JPH06295601A - Headlight for vehicle - Google Patents

Headlight for vehicle

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JPH06295601A
JPH06295601A JP8169293A JP8169293A JPH06295601A JP H06295601 A JPH06295601 A JP H06295601A JP 8169293 A JP8169293 A JP 8169293A JP 8169293 A JP8169293 A JP 8169293A JP H06295601 A JPH06295601 A JP H06295601A
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JP
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vehicle
light
position
step
cut line
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Application number
JP8169293A
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Japanese (ja)
Inventor
Masashi Mizukoshi
雅司 水越
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Publication date
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    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21LIGHTING
    • F21SNON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/60Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution
    • F21S41/68Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on screens
    • F21S41/683Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on screens by moving screens
    • F21S41/698Shaft-shaped screens rotating along its longitudinal axis

Abstract

PURPOSE:To prevent headlights from giving glare to a preceding vehicle by detecting the preceding vehicle by the image signal of the front of a vehicle, and detecting the position, according to the illumination of a head lamp. CONSTITUTION:A TV camera 22 for picking up the image of the situation before a vehicle is arranged in the vicinity of a room mirror 15. The light of a bulb 32 being reflected and condensed with a reflector 38 is shaded with a shading cum 40A of an actuator, and the light excluding it is projected from a lens 30. The cum 40A is rotated by a motor being driven, according to the signal from a controller. Accompanying this rotation, the position of the boundary where the light of the bulb 32 is divided into a passing light and a shaded light changes up and down. This boundary appears as the cut line as the boundary between light and darkness in the light distribution in front of the vehicle 10. The position of the cut line shifts parallel from the position corresponding to the top to the position corresponding to the bottom by the cum 40A being rotated.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は車両用前照灯装置に係り、特に、車両走行中に、車両の前方を照射するヘッドランプの配光を制御する車両前照灯装置に関する。 The present invention relates relates to a vehicle headlamp apparatus, in particular, during the vehicle traveling, a vehicle headlamp apparatus for controlling light distribution of a head lamp for irradiating the front of the vehicle.

【0002】 [0002]

【従来の技術】車両にはヘッドランプが車両前端部の右側及び左側に一対配設されており、夜間等のように前方の状況を視認することが困難な場合に点灯され、ドライバーの前方視認性を向上させるようになっている。 Of the Related Art A vehicle has a headlamp is a pair disposed on the right and left sides of the vehicle front end, it is turned on when it is difficult to visually recognize the front of the situation as at night or the like, the front visibility of the driver It is adapted to improve the sex. このヘッドランプは、照射範囲がハイビームとロービームの2段階にのみ切替え可能となっている構成が一般的であり、先行車両や対向車両等の他車両が存在する場合には、他車両のドライバーを眩惑させる不快なグレアを与えないようにロービームが選択されることが多い。 The headlamp configuration irradiation range is made can be switched only to two stages of high beam and low beam are common, when another vehicle such as a preceding vehicle or an oncoming vehicle is present, the driver of the other vehicle low beam so as not to give uncomfortable glare to dazzle is often selected. しかしながら、例えば先行車両との車間距離が長い等の場合には、ロービームではドライバーがヘッドランプの照射範囲外である暗部を継続して目視し、ハイビームでは先行車両等にグレアを与える等のように、常に前方の適切な範囲を照射することは困難であるという問題があった。 However, for example, in the case of the inter-vehicle distance is long or the like of the preceding vehicle is in the low beam driver continues to dark portion is outside the irradiation range of the headlamp visually, the high beam as such a glare to the preceding vehicle or the like was always a problem that it is difficult to irradiate the appropriate range ahead.

【0003】このため、ヘッドランプの内部に照射光を遮光するための遮光板を設け、他車両にグレアを与えることなくかつ充分な照射範囲が得られるように前記遮光板を移動させて、照射領域と未照射領域の境界(以下、 [0003] Therefore, the light shielding plate for shielding the irradiation light into the interior of the headlamp is provided and the moving the light shielding plate so and sufficient irradiation range without obtained causing glare to other vehicles, irradiated region and the boundary of the non-irradiated regions (hereinafter,
この境界をカットラインという)の位置を制御することが提案されている。 It has been proposed for controlling the position of the boundary of the cut line). また、他車両にグレアを与えないようにカットラインの位置を制御する技術として、車両前方の状況をCCDカメラ等で撮像し、CCDカメラから出力される画像信号に基づいて先行車両を認識して先行車両との車間距離を検出し、車間距離に応じてヘッドランプの配光を制御することが提案されている(特開昭 6 Further, as a technique for controlling the position of the cut so as not to give glare to other vehicles line captures the status of the vehicle front by a CCD camera or the like, to recognize the preceding vehicle based on an image signal output from the CCD camera detecting an inter-vehicle distance to the preceding vehicle, it is proposed to control the light distribution of a headlamp in accordance with the inter-vehicle distance (JP 6
2-131837号公報参照)。 See JP-A-2-131837).

【0004】また、画像信号に基づく車間距離の検出に代えて、レーダによって車間距離を検出して上記と同様に制御することも提案されている。 [0004] Further, instead of detecting the inter-vehicle distance based on the image signal, it is also proposed to control in the same manner as described above to detect an inter-vehicle distance by the radar.

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の車間距離に基づくカットラインの制御では、ヘッドライトの取付位置のずれ等により、目標とするカットライン位置に対して実際のカットラインの位置が異なっていたり、車両の傾きや路面の勾配等によって先行車両との相対位置が変化することにより車間距離と適切なカットラインの位置との関係が変化し、先行車両にグレアを与えたり、照射範囲が不足して車両前方の視認性が低下することがある。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the control of the cut line based on the inter-vehicle distance described above, the deviation or the like of the mounting position of the headlight, the actual position of the cut line with respect to the cut line a target position is different from and or have, the relationship between the position of the inter-vehicle distance and appropriate cut line by the relative position between the preceding vehicle by the slope of the vehicle inclination and road changes changes, or produce a glare to the preceding vehicle, the irradiation range sometimes the visibility ahead of the vehicle is reduced insufficient.

【0006】本発明は上記事実を考慮して成されたもので、先行車両にグレアを与えることを防止することができる車両用前照灯装置を得ることが目的である。 [0006] The present invention has been made in consideration of the aforementioned, an object of obtaining a vehicle headlamp apparatus capable of preventing a glare to a preceding vehicle.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために本発明に係る車両用前照灯装置は、照射方向及び照射範囲の少なくとも一方が変更可能なヘッドランプと、車両前方の状況を撮像して画像信号を出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力された画像信号に基づいて先行車両を検出し、画像中の前記先行車両に対応する領域に車両上下方向に沿って隣接する前記ヘッドランプの光が照射されている部分と照射されていない部分との境界の高さ位置を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記境界の高さ位置が先行車両に対して所定高さ以下となるように前記ヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を制御する制御手段と、を有している。 SUMMARY OF THE INVENTION The prior vehicle according to the present invention in order to achieve the above object headlamp apparatus, the imaging and illumination direction and at least one modifiable headlamp illumination range, the situation in front of the vehicle imaging means for outputting an image signal, the head said detecting a preceding vehicle on the basis of the image signal output from the imaging means, adjacent along the vertical direction of the vehicle in the area corresponding to the preceding vehicle in the image a detecting means for lamp light to detect the height position of the boundary between the portion which is not irradiated with the part that is irradiated, a predetermined height with respect to the preceding vehicle height position of the boundary detected by said detecting means and a, and control means for controlling at least one of the irradiation direction and irradiation range of the headlamp to be equal to or less than the.

【0008】 [0008]

【作用】例えば、プロジェクタタイプのヘッドランプ等では、ヘッドランプからの光が照射されている部分(明部)と、光が照射されていない部分(暗部)と、の境界(すなわちカットライン)が比較的明瞭に現れる。 [Action] For example, in the projector-type head lamp or the like, the portion where the light from the headlamps is irradiated (light portion), the portion where the light is not irradiated with the (dark part), the boundary (i.e., the cut line) It appears relatively clear. このため本発明では、撮像手段から出力された車両前方の状況を表す画像信号に基づいて先行車両を検出し、画像中の先行車両に対応する領域に車両上下方向に沿って隣接するヘッドランプの光が照射されている部分と照射されていない部分との境界の高さ位置を検出するようにしている。 Therefore, in this invention, to detect the preceding vehicle based on an image signal representing the status of the vehicle front output from the imaging means, in a region corresponding to the preceding vehicle in the image of the headlamp adjacent along the vertical direction of the vehicle light is to detect the height position of the boundary between the portion which is not irradiated with the part being irradiated.

【0009】画像中の先行車両に対応する領域内では、 [0009] In the region corresponding to the preceding vehicle in the image,
例えば先行車両のテールランプのエッジ部分でも車両上下方向に沿って明るい部分と暗い部分とが隣接しているが、ヘッドライトによって生ずる照射部分と非照射部分との境界は、通常は車両幅方向に沿って所定長さ以上連続しており、例えば所定長さ以上連続している境界のみを検出対象とすることにより、テールランプのエッジ部をカットラインとして誤検出することはなく、カットラインのみを抽出してその高さ位置を検出することができる。 For example, a tail lamp of the bright portion along the vehicle vertical direction at the edge portion of the preceding vehicle and the dark portion are adjacent, the boundary between the irradiated portion and the unirradiated portion caused by the headlight is generally along the vehicle width direction Te is continuous over a predetermined length, by, for example, a detected only boundaries are continuous over a predetermined length, not erroneously detected an edge portion of the tail lamp as the cut line, it extracts only the cut lines it is possible to detect the height position Te.

【0010】そして本発明では、検出した前記境界の高さ位置が、先行車両に対して所定高さ(例えば先行車のテールランプの高さ)以下となるようにヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を制御する。 [0010] The present invention, the height position of the detected said boundary preceding predetermined height with respect to the vehicle (e.g., the height of the preceding vehicle tail lamp) of an irradiation direction and irradiation range of the headlamp as to become less controlling at least one. このように、カットラインの高さ位置そのものを検出し検出したカットラインの高さ位置に基づいてヘッドランプの配光の制御を行うので、車間距離が変化したり、ヘッドランプの取付位置がずれていたり、車両の傾きや路面の勾配等によって先行車両との相対位置が変化したり、 Thus, since the control of the height of the light distribution of the head lamp on the basis of the position cut line detected by detecting the height position itself of the cut line, or changes in the inter-vehicle distance, shift the mounting position of the headlamp and or not, or changes in relative position between the preceding vehicle by the slope of the vehicle inclination and road,
等の場合にも、先行車両に対するカットラインの位置を所定高さ以下とすることができるので、先行車両にグレアを与えることを確実に防止することができる。 In the case of equal also, since the position of the cut line with respect to the preceding vehicle can be less than or equal to the predetermined height, it is possible to reliably prevent the glare to the preceding vehicle.

【0011】 [0011]

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。 EXAMPLES Hereinafter, with reference to the accompanying drawings illustrating the embodiment of the invention in detail. 図1に示すように、車両10のフロントボデー10Aの上面部には、エンジンフード12が配置されており、フロントボデー10Aの前端部には車両幅方向の一旦から他端に亘ってフロントバンパ16が固定されている。 As shown in FIG. 1, the upper surface of the front body 10A of the vehicle 10, is disposed an engine hood 12, the front end of the front body 10A front bumper 16 over from one end to the other end of the vehicle width direction There has been fixed. このフロントバンパ16とエンジンフード1 The front bumper 16 and the engine hood 1
2の前縁部との間には、車両幅方向両端部に一対のヘッドランプ18、20が配設されている。 Between the second front edge, a pair of headlamps 18, 20 are disposed in the vehicle width direction end portions.

【0012】エンジンフード12の後端部付近には、ウインドシールドガラス14が設けられており、車両10 [0012] In the vicinity of the rear end of the engine hood 12, and windshield glass 14 is provided, the vehicle 10
内部のウインドシールドガラス14の上方側に対応する部位の近傍にはルームミラー15が設けられている。 Room mirror 15 is provided in the vicinity of the portion corresponding to the upper side of the inside of the windshield glass 14. ルームミラー15の近傍には車両前方の状況を撮像するためのTVカメラ22が配置されている。 TV camera 22 for imaging the situation in front of the vehicle is arranged in the vicinity of the room mirror 15. TVカメラ22 TV camera 22
は画像処理装置48(図4参照)に接続されている。 Is connected to the image processing apparatus 48 (see FIG. 4). 本実施例ではTVカメラ22として、単に光量のみを検出するCCD素子を備え白黒画像を表す画像信号を出力するTVカメラを用いている。 As the TV camera 22 in this embodiment uses a TV camera simply outputting an image signal representing a black and white image with a CCD element to detect only the light amount.

【0013】なお、TVカメラ22の配設位置は、車両前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置(所謂アイポイント)になるべく近い位置に配置されることが好ましい。 [0013] Incidentally, the arrangement position of the TV camera 22 can accurately recognize the vehicle ahead road shape, and to conform visually feeling of the driver, in a position as close as possible to the driver of the viewpoint position (so-called eye point) arrangement are preferably. また、本実施例における道路形状には、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によって形成される1車線に対応する道路形状が含まれる。 Further, the road shape in the present embodiment, the shape of the advancing path includes a road shape corresponding to one lane formed by, for example, the center line or curb, and the like.

【0014】また、車両10には図示しないスピードメータが配設されており、この図示しないスピードメータのケーブルには、車両10の車速Vを検知する車速センサ66(図4参照)が取付けられている。 Further, the vehicle 10 has been speedometer provided (not shown), the cable speedometer not this shown, (see FIG. 4) the vehicle speed sensor 66 for detecting the vehicle speed V of the vehicle 10 is mounted there. この車速センサ66は画像処理装置48に接続されており、車速Vの検出結果を出力する。 The vehicle speed sensor 66 is connected to the image processing apparatus 48, and outputs a detection result of the vehicle speed V.

【0015】図2及び図3に示すように、ヘッドランプ18はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ30、バルブ32及びランプハウス34を備えている。 [0015] As shown in FIGS. 2 and 3, the head lamp 18 in the projector-type headlamp, a convex lens 30, a valve 32 and a lamp house 34.
ランプハウス34は車両10の図示しないフレームに略水平に固定されており、ランプハウス34の一方の開口には、凸レンズ30が固定され、他方の開口には、凸レンズ30の光軸L(凸レンズ30の中心軸)上に発光点が位置するようにソケット36を介してバルブ32が固定されている。 Lamp house 34 is substantially horizontally fixed to a frame (not shown) of the vehicle 10, the one opening of the lamp house 34, the convex lens 30 is fixed to the other opening, the optical axis L (the convex lens 30 of the lens 30 emission point on the central axis) the valve 32 via the socket 36 to be positioned and fixed.

【0016】ランプハウス34内部のバルブ側には、楕円反射面のリフレクタ38が形成されており、バルブ3 [0016] valve side of the internal lamp house 34, the reflector 38 of the elliptical reflecting surface is formed, the valve 3
8から射出された光がリフレクタ38により反射され凸レンズ30及びバルブ32の間に集光される。 Light emitted from the 8 is focused between the reflected convex lens 30 and the valve 32 by the reflector 38. この集光点の近傍にはアクチュエータ40が配設されている。 Actuator 40 is disposed in the vicinity of the focal point. アクチュエータ40は、ランプハウス34内に車両幅方向に沿うように固定された回転軸44に回動可能に軸支された遮光カム40Aを備えており、この遮光カム40A Actuator 40, the rotary shaft 44 which is fixed along the vehicle width direction inside the lamp house 34 comprises a rotatably supported light shade cam 40A, the light shielding cam 40A
には歯車40Bが固着されている。 Gear 40B is fixed to the. 歯車40Bには、モータ40Dの駆動軸に固着された歯車40Cが噛合している。 The gear 40B, gears 40C secured to the drive shaft of the motor 40D is engaged. モータ40Dは制御装置50のドライバ64に接続されている。 Motor 40D is connected to the driver 64 of the control device 50.

【0017】リフレクタ38で反射集光されたバルブ3 [0017] The valve 3, which is reflected focusing by the reflector 38
2の光は、アクチュエータ40の遮光カム40Aによって遮光され、それ以外の光が凸レンズ30から射出される。 2 of the light is blocked by the light blocking cam 40A of the actuator 40, and the other light is emitted from the convex lens 30. 遮光カム40Aは、回転軸44から外周までの距離が円周方向に沿って連続的に変化するカム形状をしており、制御装置50からの信号に応じてモータ40Dが駆動されることによって回動される。 Shielding cam 40A, the distance from the axis of rotation 44 to the outer periphery has a continuously varying cam profile in the circumferential direction, rotating by the motor 40D is driven in response to a signal from the control unit 50 It is dynamic. この遮光カム40A The light shielding cam 40A
の回動に伴って、バルブ32の光が通過光と遮光された光とに分断される境界の位置が上下に変化する。 With the pivoting position of the boundary is divided into a light light bulb 32 is shielded and passing light changes up and down. この境界が車両10の前方の配光における明暗の境界であるカットライン(図5に示すカットライン70)として現れることになる。 The boundary will appear as a cut line is a light-dark boundary in the light distribution in front of the vehicle 10 (the cut lines 70 shown in FIG. 5).

【0018】図5に示すように、カットライン70の位置は、遮光カム40Aが回動されることにより最上位に対応する位置(図5にカットライン70として実線で示す位置、所謂ハイビーム以下の位置)から最下位に対応する位置(図5に想像線で示す位置、所謂ロービーム並みの位置)まで平行に移動する。 As shown in FIG. 5, the position of the cut line 70, by shielding the cam 40A is rotated position corresponding to the top (position indicated by a solid line as a cut line 70 in FIG. 5, the so-called high beam following position shown in phantom from the position) in the position (FIG. 5 which corresponds to the lowest position of the same level so-called low beam) to move in parallel. また、ヘッドランプ2 In addition, the head lamp 2
0はヘッドランプ18と同様の構成であるため、詳細な説明は省略するが、図4に示すようにアクチュエータ4 0 the same configuration as the head lamp 18, the detailed description is omitted, actuator 4 as shown in FIG. 4
1が取付けられている。 1 is attached. アクチュエータ41は図示しない遮光カム41Aを備えており、遮光カム41Aの回動に伴ってカットラインの位置が移動される。 The actuator 41 is provided with a light shielding cam 41A (not shown), the position of the cut line is moved with the rotation of the light blocking cam 41A.

【0019】図4に示すように、制御装置50は、リードオンリメモリ(ROM)52、ランダムアクセスメモリ(RAM)54、中央処理装置(CPU)56、入力ポート58、出力ポート60及びこれらを接続するデータバスやコントロールバス等のバス62を含んで構成されている。 As shown in FIG. 4, the control unit 50, connected a read only memory (ROM) 52, a random access memory (RAM) 54, a central processing unit (CPU) 56, input port 58, output port 60 and these It is configured to include a data bus or a control bus bus 62, such that. なお、このROM52には、後述するマップ及び制御プログラムが記憶されている。 Note that this ROM 52, described later maps and control programs.

【0020】入力ポート58には車速センサ66及び画像処理装置48が接続されている。 The vehicle speed sensor 66 and the image processing device 48 is connected to the input port 58. この画像処理装置4 The image processing apparatus 4
8は、後述するようにTVカメラ22及び制御装置50 8, TV camera 22 and the controller 50 as described below
から入力される信号に基づいて、TVカメラ22で撮像されたイメージを画像処理する。 Based on the signal inputted from the image processing an image captured by the TV camera 22. 出力ポート60は、ドライバ64を介してヘッドランプ18のアクチュエータ40及びヘッドランプ20のアクチュエータ41に接続されている。 Output port 60 is connected to an actuator 41 of the actuator 40 and the headlamp 20 of the headlamp 18 through the driver 64. また、出力ポート60は、画像処理装置4 Further, the output port 60, the image processing device 4
8にも接続されている。 It is also connected to the 8.

【0021】次に、図6及び図7のフローチャートを参照して本実施例の作用を説明する。 Next, with reference to the flowchart of FIG. 6 and FIG. 7 illustrating the operation of the present embodiment. ドライバーが車両1 The driver is the vehicle 1
0の図示しないライトスイッチをオンし、ヘッドランプ18、20を点灯させると、所定周期毎に図6に示す制御メインルーチンが実行される。 It turns on the light switch (not shown) of 0, and light up the headlamps 18 and 20, control main routine shown in FIG. 6 for each predetermined period is performed. この制御メインルーチンのステップ300では先行車両認識処理が実行され、 The control main routine step 300 the preceding vehicle recognition processing is executed,
自車両に先行して走行している先行車両が認識される。 Preceding vehicles traveling ahead of the vehicle is recognized.
この先行車両認識処理について図7のフローチャートを参照して説明する。 This preceding vehicle recognition process with reference to a flowchart of FIG. 7 will be described.

【0022】図8(A)には、車両10が道路122を走行している際にTVカメラ22によって撮像された、 [0022] FIG. 8 (A) captured by the TV camera 22 when the vehicle 10 is traveling on a road 122,
ドライバーによって視認される画像と略一致したイメージの一例(イメージ120)を示す。 An example of an image to be viewed by the driver substantially coincides with the image showing the (image 120). この道路122 The road 122
は、車両10が走行する車線の両側に白線124を備えている。 Includes a white line 124 on both sides of the lane in which the vehicle 10 is traveling. なお、上記イメージ上の各画素は、イメージ上に設定された各々直交するX軸とY軸とによって定まる座標系の座標(X n ,Y Each pixel on the image, X-axis for each orthogonal set on the image and the coordinate system of coordinates defined by the Y-axis (X n, Y n )によって位置が特定される。 position by n) are identified. 以下では、このイメージに基づいて先行車両の認識が行われる。 In the following, the recognition of the preceding vehicle is performed based on this image.

【0023】ステップ400では、図9に示すようにイメージ上の所定の幅γを有する領域を白線検出ウインド領域W sdとして設定する。 [0023] At step 400, and sets an area having a predetermined width γ on the image as shown in FIG. 9 as a white line detection window area W sd. 本実施例では、車両10の夜間走行時に車両10の前方の略40〜50mまでの画像しか検出できないことを考慮し、車両10の前方60m In this embodiment, considering that you can not image only detect up to approximately 40~50m the front of the vehicle 10 during night driving of the vehicle 10, the front 60m of the vehicle 10
を越える位置の白線の検出を行わない。 Not detected white line positions beyond the. また、画像中の下方の領域は先行車両が存在する確度が低い。 Further, the lower area in the image is low probability of the presence of the preceding vehicle. このため、白線検出ウインド領域W sdを、車両10の前方60 Therefore, the white line detection window area W sd, ahead of the vehicle 10 60
mまでを検出できるように、所定の水平線140以上の領域及び下限線130より下方の領域を除去した白線検出ウインド領域W Until to discover the m, the white line detection window area W removing the region below the predetermined horizontal line 140 or more areas and lower lines 130 sdを設定する。 Setting the sd.

【0024】次のステップ402ではウインド領域W sd [0024] In the next step 402 the window area W sd
内を明るさについて微分し、この微分値のピーク点(最大点)を白線候補点であるエッジ点として抽出する。 The inner differentiating the brightness, extracts the peak point of the differential value (maximum point) as an edge point is a white line candidate point. すなわち、ウインド領域W sd内を垂直方向(図9矢印A方向)に、水平方向の各画素について最下位置の画素から最上位置の画素までの明るさについて微分し、明るさの変動が大きな微分値のピーク点をエッジ点として抽出する。 That is, in the vertical direction within the window area W sd (Fig. 9 the direction of arrow A), by differentiating the brightness of each pixel in the horizontal direction to the pixel of the uppermost position from the pixel of the lowest position, the variation of brightness is large differential extracting a peak point value as the edge point. これにより、例として図9のウインド領域W sd内に示す破線132のように連続するエッジ点が抽出される。 Thus, successive edge points as shown by the broken line 132 shown in the window area W sd in Figure 9 as an example are extracted.

【0025】ステップ404では直線近似処理を行う。 [0025] performing a linear approximation processing in step 404.
この処理は、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点をハフ(Hough )変換を用いて直線近似し、白線と推定される線に沿った近似直線142、144を求める。 This process, the edge points extracted by the white line candidate point extracting process linear approximation using the Hough (Hough) transform, obtaining an approximate line 142, 144 along a line which is estimated to white lines. 次のステップ405では、求めた近似直線の交点P N (X In the next step 405, the intersection of the approximation calculated straight line P N (X
座標値=X N )を求め、求めた交点P Nと基準とする予め定めた直線路の場合の近似直線の交点P 0 (X座標値=X 0 )との水平方向の変位量A(A=X N −X 0 )を求める。 Coordinate value = X N) and determined, determined intersection point P N and the intersection P 0 of the approximate straight line in the case of a predetermined straight path as a reference (X coordinate value = X 0) horizontal and the displacement A (A = determine the X N -X 0). この変位量Aは、道路122のカーブの度合いに対応している。 The displacement amount A corresponds to the curvature of the road 122.

【0026】次のステップ406では、変位量AがA 2 [0026] In the next step 406, the displacement amount A A 2
≧A≧A 1の範囲内か否かを判定することにより道路1 Road 1 by determining whether the ≧ A range of ≧ A 1
22が略直線路か否かを判定する。 22 determines whether or not a substantially linear path. この判定基準値A 1 This criterion value A 1
は、直線路と右カーブ路との境界を表す基準値であり、 Is a reference value representing a boundary between the straight line and the right curved road,
判定基準値A 2は、直線路と左カーブ路との境界を表す基準値である。 Criterion value A 2 is a reference value representing the boundary between the straight line and the left curved road. ステップ406で直線路と判定された場合には、ステップ408で自車両10の車速Vを読み取る。 If it is determined that the straight road in step 406, reads the vehicle speed V of the vehicle 10 in step 408.

【0027】次のステップ410では、読み取った車速Vに応じて先行車両を認識する車両認識領域W Pを設定するにあたり、近似直線の位置を補正する補正幅α L [0027] In the next step 410, when setting the recognizing vehicle recognition region W P a preceding vehicle according to the vehicle speed V read, correction width alpha L to correct the position of the approximate line,
α Rを決定する。 to determine the α R. 高速走行時は車両が旋回可能な道路の曲率半径が大きいため、略直線の道路を走行していると見なせるが、低速走行時は旋回可能な曲率半径が小さいため、車両の直前方が略直線に近い道路であっても遠方で道路の曲率半径が小さくなっている場合には、車両が車両認識領域W Pから逸脱する可能性がある。 For high-speed running vehicle curvature radius of the pivotable road is large, although regarded as running on a road generally straight, because during low-speed traveling is small pivotable radius of curvature, it is substantially straight immediately before the vehicle If even a road of the road in the distance curvature radius is small close to, there is a possibility that the vehicle deviates from the vehicle recognition region W P. このため、前記補正幅α L 、α Rは図12に示すようなマップを用い、速度Vが低くなるに従って値が大きくなるように定める。 Therefore, the correction width alpha L, alpha R uses a map shown in FIG. 12, determined as the value according to the speed V decreases becomes larger.

【0028】次のステップ412では、下限線130、 [0028] In the next step 412, the lower limit line 130,
補正幅α L 、α Rで位置が補正された近似直線142、 Correction width alpha L, alpha approximate line 142 R in position is corrected,
144で囲まれた領域を、先行車両を認識処理するための車両認識領域W Pとして決定する(図10参照)。 The area surrounded by 144, is determined as a vehicle recognition region W P for recognizing processed preceding vehicle (see Fig. 10). なお、この車両認識領域W Pについても、車速Vの変化に応じた前記補正幅α L 、α Rの変更に伴って、低速走行となるに従って面積が大きくされる(図11参照)。 Note that this vehicle recognition region W P also, the correction width alpha L in response to changes in vehicle speed V, the following a change in the alpha R, the area is increased in accordance with the low-speed traveling (see FIG. 11).

【0029】一方、ステップ406の判定が否定されると、ステップ414において、A>A 2か否かを判定することによって、道路が右カーブ路か左カーブ路かを判定する。 On the other hand, judges the determination in step 406 is negative, in step 414, by determining whether A> A 2, road or right curve road or left curved road. 判定が肯定された場合には道路は右カーブ路と判断され、ステップ416で車両10の車速Vを読み取って、図12に示すマップを用い、読み取った車速Vに応じた補正幅α L 、α Rに対する補正値α L '、α R ' Road is determined to the right curved road when the determination is affirmative, reads the vehicle speed V of the vehicle 10 in step 416, using the map shown in FIG. 12, the correction width corresponding to the vehicle speed V read alpha L, alpha correction values for the R α L ', α R'
をステップ418で決定する。 The determined in step 418. 次のステップ420では、カーブの度合いを表す変位量Aに応じて左右の近似直線の補正幅α R 、α Lを決定するためのゲインGL、 In the next step 420, the correction width of the approximate line of the left and right in accordance with the displacement amount A represents the degree of the curve alpha R, gain for determining the alpha L GL,
GRを図13及び図14に示すマップを用いて決定し、 The GR was determined using a map shown in FIG. 13 and FIG. 14,
ステップ422では決定された補正値α R ' 、α L ' 及びゲインGL、GRに基づいて最終的なウインド領域の左右の補正幅α R 、α Lを決定する。 Correction value determined in step 422 α R ', α L' and gain GL, correction width of the left and right final window area based on the GR alpha R, to determine the alpha L.

【0030】このとき道路はカーブ路であるため、左右は非対称となり、近似直線142、144は異なる傾きとなる。 [0030] Since the road this time is curved road, right and left become asymmetric, the approximate straight line 142, 144 are different inclination. このため、左右の補正幅α R 、α Lは独立した値に設定される。 Therefore, the left and right correction width alpha R, alpha L is set to an independent value. すなわち、道路が右カーブ路で曲率半径が小さい(変位量Aが大)ときは、先行車両が右側に存在する確度が高い。 That is, the road is small radius of curvature at right curve road (displacement amount A large) time, likelihood of the preceding vehicle is present on the right side is high. 従って、右側のゲインGRを大きくすることにより補正幅α Rを大きくし(図13参照) Therefore, to increase the correction range alpha R by increasing the right gain GR (see FIG. 13)
かつ左側のゲインGLを小さくすることにより補正幅α And correction range by reducing the left of the gain GL alpha
Lを小さくする(図14参照)。 L The smaller (see FIG. 14). また、道路が右カーブ路で曲率半径が大きい(変位量Aが小)ときは、右側のゲインGRを小さくすることにより補正幅α Rを小さくし、かつ左側のゲインGLを大きくすることにより補正幅α Lを大きくする。 Further, road curvature radius is large right curve road (displacement amount A small) time, corrected by reducing the correction width alpha R by decreasing the right side of the gain GR, and to increase the left gain GL the width α L to increase. この補正幅の変化を、図15にイメージとして示す。 The change of the correction width, shown as an image in FIG. 15.

【0031】ステップ424では、決定された補正幅α [0031] In step 424, the determined correction width α
L 、α Rで位置が補正された近似直線142、144で囲まれた領域を、先行車両を認識処理するための車両認識領域W Pとして決定する。 L, alpha regions R at position surrounded by the approximated straight line 142, 144 that have been corrected, is determined as a vehicle recognition region W P for recognizing processing preceding vehicle.

【0032】一方、ステップ414の判定が肯定された場合には道路が左カーブ路であると判断してステップ4 On the other hand, Step 4 it is determined that the road if the determination in step 414 is affirmative is the left curved road
26へ移行し、車両10の車速Vを読み取る。 Proceeds to 26, reads the vehicle speed V of the vehicle 10. ステップ428では図12のマップを用いて、読み取った車速V In step 428 using the map of FIG. 12, the read vehicle speed V
に応じて左右の補正値α R '、α L ' を決定し、ステップ430で変位量Aに応じた左右のゲインGL、GRを決定する。 Left and right correction value alpha R in accordance with the ', alpha L' determines, to determine the left and right gain GL, GR corresponding to the displacement amount A in step 430. すなわち、道路が左カーブ路で曲率半径が小さい(変位量Aが大)ときは先行車両が左側に存在する確度が高いため、図16に示すマップにより右側のゲインGRを小さくすることによって補正幅α Rを小さくし、かつ図17に示すマップにより左側のゲインGLを大きくすることによって補正幅α Lを大きくする。 That is, since the high accuracy is small radius of curvature at the left curved road the preceding vehicle when (displacement amount A large) is present on the left side road, the correction by reducing the right gain GR from a map shown in FIG. 16 Width alpha and R is reduced, and a larger correction width alpha L by the map shown in FIG. 17 to increase the left gain GL.

【0033】次のステップ432では、決定された補正値α R ' 、α L ' 及びゲインGL、GRに基づいて最終的なウインド領域の左右の補正幅α R 、α Lを決定し、 [0033] In the next step 432, the determined correction value α R ', α L' and gain GL, correction width of the left and right final window area based on the GR alpha R, to determine the alpha L,
ステップ434では決定された左右の補正幅α R 、α L Correction width of the left and right determined in step 434 α R, α L
で位置が補正された近似直線142、144で囲まれた領域を、先行車両を認識処理するための車両認識領域W Vehicle recognition area W for in position a region surrounded by the approximate line 142 and 144 that have been corrected, the recognition process of the preceding vehicle
Pとして決定する。 It is determined as the P.

【0034】上記のようにして車両認識領域W Pが決定されるとステップ436へ移行し、先行車両の認識処理として、車両認識領域W P内における水平エッジ検出処理を行う。 The shifts in the manner described above to the vehicle recognition region W when P is decision step 436, as the recognition processing of the preceding vehicle, performs horizontal edge detection processing in the vehicle recognition area W P. この水平エッジ検出処理は、まずステップ4 The horizontal edge detection processing, first in step 4
02のエッジ検出処理と同様に、水平エッジ点を検出することを車両認識領域W P内において行う。 02 similarly to the edge detection processing is performed in the vehicle recognition area W P detecting a horizontal edge points. 次に、検出された水平エッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値を越える位置のピーク点E Pを検出する(図8(B)参照)。 Then, by integrating the detected horizontal edge points in the transverse direction, the integral value to detect the peak point E P position exceeding a predetermined value (see FIG. 8 (B)). この水平エッジは先行車両が存在する場合に現れる可能性が高い。 The horizontal edge is likely to appear when the preceding vehicle is present.

【0035】次のステップ438では先行車両の位置座標を演算する。 [0035] calculating a position coordinate of the preceding vehicle in the next step 438. まず垂直エッジ検出処理を行う。 First performed vertical edge detection processing. 水平エッジ点の積分値のピーク点E Pが複数あるとき、画像上で下方に位置するピーク点E Pから順に、ピーク点E P When the peak point E P of the integrated value of the horizontal edge points are multiple, the peak point E P located below on the image in order, the peak point E P
に含まれる水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線を検出するためのウインド領域W R 、W Lを設定する(図8(C)参照)。 To set the window area W R for detecting a vertical line so as to include each of the two ends of the horizontal edge points, the W L contained in (see FIG. 8 (C)). このウインド領域W R 、W L内において垂直エッジを検出し、垂直線138R、138L The window area W R, detects vertical edges in the W L, the vertical line 138R, 138L
が安定して検出された場合にウインド領域W R 、W Lで挟まれた領域に先行車両が存在すると判定する。 It determines that there is a preceding vehicle in the region between the window area W R, W L when it is detected stably.

【0036】次に、ウインド領域W R 、W L内の各々で検出された垂直線138R、138Lの横方向の間隔を求めることによって車幅を求め、車両の中心の座標として車幅中央の座標を求め、さらに車間距離Lenを演算する。 Next, the window area W R, W L vertical lines detected in each of the 138R, seeking vehicle width by determining the lateral spacing of 138L, the coordinates of the vehicle width center as the center coordinates of the vehicle look, further calculates the inter-vehicle distance Len. 以上により先行車両認識処理を終了し、図6のフローチャートのステップ302へ移行する。 Thus ends the preceding vehicle recognition processing, the process proceeds to step 302 of the flowchart of FIG.

【0037】ステップ302では、上述の先行車両認識処理によって先行車両が検出されたか否か判定する。 [0037] At step 302, it determines whether the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle recognition process described above. ステップ302の判定が否定された場合にはステップ30 Step If the determination in step 302 is negative 30
6へ移行し、先行車両との車間距離Lenに応じて遮光カム40A、41Aの角度を変更しカットライン70の位置を制御する。 Goes to 6, the light shielding cam 40A in accordance with the inter-vehicle distance Len between the preceding vehicle, to change the angle of 41A for controlling the position of the cut line 70. この制御は、例として図18に示すようなマップを用いてアクチュエータ40、41に対するゲインを求め、このゲインに応じてアクチュエータ40、 This control determines the gain for the actuator 40, 41 by using a map shown in FIG. 18 as an example, an actuator 40 in accordance with this gain,
41を駆動することにより行われる。 It is performed by driving the 41. これにより、先行車両との車間距離Lenが大きくなるに従って、カットライン70の位置が上方へ移動するように遮光カム40 Thus, according to the inter-vehicle distance Len between the preceding vehicle is increased, the light blocking cam 40 so that the position of the cut line 70 is moved upward
A、40Bの角度が制御される。 A, the angle of 40B is controlled. なお、このときは先行車両が存在しないので、無条件に遮光カムの角度をハイビームに対応する所定角度まで回動させる。 Since this time no preceding vehicle, to rotate the angle of the light blocking cam unconditionally to a predetermined angle corresponding to the high beam.

【0038】また、ステップ302の判定が肯定された場合にはステップ304へ移行し、先行車両認識処理によって検出された先行車両との車間距離Lenが、予め定められた所定距離A(例えば100m)よりも小さいか否か判定する。 Further, the process proceeds to step 304 if the determination in step 302 is affirmative, the preceding vehicle distance Len to the preceding vehicle detected by the vehicle recognition processing, predetermined predetermined distance A (e.g. 100m) it is determined whether small or not than. ステップ304の判定が否定された場合にはステップ306へ移行し、前述の車間距離に応じたカットラインの位置制御を行う。 If the determination in step 304 is negative, the process proceeds to step 306, control the position of the cut line corresponding to the inter-vehicle distance described above.

【0039】一方、ステップ304の判定が肯定された場合にはステップ308へ移行し、車間距離Lenと、先行車両認識処理で検出された先行車両の垂直エッジと、 On the other hand, it proceeds to step 308 if the determination in step 304 is affirmative, and the inter-vehicle distance Len, the vertical edge of the preceding vehicle detected by the preceding vehicle recognition process,
に基づいて先行車両のテール部に対応する画像中の所定領域をウインド領域W Sとして設定する。 A predetermined area of the image corresponding to the tail portion of the preceding vehicle is set as the window region W S based on. このウインド領域W Sは、例として図19(A)に示すように、先行車両認識処理において検出された一対の垂直エッジ13 The window area W S, as shown in FIG. 19 (A) as an example, the preceding vehicle recognition pair of vertical edge 13, which is detected in the
8L、138Rの下端部を結ぶ水平線150Aを設定し、この水平線150Aから先行車両との車間距離Len 8L, set the horizontal line 150A connecting the lower end of 138R, the inter-vehicle distance Len between the preceding vehicle from the horizontal line 150A
に応じた距離dだけ隔てた位置に水平線150Bを設定したときに、この水平線150A、150B及び垂直エッジ138L、138Rで囲まれた領域とすることができる。 It can when setting a horizontal line 150B, the horizontal line 150A, the 150B and vertical edge 138L, and surrounded by area 138R the distance d apart position corresponding to. なお距離dは、カットライン70の位置が水平線150Bよりも若干上方に位置した場合にも先行車両にグレアを与えることのないように、車間距離Lenが大きくなるに従って値が小さくなるように定められている。 Note distance d, so as not to give glare to preceding vehicle even when positioned slightly above the horizontal line 150B position of the cut line 70, is defined as a value in accordance with the inter-vehicle distance Len increases decreases ing.

【0040】次のステップ310では、上記で設定されたウインド領域W S内に対応する画像データを、所定のしきい値を基準として2値データに変換する。 [0040] In the next step 310, it converts the image data corresponding to the set window area W S above, the binary data with reference to a predetermined threshold. 例として図19(A)に示す位置にカットライン70が位置している場合には、ヘッドランプの光が照射されている部分及び先行車両のテールランプに対応する部分(領域W When the cutting line 70 to the position shown in FIG. 19 (A) is positioned as an example, portion (a region W where the light of the headlamp corresponds to the tail lamp portion and a preceding vehicle that is irradiated S S
からハッチングで示す部分を除いた部分)が明部、、ハッチングで示す部分が暗部と判断されて2値データに変換される。 The portion indicated by the portion excluding the) GaAkira unit ,, hatched portion indicated by hatching is converted is determined that the dark portion in the binary data from. ステップ312ではウインド領域W Step 312 in the window area W S内の2 2 in the S
値データを垂直方向に微分し、微分値が一定値以上の値を検出する。 Differentiating the value data in the vertical direction, the differential value is detected a value of a predetermined value or more. この微分では、ウインド領域W S内の垂直方向に沿って隣接している明部と暗部との境界に対応する点で微分値が一定値以上の値となり、例として図19 This differentiation, is the value of the differential value is equal to or greater than a predetermined value at a point corresponding to the boundary between the light and dark portions which are adjacent along the vertical direction in the window area W S, FIG. 19 as an example
(B)に示すような点が検出される。 Points as shown in (B) is detected.

【0041】ステップ314では、ステップ312で検出された微分点が一定値以上の点を、ハフ(Hough )変換を用いて水平方向に沿って直線近似し、カットラインと推定される近似直線を求める。 [0041] At step 314, the detected differential point in step 312 is a point more than a predetermined value, linearly approximated in the horizontal direction by using the Hough (Hough) transform, obtaining an approximate line is estimated to cutline . なお、この直線近似はウインド領域W Sの上方から下方へ向かって暗部から明部に変化している境界に対応する点に対してのみ行う。 Incidentally, the linear approximation is performed only for a point corresponding to the boundary is changed to a bright portion from a dark portion downward from above the window area W S.
これにより、微分値が一定値以上の点として先行車両のテールランプの下側のエッジ部に対応する点が検出された場合にも、この点に対して直線近似を行うことはない。 Thus, if the point where the differential value corresponding to the edge portion of the lower tail lamp of the preceding vehicle as a point more than a predetermined value is detected, it never performs linear approximation with respect to this point. また、前記テールランプの上側のエッジ部はウインド領域W Sの上方から下方へ向かって暗部から明部に変化しているが、この上側のエッジは所定長さ以上連続していないので、長さの短い直線を除去することによってカットラインとして誤検出されることを防止することができる。 Further, the upper edge portion of the tail lamp is changed to a bright portion from a dark portion downward from above the window area W S, but since this upper edge does not continue more than a predetermined length, the length of the it can be prevented from being erroneously detected as a cut line by removing the short straight.

【0042】ステップ316では直線近似に成功したか否か判定する。 [0042] determines whether successful linear approximation step 316. ステップ316の判定が肯定された場合にはステップ320へ移行し、画像中における近似直線の高さ位置Xi を演算する。 If the determination in step 316 is affirmative, the process proceeds to step 320, and calculates the height position Xi of the approximate straight line in the image. ステップ322では今回検出した近似直線の高さ位置Xi が、n回前に検出した近似直線の高さ位置Xi-n から変化しているか否か判定する。 Height position Xi of step 322 currently detected approximate line, determines whether or not the change from the height position Xi-n of the approximation straight lines detected before n times. 本実施例の制御メインルーチンは所定周期毎に実行され、後述するように毎回カットラインの位置を移動させる。 Control main routine of this embodiment is executed every predetermined cycle, moving the position of each cut line, as will be described later. 従って、近似直線の高さ位置Xi がn回前の高さ位置Xi-n から変化していない場合には、検出した近似直線が先行車両のバンパの模様等によって現れた直線であることが考えられる。 Therefore, when the height position Xi of the approximate straight line has not changed from the height position Xi-n before n times, considered that the detected approximate straight line is a straight line appear by pattern or the like of the bumper of the preceding vehicle It is. この場合にはステップ322の判定が否定されてステップ306へ移行し、先行車両との車間距離Lenに応じたカットライン位置の制御を行う。 In this case the transitions are negative determination in step 322 to step 306, and controls the cut line position corresponding to the inter-vehicle distance Len to the preceding vehicles.

【0043】一方、ステップ322の判定が肯定された場合には、検出した近似直線がカットライン70であると判断することができる。 On the other hand, if the determination in step 322 is affirmative, the detected approximate straight line can be determined to be a cut line 70. この場合にはステップ324 Step 324 in this case
へ移行する。 To be migrated. なお、ステップ322の判定はn回前に近似直線が検出されなかった場合にも肯定される。 The determination of step 322 is affirmative even if approximate line is not detected before n times. ステップ322の判定が肯定された場合には、ステップ324 If the determination in step 322 is affirmative, step 324
でメモリ上に設けられた近似不可カウンタFCの値を「0」にする。 In the value of the approximation can not counter FC provided on the memory to "0".

【0044】ステップ326では、前回のカットラインの制御でカットライン70の高さ位置が低下方向へ移動するように遮光カム40A、40Bを回動させたか否か判定する。 [0044] At step 326, it is determined whether the height position of the cut line 70 by the control of the previous cut line is rotated shielding the cam 40A, and 40B so as to move the lowering direction. ステップ326の判定が肯定された場合にはステップ328へ移行し、再度カットライン70の位置が低下方向に所定量移動するように遮光カム40A、4 If the determination in step 326 is affirmative, the process proceeds to step 328, the light blocking cams 40A so that the position of the cut line 70 again moves a predetermined amount in the decrease direction, 4
0Bを回動させる。 The 0B is rotated. また、ステップ326の判定が否定された場合にはステップ330へ移行し、カットライン70の位置が上昇方向へ所定量移動するように遮光カム40A、40Bを回動させる。 Further, if the determination in step 326 is negative, the process proceeds to step 330 to rotate the light blocking cams 40A, and 40B so that the position of the cut line 70 moves a predetermined amount to the ascending direction. 従って、カットライン7 Therefore, the cut line 7
0が検出されている間は、本メインルーチンのステップ328またはステップ330が繰り返し実行されることにより、カットライン70が所定量ずつ一定の方向に移動するように遮光カム40A、40Bの角度が制御される。 While 0 is detected by step 328 or step 330 of the main routine is repeatedly executed, the light blocking cam 40A as the cut line 70 is moved in a predetermined direction by a predetermined amount, the angle of 40B control It is.

【0045】また、カットライン70の一定方向への移動を継続することによりカットライン70の位置がウインド領域W Sから逸脱した場合には、カットライン70 Further, if the position of the cut line 70 deviates from the window area W S by continuing to move in a fixed direction of the cut line 70 is cut lines 70
を検出することができなくなるのでステップ316の判定が否定され、ステップ332へ移行する。 Since it becomes impossible to detect the determination of step 316 is negative, the process proceeds to step 332. ステップ3 Step 3
32では近似不可カウンタFCに「1」を加算する。 In the 32 "1" is added to the approximate non-counter FC. 従って、近似不可カウンタFCはカットライン70が検出されていない間、徐々に値が大きくされることになる。 Thus, the approximation Call counter FC will be while the cut line 70 is not detected, the gradually value is large.
次のステップ334では近似不可カウンタFCの値が近似不可限界値Bよりも大きくなったか否か判定する。 The value of the next step 334 the approximation Call counter FC determines whether it is greater than the approximate allowed limit value B. ステップ334の判定が否定された場合にはステップ33 Step If the determination in step 334 is negative 33
6へ移行し、近似不可カウンタFCの値が「2」以上か否か判定する。 Goes to 6, it determines whether the value of the approximation Call counter FC is "2" or more.

【0046】前回まで検出されていたカットライン70 The cut line 70, which has been detected up to the last time
が検出されなくなった場合にはステップ336の判定が否定され、前回のカットラインの制御でカットライン7 There determination of step 336 is negative when no longer detected, the cut line 7 under the control of the previous cut line
0の高さ位置が低下方向へ移動するように遮光カム40 Shielding cam 40 so that the height position of 0 moves decreases direction
A、40Bを回動させたか否か判定する。 A, it determines whether to rotate the 40B. ステップ33 Step 33
8の判定が肯定された場合にはステップ340へ移行し、カットライン70の移動方向が反転するように、すなわち、カットライン70の位置が上昇方向へ所定量移動するように遮光カム40A、40Bを回動させる。 8 of the determination is the routine proceeds to step 340 if it is affirmative, so that the moving direction of the cut line 70 is reversed, i.e., the light shielding cam 40A so that the position of the cut line 70 moves a predetermined amount to the ascending direction, 40B a is rotated. また、ステップ338の判定が否定された場合にも、ステップ342でカットライン70の移動方向が反転するように、すなわちカットライン70の位置が下降方向へ所定量移動するように遮光カム40A、40Bを回動させる。 Further, even when the determination of step 338 is negative, to invert the movement direction of the cut line 70 in step 342, i.e. the light blocking cams 40A so that the position of the cut line 70 moves a predetermined amount to the downward direction, 40B a is rotated.

【0047】また、次に本メインルーチンを実行する際にはステップ336の判定が肯定されてステップ326 Further, in performing this main routine then is affirmative determination in step 336 step 326
へ移行し、ステップ328またはステップ330で前回のカットライン70の移動方向と同じ方向(この場合は前回で反転した方向)にカットライン70を移動させる。 It migrated to the same direction (in this case the direction reversed in the last) moving the cut line 70, at step 328 or step 330 and the moving direction of the previous cut line 70. これにより、前述のようにカットライン70の一定方向への移動を継続することによりカットライン70の位置がウインド領域W Sから逸脱した場合には、カットライン70の位置がウインドW S内に戻るように遮光カム40A、40Bの角度が制御されることになる。 Thus, when the position of the cut line 70 deviates from the window area W S by continuing to move in a fixed direction of the cut line 70 as described above, the position of the cut line 70 is returned to the window W S shading cam 40A, the angle of 40B will be controlled to.

【0048】このようにして、再度カットライン70が検出された場合には再びステップ316の判定が肯定され、ステップ328またはステップ330でカットライン70を前回と同じ方向に移動させる。 [0048] Thus, is affirmative determination in step 316 again when it is detected cut line 70 again moves the cut line 70 in the same direction as the last time step 328 or step 330. 従って、カットライン70が正常に検出されている間は、カットライン70の位置がウインド領域W S内を一定方向に所定量ずつ移動するように制御し、カットライン70がウインド領域W S内を通過しカットライン70が検出されなくなるとカットライン70の移動方向を反転し、カットライン70が前記反転した方向に所定量ずつ移動してウインド領域W S内を通過するように制御する。 Therefore, while the cut line 70 is normally detected, and controls such that the position of the cut line 70 is moved by a predetermined amount within the window area W S in a certain direction, the cut line 70 through the window area W S passed through reversing the direction of movement of the cut line 70 when the cut line 70 is not detected, and controls so as to pass through the window area W S moves by a predetermined amount in a direction cut line 70 is the inverted.

【0049】このように、本実施例ではカットライン7 [0049] In this way, the cut line 7 in the present embodiment,
0が、先行車両の位置を基準として設定したウインド領域W S内に位置するように制御しており、カットライン70の位置がウインド領域W Sの上側の水平線150B 0, advanced position has been controlled so as to be located in the window area W S is set on the basis of the vehicle, the upper horizontal line 150B positions the window area W S of the cut line 70
よりも高くなったと判断した場合にはカットライン70 Cut if it is determined that it is higher than the line 70
の位置を低下させる。 Lowering position. 従って、先行車両に対するカットライン70の位置は、ヘッドランプの取付位置がずれていたり、車両の傾きや路面の勾配等によって先行車両との相対位置が変化したり等の場合にも、常に所定高さ以下となるように制御されることになる。 Accordingly, the preceding position of the cut line 70 with respect to the vehicle, or have deviated mounting position of the headlamp, in the case of such changes or the relative position of the preceding vehicle by the slope of the vehicle inclination and road, always predetermined height It will be controlled to be equal to or less than the.

【0050】一方、カットライン70が検出されなくなってから本メインルーチンを所定回(近似不可限界値B On the other hand, predetermined times the main routine from longer cut line 70 is detected (approximate not limit B
回)実行してもカットライン70を検出することができない場合には、前述のステップ334の判定が肯定されてステップ306へ移行し、先行車両との車間距離Len Times) to If running is not possible to detect the cut line 70 is affirmative determination in step 334 described above, the process proceeds to step 306, the inter-vehicle distance Len between the preceding vehicle
に応じたカットライン位置の制御が行われる。 Control of the cut line position corresponding to the place.

【0051】なお、本実施例では先行車両との車間距離Lenの検出を、画像中における先行車両の位置に基づいて行っていたが、これに限定されるものではなく、前記画像に基づいて先行車両の存在する方向を検出し、レーダ等の測距手段によって車間距離を測定するようにしてもよい。 [0051] Incidentally, the detection of the inter-vehicle distance Len between the preceding vehicle in the present embodiment, had performed based on the position of the preceding vehicle in the image, it is not limited thereto, prior based on the image and detecting a direction of the vehicle, it may be measured inter-vehicle distance by the distance measuring means of radars.

【0052】また、本実施例では図5に示す形状のカットライン70を検出する場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例として図20に示すように、照射領域の左側に対応する部分が水平に対して左上がりに傾斜している形状のカットライン90を検出する場合に適用することも可能である。 [0052] Further, in the present embodiment has been described as an example the case of detecting the cut line 70 of the shape shown in FIG. 5, the present invention is not limited to this, as shown in FIG. 20 as an example, it is also possible the portion corresponding to the left side of the irradiation region is applied to a case of detecting the cut line 90 of the shape which is inclined upward to the left with respect to the horizontal. また、照射領域の右側に対応するカットラインの高さ位置と、照射領域の左側に対応するカットラインの高さ位置とを各々独立して制御するように構成することも可能である。 Also, the height position of the cut line corresponding to the right side of the irradiation region, it is also possible to configure so as to control each independently of the height position of the cut line corresponding to the left side of the irradiation region.

【0053】また、上記実施例では、遮光カムによって車両前方の配光を制御するようにしたが、遮光板やシャッターによってヘッドランプの光を遮光するようにしてもよい。 [0053] In the above embodiment, although so as to control the light distribution in front of the vehicle by the light-blocking cam may be block light of the headlamp by the light shielding plate or a shutter. また、ヘッドランプの光を遮光することにより配光を制御しているが、ヘッドランプの射出光軸を偏向するようにしてもよい。 Although controls the light distribution by blocking light of the headlamp may be configured to deflect the emission light axis of the headlamp.

【0054】 [0054]

【発明の効果】以上説明したように本発明では、車両前方の状況を撮像して得られた画像信号に基づいて先行車両を検出し、画像中の先行車両に対応する領域に車両上下方向に沿って隣接するヘッドランプの光が照射されている部分と照射されていない部分との境界の位置を検出し、検出された境界の位置が先行車両にグレアを与えることのない所定高さ以下となるようにヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を制御するようにしたので、車両走行時の様々な状況で先行車両にグレアを与えることを防止することができる、という優れた効果が得られる。 In the present invention, as described above, according to the present invention, to detect the preceding vehicle based on an image signal obtained by imaging a situation in front of the vehicle, in the region corresponding to the preceding vehicle in the image in the vertical direction of the vehicle detecting the position of the boundary between the portion where the light of the headlamp is not irradiated with the part that is irradiated, the position of the detected boundary following no predetermined height of providing glare to the preceding vehicle and the adjacent along since so as to control at least one of the irradiation direction and irradiation range of the headlamp so, resulting excellent effects that, it is possible to prevent a glare to a preceding vehicle in different situations during the vehicle traveling It is.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本実施例に利用した車両前部を示す車両を斜め前方から見た斜視図である。 1 is a perspective view of the vehicle obliquely from the front of a vehicle front portion which is utilized in this embodiment.

【図2】本発明が適用可能なヘッドランプの概略構成を示す斜視図である。 [2] The present invention is a perspective view showing a schematic configuration of the applicable headlamp.

【図3】図2のIII −III 線に沿った断面図である。 3 is a sectional view taken along a III -III line in FIG.

【図4】制御装置の概略構成を示すブロック図である。 4 is a block diagram showing a schematic configuration of a control device.

【図5】アクチュエータにより変位するカットラインを説明するためのイメージ図である。 Figure 5 is an image diagram for explaining a cut line which is displaced by the actuator.

【図6】本実施例の制御メインルーチンを説明するフローチャートである。 6 is a flowchart illustrating a control main routine of this embodiment.

【図7】先行車両認識処理の詳細を説明するフローチャートである。 7 is a flowchart illustrating the details of the preceding vehicle recognition processing.

【図8】(A)は日中にTVカメラにより撮像される画像のイメージ図、(B)は水平エッジ点積分処理を説明するための概念図、(C)は垂直エッジ検出処理を説明するための概念図である。 8 (A) is an image view of the image captured by the TV camera during the day, (B) is a conceptual diagram for explaining a horizontal edge point integration process, (C) is for explaining the vertical edge detection processing it is a conceptual diagram of.

【図9】白線認識時のウインド領域を示す線図である。 9 is a diagram showing the window area when the white line recognition.

【図10】車両認識領域を示す線図である。 10 is a diagram showing a vehicle recognition region.

【図11】車速に応じて車両認識領域を変動させることを説明するためのイメージ図である。 11 is an image diagram for explaining a varying vehicle recognition area according to the vehicle speed.

【図12】車速と近似直線の補正幅との関係を示す線図である。 12 is a diagram showing a relationship between the correction width of the vehicle speed and the approximate straight line.

【図13】右カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 13 is a diagram showing a relationship between the gain that determines the compensation range degree of right curve road and right approximation lines.

【図14】右カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 14 is a diagram showing a relationship between the gain determining the correction width of the approximate straight line of the degree and the left right curve road.

【図15】異なる曲率のカーブ路に対するウインド領域及び補正幅を示すイメージ図である。 Figure 15 is an image diagram showing a window region and a correction width for the curved road having different curvatures.

【図16】左カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 16 is a diagram showing a relationship between the gain that determines the compensation range degree and right approximation line of the left curved road.

【図17】左カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図である。 17 is a diagram showing a relationship between the gain that determines the compensation range degree and left approximate line of the left curved road.

【図18】車間距離とアクチュエータの遮光カムの回動角を決定するためのゲインとの関係を示す線図である。 18 is a diagram showing a relationship between the gain for determining the rotational angle of the light blocking cam headway distance and the actuator.

【図19】(A)は先行車両のテール部に設定するウインド領域W Sを示すイメージ図、(B)はカットライン検出処理の過程を説明するためのイメージ図である。 19 (A) is an image diagram showing a window area W S to be set to the tail portion of the preceding vehicle, (B) is an image view illustrating a process of cutting line detection process.

【図20】カットラインの形状の他の例を示すイメージ図である。 Figure 20 is an image diagram showing another example of the shape of the cut line.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

18 ヘッドランプ 20 ヘッドランプ 22 TVカメラ 40 アクチュエータ 41 アクチュエータ 48 画像処理装置 50 制御装置 70 カットライン 90 カットライン 100 走行車両検出装置 18 headlamp 20 headlamp 22 TV camera 40 an actuator 41 the actuator 48 the image processing apparatus 50 the control device 70 cut lines 90 cut lines 100 running vehicle detection device

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 照射方向及び照射範囲の少なくとも一方が変更可能なヘッドランプと、 車両前方の状況を撮像して画像信号を出力する撮像手段と、 前記撮像手段から出力された画像信号に基づいて先行車両を検出し、画像中の前記先行車両に対応する領域に車両上下方向に沿って隣接する前記ヘッドランプの光が照射されている部分と照射されていない部分との境界の高さ位置を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された前記境界の高さ位置が先行車両に対して所定高さ以下となるように前記ヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を制御する制御手段と、 を有する車両用前照灯装置。 And 1. A radiation direction and at least one modifiable headlamp illumination range, and imaging means for outputting an image signal by capturing the state of the vehicle ahead, based on the image signal output from said image pickup means detecting a preceding vehicle, the height position of the boundary between said preceding light of the headlamp in the region corresponding to the vehicle adjacent along the vertical direction of the vehicle is not irradiated with a portion being irradiated portion of the image a detecting means for detecting that a control means for controlling at least one of the irradiation direction and irradiation range of the headlamp so that the height position of the boundary detected by the detecting means becomes less than a predetermined height with respect to the preceding vehicle When, the vehicle headlamp apparatus having a.
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