ROM 52, described later maps and control programs.

【0027】入力ポート58には、車速センサ66及び画像処理装置48が接続されている。 The input port 58, a vehicle speed sensor 66 and the image processing device 48 is connected. 出力ポート60 Output port 60
は、ドライバ64を介してヘッドランプ18のアクチュエータ40、42及びヘッドランプ20のアクチュエータ41、43に接続されている。 It is connected to an actuator 40, 42 and actuators 41, 43 of the headlamp 20 of the headlamp 18 through the driver 64. また、出力ポート60 In addition, the output port 60
は、画像処理装置48にも接続されている。 It is also connected to the image processing apparatus 48.

【0028】この画像処理装置48は、後述するようにTVカメラ22及び制御装置50から入力される信号に基づいてTVカメラ22で撮影したイメージを画像処理する装置である。 [0028] The image processing apparatus 48 is an apparatus for image processing the image taken by the TV camera 22 based on the signal inputted from the TV camera 22 and the controller 50 as described below.

【0029】なお、上記道路形状には、走行路の形状、 [0029] It is to be noted that the above-mentioned road shape, the shape of the road,
例えばセンターラインや縁石等によって形成される1車線に対応する道路形状を含むものである。 Such as those including road shape corresponding to one lane formed by a center line or curb, and the like.

【0030】次に、本実施例で基にした日中において画像処理により先行車両11を認識し、定速走行等のクルーズ制御をする処理を、図6に示した車両認識走行制御ルーチンを参照して説明する。 Next, recognizes the preceding vehicle 11 by image processing in a day that is based on the present embodiment, the process of the cruise control such as constant speed running, see vehicle recognition running control routine shown in FIG. 6 and it will be described. なお、画像信号によって形成されるイメージ上の各画素は、イメージ上に設定された各々直交するX軸とY軸とによって定まる座標系の座標(X n ,Y n )で位置を特定する。 Each pixel on the image formed by the image signal, specifies the position in the coordinate system defined by the X and Y axes respectively perpendicular set on the image coordinates (X n, Y n).

【0031】図5(1)には、車両10が走行する道路122をTVカメラ22によって撮影したときのドライバーが目視する画像と略一致するイメージ120を示した。 [0031] FIG. 5 (1) showed an image and an image 120 that substantially matches the driver visually upon shooting road 122 the vehicle 10 is traveling by the TV camera 22. この道路122は、車両10が走行する車線の両側に白線124を備えている。 The road 122 is provided with a white line 124 on both sides of the lane in which the vehicle 10 is traveling. このイメージ120によって先行車両11を認識する。 It recognizes the preceding vehicle 11 by the image 120.

【0032】画像処理装置48にイメージ120の画像信号が入力されると、画像処理が開始され、白線候補点抽出処理及び直線近似処理の順に処理し、車両10の走行レーンを検出したのち、車両認識領域W Pを設定する(ステップ710)。 [0032] When the image signal of the image 120 to the image processing apparatus 48 is inputted, the image processing is started, and processed in the order of the white line candidate point extraction process and the linear approximation processing, after detecting a traveling lane of the vehicle 10, the vehicle setting the recognition region W P (step 710). このステップ710の処理を説明する。 Illustrating the process of step 710.

【0033】白線候補点抽出処理は、車両10が走行する車線の白線と推定される候補点を抽出する処理であり、先ず、前回求めた白線推定線126の位置に対して所定の幅γを有する領域をウインド領域W Sと設定する(図5(3)参照)。 The white line candidate point extracting process is a process of extracting candidate points estimated to be the white line of the lane in which the vehicle 10 is traveling, first, a predetermined width γ relative to the position of the white line estimation line 126 previously obtained a region having set the window area W S (FIG. 5 (3) refer). 初回の場合は、予め設定された白線推定線126の設定値を読み取ってウインド領域W S For the first time, the window area W S reads a preset set value of the white line estimation line 126
を設定する。 To set. また、イメージ120の上下の領域には、 Further, above and below the area of ​​the image 120,
先行車両11が存在する確度が低いため、上限線128 For accuracy the preceding vehicle 11 is present is low, the upper limit line 128
及び下限線130を設け、この間の範囲を、以下の処理対象領域とする。 And it provided lower line 130, during this time range, the following process target area. 次に、このウインド領域W S内において明るさについて微分し、この微分値のピーク点(最大点)を白線候補点であるエッジ点として抽出する。 Then, by differentiating the brightness in the window area W S, it extracts the peak point of the differential value (maximum point) as an edge point is a white line candidate point. すなわち、ウインド領域W S内を垂直方向(図5(3)矢印A方向)に、水平方向の各画素について最下位置の画素から最上位置の画素までの明るさについて微分し、明るさの変動がおおきな微分値のピーク点をエッジ点として抽出する。 That is, the vertical direction in the window area W S (FIG. 5 (3) the direction of arrow A), the differentiating the brightness of each pixel in the horizontal direction to the pixel of the uppermost position from the pixel at the lowermost point, variation in brightness There extracts the peak point of the large differential value as the edge point. このエッジ点の連続を図5(3)の点線13 The dotted line in FIG. 5 (3) the sequence of the edge points 13
2に示した。 It is shown in 2.

【0034】次の直線近似処理は、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点をハフ(Hough )変換を用いて直線近似し、白線と推定される線に沿った直線134、1 The following linear approximation processing, straight edge points extracted by the white line candidate point extracting process linear approximation using the Hough (Hough) transform, along the line that is estimated to white line 134,
36を求める。 Seek 36. 求めた直線136、138と下限線13 Calculated straight line 136 and 138 and the lower limit line 13
0とで囲まれた領域を車両認識領域W Pとして設定する(図5(4)参照)。 Setting a region surrounded by 0 as a vehicle recognition region W P (FIG. 5 (4) refer). なお、上記道路122がカーブ路のときには、上記求めた直線136、138の傾き差を有して下限線130とで囲まれた領域が車両認識領域W The above road 122 when the curved road, the calculated straight line 136, 138 slope difference region vehicle recognition region surrounded by the lower limit line 130 has a W
Pとして設定される(図5(2)参照)。 Is set as P (see FIG. 5 (2)).

【0035】次に、白線候補点抽出処理及び直線近似処理が終了すると、水平エッジ検出処理及び垂直エッジ検出処理の順に処理し、設定された車両認識領域内W Pにおいて先行車両11の有無を判定すると共に先行車両1 Next, the white line candidate point extraction process and the linear approximation processing ends, and the process in the order of the horizontal edge detection processing and the vertical edge detection processing, determining whether the preceding vehicle 11 in the vehicle recognition region W P that has been set preceding vehicle while 1
1の有のときに車間距離ΔVを演算する(ステップ72 Calculates the inter-vehicle distance ΔV when one of the chromatic (Step 72
0)。 0). このステップ720の処理を説明する。 Illustrating the process of step 720.

【0036】水平エッジ検出処理は、車両認識領域W P The horizontal edge detection process, vehicle recognition region W P
内において、先ず、上記白線候補点検出処理と同様の処理で水平エッジ点を検出する。 In the inner first detects the horizontal edge points in the same process as the white line candidate point detecting process. 次に、検出された水平エッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値を越える位置のピーク点E Pを検出する(図5(5)参照)。 Then, by integrating the detected horizontal edge points in the transverse direction, the integral value to detect the peak point E P position exceeding a predetermined value (see FIG. 5 (5)).

【0037】垂直エッジ検出処理は、水平エッジ点の積分値のピーク点E Pが複数あるとき、画像上で下方に位置するピーク点E P (距離のより近い点)から順に、ピーク点E Pに含まれる水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線を検出するためのウインド領域W R 、W Lを設定する(図5(6)参照)。 The vertical edge detection processing, when the peak point E P of the integrated value of the horizontal edge points are multiple, the peak point located below on the image E P (closer point distance) in order, the peak point E P setting the window area W R, W L for detecting a vertical line so as to include each of the two ends of the horizontal edge points included in (see FIG. 5 (6)). このウインド領域W R This window area W R,
L内において垂直エッジを検出し、垂直線138R, Detecting a vertical edge in the W L, the vertical line 138R,
138Lが安定して検出された場合に先行車両11が存在すると判定する。 138L is determined that the preceding vehicle 11 is present when it is detected stably. 次に、ウインド領域W R 、W L内の各々で検出された垂直線138R,138Lの横方向の間隔を求めることによって車幅を求め、かつこの先行車両11の水平エッジの位置及び求めた車幅から先行車両11と自車両10との車間距離ΔVを演算する。 Next, the window area W R, W L vertical lines detected in each of the 138R, seeking vehicle width by determining the lateral spacing of 138L, and the position and the determined car horizontal edge of the preceding vehicle 11 It calculates the inter-vehicle distance ΔV of the preceding vehicle 11 and the vehicle 10 from the width. 垂直線138R,138Lの横方向の間隔は、垂直線138 Vertical line 138R, the lateral spacing of 138L, vertical lines 138
R,138Lの各々の代表的なX座標(例えば、平均座標値や多頻度の座標値)の差から演算できる。 R, can be calculated from the difference between the typical X-coordinate of each 138L (e.g., coordinate value of the average coordinate values ​​and frequent).

【0038】上記処理が終了すると、設定走行処理が実行される(ステップ730)。 [0038] When the process is completed, it sets the traveling process is executed (step 730). ステップ730は、定速走行制御や車間距離制御等の設定走行における先行車両の存在をフィードバック制御するための処理例である。 Step 730 is a processing example for feedback control of the presence of the preceding vehicle in the setting travel of such cruise control and adaptive cruise control.
例えば、求めた車間距離ΔVが所定値を越える場合に定速走行を継続したり、車間距離ΔVが所定値以下になると定速走行を解除したりする。 For example, continuing the constant speed running when the vehicle distance ΔV obtained exceeds a predetermined value, or to cancel the constant-speed running when the inter-vehicle distance ΔV is equal to or less than a predetermined value. また、車間距離を所定値に制御する場合は、自車両10と先行車両11との車間距離ΔVが所定距離を維持するように車速等を制御する。 Also, when controlling the inter-vehicle distance to a predetermined value, the inter-vehicle distance ΔV between the preceding vehicle 11 with the vehicle 10 controls the vehicle speed so as to maintain a predetermined distance.

【0039】以下、本実施例の作用を説明する。 [0039] Hereinafter, the operation of this embodiment. ドライバーが図示しないライトスイッチをオンしてヘッドランプ18、20を点灯させると、所定時間毎に図7に示した制御メインルーチンが実行される。 When the driver turns on the headlights 18 and 20 to turn on the lights switch (not shown), a control main routine shown in FIG 7 at predetermined time intervals is executed. 本制御ルーチンでは、ステップ200で先行車両が認識され(図8)、次のステップ300で先行車両に対する配光制御のためのアクチュエータのゲインが設定され(図9)、次のステップ400で対向車両11Aが認識され(図11)、次のステップ500で対向車両に対する配光制御のためのアクチュエータのゲインが設定され(図10)、次のステップ600で設定されたゲインに基づいてヘッドランプ18、20が配光制御される。 In this control routine, the preceding vehicle is recognized in step 200 (FIG. 8), the gain of the actuator for the light distribution control with respect to the preceding vehicle in the next step 300 is set (FIG. 9), facing the vehicle at the next step 400 11A is recognized (Fig. 11), is set a gain of the actuator for the light distribution control with respect to the oncoming vehicle in the next step 500 (FIG. 10), the headlamp 18 on the basis of the gain set in the next step 600, 20 is controlled light distribution.

【0040】次に、ステップ200の詳細を説明する。 Next, a detailed description will be given of step 200.
図8に示したように、ステップ202では、上記と同様に白線検出ウインド領域W sdを設定する。 As shown in FIG. 8, in step 202, it sets the white line detection window area W sd as above. 夜間走行時には、車両10の前方の略40〜50mまでの画像しか検出できず、車両10の前方60mを越える画像の検出が不要である。 During night driving, can only be detected image until substantially 40~50m the front of the vehicle 10, the image detection beyond the front 60m of the vehicle 10 is not required. このため、本実施例では、白線検出ウインド領域W sdを、車両10の前方60mまでの領域を検出するため、ウインド領域W Sから所定の水平線140以上の領域を除去した白線検出ウインド領域W sdを設定する(図12参照)。 Therefore, in the present embodiment, the white line detection window area W sd, for detecting the region to the preceding 60m of the vehicle 10, the white line detection window area W sd removing the predetermined horizontal line 140 or more regions from the window area W S setting (see FIG. 12).

【0041】次のステップ204では、白線に沿う近似直線を求める。 [0041] In the next step 204, it obtains an approximate straight line along the white line. すなわち、白線検出ウインド領域W sd内のエッジ点を検出し、ハフ変換を行って、直線近似された道路122の白線に沿う近似直線142、144を求める(図12参照、上記ステップ710参照)。 That is, to detect the edge points of the white line detection window area W sd, performs Hough transform, obtaining an approximate line 142, 144 along the white line of the road 122 linear approximation (see FIG. 12, see above step 710). 次のステップ206では、近似直線142、144の交点P In the next step 206, the intersection of the approximate line 142,144 P N N
(X座標、X N )を求め、交点P Nと基準である直線路時の交点P 0 (X座標、X 0 )との水平方向の変位量A (X coordinate, X N) of the determined intersection P N and the intersection P 0 (X coordinate, X 0) of the straight road at a reference horizontal displacement amount A of the
(A=X N −X 0 )を求める。 Request (A = X N -X 0) . この変位量Aは、道路1 The amount of displacement A, the road 1
22のカーブ路の度合いに対応している。 It corresponds to the degree of 22 curved path.

【0042】次に、自車両10の車速Vを読み取って(ステップ208)、車速V及びカーブ路の度合い(変位量A)に応じて近似直線の位置を補正する左右の補正幅α R 、α Lを設定する(ステップ210)。 Next, read the vehicle speed V of the vehicle 10 (step 208), the correction width of the left and right for correcting the position of the approximate line according to the degree of vehicle speed V and the curved road (displacement A) alpha R, alpha setting the L (step 210). 例えば、 For example,
カーブ路の度合いを直線路、右カーブ路、左カーブ路の何れかに判定し、各々のカーブ路度合いに応じて補正幅α R 、α Lを設定する。 Straight path the degree of the curved road, right curve road, determines either the left curved road, set correction width alpha R, the alpha L in response to each of the curved road degree. この直線路、右カーブ路、左カーブ路の判定は、直線路とみなせる変位量Aの所定閾値を予め設定することで判定できる。 The straight road, right curve road, the determination of the left curved road can be determined by setting a predetermined threshold of displacement A can be regarded as a straight road in advance.

【0043】直線路とみなされた道路では、高速走行時に車両が旋回可能な道路の曲率半径は大きく、略直線の道路を走行しているとみなせる。 [0043] In the straight road deemed road, curvature of the road vehicle which is pivotable at high running radius is large, regarded as running on a road generally straight. 一方、低速走行時は車両の直前方が略直線に近い道路であっても遠方は道路の曲率半径が小さい場合があり前方60mまでの白線近似による認識領域内に先行車両が含まれないことがある。 On the other hand, is possible at low-speed running is not included preceding vehicle recognition area by white lines approximation is far even closer road just before it is in a substantially linear vehicle to the front 60m may curvature radius of the road is small is there.
そこで、低速走行時は補正幅α R 、α Lを共に大きくし、高速走行時は共に小さくすることによって(図19 Therefore, low-speed traveling when the correction width alpha R, alpha L were both large, by high-speed running is both small (19
参照)、低速走行時は高速走行時より車両認識領域を大きくして、先行車両11の認識領域を大きくする(図1 See), during low-speed traveling by increasing the vehicle recognition region than at high speeds, to increase the recognition area of ​​the preceding vehicle 11 (FIG. 1
4参照)。 Reference 4).

【0044】また、右カーブ路とみなされた道路では、 [0044] In addition, in the road that has been regarded as a right curved road,
このカーブ路の度合いに応じて先行車両が存在する左右の領域が変動する(図15参照)。 Left and right areas where the preceding vehicle is present in accordance with the degree of this curved road is varied (see Fig. 15). このため、車速Vに応じて補正値α R ' 、α L ' を決定し(図19の補正量に対応)、カーブ路の度合い(変位量A)に応じて左右のゲインGL,GRを決定する(図20,図21参照)。 Therefore, the correction value according to the vehicle speed V α R ', α L' determines (corresponding to the correction amount in Fig. 19), determines the left and right gain GL, GR according to the degree of the curved road (displacement A) (refer to FIG. 20, FIG. 21). この補正値とゲインとにより最終的な補正幅を設定することにより、左右の補正幅α R 、α Lは独立した値に設定される。 By setting a final correction range by this correction value and the gain, the left and right correction width alpha R, alpha L is set to an independent value. 従って、右カーブ路で曲率半径が小さく(変位量Aが大)、先行車両11が右側に存在する確度が高いときは、右側の補正幅α Rが大きくなりかつ左側の補正幅α Lを小さくなる。 Therefore, small curvature radius right curve road (displacement amount A large), when the preceding vehicle 11 is high probability that exists on the right side, the right side of the correction width alpha R becomes large and low and the correction width alpha L of the left Become. また、右カーブ路で曲率半径が大きい(変位量Aが小)ときは、右側の補正幅α Further, when the right curved road is large radius of curvature (displacement amount A) is small, right correction width α
Rが小さくなりかつ左側の補正幅α Lを大きくなる。 R is and increases the correction width alpha L of the left small.

【0045】なお、左カーブ路とみなされた道路には、 [0045] It should be noted that, on the road that has been regarded as a left curved road,
右カーブ路とみなされた道路と逆の特性になる。 Becomes road opposite characteristics deemed right curve road. すなわち、左カーブ路で曲率半径が小さく(変位量Aが大)、 That is, a small radius of curvature on the left curved road (displacement amount A large),
先行車両11が左側に存在する確度が高いときは、右側の補正幅α Rが小さくなりかつ左側の補正幅α Lが大きくなる。 When the preceding vehicle 11 is high probability that exists on the left side, right side of the correction width alpha R is and left correction width alpha L increases small.

【0046】次のステップ212では、下限線130、 [0046] In the next step 212, the lower limit line 130,
近似直線142、144及び設定された左右の補正幅α Approximate line 142, 144 and set the left and right correction width α
R 、α Lを用いて先行車両11を認識処理する車両認識領域W Pを決定する(図13参照)。 R, the preceding vehicle 11 determines the vehicle recognition area W P for recognition processing by using the alpha L (see FIG. 13).

【0047】上記のように車両認識領域W Pが決定されると、ステップ214へ進み、上記ステップ720の先行車両検出処理と同様に決定された車両認識領域W P内において水平エッジ点積分を行うことにより、存在する先行車両を認識処理し、車間距離ΔVを演算する(ステップ216)。 [0047] When the vehicle recognition region W P as described above is determined, the process proceeds to step 214, performs the horizontal edge points integrated in preceding vehicle detection process and the vehicle is determined similarly recognized area W P in step 720 it allows the preceding vehicle exists and the recognition process, and calculates the inter-vehicle distance [Delta] V (step 216).

【0048】このように、車速及び道路の曲線の度合いに応じて、先行車両11の認識領域を変動させているため、得られる車両認識領域は、実際に先行車両が存在する確度が高い範囲を確実に含むことができ、高い確度で先行車両を認識することができる。 [0048] Thus, according to the degree of curve of the vehicle speed and the road, since the varying the recognition area of ​​the preceding vehicle 11, the vehicle recognition area obtained is actually leading likelihood of vehicle there is a high range can reliably contain, it is possible to recognize the preceding vehicle with high accuracy.

【0049】なお、本実施例では、上記白線の検出できなかった場合には、前回検出された白線の位置に基づく車両認識領域を用いる。 [0049] In this embodiment, if it can not detect the white line, using a vehicle recognition area based on the position of the white line that was last detected.

【0050】次に、ステップ300の詳細を説明する。 Next, a detailed description will be given of step 300.
ステップ300は、先行車両11へグレンを与えないカットラインの位置へアクチュエータを移動させるためのゲイン(遮光カムの回転量)を設定するサブルーチンである(図9参照)。 Step 300 is a subroutine for setting the gain (amount of rotation of the light blocking cams) for moving the actuator to the position of the cut line to the preceding vehicle 11 does not give Glenn (see FIG. 9).

【0051】先ず、ステップ302で、車間距離ΔVを読み取ってステップ304へ進む。 [0051] First, in step 302, the process proceeds to step 304 to read the following distance [Delta] V. ステップ304では、車間距離ΔV及びカーブの度合いに応じてアクチュエータ40、42のゲインDEG L 、DEG Rを決定する。 In step 304, it determines the gain the DEG L, the DEG R of the actuator 40, 42 according to the degree of inter-vehicle distance ΔV and curves.

【0052】直線路とみなされた道路に対する左右のアクチュエータ40、42のゲインDEG L 、DEG Rを決定は、車間距離ΔVが大きくなるに従ってゲインを大きくする(図22参照)。 [0052] determines the gain the DEG L, the DEG R of the actuator 40, 42 of the left and right with respect to the road which was considered straight path increases the gain in accordance with the inter-vehicle distance ΔV increases (see FIG. 22). 本実施例では、直線路の場合の車間距離とゲインとの関係がテーブルであるマップ1 In this embodiment, the map 1 relationship between the inter-vehicle distance and the gain in the case of the straight road is a table
としてROM52に記憶されている。 Stored in the ROM52 as.

【0053】また、道路が右カーブ路とみなされた場合、右カーブ路の度合い(変位量A)に応じてゲインD [0053] Also, if the road is considered as a right curve road, the gain D according to the degree of the right curved road (displacement A)
EG L 、DEG Rを決定する。 EG L, to determine the DEG R. 道路の右カーブの曲率半径が大きいとき、略直線と見なしてマップ1(図22) When the curvature radius of the right curve of the road is large, the map is regarded as a substantially straight line 1 (Fig. 22)
を参照し車間距離ΔVに応じたアクチュエータ40、4 Referring to the actuator in accordance with the inter-vehicle distance ΔV to 40,4
2のゲインDEG L 、DEG Rを決定する。 2 gain the DEG L, determining the DEG R. 右カーブの曲率半径が小さい場合には、右側に先行車両が存在する確度が高く、右側の配光(カットライン70)の制御でよく、アクチュエータ42のゲインDEG Rを所定値にすると共に、右側のカットライン制御に対応するアクチュエータ40のゲインDEG Lを車間距離ΔVに応じた値となるように設定する。 If the radius of curvature of the right curve is small, a high probability of the presence of the preceding vehicle to the right, well control of the right light distribution (cut line 70), while the gain the DEG R of the actuator 42 to a predetermined value, the right setting the gain the DEG L of the actuator 40 corresponding to the cut line controlled to a value corresponding to the inter-vehicle distance [Delta] V. すなわち、ゲインDEG Rは車間距離ΔVに拘わらず所定値であり、ゲインDEG L That is, the gain the DEG R is a predetermined value regardless of the inter-vehicle distance [Delta] V, gain the DEG L
は車間距離ΔVが大きくなるに従って大きくする(図2 It is increased in accordance with the inter-vehicle distance ΔV increases (FIG. 2
3参照)。 Reference 3). 本実施例では、右カーブ路のときの車間距離とゲインとの関係をテーブルであるマップ2としてRO In this embodiment, RO the relationship between inter-vehicle distance and the gain when the right curve road as a map 2 is a table
M52に記憶している。 Stored in the M52. なお、車間距離が所定値(例えば70m)未満の場合は、先行車両11とは近距離であり、車間距離によるグレアの影響が大きいため、直線路のときと同様にゲインDEG L 、DEG Rを決定する。 In the case the inter-vehicle distance is less than a predetermined value (e.g. 70m), the preceding vehicle 11 is a short distance, due to the large influence of glare by the inter-vehicle distance, as in the case of the straight path gain the DEG L, a the DEG R decide.

【0054】なお、道路が左カーブ路とみなされた場合には、右カーブ路とみなされた道路と逆の特性で設定される。 [0054] In the case where the road is considered as the left curved road, it is set in the road opposite characteristics deemed right curve road. すなわち、左側に先行車両11が存在する確度が高いとき、ゲインDEG Lを車間距離ΔVに拘わらず所定値にして、ゲインDEG Rを車間距離ΔVが大きくなるに従って大きくする。 That is, when a high likelihood of leading vehicle 11 to the left is present, with a predetermined value regardless of the gain the DEG L inter-vehicle distance [Delta] V, is increased in accordance with the gain the DEG R vehicle distance [Delta] V becomes larger. 本実施例では、この関係をテーブルであるマップ3としてROM52に記憶している。 In this embodiment, stores this relationship as a map 3 is a table in ROM 52.

【0055】また、上記直線路、右カーブ路または左カーブ路の度合いは、判定基準値を予め記憶することにより、大小判定できる。 [0055] Further, the straight path, the degree of right curve road or left curved road, by previously storing a determination reference value, it size determination.

【0056】このように、本実施例では、TVカメラで撮影した画像から車両前方の道路内に存在する先行車両を認識するための車両認識領域を設定すると共に、車速及び道路の形状に応じてこの車両認識領域を変更して先行車両を認識しかつ、ヘッドランプの配光を変更しているため、先行車両11のドライバーにグレアを与えることなく、自車両10のヘッドランプによる最適な光の照射が行える。 [0056] Thus, in the present embodiment sets a vehicle recognition area for recognizing the preceding vehicle exists from an image captured by the TV camera to the front of the vehicle in the road, in accordance with the shape of the vehicle speed and road recognition vital vehicle ahead by changing the vehicle recognition area, because it changes the light distribution of a headlamp, without giving glare to the driver of the leading vehicle 11, the optimum light by headlights of the vehicle 10 irradiation can be performed.

【0057】次に、ステップ400の詳細を説明する(図11参照)。 Next, details of step 400 (see FIG. 11). 図11に示した対向車両認識サブルーチンが実行されると、ステップ402へ進み、対向車両認識領域を設定する。 When the oncoming vehicle recognition subroutine shown in FIG. 11 is executed, the process proceeds to step 402, sets the oncoming vehicle recognition region. 詳細には、先行車両認識領域の設定と同様に、車速V及びカーブ路の度合い(変位量A) Specifically, similarly to the setting of the preceding vehicle recognition region, the degree of the vehicle speed V and the curved road (displacement A)
に応じて対向車両11Aを認識処理する対向車両認識領域W POを決定する(図17参照)。 The oncoming vehicle 11A determines the oncoming vehicle recognition region W PO subjected to recognition processing in accordance with (see Figure 17). すなわち、近似直線144の右側領域を対向車両認識領域W POとし、近似直線144により設定される対向車両認識領域W POの左側限界位置を補正する。 That is, the right side area of the approximate line 144 and the oncoming vehicle recognition region W PO, it corrects the left limit position of the oncoming vehicle recognition region W PO set by approximate line 144.

【0058】略直線路とみなされた場合には、近似直線の位置を補正する補正幅α ROを、上記先行車両認識と同様に低速走行時は補正幅を大きくし、高速走行時は小さくする(図24参照)。 [0058] If deemed substantially straight path, a correction width alpha RO to correct the position of the approximate line, the preceding vehicle recognized as during low-speed running similarly increases the correction width, at high speeds is to reduce (see FIG. 24). この場合、低速走行時の対向車両認識領域W POは、高速走行時のそれよりも広くなる。 In this case, the opposing vehicle recognition region W PO during low-speed traveling is wider than at high speeds.

【0059】また、右カーブ路とみなされた場合には、 [0059] In addition, in the case that has been regarded as a right curved road,
車速Vに応じた補正値α RO ' (図24)、カーブ路の度合い(変位量A)に応じたゲインGR Oを設定し(図2 Correction value alpha RO corresponding to the vehicle speed V '(Fig. 24), sets the gain GR O according to the degree of the curved road (displacement A) (Fig. 2
5参照)、この補正値α RO ' 及びゲインGR Oに基づいて(乗算)最終的に近似直線の位置を補正する右側の補正幅α ROを決定する。 . 5) to determine the right correction width alpha RO to correct the position of the correction value alpha RO 'and based on the gain GR O (multiplication) eventually approximate line. この決定された補正幅α ROを用いて対向車両11Aを認識処理する対向車両認識領域W PO Oncoming vehicle recognition region W PO recognizing handle facing the vehicle 11A by using the determined correction width alpha RO
を決定する。 To determine. 一方、左カーブ路とみなされた場合には、 On the other hand, when it is considered the left curved road,
車速Vに応じた補正値α RO ' 、左カーブ路の度合い(変位量A)に応じたゲインGR Oを設定し(図26参照)、補正値α RO '及びゲインGR Oに基づいて最終的な補正幅α ROを決定して対向車両認識領域W Correction value corresponding to the vehicle speed V alpha RO ', sets the gain GR O according to the degree of left curved road (displacement A) (see FIG. 26), the correction value alpha RO' ultimately based on and gain GR O oncoming vehicle recognition area W to determine the Do correction width alpha RO POを決定する。 To determine the PO.

【0060】なお、右カーブ路に対するゲインの特性は、左カーブ路に対する特性より勾配が緩慢にされている。 [0060] The gain characteristic for the right curved road, the gradient than the characteristic for the left curved road is slowed. これは、対向車両の存在確度が右側に多いためである。 This presence accuracy of the oncoming vehicle is for many on the right.

【0061】上記のように対向車両認識領域W POが決定されると、ステップ404へ進み、入力画像であるイメージ120(図18(1)参照)を2値化する。 [0061] When the oncoming vehicle recognition region W PO as described above is determined, the process proceeds to step 404, binarized image 120 (see FIG. 18 (1)) is the input image. すなわち、対向車両のヘッドランプからの光は直接光であり、 That is, the light from the headlight of the oncoming vehicle is a direct light,
光量の特定が比較的容易なため、イメージ120の所定のしきい値(例えば、明るさのピーク値の90%の値) Because the light amount of the particular is relatively easy, the predetermined threshold value of the image 120 (e.g., 90% of the value of the brightness of the peak value)
以上の領域を明領域(例えば、データ1)、しきい値未満の領域を暗領域(例えば、データ0)として2値化する(図18(2)参照)。 Bright region or more regions (e.g., data 1), binarizes the region below the threshold as a dark area (e.g., data 0) (see FIG. 18 (2)). 次に、膨張収縮処理を所定回(本実施例では、3回)繰り返し、凸凹を除去する(ステップ406)。 Then, (in this example, 3 times) given once expansion and contraction processing repeatedly to remove the irregularities (step 406). すなわち、明領域について境界画素の全てを削除し、ひと皮分取り除く収縮処理と、これと逆に境界画素を背景方向に増殖させてひと皮分太らせる膨張処理とを行って、弱い結合の領域同士を分離すると共に、明領域と暗領域との境界部分の微小な凸凹を除去する。 That is, to remove all of the boundary pixels for the bright region, and shrinking process for removing unmasking component, performs an expansion process of this and conversely grown boundary pixel in the background direction fattening unmasking minute, the region between the weak bond with separate and remove fine irregularities at the boundary between the bright and dark regions.

【0062】次のステップ408では、この微小な凸凹が除去された各々の明領域に対してラベリングする(図18(3)の符番1〜3参照)。 In the next step 408, (see reference numeral 1-3 in FIG. 18 (3)) of the fine irregularities is labeled with respect to the bright area of ​​each removed. 次に、ステップ410 Next, step 410
においてラベリングされた各々の明領域に対して画素単位の重心位置及び面積を演算する。 Computing a center-of-gravity position and area of ​​the pixel unit with respect to the bright area of ​​each which are labeled in. この重心位置は明領域に含まれる各画素のX座標値及びY座標値から演算できかつ、面積は明領域に含まれる画素数を計数することにより演算できる。 The position of the center of gravity can be calculated from the X-coordinate values ​​and Y coordinate values ​​of each pixel included in the bright region and the area can be calculated by counting the number of pixels included in the bright region. この場合、図18(3)に示したように、符番1の明領域は重心値(X 1 ,Y 1 )であり、 In this case, as shown in FIG. 18 (3), the bright area of the reference numeral 1 is a centroid value (X 1, Y 1),
面積S 1である。 It is the area S 1. 同様に、符番2の明領域は重心値(X Similarly, the bright areas of the numerals 2 is the center of gravity values ​​(X
2 ,Y 1 )、面積S 2であり、符番3の明領域は重心値(X 3 ,Y 3 )、面積S 3である。 2, Y 1), the area S 2, the bright region of the reference numeral 3 is the centroid values (X 3, Y 3), the area S 3.

【0063】ここで、通常、対向車両11Aは左右1対のヘッドランプを備えており、対向車両11Aが自車両10へ向けて照射した光は、略水平方向に1対でかつ車幅に応じた所定間隔の明領域として形成される。 [0063] Here, normally, the oncoming vehicle 11A has a pair of left and right headlamps, the light facing the vehicle 11A is irradiated toward the vehicle 10, depending on the pair a and the vehicle width in a substantially horizontal direction It was formed as a light area of ​​the predetermined intervals. 従って、イメージ120から、略水平方向に1対でかつ車幅に応じた所定間隔の明領域を検出すれば、その1対の明領域は対向車両のヘッドランプである確度が高い。 Therefore, from the image 120, by detecting the bright regions of the predetermined intervals corresponding to one-to-a and the vehicle width in a substantially horizontal direction, the bright region of the pair of high probability is headlamp oncoming vehicle. そこで、次のステップ412では、重心の座標が略等しく、 Therefore, in the next step 412, the center of gravity coordinates substantially equal,
X座標の距離が標準的な車両のヘッドランプ間隔に対応する所定値以下の明領域ペアを全て検出し、対向車両1 Distance X coordinate detect any predetermined value less bright region pair corresponding to headlamp spacing standard vehicle, oncoming vehicle 1
1Aのヘッドランプの候補領域とする。 The headlamps candidate region 1A. この場合、明領域ペアAが該当する(図18(3)参照)。 In this case, the bright region pair A corresponds (see FIG. 18 (3)).

【0064】また、ヘッドランプは通常低い位置に配設されており、道路や走行路等の路面に反射したヘッドランプからの光も、車両前方へ照射される。 [0064] The head lamp is normally disposed in a lower position, even the light from the headlamp which has been reflected on the surface of the road and the travel path and the like, is irradiated forward of the vehicle. 従って、対向車両11Aが存在するときには、イメージ120に、ヘッドランプからの直接光(明領域ペア)の下方でかつ所定位置(路面)に明領域が形成されることになる。 Therefore, when the oncoming vehicle 11A is present, the image 120, so that the bright region beneath a and a predetermined position of the direct light (bright region pairs) from the headlamp (road surface) is formed. このため、明領域ペアの下側に明領域が存在すれば、高い確度で対向車両11Aの存在が認識できる。 Therefore, if there is a bright area below the bright region pairs it can be recognized the presence of oncoming vehicle 11A is at a high accuracy. また、この明領域の形成状態は路面の状態に応じて異なる。 The formation condition of the bright region will vary depending on the state of the road surface. 例えば、 For example,
舗装された道路等では、1対のヘッドランプからの光は路面において散乱し、1つの明領域を形成する(図1 The paved roads, light from a pair of headlamps is scattered in the road surface, forming one of the bright areas (Fig. 1
8)。 8). また、雨天等で路面の反射率が高い場合には、1 Further, if the high reflectivity of the road surface in rainy weather or the like, 1
対のヘッドランプからの各々の光が路面で反射され、路面には2つの明領域が形成される(図30(1)参照)。 Light of each of a pair of head lamp is reflected by the road surface, the road surface two bright regions are formed (see FIG. 30 (1)). 従って、次のステップ414では、検出された対向車両11Aの候補領域(明領域ペア)の内、明領域ペアの下側に所定値以上の面積を有する1〜2個の明領域が対応する明領域ペアがある場合に対向車両11Aのヘッドランプと認識し対向車両11Aが存在すると認識する。 Therefore, in the next step 414, among the candidate regions detected oncoming vehicle 11A (bright region pairs), 1-2 of the bright region having an area equal to or greater than a predetermined value below the bright region pairs corresponding bright It recognizes that the headlamp and recognized oncoming vehicle 11A of the oncoming vehicle 11A is present when there is a region pair. すなわち、図18の場合、明領域ペアA(符番1、 That is, in the case of FIG. 18, the bright region pair A (numbering 1,
2の明領域)に対応する明領域(符番3)の存在により明領域ペアAを対向車両11Aのヘッドランプとして認識することにより対向車両11Aが存在を認識する。 Recognizes the presence of oncoming vehicle 11A by the presence of bright regions corresponding to the second bright region) (numbering 3) recognize the bright region pair A as a headlamp oncoming vehicle 11A. また、雨天等の場合、図30(2)に示したように、明領域ペアB(符番4、5の明領域)に対応する明領域(符番6,7)の存在により明領域ペアBを対向車両11A Further, when it rains or the like, as shown in FIG. 30 (2), the bright region pairs by the presence of bright regions pair B bright region corresponding to (bright areas of the reference numerals 4 and 5) (numbering 6,7) oncoming vehicles 11A and B
のヘッドランプとして認識することにより対向車両11 Oncoming vehicle 11 by recognizing a headlamp
Aが存在を認識する。 A recognizes the existence.

【0065】この対向車両11Aが認識されると、次のステップ416において対向車両11Aと認識された、 [0065] When the oncoming vehicle 11A is recognized, it is recognized as oncoming vehicle 11A in the next step 416,
明領域ペアAのY座標に基づいて(座標値Y 1 、Y 2の平均値)自車両から対向車両までの車間距離ΔVを演算する。 Based on the Y coordinate of the bright region pair A (coordinate values Y 1, the average value of Y 2) calculates the inter-vehicle distance ΔV to the oncoming vehicle from the vehicle. すなわち、車間距離が多くなるにしたがってイメージ120上の上方へ座標値が移行し、この比率はTV In other words, coordinate values ​​are shifted upward on the image 120 in accordance with the inter-vehicle distance is increased, the ratio TV
カメラ22の撮影倍率に比例する。 Proportional to the shooting magnification of the camera 22. なお、車間距離ΔV In addition, vehicle-to-vehicle distance ΔV
は、明領域ペアAの間隔(座標値X 1 ,X 2の差)と、 Is the spacing of the bright regions pair A (the difference between the coordinate values X 1, X 2),
標準的な車両の車幅(ヘッドランプの間隔)に対するX X to standard vehicle in the vehicle width (distance of the headlamp)
座標上の距離と、の比から演算することもできる。 It may be calculated from the distance and the ratio of the coordinate.

【0066】このように、カーブ路の度合い及び車速に応じて決定された対向車両認識領域W PO内において、対向車両11Aが認識処理される。 [0066] Thus, in the opposing vehicle recognition region W PO determined in accordance with the degree and the vehicle speed of the curved road, the oncoming vehicle 11A is recognition process. この認識処理時には、 At the time of this recognition process,
TVカメラ22により撮影した画像(イメージ)内に、 In the image taken by the TV camera 22 (image),
外灯や車両以外からの反射光による複数の光点が形成されている場合であっても、1対のヘッドランプのそれぞれの明領域を検出し、更に、この明領域ペアから下方に存在する路面の反射部位における明領域が存在するときに対向車両のヘッドランプと認識して、対向車両を認識している。 Even if the outside light and a plurality of light spots by the reflected light from other than the vehicle is formed to detect the respective bright areas of a pair of headlamps, further road surface exists downwardly from the bright areas pair It recognizes that headlamps oncoming vehicle when the bright region is present in the reflection site recognizes the oncoming vehicle. このように、本実施例では、対向車両である確度が高い明るい領域のみを抽出することができ、より確実に対向車両を認識することができる。 Thus, in this embodiment, it is possible to accuracy is facing the vehicle is to extract only high bright areas, it is possible to recognize oncoming vehicle more reliably.

【0067】次に、ステップ500の詳細を説明する。 [0067] Next, details of the step 500.
ステップ500では、対向車両11Aに対してグレンを与えないカットラインの位置へアクチュエータを移動させるためのゲイン(遮光カムの回転量)を設定するサブルーチンである(図10参照)。 In step 500, a subroutine for setting the gain (amount of rotation of the light blocking cams) for moving the actuator to the position of the cut line which does not give Glen against oncoming vehicle 11A (see FIG. 10).

【0068】先ず、ステップ502では、車間距離ΔV [0068] First, in step 502, the inter-vehicle distance ΔV
を読み取り、ステップ504へ進む。 It reads, the process proceeds to step 504. ステップ504では、車間距離ΔV及びカーブの度合いに応じてアクチュエータ40、42のゲインDEG L 、DEG Rを決定する。 In step 504, it determines the gain the DEG L, the DEG R of the actuator 40, 42 according to the degree of inter-vehicle distance ΔV and curves.

【0069】直線路または右カーブ路の道路とみなされた場合、対向車両11Aは略画面の右側に存在する確度が高いため、左側のカットラインに対するアクチュエータ42を変動させることによるグレイが生じることはない。 [0069] If determined to be in road straight road or right curve road, since the oncoming vehicle 11A has a high probability of the presence on the right side of the substantially screen, that gray by varying the actuator 42 for the left side of the cut line occurs Absent. 従って、ゲインDG L 、DG Rを決定は、図27に示したように、右側のカットラインに対するアクチュエータ40に対するゲインDG Lのみが車間距離ΔVが大きくなるに従ってゲインが大きくなるようにする。 Thus, the gain DG L, determine the DG R, as shown in FIG. 27, only the gain DG L to the actuator 40 for the right side of the cut line is to gain increases as inter-vehicle distance ΔV increases. 本実施例では、図27に示した車間距離とゲインとの関係がテーブルであるマップ4としてROM52に記憶されている。 In this embodiment, the relationship between the inter-vehicle distance and the gain as shown in FIG. 27 is stored as a map 4 is a table in ROM 52.

【0070】また、左カーブ路の場合には、小さな曲率の左カーブ路のとき、左側のカットライン72を変動させてもグレンへの寄与は少ないため、車間距離ΔVに拘わらずゲインDG L 、DG Rは所定値に決定する(図2 [0070] In the case of the left curved road, when the small curvature of the left curved road, because the small contribution even Glen at varying left cut line 72, the gain DG L regardless of the inter-vehicle distance [Delta] V, DG R is determined to a predetermined value (Fig. 2
8参照)。 8 reference). 本実施例では、図28に示した車間距離とゲインとの関係がテーブルであるマップ5としてROM5 In this embodiment, a map 5 relationship between inter-vehicle distance and the gain as shown in FIG. 28 is a table ROM5
2に記憶されている。 It is stored in the 2.

【0071】また、左カーブ路のカーブ度合いが小さい場合には、ゲインDG L 、DG Rを車間距離ΔVに応じた値に決定する(図29参照)。 [0071] Also, when the curve degree of the left curved road is small, the gain DG L, is determined to be a value corresponding to DG R inter-vehicle distance [Delta] V (see FIG. 29). 本実施例では、図29 In this embodiment, FIG. 29
に示した車間距離とゲインとの関係がテーブルであるマップ6としてROM52に記憶されている。 The relationship between the inter-vehicle distance and the gain shown is stored as a map 6 is a table ROM52 to.

【0072】次に、ステップ600の詳細を説明する。 Next, a detailed description will be given of step 600.
上記のように先行車両11及び対向車両11Aに対するアクチュエータ40、42のゲインの決定が終了すると、ステップ516において、アクチュエータ40に対するゲインDEG L 、DG Lの何れか一方、及びアクチュエータ42に対するゲインDEG R 、DG Rの何れか一方の小さなゲインを選択する。 When the determination of the gain of the actuator 40, 42 with respect to the preceding vehicle 11 and the oncoming vehicle 11A as described above is completed, in step 516, the gain the DEG L to the actuator 40, either the DG L, and gain the DEG R to the actuator 42, selecting either a small gain of the DG R. この選択されたアクチュエータ40、42のゲインに応じてアクチュエータを制御することにより、アクチュエータ40、42の遮光カムを移動しヘッドランプ18の配光を変更する。 By controlling the actuator according to the gain of the selected actuator 40, 42 to move the light blocking cam of the actuator 40, 42 to change the light distribution of the head lamp 18.

【0073】このように、本実施例では、先行車両を認識するための車両認識領域に、対向車両を認識するための対向車両認識領域を更に加えて車両前方の道路内に存在する車両を認識するようにしているため、対向車両に対してもグレアを与えることなく、自車両10のヘッドランプによる最適な光の照射が行える。 [0073] Thus, in the present embodiment, the vehicle recognition area for recognizing the preceding vehicle, recognizes the vehicle present in the road ahead of the vehicle further added to the oncoming vehicle recognition area for recognizing the oncoming vehicle due to the way, without giving glare against oncoming vehicles, the irradiation optimum light by headlights of the vehicle 10 can be performed.

【0074】なお、上記実施例では、遮光カムによって車両前方の配光を制御するようにしたが、遮光板やシャッターによってヘッドランプの光を遮光するようにしてもよい。 [0074] In the above embodiment, although so as to control the light distribution in front of the vehicle by the light-blocking cam may be block light of the headlamp by the light shielding plate or a shutter. また、ヘッドランプの光を遮光することにより配光を制御しているが、ヘッドランプの射出光軸を偏向するようにしてもよい。 Although controls the light distribution by blocking light of the headlamp may be configured to deflect the emission light axis of the headlamp.

【0075】また、上記実施例では、対向車両が自車両の前方右側に存在する左側通行による道路法規で走行する車両の場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、右側通行による車両にも容易に適用できる。 [0075] Further, in the above embodiment, the oncoming vehicle has been explained for the case of vehicles traveling on the road regulations by left-hand traffic present on the front right of the vehicle, the present invention is not limited to this, right It can be readily applied to the vehicle by the traffic.

【0076】また、上記実施例において初期データである道路の白線のデータに、平地でかつ所定幅のラインが車両の両側に設けられた直線路を走行したときのデータを記憶することにより、画像検出時に白線検出が行えない場合であっても、標準的な認識領域を設定することできる。 [0076] Further, the white line of the data of the road which is the initial data in the above embodiment, by flat a and a predetermined width of lines for storing data when traveling on a straight road, which is provided on both sides of the vehicle, the image even if not be white line detected during the detection, it can be set a standard recognition region. また、このデータを複数パターン記憶し、選択することによって、ドライバーの設定による認識領域を定めることができる。 Further, the data stores plural patterns by selecting, it is possible to determine the recognition region by setting the driver.

【0077】また、上記実施例では、対向車両が有するヘッドランプによって、対向車両を認識するようにしたが、本発明はこれに限定されずにフォグランプ等の補助灯を検出して対向車両を認識するようにしてもよい。 [0077] In the above embodiment, the headlamp having the oncoming vehicle has been to recognize oncoming vehicle, the present invention recognizes the oncoming vehicle by detecting the auxiliary lamp fog lamp or the like without being limited thereto it may be.

【0078】 [0078]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、対向車両のヘッドランプやフォグランプ等のライト及びこのライトによる路面からの反射光から対向車両のライトを認識することによって対向車両を認識しているため、 According to the present invention described above, according to the present invention, recognizing the oncoming vehicle by recognizing the light oncoming vehicle from the reflected light from the road surface by the head lamp or fog lamp or the like of the light and the light of the oncoming vehicle and for that,
複数の光点が画像中に存在する場合であっても対向車両のライトである確度が高い領域を抽出することができ、 It allows multiple light spots to extract a region high probability a light oncoming vehicle even when present in the image,
対向車両を確度よく認識することができる、という効果がある。 The oncoming vehicle may be recognized accuracy better, there is the effect that.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本実施例に利用した車両前部を示す車両斜め前方から見た斜視図である。 1 is a perspective view seen from the vehicle obliquely forward of a vehicle front portion which is utilized in this embodiment.

【図2】本発明が適用可能なヘッドランプの概略構成斜視図である。 [2] The present invention is a schematic perspective view of applicable headlamp.

【図3】ヘッドランプの概略構成断面図(図2のI−I 3 is a schematic configuration sectional view of a head lamp (in FIG. 2 I-I
線)である。 Is a line).

【図4】制御装置の概略構成を示すブロック図である。 4 is a block diagram showing a schematic configuration of a control device.

【図5】日中に撮影したTVカメラが出力する画像信号に基づいて先行車両を認識する過程を説明するためのイメージ図である。 Figure 5 is an image diagram for recognizing process will be described a preceding vehicle based on an image signal captured TV camera output during days.

【図6】日中に撮影したTVカメラの画像信号に基づく先行車両の認識処理ルーチンを示すフローチャートである。 6 is a flowchart illustrating the recognition processing routine of the preceding vehicle based on the image signal of the photographed TV camera during days.

【図7】本実施例の制御メインルーチンを示すフローチャートである。 7 is a flowchart illustrating a control main routine of this embodiment.

【図8】本実施例の先行車両認識処理ルーチンを示すフローチャートである。 8 is a flowchart showing a preceding vehicle recognition processing routine of this embodiment.

【図9】先行車両のゲイン設定サブルーチンを示すフローチャートである。 9 is a flowchart showing a gain setting subroutine of the preceding vehicle.

【図10】対向車両のゲイン設定サブルーチンを示すフローチャートである。 10 is a flowchart showing a gain setting subroutine oncoming vehicle.

【図11】本実施例の対向車両認識処理ルーチンを示すフローチャートである。 11 is a flowchart showing the opposing vehicle recognition processing routine of this embodiment.

【図12】白線認識時のウインド領域を示す線図である。 12 is a diagram showing the window area when the white line recognition.

【図13】車両認識領域を示す線図である。 13 is a diagram showing a vehicle recognition region.

【図14】車速に応じて車両認識領域を変動させることを説明するためのイメージ図である。 14 is a conceptual diagram for explaining a varying vehicle recognition area according to the vehicle speed.

【図15】異なる曲率のカーブ路に対するウインド領域及び補正幅を示すイメージ図である。 Figure 15 is an image diagram showing a window region and a correction width for the curved road having different curvatures.

【図16】アクチュエータにより変位するカットラインを説明するためのイメージ図である。 Figure 16 is an image diagram for explaining a cut line which is displaced by the actuator.

【図17】本実施例の対向車両認識領域を示すイメージ図である。 17 is an image diagram showing an oncoming vehicle recognition region in this embodiment.

【図18】本実施例に係る対向車両認識の過程を示すイメージ図である。 Figure 18 is an image diagram showing the process of the oncoming vehicle recognition according to this embodiment.

【図19】本実施例の車速とウインド領域の補正幅(補正値)との関係を示す線図である。 19 is a diagram showing a relationship between the correction width of the vehicle and the window region of the present embodiment (correction value).

【図20】右カーブ路の度合とウインド右側の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 FIG. 20 is a diagram showing a relationship between the gain that determines the compensation range degree and the window right right curve road.

【図21】右カーブ路の度合とウインド左側の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 21 is a diagram showing a relationship between the gain that determines the compensation range degree and the window left right curve road.

【図22】車間距離とアクチュエータの制御ゲインとの関係を示す線図である。 FIG. 22 is a diagram showing a relationship between a control gain of the inter-vehicle distance and the actuator.

【図23】車間距離とアクチュエータの制御ゲインとの関係を示す線図である。 23 is a diagram showing a relationship between a control gain of the inter-vehicle distance and the actuator.

【図24】本実施例の車速とウインド領域の補正幅(補正値)との関係を示す線図である。 FIG. 24 is a diagram showing a relationship between the correction width of the vehicle and the window region of the present embodiment (correction value).

【図25】左カーブ路の度合とウインド右側の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 FIG. 25 is a diagram showing a relationship between the gain that determines the degree and the window right correction width of the left curved road.

【図26】右カーブ路の度合とウインド右側の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 26 is a diagram showing a relationship between the gain that determines the compensation range degree and the window right right curve road.

【図27】車間距離とアクチュエータの制御ゲインとの関係を示す線図である。 27 is a diagram showing a relationship between a control gain of the inter-vehicle distance and the actuator.

【図28】車間距離とアクチュエータの制御ゲインとの関係を示す線図である。 28 is a diagram showing a relationship between a control gain of the inter-vehicle distance and the actuator.

【図29】車間距離とアクチュエータの制御ゲインとの関係を示す線図である。 29 is a diagram showing a relationship between a control gain of the inter-vehicle distance and the actuator.

【図30】雨天等のときの対向車両の撮像画像及びヘッドランプによる明領域を示すイメージ図である。 Figure 30 is an image diagram showing a bright region by the captured image and the headlamps of oncoming vehicle when it rains and the like.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

18、20 ヘッドランプ 40、42 アクチュエータ 22 TVカメラ 48 画像処理装置 50 制御装置 66 車速センサ 100 走行車両認識装置 18,20 headlamp 40,42 actuator 22 TV camera 48 image processing apparatus 50 control unit 66 a vehicle speed sensor 100 vehicles recognition device

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 車両前方を撮像する撮像手段と、 撮像された画像から水平方向に所定間隔隔てた1対の明るい領域を対向車両のライトの候補領域として抽出する候補領域抽出手段と、 前記候補領域より下側に明るい領域が存在するときに、 And 1. A imaging means for imaging the front of the vehicle, a candidate area extraction means for extracting a captured pair bright regions at a certain interval in the horizontal direction from the image was as a candidate region of the light facing the vehicle, the candidate when there is a bright area below the region,
    前記候補領域を対向車両のライトとして認識する対向車両認識手段と、 を備えた対向車両認識装置。 Oncoming vehicle recognition device and a facing vehicle recognizing means for recognizing the candidate region as the light oncoming vehicle.
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