JPH06243372A - 異常監視装置 - Google Patents
異常監視装置Info
- Publication number
- JPH06243372A JPH06243372A JP5047440A JP4744093A JPH06243372A JP H06243372 A JPH06243372 A JP H06243372A JP 5047440 A JP5047440 A JP 5047440A JP 4744093 A JP4744093 A JP 4744093A JP H06243372 A JPH06243372 A JP H06243372A
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- Japan
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- welding robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 動作パターンが一定でない監視対象の異常を
判断する異常監視装置を提供する。 【構成】 溶接ロボット１、自動車２、工場５の形状及
び溶接ロボット１、自動車２、テレビカメラ３の位置の
情報に基づいて作成した基本画像データを画像作成部へ
入力し、該画像作成部にコントローラ８からの制御信号
を入力することで、溶接ロボット１がコントローラ８か
らの制御信号により実行すべき動作の画像を作成し、こ
れをテレビカメラ３の撮像画像と比較して異同を調べ
る。
判断する異常監視装置を提供する。 【構成】 溶接ロボット１、自動車２、工場５の形状及
び溶接ロボット１、自動車２、テレビカメラ３の位置の
情報に基づいて作成した基本画像データを画像作成部へ
入力し、該画像作成部にコントローラ８からの制御信号
を入力することで、溶接ロボット１がコントローラ８か
らの制御信号により実行すべき動作の画像を作成し、こ
れをテレビカメラ３の撮像画像と比較して異同を調べ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は監視対象を２次元撮像装
置で撮像した画像と画像作成部の画像とを比較して監視
対象の異常を監視する装置に関する。
置で撮像した画像と画像作成部の画像とを比較して監視
対象の異常を監視する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の異常監視装置には、監視対象を撮
像する２次元撮像装置であるテレビカメラと、予めテレ
ビカメラで撮像した正常な状態の監視対象の静止画像を
保存しておくディスクと、前記テレビカメラで撮像した
画像とディスクに保存してある画像とを比較する画像比
較部と、該画像比較部で前記画像を比較する時、ディス
クに保存してある画像をローディングするフレームメモ
リとを備えているものがある。
像する２次元撮像装置であるテレビカメラと、予めテレ
ビカメラで撮像した正常な状態の監視対象の静止画像を
保存しておくディスクと、前記テレビカメラで撮像した
画像とディスクに保存してある画像とを比較する画像比
較部と、該画像比較部で前記画像を比較する時、ディス
クに保存してある画像をローディングするフレームメモ
リとを備えているものがある。
【０００３】図11は従来の装置の異常監視処理手順を示
すフローチャートであり、監視対象を起動すると異常監
視装置も起動してテレビカメラが監視対象を撮像し、一
方ディスクに保存されている監視対象の静止画像がフレ
ームメモリにローディングされる。そしてフレームメモ
リにローディングされた静止画像と、テレビカメラで撮
像した監視対象の画像とを画像比較部へ入力する。画像
比較部ではフレームメモリにローディングされた静止画
像とテレビカメラで撮像した画像とをそれぞれ画素に分
解し、各画像のそれぞれの画素ごとに濃淡値の差を求
め、その積分値が一定のしきい値を越えた場合に異常と
判断する。
すフローチャートであり、監視対象を起動すると異常監
視装置も起動してテレビカメラが監視対象を撮像し、一
方ディスクに保存されている監視対象の静止画像がフレ
ームメモリにローディングされる。そしてフレームメモ
リにローディングされた静止画像と、テレビカメラで撮
像した監視対象の画像とを画像比較部へ入力する。画像
比較部ではフレームメモリにローディングされた静止画
像とテレビカメラで撮像した画像とをそれぞれ画素に分
解し、各画像のそれぞれの画素ごとに濃淡値の差を求
め、その積分値が一定のしきい値を越えた場合に異常と
判断する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の異常監視装置に
おいては、監視の対象が一定の動作をしない場合、テレ
ビカメラで撮像した監視対象の動作と、ディスクからフ
レームメモリにローディングした監視対象の静止画像と
を画像比較部で比較するためには監視対象が動作可能
な、無数の動作パターンの静止画像をディスクに保存し
ておく必要があるが、一定の動作をしない監視対象の動
作をすべて撮像して、その静止画像をディスクに保存し
ておくことは不可能である。従って従来の異常監視装置
において異常の監視が可能になる監視対象は必然的に一
定の動作をするものに限られていた。
おいては、監視の対象が一定の動作をしない場合、テレ
ビカメラで撮像した監視対象の動作と、ディスクからフ
レームメモリにローディングした監視対象の静止画像と
を画像比較部で比較するためには監視対象が動作可能
な、無数の動作パターンの静止画像をディスクに保存し
ておく必要があるが、一定の動作をしない監視対象の動
作をすべて撮像して、その静止画像をディスクに保存し
ておくことは不可能である。従って従来の異常監視装置
において異常の監視が可能になる監視対象は必然的に一
定の動作をするものに限られていた。
【０００５】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、テレビカメラで撮像した画像の比較対象になる
画像として、予めCAD 装置で作成した監視対象の基本画
像データと監視対象のコントローラからの制御信号とを
画像作成部へ入力して作成した、監視対象がコントロー
ラからの制御信号により実行すべき動作に対応する画像
を用い、この画像とテレビカメラで撮像した画像とを画
像比較部で比較して異常を判断する異常監視装置を提供
することを目的とする。
であり、テレビカメラで撮像した画像の比較対象になる
画像として、予めCAD 装置で作成した監視対象の基本画
像データと監視対象のコントローラからの制御信号とを
画像作成部へ入力して作成した、監視対象がコントロー
ラからの制御信号により実行すべき動作に対応する画像
を用い、この画像とテレビカメラで撮像した画像とを画
像比較部で比較して異常を判断する異常監視装置を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る異常監視装
置は、コントローラからの制御信号を得て動作する監視
対象の異常を、２次元撮像装置を用いて監視する異常監
視装置において、監視対象の形状並びに該監視対象及び
２次元撮像装置の位置の情報に基づいて作成した監視対
象の基本画像データを、監視対象のコントローラからの
制御信号を入力することにより、監視対象が実行すべき
動作に対応する画像にする画像作成部と、該画像作成部
で作成した前記監視対象の画像及び２次元撮像装置で撮
像した監視対象の画像を比較して異常を判断する画像比
較部とを備えることを特徴とする。
置は、コントローラからの制御信号を得て動作する監視
対象の異常を、２次元撮像装置を用いて監視する異常監
視装置において、監視対象の形状並びに該監視対象及び
２次元撮像装置の位置の情報に基づいて作成した監視対
象の基本画像データを、監視対象のコントローラからの
制御信号を入力することにより、監視対象が実行すべき
動作に対応する画像にする画像作成部と、該画像作成部
で作成した前記監視対象の画像及び２次元撮像装置で撮
像した監視対象の画像を比較して異常を判断する画像比
較部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明の異常監視装置においては、２次元撮像
装置で撮像した監視対象の画像と比較される画像とし
て、監視対象の形状及び該監視対象と２次元撮像装置と
の位置の情報に基づいてCAD 装置で作成した基本画像デ
ータを画像作成部へ入力し、該画像作成部に監視対象の
コントローラからの制御信号を入力して作成した、監視
対象が実行すべき動作の２次元画像が使用される。そし
て前記２次元撮像装置で撮像した画像及び画像作成部で
作成した画像を画像比較部でそれぞれ画素に分解して監
視対象の異常を判断する。
装置で撮像した監視対象の画像と比較される画像とし
て、監視対象の形状及び該監視対象と２次元撮像装置と
の位置の情報に基づいてCAD 装置で作成した基本画像デ
ータを画像作成部へ入力し、該画像作成部に監視対象の
コントローラからの制御信号を入力して作成した、監視
対象が実行すべき動作の２次元画像が使用される。そし
て前記２次元撮像装置で撮像した画像及び画像作成部で
作成した画像を画像比較部でそれぞれ画素に分解して監
視対象の異常を判断する。
【０００８】
【実施例】以下本発明を、その実施例を示す図面に基づ
いて具体的に説明する。図１は本発明装置の実施例の模
式的斜視図と共に示すブロック図、図２は基本画像デー
タの作成工程を示す概念図、図３は異常監視処理の手順
を示すフローチャート、図４は制御信号に対する溶接ロ
ボット１の動きを示す説明図である。
いて具体的に説明する。図１は本発明装置の実施例の模
式的斜視図と共に示すブロック図、図２は基本画像デー
タの作成工程を示す概念図、図３は異常監視処理の手順
を示すフローチャート、図４は制御信号に対する溶接ロ
ボット１の動きを示す説明図である。
【０００９】図１において監視対象の溶接ロボットであ
り、回転可能な架台部1aに立設した基柱部上端の第１関
節部1bを介して第１腕部が設けられ、その先端の第２関
節部1cを介して第２腕部が設けられ、その先端部1dが溶
接トーチとなっている。２は該溶接ロボット１の作業対
象である自動車である。３はテレビカメラであり、照明
器具４，４により照明されている溶接ロボット１及び自
動車２を撮像する。テレビカメラ３及び照明器具４，４
は共に工場５の内部に配設されている。
り、回転可能な架台部1aに立設した基柱部上端の第１関
節部1bを介して第１腕部が設けられ、その先端の第２関
節部1cを介して第２腕部が設けられ、その先端部1dが溶
接トーチとなっている。２は該溶接ロボット１の作業対
象である自動車である。３はテレビカメラであり、照明
器具４，４により照明されている溶接ロボット１及び自
動車２を撮像する。テレビカメラ３及び照明器具４，４
は共に工場５の内部に配設されている。
【００１０】11は監視対象である溶接ロボット１、自動
車２及び工場５の各図面データからそれぞれの３次元形
状を作画するCAD 装置である。７は画像作成部であり、
CAD装置11で作成した基本画像データが入力される。該
画像作成部７には溶接ロボット１の動作に対応する画像
を得るために、コントローラ８が溶接ロボット１へ与え
る制御信号が与えられる。制御信号は溶接ロボット１の
動作箇所、溶接ロボット１の動作量（動作角度）、動作
量の種類（Ａ→絶対量／Ｂ→相対量）、溶接ロボット１
の動作方向を含む信号であり、表１に例を示す。この制
御信号の意味は1A020Rを例にとると表２の如くになる。
車２及び工場５の各図面データからそれぞれの３次元形
状を作画するCAD 装置である。７は画像作成部であり、
CAD装置11で作成した基本画像データが入力される。該
画像作成部７には溶接ロボット１の動作に対応する画像
を得るために、コントローラ８が溶接ロボット１へ与え
る制御信号が与えられる。制御信号は溶接ロボット１の
動作箇所、溶接ロボット１の動作量（動作角度）、動作
量の種類（Ａ→絶対量／Ｂ→相対量）、溶接ロボット１
の動作方向を含む信号であり、表１に例を示す。この制
御信号の意味は1A020Rを例にとると表２の如くになる。
【００１１】
【表１】
【００１２】
【表２】
【００１３】つまり表１の例は図４に示すように溶接ロ
ボット１の架台部1aを基準位置 (イ) から右回りに20度
回転させて (ロ) の状態とし、第１関節部1bを (ハ) の
状態から右回りに10度回転させ、さらに第２関節部1cを
左回りに15度回転させて (ニ) の状態にするという指令
である。画像作成部７ではこのような制御信号と前記基
本画像データとに基づいて溶接ロボット１が実行すべき
画像を作成する。６は画像比較部であり、テレビカメラ
３で撮像した画像と画像作成部７で作成した画像とを比
較して溶接ロボット１の異常を判断する。
ボット１の架台部1aを基準位置 (イ) から右回りに20度
回転させて (ロ) の状態とし、第１関節部1bを (ハ) の
状態から右回りに10度回転させ、さらに第２関節部1cを
左回りに15度回転させて (ニ) の状態にするという指令
である。画像作成部７ではこのような制御信号と前記基
本画像データとに基づいて溶接ロボット１が実行すべき
画像を作成する。６は画像比較部であり、テレビカメラ
３で撮像した画像と画像作成部７で作成した画像とを比
較して溶接ロボット１の異常を判断する。
【００１４】異常監視装置による監視に先立ってCAD 装
置11にいて基本画像データを作成する。基本画像データ
は次の手順で作成する。まず図２に示すように工場５の
図面データ15をCAD 装置11へ入力して工場の３次元画像
を作成する。入力データは工場の床面、壁面に関連づけ
た３次元直交座標で表す。そして実測で求めた工場５の
内部に配設されているテレビカメラ３の視点の座標及び
撮像方向をCAD 装置11へ入力し、これらに基づきテレビ
カメラ３の視点で見た工場内の画像を作成する。次に溶
接ロボット１の図面データ13及び自動車２の図面データ
14をそれぞれCAD 装置11へ入力してそれぞれの３次元画
像を作成する。
置11にいて基本画像データを作成する。基本画像データ
は次の手順で作成する。まず図２に示すように工場５の
図面データ15をCAD 装置11へ入力して工場の３次元画像
を作成する。入力データは工場の床面、壁面に関連づけ
た３次元直交座標で表す。そして実測で求めた工場５の
内部に配設されているテレビカメラ３の視点の座標及び
撮像方向をCAD 装置11へ入力し、これらに基づきテレビ
カメラ３の視点で見た工場内の画像を作成する。次に溶
接ロボット１の図面データ13及び自動車２の図面データ
14をそれぞれCAD 装置11へ入力してそれぞれの３次元画
像を作成する。
【００１５】次に実測で求めた溶接ロボット１、自動車
２及び照明器具４，４の座標をCAD装置11へ入力する。
溶接ロボット１の座標は図５に示すように自動車２に向
かった状態の第１関節部1b、第２関節部1c及び先端部1d
それぞれの位置を入力する。また自動車２の座標は図５
に示すボンネット右前部2a、ボンネット左前部2b、屋根
右後部2c、屋根左後部2dの各基準点の位置を用いる。CA
D 装置11はこれらの入力データと前述の３次元画像とを
用いてテレビカメラ３の視点で見た溶接ロボット１及び
自動車２の３次元画像データを作成する。
２及び照明器具４，４の座標をCAD装置11へ入力する。
溶接ロボット１の座標は図５に示すように自動車２に向
かった状態の第１関節部1b、第２関節部1c及び先端部1d
それぞれの位置を入力する。また自動車２の座標は図５
に示すボンネット右前部2a、ボンネット左前部2b、屋根
右後部2c、屋根左後部2dの各基準点の位置を用いる。CA
D 装置11はこれらの入力データと前述の３次元画像とを
用いてテレビカメラ３の視点で見た溶接ロボット１及び
自動車２の３次元画像データを作成する。
【００１６】これら以外に工場内壁、溶接ロボット１及
び自動車２の表面の反射特性についてのデータが入力さ
れ、このデータと形状データと、照明器具４，４の位置
データとによって工場内壁、溶接ロボット１及び自動車
２それぞれの濃淡及び影が求められる。このようにして
CAD 装置11で作成された基本画像データは画像作成部７
へ入力される。
び自動車２の表面の反射特性についてのデータが入力さ
れ、このデータと形状データと、照明器具４，４の位置
データとによって工場内壁、溶接ロボット１及び自動車
２それぞれの濃淡及び影が求められる。このようにして
CAD 装置11で作成された基本画像データは画像作成部７
へ入力される。
【００１７】一方コントローラ８からの制御信号が画像
作成部７へ入力される。コントローラ８からの制御信号
により溶接ロボット１が図４に示す如く動作する場合、
まず架台部1aが (イ) の基準位置から右回りに20度動い
て (ロ) の位置に移動すると、第１関節部1b、第２関節
部1c及び先端部1dは従前の高さで回転移動する。画像作
成部７はこのような制御信号の１つづつを解釈し、CAD
装置11から入力されている基本画像データを修正する。
即ち溶接ロボット１の基準点である第１関節部1b、第２
関節部1c、先端部1dの前記３次元直交座標位置を算出
し、次いでテレビカメラ３の視野からの位置へ換算し、
次いで他点の補間算出を行う。この算出結果は画像比較
部６へ入力される。
作成部７へ入力される。コントローラ８からの制御信号
により溶接ロボット１が図４に示す如く動作する場合、
まず架台部1aが (イ) の基準位置から右回りに20度動い
て (ロ) の位置に移動すると、第１関節部1b、第２関節
部1c及び先端部1dは従前の高さで回転移動する。画像作
成部７はこのような制御信号の１つづつを解釈し、CAD
装置11から入力されている基本画像データを修正する。
即ち溶接ロボット１の基準点である第１関節部1b、第２
関節部1c、先端部1dの前記３次元直交座標位置を算出
し、次いでテレビカメラ３の視野からの位置へ換算し、
次いで他点の補間算出を行う。この算出結果は画像比較
部６へ入力される。
【００１８】画像比較部６では画像作成部７で作成した
画像及びテレビカメラ３で撮像した画像がそれぞれ画素
に分解され、各画像の画素ごとに濃淡値の差が求めら
れ、その積分値が一定のしきい値を越えた場合に異常と
判断する。図３は以上の処理手順をフローチャートで示
している。
画像及びテレビカメラ３で撮像した画像がそれぞれ画素
に分解され、各画像の画素ごとに濃淡値の差が求めら
れ、その積分値が一定のしきい値を越えた場合に異常と
判断する。図３は以上の処理手順をフローチャートで示
している。
【００１９】次に本発明を鋼板搬送系に利用した場合の
実施例を図面に基づいて説明する。図６において９は監
視対象の蛇行制御用ロールであり、10は該蛇行制御用ロ
ール９によって蛇行を解消されて圧延機へ供給される鋼
板である。その他図１と対応するものは同番号を付して
説明を省略する。
実施例を図面に基づいて説明する。図６において９は監
視対象の蛇行制御用ロールであり、10は該蛇行制御用ロ
ール９によって蛇行を解消されて圧延機へ供給される鋼
板である。その他図１と対応するものは同番号を付して
説明を省略する。
【００２０】基本画像データはCAD 装置11へ図７に示す
ように蛇行制御用ロール９の図面データ16及び鋼板10の
図面データ17、工場の図面データ15、その他これらの座
標値並びにテレビカメラ３の座標等を入力してCAD 装置
11で作成させる。この基本画像データは画像作成部７へ
入力される。而して蛇行制御用ロール９のコントローラ
８が出力する制御信号は例えば表３に示すようなもので
ある。
ように蛇行制御用ロール９の図面データ16及び鋼板10の
図面データ17、工場の図面データ15、その他これらの座
標値並びにテレビカメラ３の座標等を入力してCAD 装置
11で作成させる。この基本画像データは画像作成部７へ
入力される。而して蛇行制御用ロール９のコントローラ
８が出力する制御信号は例えば表３に示すようなもので
ある。
【００２１】
【表３】
【００２２】即ちこの制御信号は図９に示すように蛇行
制御用ロール９を基準位置（イ）から右回りに10度の位
置 (ロ) にするというものである。なおこの実施例にお
ける基準点は図９,10 に示すように蛇行制御用ロール９
の両端面の頂上点3a,3b である。この実施例においては
図８に示すように画像作成部７が制御信号に基づいて作
成した画像とテレビカメラ３が撮像した画像との比較を
画像比較部６で行わせ、各画素の濃度比較によって異常
を検出させる。
制御用ロール９を基準位置（イ）から右回りに10度の位
置 (ロ) にするというものである。なおこの実施例にお
ける基準点は図９,10 に示すように蛇行制御用ロール９
の両端面の頂上点3a,3b である。この実施例においては
図８に示すように画像作成部７が制御信号に基づいて作
成した画像とテレビカメラ３が撮像した画像との比較を
画像比較部６で行わせ、各画素の濃度比較によって異常
を検出させる。
【００２３】
【発明の効果】以上の如く本発明装置にあっては、画像
作成部で監視対象が実行すべき動作の画像を作成し、こ
の画像と２次元撮像装置で撮像した画像とを画像比較部
で比較して異常を判断するので、動作が一定でない監視
対象に対しても膨大な画像情報を用意しておくことなく
異常を監視することが可能であるという優れた効果を奏
するものである。
作成部で監視対象が実行すべき動作の画像を作成し、こ
の画像と２次元撮像装置で撮像した画像とを画像比較部
で比較して異常を判断するので、動作が一定でない監視
対象に対しても膨大な画像情報を用意しておくことなく
異常を監視することが可能であるという優れた効果を奏
するものである。
【図１】本発明装置の模式的斜視図と共に示すブロック
図である。
図である。
【図２】基本画像データの作成工程を示す概念図であ
る。
る。
【図３】異常監視の処理手順を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】制御信号に対する溶接ロボットの動きを示す説
明図である。
明図である。
【図５】溶接ロボット及び自動車の座標を求める時の基
準点を示す説明図である。
準点を示す説明図である。
【図６】本発明装置の他の実施例の模式的斜視図と共に
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図７】基本画像データの作成工程を示す概念図であ
る。
る。
【図８】異常監視の処理手順を示すフローチャートであ
る。
る。
【図９】制御信号に対する蛇行制御用ロールの動きを示
す説明図である。
す説明図である。
【図１０】蛇行制御用ロール及び鋼板の座標を求める時
の基準点を示す説明図である。
の基準点を示す説明図である。
【図１１】従来の装置の異常監視の処理手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１ 溶接ロボット ２ 自動車 ３ テレビカメラ ４ 照明器具 ５ 工場 ６ 画像比較部 ７ 画像作成部 ８ コントローラ ９ 蛇行制御用ロール 10 鋼板 11 CAD 装置
Claims (1)
- 【請求項１】 コントローラからの制御信号を得て動作
する監視対象の異常を、２次元撮像装置を用いて監視す
る異常監視装置において、監視対象の形状並びに該監視
対象及び２次元撮像装置の位置の情報に基づいて作成し
た監視対象の基本画像データを、監視対象のコントロー
ラからの制御信号を入力することにより、監視対象が実
行すべき動作に対応する画像にする画像作成部と、該画
像作成部で作成した前記監視対象の画像及び２次元撮像
装置で撮像した監視対象の画像を比較して異常を判断す
る画像比較部とを備えることを特徴とする異常監視装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5047440A JPH06243372A (ja) | 1993-02-13 | 1993-02-13 | 異常監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5047440A JPH06243372A (ja) | 1993-02-13 | 1993-02-13 | 異常監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06243372A true JPH06243372A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12775211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5047440A Pending JPH06243372A (ja) | 1993-02-13 | 1993-02-13 | 異常監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06243372A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006155584A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-06-15 | Hitachi Ltd | 遠隔メンテナンスシステム，モニタリングセンター計算機，モニタリングシステム及びメンテナンス指示方法 |
| JP6419399B1 (ja) * | 2018-02-05 | 2018-11-07 | 三菱電機株式会社 | アラーム機能設定装置、アラーム機能設定システムおよびアラーム機能設定プログラム |
-
1993
- 1993-02-13 JP JP5047440A patent/JPH06243372A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006155584A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-06-15 | Hitachi Ltd | 遠隔メンテナンスシステム，モニタリングセンター計算機，モニタリングシステム及びメンテナンス指示方法 |
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| JP4661512B2 (ja) * | 2004-11-05 | 2011-03-30 | 株式会社日立製作所 | 遠隔メンテナンスシステム，モニタリングセンター計算機及びメンテナンス指示方法 |
| US8234095B2 (en) | 2004-11-05 | 2012-07-31 | Hitachi, Ltd. | Remote maintenance system, monitoring center computer used for the same, monitoring system and method of communication for maintenance |
| JP6419399B1 (ja) * | 2018-02-05 | 2018-11-07 | 三菱電機株式会社 | アラーム機能設定装置、アラーム機能設定システムおよびアラーム機能設定プログラム |
| WO2019150584A1 (ja) * | 2018-02-05 | 2019-08-08 | 三菱電機株式会社 | アラーム機能設定装置、アラーム機能設定システムおよびアラーム機能設定プログラム |
| CN110352390A (zh) * | 2018-02-05 | 2019-10-18 | 三菱电机株式会社 | 报警功能设定装置、报警功能设定系统及报警功能设定程序 |
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| CN110352390B (zh) * | 2018-02-05 | 2021-03-26 | 三菱电机株式会社 | 报警功能设定装置、报警功能设定系统及报警功能设定程序 |
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