JPH06251126A

JPH06251126A - 画像合成方法

Info

Publication number: JPH06251126A
Application number: JP3685093A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Usami; 芳明宇佐美; Ryozo Takeuchi; 良三武内
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1993-02-25
Filing date: 1993-02-25
Publication date: 1994-09-09

Abstract

(57)【要約】【目的】航空写真および側面写真のテクスチュアの関連
づけを行なって、航空写真のテクスチュアの中に、容易
に側面写真のテクスチュアを組み込む方法を提供するこ
と。【構成】カメラパラメータのマッチング処理により、側
面写真が撮影されたときのカメラパラメータの推定を行
なって、航空写真と側面写真の位置の対応付けを行な
う。さらに、航空写真への組み込み時には、テクスチュ
アのマッチング処理を行なって、テクスチュアを合成す
るときの、最適な位置を求め合成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、３次元の形状、特に地
形形状データにマッピングするためのテクスチュアデー
タを生成する方法で、特に景観シミュレーション等の用
途に適したテクスチュアデータ合成技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】地形データ等を表示するには、特開平３
−７５６８２号公報に示されているように、形状データ
に航空写真のテクスチュアデータ等をマッピングして表
示する手法が行なわれている。

【０００３】しかしながら、例えば景観シミュレーショ
ンのように、地上近くの視点から、地形の映像を生成す
る場合には、航空写真だけでは、テクスチュアに関する
情報が不足するのが通常である。

【０００４】特に、急斜面の地形のように、上空から見
た場合、小さい面積としてしか観測できない部分では、
テクスチュア情報が不足し、景観シミュレーションを行
った場合には、不自然な映像が生成される。

【０００５】そこで、従来の景観シミュレーションにお
いては、例えば「Three Dimensional Terrain Modeling
and Display for Environmental Assessment" ACM Com
puter Graphics, Volume23, Number3 (1989)」の第２１
０頁から第２１１頁において述べられているように、急
斜面の地形を有する物体については、物体の側面のテク
スチュアを別途取得し、当該物体に、この側面のテクス
チュアをマッピングして、映像情報を生成している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術においては、対象物体の側面のテクスチュアを使用し
て、リアルな映像を生成することが可能であるが、航空
写真のテクスチュアと側面写真のテクスチュアとの関係
が定義されておらず、両者のテクスチュアの接合部分に
おいて、微妙な位置、形状等の調整を行い、両テクスチ
ュアの整合性をとる作業が必要である。

【０００７】そこで、本発明の目的は、航空写真と側面
写真のテクスチュアの関連づけを行なって、航空写真の
テクスチュアの中に、容易に側面写真のテクスチュアを
組み込む手段を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、カメラパラメータのマッチング処理を行い、側面写
真が撮影されたときのカメラパラメータの推定を行な
う。さらに、航空写真への、側面写真の組み込み時に
は、テクスチュアのマッチング処理を行なう。

【０００９】具体的には、以下の手段が考えられる。

【００１０】表示対象物の形を複数個の多角形に分割
し、各多角形を構成する各点に高さのデータを対応させ
作成した形状データに、航空写真の画像データにもとづ
いて作成され、対象物の対応点にマッピングするための
航空テクスチュアデータをマッピングする方法であっ
て、さらに、対象物の側面写真にもとづく画像データを
合成する場合に、前記側面写真の撮影位置、撮影方向を
含む視野条件と同一の視野条件下で、前記形状データに
もとづいてレンダリング処理を行って、表示対象物の形
状モデルを表すＣＧ（ＣｏｍｐｕｔｅｒＧｒａｐｈｉ
ｃｓ）画像を生成し、該ＣＧ画像上で前記各多角形が占
める領域を求め、該領域が前記側面写真の画像上で占め
る領域を側面テクスチュアデータとし、前記形状データ
に対応付けして切り出し、前記航空テクスチュアデータ
の前記形状データへのマッピングにおいて予め定められ
ている対応関係にもとづき、前記側面テクスチュアデー
タが前記航空テクスチュアデータ内において配置される
位置を求め、前記側面テクスチュアデータに、回転移
動、平行移動、拡大、および縮小を含む幾何学的変換処
理を行い、前記前記航空テクスチュアデータに合成する
画像合成方法である。

【００１１】また、前記ＣＧ画像上で前記各多角形が占
める領域を求める際、当該多角形を構成する点の全て
が、前記視野条件において可視状態にある場合にのみ、
当該多角形に対応する側面テクスチュアデータに前記幾
何学的変換処理を施し、前記前記航空テクスチュアデー
タに合成する画像合成方法も好ましい。

【００１２】また、前記ＣＧ画像上で前記各多角形が占
める領域を求める際、当該多角形が当該ＣＧ画像上に占
める面積を算出し、該面積が予め定めたしきい値以上と
なる場合についてのみ、当該多角形に対応する側面テク
スチュアデータに前記幾何学的変換処理を施し、前記前
記航空テクスチュアデータに合成する画像合成方法も好
ましい。

【００１３】また、前記側面テクスチュアデータに、回
転移動、平行移動、拡大、および縮小を含む幾何学的変
換処理を行い、前記前記航空テクスチュアデータに合成
する際に、ＳＳＤＡ（Sequential Similarity Detectio
n Algorithm）法を使用して配置位置を求める画像合成
方法も好ましい。

【００１４】また、前記側面写真の撮影位置、撮影方向
を含む視野条件と同一の視野条件は、第一に、前記側面
写真の撮影位置、撮影方向を含む視野条件と概略が一致
するような疑似視野条件を与えてＣＧ画像を生成し、前
記側面写真と当該ＣＧ画像の両画像において、同一位置
を占める点を対応点として与え、第二に、前記ＣＧ画像
の撮影位置、撮影方向を含む視野条件を基準値として、
前記側面写真に当該ＣＧ画像を一致させるための、側面
写真の撮像手段の、回転移動量、平行移動量を含む移動
量を求めることにより設定することにより得る画像合成
方法も考えられる。

【００１５】上記表示対象物を、地形にした手段も好ま
しい。

【００１６】

【作用】上記手段により本発明の目的は達成されるが、
その作用を概説すると以下のようになる。まず、撮影
方向、撮影位置等のカメラパラメータのマッチング処理
において、航空写真と側面写真の位置の対応付けを行
う。

【００１７】そして、テクスチュアのマッチング処理に
おいては、側面写真を航空写真のテクスチュアに組み込
むときの、最適な位置を求め、組込処理を行う。

【００１８】これにより、航空写真と側面写真と地形形
状データとの合成を目的とした、地形のテクスチュアデ
ータを作成することができる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１のフローチャ
ートに示すが、フローチャートの説明に入る前に、図２
および図３を参照して、本発明を実施するための前提条
件について説明する。なお、本実施例においては、地
形データの合成について説明するが、例えばＣＡＤ等で
作成したプラントに対し、プラントの据付け場所との景
観を評価するために背景データを作成する等、各種の分
野に応用できる。

【００２０】図２は、地形モデルの構成を示した説明図
であり、航空写真１にもとづいて、地形モデル５を生成
する方法を示している。

【００２１】第１の前提として、対象となる地形の航空
写真が存在し、航空写真にもとづく航空測量により、メ
ッシュデータ２や、尾根線データ３が求められているも
のとする。

【００２２】ここで、「メッシュデータ」とは地形の標
高値４を、メッシュ（格子）状に区分けした各点にて計
測したデータであり、同図では、「白丸の位置」の各々
に対して、標高データが予め求められている。

【００２３】一方、「尾根線データ」は、地形の尾根線
や、谷線等の標高値を、折れ線状に連続して計測したも
ので、同図では、「黒丸の位置」の各々に対して、標高
データが予め求められている。

【００２４】このメッシュデータおよび尾根線データを
使用して、地形の外形が表現できることになる。

【００２５】また、航空テクスチュア１０は、色情報を
表すＲＧＢ値（Ｒは、赤、Ｇは、緑、Ｂは青である）を
配列したデータで、航空写真をスキャナー等を使用し、
かかるデータを作成する。かかる航空テクスチュアを地
形形状の上に、テクスチュアとしてマッピングし、事前
に地形モデルを作成しておくものとする。

【００２６】さらに、メッシュデータ等の形状情報は、
３次元情報なので、ｘ−ｙ−ｚの座標系で表現する。一
方、航空テクスチュア等のテクスチュア情報は、２次元
情報なので、ｓ−ｔの座標系で表現する。

【００２７】図３は、航空写真と側面写真の説明図であ
る。

【００２８】第２の前提は、図３のような、対象となる
地形９を、航空カメラ６にて撮影した航空写真１だけで
はなく、水平に近い方向から、側面カメラ８にて撮影し
た、地形の側面写真７も存在することである。

【００２９】地形の中でも、急斜面等は、上空からは、
精度良く観察、把握することができないので、対象とな
る地形の側面の情報を利用して、地形情報の把握の改善
を図るものである。

【００３０】本発明では、側面写真にもとずくテクスチ
ュアを、航空写真にもとづくテクスチュアの中に、合成
する処理を行なう。

【００３１】以上のような前提にもとずき、図１を参照
して、本発明にかかる処理を詳細に説明する。まず、
ステップ１０１では、本発明にかかる処理手続きループ
のうち、最外側のループであり、以下のステップにおけ
る処理は、予め用意された側面写真の数だけ繰り返し行
なわれることを示している。

【００３２】ステップ１０２では、カメラパラメータの
マッチングを行なう。

【００３３】その内容を、図４の説明図を参照して示
す。

【００３４】今、対象である地形９について、図４に示
すような側面写真７が得られているものとする。これに
対応して、ユーザが地形モデル５を使用して、側面写真
とほぼ同じように見えるように、カメラパラメータを設
定して、図４に示すような、基準ＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅ
ｒＧｒａｐｈｉｃ）画像１５が生成されているとす
る。

【００３５】カメラパラメータには、例えば、撮影方
向、撮影位置、レンズ特性等のパラメータが考えられる
が、仮に、ここでは撮影方向だけが未知数であるとして
おく。

【００３６】つまり、側面写真の撮影位置、レンズ等の
特性は既知であり、基準ＣＧ画像もパラメータを合わせ
ておく。

【００３７】撮影方向は、空間中のある点を原点とする
３次元（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の座標系を考えたとき、各座標軸
に対してのカメラの回転角度により定まるので、例え
ば、各座標軸に対する回転角度のみを、ユーザが操作し
て基準ＣＧ画像を得ればよい。

【００３８】また、この段階では両者が完全に一致して
いる必要はなく、ほぼ近い撮影方向が得られていればよ
い。この基準ＣＧ画像を定めたときの、各座標軸回りの
回転角度、ｒｘ、ｒｙおよびｒｚを基準角度とする。

【００３９】そして、該基準角度からの変動量を求め
て、最終的な撮影方向を求める。

【００４０】即ち、ｒｘ、ｒｙおよびｒｚの回転角を、
どれだけ増減すれば側面写真に一致するかを求める。

【００４１】このために、例えば、ユーザは、両者の画
像中に、対応する点である対応点１６を指示する。

【００４２】たとえば、側面写真の「ｃ０」、「ｃ
１」、「ｃ２」、「ｃ３」、および「ｃ４」の位置は、
それぞれ基準ＣＧ画像の「ｃ０’」、「ｃ１’」、「ｃ
２’」、「ｃ３’」、および「ｃ４’」の位置に相当す
るというように、マウス等の入力手段を用いて指示す
る。

【００４３】こうして対応点が与えられると、例えば、
最小二乗法により両者の画像を結び付ける回転行列が求
められる。

【００４４】その方法の詳細は、例えば、”画像理解−
３次元認識の数理−”森北出版（１９９０）の第５０頁
から第５３頁等に記載されている。

【００４５】これにつき若干説明する。

【００４６】まず、カメラの回転前および回転後の両画
像における各対応点を、正規化した同次元座標により表
現し、これを「Ｎベクトル」と称する単位列ベクトルに
て記述する。

【００４７】次に、対応点が例えばＰ点存在するとき、
カメラの回転により各対応点のＮベクトル「ｍ₁’，
…，ｍｐ’」が「ｍ₁，…，ｍｐ」に移るとする。

【００４８】ここで、画像データは、誤差を有している
ため、通常は「ｍｋ＝Ｒ・ｍｋ’（ｋ＝１，…，ｐ）」
となる回転行列Ｒが存在するとは限らない。

【００４９】そこで、最小２乗法を用いて、Σ（ｍｋ−
Ｒ・ｍｋ’）²（Σは、ｋが１からｐまでについての総
和を意味する）が、最小となる回転行列Ｒを計算し、カ
メラの回転行列を求める。

【００５０】これにより、側面写真と基準ＣＧ画像にお
ける、カメラパラメータのマッチングが行なわれる。す
なわち、与えられた側面写真と基準ＣＧ画像とのカメラ
のパラメータを一致させることができる。

【００５１】次に、ステップ１０３では、ＣＧ画像のレ
ンダリングを行なう処理である。

【００５２】図５を参照して、その処理について説明す
る。

【００５３】前ステップにて、側面写真に一致するカメ
ラパラメータが求められているので、この値を使用し
て、地形モデルをレンダリングし、ＣＧレンダリング画
像１１を生成する処理を行なう。このとき、航空テクス
チュアもマッピングして、レンダリングする。

【００５４】次に、ステップ１０４では、色合わせ（濃
度補正）処理を行なう。

【００５５】前ステップでは、側面写真にほぼ等しいＣ
Ｇレンダリング画像が得られている。

【００５６】しかしながら、航空写真と側面写真の撮影
時期が異なることもあり、後に行う合成処理のために、
側面写真と、ＣＧレンダリング画像との間で、色調の補
正を行なう。

【００５７】具体的には、両者の画像について、色情報
であるＲＧＢデータの各Ｒ、Ｇ、Ｂ濃度のヒストグラム
を算出し、両者のヒストグラムが一致するように、濃度
の補正を行なう。

【００５８】次に、ステップ１０５では、図５に示す可
視頂点テーブル１２を作成する。

【００５９】このテーブルは、各メッシュを構成する点
（頂点）が、現在のカメラパラメータにおいて、可視状
態にあるか否かを記憶したものである。

【００６０】ステップ１０３におけるレンダリング処理
により、いわゆる隠面処理がされて、可視状態にある頂
点のみが、ＣＧレンダリング画像に残されている。

【００６１】そこで、ここから各頂点が可視状態にある
か否かを判定できる。

【００６２】可視頂点テーブル１２において、例えば、
ｖａ、ｖｂ、ｖｃ、およびｖｄが、各々メッシュを構成
する頂点で、「Ｔ」が可視状態を示し、「Ｆ」が可視状
態にないことを示す。図５の３つのメッシュである、
ｍ０、ｍ１、およびｍ２においては、ｍ１だけ、２つの
頂点がスクリーンの外側にはみ出しているため、可視状
態にない頂点を有していることになる。

【００６３】次に、ステップ１０６では、図５に示す、
メッシュサイズテーブル１３を作成する。

【００６４】該テーブルは、各メッシュが、スクリーン
上に投影されたときの大きさを記憶したものである。ス
テップ１０３におけるレンダリング処理により、投影変
換処理が行なわれているので、同じく、ＣＧレンダリン
グ画像から情報を求める。

【００６５】ここに投影されている各メッシュは、２つ
の対角線をもつので、２次元の画像上でこれらの長さを
計算し、長いほうの対角線をメッシュサイズとする。

【００６６】例えば、メッシュｍ０の場合には、長いほ
うの対角線である「ｉ０」が、メッシュサイズテーブル
に記憶される。

【００６７】次に、ステップ１０７は、以降のステップ
における処理を、各メッシュについて繰り返し行なうこ
とを意味している。

【００６８】次に、ステップ１０８では、当該メッシュ
を構成する４頂点が、全て共に可視状態であるか否かを
判定する。１頂点でも、可視状態にない場合には、メッ
シュの一部が、スクリーンの外側に存在するか、あるい
は、隠面処理により消去されているので、側面写真とＣ
Ｇレンダリング画像の良好な対応が行えない。

【００６９】そこで、予めこのようなメッシュを除外し
て、処理をする。

【００７０】具体的には、すでに作成した可視頂点テー
ブルを参照して、当該メッシュの全ての頂点が共に可視
状態である場合以外には、以下の処理を行なわずに、つ
ぎのメッシュに移る。

【００７１】次に、ステップ１０９では、メッシュサイ
ズが予め設定したしきい値以上であるか否かを判定す
る。

【００７２】地形が平坦な場所、遠く離れた場所等、側
面写真上で占める面積が小さい場所のメッシュについて
は、テクスチュアの情報量が少ない。

【００７３】したがって、このような場所については、
側面のテクスチュアを航空写真に合成しても、画像情報
の量をあまり増やすことはできない。

【００７４】そこで、このようなメッシュも、予め除外
して処理をする。これにより処理速度の向上が図れる。

【００７５】具体的には、すでに作成したメッシュサイ
ズテーブルを参照して、当該メッシュのサイズが、予め
定められたしきい値以下である場合には、以下の処理を
行なわずに、次のメッシュを対象とした処理に移る。

【００７６】次に、ステップ１１０では、側面テクスチ
ュアの切り出しを行なう。

【００７７】この方法は図６を参照して説明する。

【００７８】まず、側面写真とＣＧレンダリング画像を
重ね合わせて、例えば、あるメッシュｍ０の４つの頂点
ｖａ、ｖｂ、ｖｃ、およびｖｄが、側面写真上に投影さ
れている画素位置を求める。

【００７９】そして、これらの頂点の内部の領域を、切
り出しの対象となる画像データとする。

【００８０】次に、ステップ１１１では、テクスチュア
の逆マッピング（通常のマッピングと逆の処理である）
を行なう。この方法も図６を参照して説明する。

【００８１】図６に示された、４つの頂点ｖａ、ｖｂ、
ｖｃ、およびｖｄは、図２で示したように、対応するテ
クスチュアの座標をｓ−ｔ座標で、予め指示されてい
る。

【００８２】例えば、頂点ｖａは座標（ｓ０、ｔ０）
に、頂点ｖｂは、座標（ｓ１、ｔ１）に、頂点ｖｃは、
座標（ｓ２、ｔ２）に、さらに、頂点ｖｄは、座標（ｓ
３、ｔ３）に、対応づけされているものとする。

【００８３】このステップ１１１では、側面写真から切
り出した側面テクスチュア１４を、後に行う合成処理の
ために、航空テクスチュアのｓ−ｔ座標系に一致させる
ようにする。

【００８４】そのためには、まず、４つの頂点位置にあ
る側面写真の画素情報を、予め設定した頂点のｓ−ｔ座
標値で定まる位置へ、通常とは逆のマッピング処理をす
る。

【００８５】画像生成時には、テクスチュアの情報が、
スクリーン上に投影される位置を求めることを、通常、
マッピング処理と称するが、ここではちょうど逆の処理
を行なっていることになる。

【００８６】次に、頂点内部の画素情報については、適
当な補間式を使用することによって補間し、いわゆる内
挿処理を行なって、逆マッピングする位置を定める。

【００８７】このようにして、各メッシュ毎に、側面写
真から側面テクスチュアに、逆マッピング処理を行な
う。

【００８８】次に、ステップ１１２では、テクスチュア
のマッチング処理を行なう。

【００８９】ここでは、図７に示すように、航空テクス
チュアと側面テクスチュアのマッチングを行う。そし
て、航空テクスチュアの中で、側面テクスチュアが最も
良くあてはまる位置を求める。このようなマッチングを
行なうためには、例えば、良く知られているようにＳＳ
ＤＡ法（ＳｅｑｕｅｎｔｉａｌＳｉｍｉｌａｒｉｔｙ
ＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍ）を利用すれ
ばよい。

【００９０】これは図７に示すように、側面テクスチュ
アを、予め定めたマッチング探索範囲内で移動せしめ、
両者の画素値（Ｒ、Ｇ、Ｂの濃度値）の差の総和（「残
差」と称する）が最も小さい位置において、マッチング
が達成されたものと見なす方法である。

【００９１】これにより、種々の測定誤差による影響も
排除でき、航空テクスチュアに合成する際の、側面テク
スチュアの最適な位置を求めることができる。

【００９２】次に、ステップ１１３では、テクスチュア
のマッチング結果の評価を行なう。

【００９３】この評価は、前ステップ１１２で求めた、
残差の最小値で行なう。

【００９４】この値が、予め定めたしきい値よりも大き
いとき、適切なマッチングができなかったものとして、
次のメッシュを対象とした処理に移る。

【００９５】そして、しきい値以下の場合のみ、次の合
成処理を行なう。

【００９６】次に、ステップ１１４では、航空テクスチ
ュアに側面テクスチュアを合成する処理を行う。航空テ
クスチュアの中で、例えば、ＳＳＤＡ法を使用して求め
た位置に、側面テクスチュアを、画素毎に合成する。合
成処理では、当該画素のＲＧＢ値を、側面テクスチュア
の値に全て置き換える。もちろん、両画像のＲＧＢ値を
適当にブレンドする処理を行うことも可能である。

【００９７】以上に示した処理により、航空テクスチュ
アに側面テクスチュアを、精度良く合成することが可能
となる。

【００９８】

【発明の効果】本発明によれば、カメラパラメータとテ
クスチュアの２つのマッチング処理により合成位置を求
めているので、航空テクスチュアと側面テクスチュアを
精度良く合成できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる処理を表すフローチャートであ
る。

【図２】地形モデルの構成の説明図である。

【図３】航空写真と側面写真の説明図である。

【図４】カメラパラメータのマッチングの説明図であ
る。

【図５】ＣＧ画像のレンダリングの説明図である。

【図６】テクスチュアの逆マッピング処理の説明図であ
る。

【図７】テクスチュアのマッチング処理の説明図であ
る。

【符号の説明】

１…航空写真、２…メッシュデータ、３…尾根線デー
タ、４…標高値、５…地形モデル、６…航空カメラ、７
…側面写真、８…側面カメラ、９…地形、１０…航空テ
クスチュア、１１…ＣＧレンダリング画像、１２…可視
頂点テーブル、１３…メッシュサイズテーブル、１４…
側面テクスチュア、１５…基準ＣＧ画像、１６…対応
点。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】表示対象物の形を複数個の多角形に分割
し、各多角形を構成する各点に高さのデータを対応させ
作成した形状データに、航空写真の画像データにもとづ
いて作成され、対象物の対応点にマッピングするための
航空テクスチュアデータをマッピングする方法であっ
て、さらに、対象物の側面写真にもとづく画像データを
合成する場合に、前記側面写真の撮影位置、撮影方向を含む視野条件と同
一の視野条件下で、前記形状データにもとづいてレンダ
リング処理を行って、表示対象物の形状モデルを表すＣ
Ｇ（ＣｏｍｐｕｔｅｒＧｒａｐｈｉｃｓ）画像を生成
し、該ＣＧ画像上で前記各多角形が占める領域を求め、該領
域が前記側面写真の画像上で占める領域を側面テクスチ
ュアデータとし、前記形状データに対応付けして切り出
し、前記航空テクスチュアデータの前記形状データへのマッ
ピングにおいて予め定められている対応関係にもとづ
き、前記側面テクスチュアデータが前記航空テクスチュ
アデータ内において配置される位置を求め、前記側面テクスチュアデータに、回転移動、平行移動、
拡大、および縮小を含む幾何学的変換処理を行い、前記
航空テクスチュアデータに合成することを特徴とする画
像合成方法。
【請求項２】請求項１において、前記ＣＧ画像上で前記
各多角形が占める領域を求める際、当該多角形を構成す
る点の全てが、前記視野条件において可視状態にある場
合にのみ、当該多角形に対応する側面テクスチュアデー
タに前記幾何学的変換処理を施し、前記航空テクスチュ
アデータに合成することを特徴とする画像合成方法。
【請求項３】請求項１において、前記ＣＧ画像上で前記
各多角形が占める領域を求める際、当該多角形が当該Ｃ
Ｇ画像上に占める面積を算出し、該面積が予め定めたし
きい値以上となる場合についてのみ、当該多角形に対応
する側面テクスチュアデータに前記幾何学的変換処理を
施し、前記航空テクスチュアデータに合成することを特
徴とする画像合成方法。
【請求項４】請求項１において、前記側面テクスチュア
データに、回転移動、平行移動、拡大、および縮小を含
む幾何学的変換処理を行い、前記航空テクスチュアデー
タに合成する際に、ＳＳＤＡ（Sequential Similarity
Detection Algorithm）法を使用して配置される位置を
求めることを特徴とする画像合成方法。
【請求項５】請求項１において、前記側面写真の撮影位
置、撮影方向を含む視野条件と同一の視野条件は、第一に、前記側面写真の撮影位置、撮影方向を含む視野
条件と概略が一致するような疑似視野条件を与えてＣＧ
画像を生成し、前記側面写真と当該ＣＧ画像の両画像に
おいて、同一位置を占める点を対応点として与え、第二
に、前記ＣＧ画像の撮影位置、撮影方向を含む視野条件
を基準値として、前記側面写真に当該ＣＧ画像を一致さ
せるための、側面写真の撮像手段の、回転移動量、平行
移動量を含む移動量を求めることにより設定することに
より得ることを特徴とする画像合成方法。
【請求項６】表示対象地形を複数個の多角形に分割し、
各多角形を構成する各点に標高のデータを対応させ作成
した形状データに、航空写真の画像データにもとづいて
作成され、対象地形の対応点にマッピングするための航
空テクスチュアデータをマッピングする方法であって、
さらに、対象地形の側面写真にもとづく画像データを合
成する場合に、前記側面写真の撮影位置、撮影方向を含む視野条件と同
一の視野条件下で、前記形状データにもとづいてレンダ
リング処理を行って、表示対象地形の形状モデルを表す
ＣＧ（ＣｏｍｐｕｔｅｒＧｒａｐｈｉｃｓ）画像を生
成し、該ＣＧ画像上で前記各多角形が占める領域を求め、該領
域が前記側面写真の画像上で占める領域を側面テクスチ
ュアデータとし、前記形状データに対応付けして切り出
し、前記航空テクスチュアデータの前記形状データへのマッ
ピングにおいて予め定められている対応関係にもとづ
き、前記側面テクスチュアデータが前記航空テクスチュ
アデータ内において配置される位置を求め、前記側面テクスチュアデータに、回転移動、平行移動、
拡大、および縮小を含む幾何学的変換処理を行い、前記
航空テクスチュアデータに合成することを特徴とする画
像合成方法。