JPH06265627A - 飛行体用衝突回避装置 - Google Patents
飛行体用衝突回避装置Info
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- JPH06265627A JPH06265627A JP5221593A JP5221593A JPH06265627A JP H06265627 A JPH06265627 A JP H06265627A JP 5221593 A JP5221593 A JP 5221593A JP 5221593 A JP5221593 A JP 5221593A JP H06265627 A JPH06265627 A JP H06265627A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自機の前後左右方向の障害物に対して警報を
発し、また、視界が悪くても安全航行を可能にするこ
と。 【構成】 ＧＰＳ受信機１で得られる自機位置データ１
Ｂと、地図データ記憶装置２から得られる地形データ２
Ｃ及び人工障害物データ２Ｄとから、衝突回避計算機３
で地図表示データ３Ａと自機表示データ３Ｂとを作成し
て表示器４に自機位置とその周辺の地図を表示すると共
に、障害物との衝突の危険性を判断して危険な場合は警
報ＯＮ／ＯＦＦデータ３Ｃ，３ＤをＯＮにし表示器４に
より警報を表示し且つスピーカ５により音声で警報を発
生させる。
発し、また、視界が悪くても安全航行を可能にするこ
と。 【構成】 ＧＰＳ受信機１で得られる自機位置データ１
Ｂと、地図データ記憶装置２から得られる地形データ２
Ｃ及び人工障害物データ２Ｄとから、衝突回避計算機３
で地図表示データ３Ａと自機表示データ３Ｂとを作成し
て表示器４に自機位置とその周辺の地図を表示すると共
に、障害物との衝突の危険性を判断して危険な場合は警
報ＯＮ／ＯＦＦデータ３Ｃ，３ＤをＯＮにし表示器４に
より警報を表示し且つスピーカ５により音声で警報を発
生させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は飛行体、特に、ヘリコプ
タや一般航空機等の中高速飛行体に適用して有用な衝突
回避装置に関する。
タや一般航空機等の中高速飛行体に適用して有用な衝突
回避装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の衝突回避装置の従来例として、
対地接近警報装置が知られている。対地接近警報装置と
は、航空機が地上の地形に対して、危険な状態に陥って
いるか、あるいは危険な状態に陥る可能性があるかを自
動的に検出し、監視する装置であり、例えば図４に示す
ように構成されて航空機に搭載される。
対地接近警報装置が知られている。対地接近警報装置と
は、航空機が地上の地形に対して、危険な状態に陥って
いるか、あるいは危険な状態に陥る可能性があるかを自
動的に検出し、監視する装置であり、例えば図４に示す
ように構成されて航空機に搭載される。
【０００３】図４において、対地接近警報装置は対地接
近警報計算機４０を中心に、電波高度計４１，エア・デ
ータ計算機４２，グライド・スロープ受信機４３，脚ス
イッチ４４，フラップ・スイッチ４５，音声警報器４６
及び警報灯４７等で構成されている。なお、４７ａはグ
ライド・スロープ解除，４７ｂはシステムテストの各信
号を示し、４８はフラップオーバライド・スイッチを示
す。
近警報計算機４０を中心に、電波高度計４１，エア・デ
ータ計算機４２，グライド・スロープ受信機４３，脚ス
イッチ４４，フラップ・スイッチ４５，音声警報器４６
及び警報灯４７等で構成されている。なお、４７ａはグ
ライド・スロープ解除，４７ｂはシステムテストの各信
号を示し、４８はフラップオーバライド・スイッチを示
す。
【０００４】対地接近警報計算機４０への入力データ
は、電波高度計４１から得られる電波高度（自機直下の
地表から自機までの高度）と、エア・データ計算機４２
から得られる気圧高度（海面から自機までの高度）及び
速度と、グライド・スロープ受信機４３から得られるグ
ライド・スロープ（降下路角）と、脚スイッチ４４から
得られる脚位置と、フラップ・スイッチ４５から得られ
るフラップ位置であり、これらに対して対地接近警報計
算機４０が必要なデータ処理を行って、警報信号を音声
警報器４６及び警報灯４７に出力する。
は、電波高度計４１から得られる電波高度（自機直下の
地表から自機までの高度）と、エア・データ計算機４２
から得られる気圧高度（海面から自機までの高度）及び
速度と、グライド・スロープ受信機４３から得られるグ
ライド・スロープ（降下路角）と、脚スイッチ４４から
得られる脚位置と、フラップ・スイッチ４５から得られ
るフラップ位置であり、これらに対して対地接近警報計
算機４０が必要なデータ処理を行って、警報信号を音声
警報器４６及び警報灯４７に出力する。
【０００５】音声警報器４６は、パイロット（乗組員）
に対して音声により、地上接近の警報及び回避指示を与
える。例えば、図５に示すように、航空機５０が地表５
１に衝突しそうな場合、「プルアップ（pull up)」とい
う音声４９で回避指示を与える。また、警報灯４７がこ
れらの音声による警報及び回避指示に対応して、パイロ
ット及びコ・パイロットの前方で点灯または点滅する。
に対して音声により、地上接近の警報及び回避指示を与
える。例えば、図５に示すように、航空機５０が地表５
１に衝突しそうな場合、「プルアップ（pull up)」とい
う音声４９で回避指示を与える。また、警報灯４７がこ
れらの音声による警報及び回避指示に対応して、パイロ
ット及びコ・パイロットの前方で点灯または点滅する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の対地接近警
報装置には次のような問題点がある。 （１）主として自機の高度及びその変化から異常な対地
接近及びその可能性を検出ものであり、自機の前後左右
方向の障害物に対する検出機能がない。従って、航行中
に衝突の恐れがある自然の地形、あるいは送電線等の人
工障害物が現われる場合に対応するための改良が必要で
ある。 （２）警報は音声及び警報灯の点灯だけである。従っ
て、パイロットにとって自機の状況を視覚的に的確に把
握し、判断できるような改良が必要である。
報装置には次のような問題点がある。 （１）主として自機の高度及びその変化から異常な対地
接近及びその可能性を検出ものであり、自機の前後左右
方向の障害物に対する検出機能がない。従って、航行中
に衝突の恐れがある自然の地形、あるいは送電線等の人
工障害物が現われる場合に対応するための改良が必要で
ある。 （２）警報は音声及び警報灯の点灯だけである。従っ
て、パイロットにとって自機の状況を視覚的に的確に把
握し、判断できるような改良が必要である。
【０００７】本発明の目的は上記従来技術の問題点を解
決した飛行体用衝突回避装置を提供することである。
決した飛行体用衝突回避装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の飛行体用衝突回避装置は、緯度，経度，高度，速度
及び針路方向を含む自機位置データを得るＧＰＳ受信機
と、地形及び人工障害物の緯度，経度，高さ，標高及び
大きさを含む地図データを記憶する地図データ記憶装置
と、前記自機位置データと前記地図データとから衝突の
危険性の有無を判断する計算機と、衝突の危険性が判断
された場合に警報を発する警報器とを具備することを特
徴とし、好ましくは、更に前記自機位置データと前記地
図データとから自機位置とその周辺の地図を表示する画
像表示装置とを具備することを特徴とするものである。
明の飛行体用衝突回避装置は、緯度，経度，高度，速度
及び針路方向を含む自機位置データを得るＧＰＳ受信機
と、地形及び人工障害物の緯度，経度，高さ，標高及び
大きさを含む地図データを記憶する地図データ記憶装置
と、前記自機位置データと前記地図データとから衝突の
危険性の有無を判断する計算機と、衝突の危険性が判断
された場合に警報を発する警報器とを具備することを特
徴とし、好ましくは、更に前記自機位置データと前記地
図データとから自機位置とその周辺の地図を表示する画
像表示装置とを具備することを特徴とするものである。
【０００９】
【作用】ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ（Global Positioning
System)を構成する人工衛星等からの信号を受信するこ
とにより、ＧＰＳ受信機を搭載した飛行体即ち自機の位
置データとして、緯度，経度，高度，速度及び針路方向
を高い精度で得る。地図データ記憶装置は山等の地形の
緯度，経度及び標高、更に建物等の人工障害物の緯度，
経度，高さ及び大きさを地図データとして記憶してい
る。計算機は自機位置データと地図データとから、自機
とその前後左右方向に存在する障害物との距離及び接近
速度を幾何学的に算出する等により、自機が障害物に衝
突する危険性を判断する。そして衝突の危険性が有る場
合に、警報器が乗組員に対して、音声や表示等によって
警報を与え、衝突の回避を促す。
System)を構成する人工衛星等からの信号を受信するこ
とにより、ＧＰＳ受信機を搭載した飛行体即ち自機の位
置データとして、緯度，経度，高度，速度及び針路方向
を高い精度で得る。地図データ記憶装置は山等の地形の
緯度，経度及び標高、更に建物等の人工障害物の緯度，
経度，高さ及び大きさを地図データとして記憶してい
る。計算機は自機位置データと地図データとから、自機
とその前後左右方向に存在する障害物との距離及び接近
速度を幾何学的に算出する等により、自機が障害物に衝
突する危険性を判断する。そして衝突の危険性が有る場
合に、警報器が乗組員に対して、音声や表示等によって
警報を与え、衝突の回避を促す。
【００１０】画像表示装置は自機とその周辺の地図とを
画像で表示し、乗組員に対して自機の状況を視覚的に把
握させる。これにより、乗組員は視界の無い状況におい
ても、正確な自機位置と航路を確保することができ、警
報を発生させることなく安全な航行を実現することがで
きる。
画像で表示し、乗組員に対して自機の状況を視覚的に把
握させる。これにより、乗組員は視界の無い状況におい
ても、正確な自機位置と航路を確保することができ、警
報を発生させることなく安全な航行を実現することがで
きる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例とともに説
明する。図１は本発明の一実施例に係る飛行体用衝突回
避装置の全体構成を模式的に示し、この衝突回避装置は
ＧＰＳ受信機１と、地図データ記憶装置２と、衝突回避
計算用の計算機３と、画像表示兼表示警報用の表示器４
と、音声警報用のスピーカ５とからなり、飛行体におけ
る搭載電子機器となっている。
明する。図１は本発明の一実施例に係る飛行体用衝突回
避装置の全体構成を模式的に示し、この衝突回避装置は
ＧＰＳ受信機１と、地図データ記憶装置２と、衝突回避
計算用の計算機３と、画像表示兼表示警報用の表示器４
と、音声警報用のスピーカ５とからなり、飛行体におけ
る搭載電子機器となっている。
【００１２】ＧＰＳ受信機１はＧＰＳアンテナ１Ａによ
りＧＰＳからの信号を受信し、これから自機位置データ
（緯度，経度，高度，速度及び針路方向）１Ｂを作成
し、計算機３に与える。
りＧＰＳからの信号を受信し、これから自機位置データ
（緯度，経度，高度，速度及び針路方向）１Ｂを作成
し、計算機３に与える。
【００１３】地図データ記憶装置２は２つの記憶部２
Ａ，２Ｂを有し、地図データを地形データ２Ｃと人工障
害物データ２Ｄに分けてデジタル化して記憶している。
即ち、地形データ（緯度，経度及び標高）２Ｃは自然地
形のものであり従って固定的なものなので、まとめて一
方の記憶部２Ａに記憶してあり、人工障害物データ（緯
度，経度，高さ及び大きさ）２Ｄは建物や送電線など任
意に入力される人工障害物のものなので、他方の記憶部
２Ｂに記憶させるようにしている。
Ａ，２Ｂを有し、地図データを地形データ２Ｃと人工障
害物データ２Ｄに分けてデジタル化して記憶している。
即ち、地形データ（緯度，経度及び標高）２Ｃは自然地
形のものであり従って固定的なものなので、まとめて一
方の記憶部２Ａに記憶してあり、人工障害物データ（緯
度，経度，高さ及び大きさ）２Ｄは建物や送電線など任
意に入力される人工障害物のものなので、他方の記憶部
２Ｂに記憶させるようにしている。
【００１４】計算機３は、ＧＰＳ受信機１から得られる
自機位置データ１Ｂと、地図データ記憶装置２から得ら
れるデジタル化した地形データ２Ｃ及び人工障害物デー
タ２Ｄとを入力データとして、（１）自機位置とその周
辺の地図の表示と、（２）衝突の危険性の判断及び警報
とに必要な処理を行う。以下、図２を参照して衝突回避
計算機３上で実行される処理を説明する。
自機位置データ１Ｂと、地図データ記憶装置２から得ら
れるデジタル化した地形データ２Ｃ及び人工障害物デー
タ２Ｄとを入力データとして、（１）自機位置とその周
辺の地図の表示と、（２）衝突の危険性の判断及び警報
とに必要な処理を行う。以下、図２を参照して衝突回避
計算機３上で実行される処理を説明する。
【００１５】（１）計算機３は、まずステップＰ１で自
機位置データ１Ｂ，地形データ２Ｃ及び人工障害物デー
タ２Ｄを入力する。 （２）これらの入力データ１Ｂ，２Ｃ及び２Ｄをもと
に、ステップＰ２では対地高度を計算し、次のステップ
Ｐ３では自機位置とその周辺の地図（地形及び人工障害
物）を画像表示するに必要な、地図表示データ３Ａ及び
地図上の自機表示データ３Ｂを作成する。 （３）次にステップＰ４では、先のステップＰ２で計算
した対地高度と、ステップＰ３で作成した地図表示デー
タ及び自機表示データを用いて、この時点での自機の針
路から、自機にとって障害物と判断される地点（予想針
路上障害物）を地図表示データから検出する。 （４）次にステップＰ５では、先のステップＰ４で検出
した予想針路上障害物に対し、現時点の速度，針路及び
高度を維持した場合に予想される衝突までの時間（衝突
予想時間）を計算し、次のステップＰ６にて衝突予想時
間から衝突警報出力の要否判定を行う。即ち、衝突予想
時間が短いと衝突の危険性が高いと判断でき、警報を要
する。 （５）警報が必要な場合には、ステップＰ７にて警報出
力とし、ステップＰ８で表示器４には画像等視覚による
警報ＯＮ／ＯＦＦデータ３ＣをＯＮにして出力し、スピ
ーカ５には「プルアップ」等音声による警報ＯＮ／ＯＦ
Ｆデータ３ＤをＯＮにして出力する。これにより、乗組
員に対して、音声及び表示により衝突の回避を促す警報
が発せられる。 （６）警報が不必要に場合には、各警報ＯＮ／ＯＦＦデ
ータ３Ｃ，３ＤはＯＦＦとし、ステップＰ８にて、地図
表示データ３Ａ及び自機表示データ３Ｂを表示器４に出
力する。その結果、図３に示すように障害物の画像４Ａ
と自機の画像４Ｂとが表示される。図３中、６は自機、
７は山、８はＧＰＳの人工衛星を示す。 （７）ステップＰ８の処理が終了した後、再びステップ
Ｐ１に戻り、前述までと同様の流れで各処理を行う。
機位置データ１Ｂ，地形データ２Ｃ及び人工障害物デー
タ２Ｄを入力する。 （２）これらの入力データ１Ｂ，２Ｃ及び２Ｄをもと
に、ステップＰ２では対地高度を計算し、次のステップ
Ｐ３では自機位置とその周辺の地図（地形及び人工障害
物）を画像表示するに必要な、地図表示データ３Ａ及び
地図上の自機表示データ３Ｂを作成する。 （３）次にステップＰ４では、先のステップＰ２で計算
した対地高度と、ステップＰ３で作成した地図表示デー
タ及び自機表示データを用いて、この時点での自機の針
路から、自機にとって障害物と判断される地点（予想針
路上障害物）を地図表示データから検出する。 （４）次にステップＰ５では、先のステップＰ４で検出
した予想針路上障害物に対し、現時点の速度，針路及び
高度を維持した場合に予想される衝突までの時間（衝突
予想時間）を計算し、次のステップＰ６にて衝突予想時
間から衝突警報出力の要否判定を行う。即ち、衝突予想
時間が短いと衝突の危険性が高いと判断でき、警報を要
する。 （５）警報が必要な場合には、ステップＰ７にて警報出
力とし、ステップＰ８で表示器４には画像等視覚による
警報ＯＮ／ＯＦＦデータ３ＣをＯＮにして出力し、スピ
ーカ５には「プルアップ」等音声による警報ＯＮ／ＯＦ
Ｆデータ３ＤをＯＮにして出力する。これにより、乗組
員に対して、音声及び表示により衝突の回避を促す警報
が発せられる。 （６）警報が不必要に場合には、各警報ＯＮ／ＯＦＦデ
ータ３Ｃ，３ＤはＯＦＦとし、ステップＰ８にて、地図
表示データ３Ａ及び自機表示データ３Ｂを表示器４に出
力する。その結果、図３に示すように障害物の画像４Ａ
と自機の画像４Ｂとが表示される。図３中、６は自機、
７は山、８はＧＰＳの人工衛星を示す。 （７）ステップＰ８の処理が終了した後、再びステップ
Ｐ１に戻り、前述までと同様の流れで各処理を行う。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば次のような効果がある。 （１）衝突の危険性のある障害物を、自機の前後左右方
向について検出し、乗組員に表示や音声等で警報を与え
るため、障害物との衝突を防止することができる。 （２）自機位置とその周辺の地図を表示することによ
り、乗組員が障害物と自機の状況を視覚的に把握できる
ので、衝突の危険性が未然に減り、悪天候等で視界の得
られない状況下における安全な航行が可能となる。
向について検出し、乗組員に表示や音声等で警報を与え
るため、障害物との衝突を防止することができる。 （２）自機位置とその周辺の地図を表示することによ
り、乗組員が障害物と自機の状況を視覚的に把握できる
ので、衝突の危険性が未然に減り、悪天候等で視界の得
られない状況下における安全な航行が可能となる。
【図１】本発明の一実施例にかかる飛行体用衝突回避装
置を模式的に示す全体構成図。
置を模式的に示す全体構成図。
【図２】処理の流れを示す図。
【図３】表示器の表示例を示す図。
【図４】従来技術を示す図。
【図５】音声警報による衝突回避の例を示す図。
１ ＧＰＳ受信機 ２ 地図データ記憶装置 ３ 衝突回避計算機 ４ 表示器 ５ スピーカ
フロントページの続き (72)発明者 平沼 敏 愛知県名古屋市港区大江町10番地 三菱重 工業株式会社名古屋航空宇宙システム製作 所内
Claims (2)
- 【請求項１】 緯度，経度，高度，速度及び針路方向を
含む自機位置データを得るＧＰＳ受信機と、地形及び人
工障害物の緯度，経度，高さ，標高及び大きさを含む地
図データを記憶する地図データ記憶装置と、前記自機位
置データと前記地図データとから衝突の危険性の有無を
判断する計算機と、衝突の危険性が判断された場合に警
報を発する警報器とを具備する飛行体用衝突回避装置。 - 【請求項２】 前記自機位置データと前記地図データと
から自機位置とその周辺の地図を表示する画像表示装置
とを具備することを特徴とする請求項１記載の飛行体用
衝突回避装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5221593A JPH06265627A (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 飛行体用衝突回避装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5221593A JPH06265627A (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 飛行体用衝突回避装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06265627A true JPH06265627A (ja) | 1994-09-22 |
Family
ID=12908542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5221593A Withdrawn JPH06265627A (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 飛行体用衝突回避装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06265627A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08258797A (ja) * | 1995-03-27 | 1996-10-08 | Komiyuuta Herikoputa Senshin Gijutsu Kenkyusho:Kk | 航空機衝突警報装置 |
| JPH1144551A (ja) * | 1997-06-05 | 1999-02-16 | Unyusho Senpaku Gijutsu Kenkyusho | 地形表示機能を備えた搭載用航法装置 |
| JP2010163096A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Toyota Motor Corp | 操縦支援装置 |
| CN108521809A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-09-11 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 障碍物信息提示方法、系统、设备、装置及记录介质 |
| WO2022078907A1 (en) * | 2020-10-12 | 2022-04-21 | Ierom S.R.L. | Method of generating images representable by a visor wearable by a pilot of an aircraft |
-
1993
- 1993-03-12 JP JP5221593A patent/JPH06265627A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08258797A (ja) * | 1995-03-27 | 1996-10-08 | Komiyuuta Herikoputa Senshin Gijutsu Kenkyusho:Kk | 航空機衝突警報装置 |
| JPH1144551A (ja) * | 1997-06-05 | 1999-02-16 | Unyusho Senpaku Gijutsu Kenkyusho | 地形表示機能を備えた搭載用航法装置 |
| JP2010163096A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Toyota Motor Corp | 操縦支援装置 |
| US8505854B2 (en) | 2009-01-16 | 2013-08-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Flight assistance apparatus |
| CN108521809A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-09-11 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 障碍物信息提示方法、系统、设备、装置及记录介质 |
| WO2022078907A1 (en) * | 2020-10-12 | 2022-04-21 | Ierom S.R.L. | Method of generating images representable by a visor wearable by a pilot of an aircraft |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000530 |