JPH06205594A - サーボモータの暴走検出方法 - Google Patents
サーボモータの暴走検出方法Info
- Publication number
- JPH06205594A JPH06205594A JP43A JP34798892A JPH06205594A JP H06205594 A JPH06205594 A JP H06205594A JP 43 A JP43 A JP 43A JP 34798892 A JP34798892 A JP 34798892A JP H06205594 A JPH06205594 A JP H06205594A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- circuit
- counter circuit
- latch
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＦＡ機器に使用されるサーボモータの制御装
置において、モータの回転制御を行えなくなった暴走状
態を、迅速かつ簡単な回路によって検出することを目的
とする。 【構成】 サーボモータの移動量を検出するエンコーダ
１１からの信号を入力とし、その信号から立ち上がりエ
ッジ、立ち下がりエッジを検出してラッチパルスを出力
するラッチ回路１２と、このラッチパルスを単位時間当
たりにカウントするカウンタ回路１３と、このカウンタ
回路のカウント値とあらかじめ設定してある値とを比較
する比較器１４を備え、カウンタ回路でのカウント数が
あらかじめ設定してある値以上になった場合、サーボモ
ータが暴走していると判断し、制御装置に通知すること
により、サーボモータが安定した回転速度内で制御され
ていることを容易に判断できる。
置において、モータの回転制御を行えなくなった暴走状
態を、迅速かつ簡単な回路によって検出することを目的
とする。 【構成】 サーボモータの移動量を検出するエンコーダ
１１からの信号を入力とし、その信号から立ち上がりエ
ッジ、立ち下がりエッジを検出してラッチパルスを出力
するラッチ回路１２と、このラッチパルスを単位時間当
たりにカウントするカウンタ回路１３と、このカウンタ
回路のカウント値とあらかじめ設定してある値とを比較
する比較器１４を備え、カウンタ回路でのカウント数が
あらかじめ設定してある値以上になった場合、サーボモ
ータが暴走していると判断し、制御装置に通知すること
により、サーボモータが安定した回転速度内で制御され
ていることを容易に判断できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＦＡ機器に使われるサー
ボモータを回転させる制御装置に関するものである。
ボモータを回転させる制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のサーボモータの暴走検出方法は、
図４に示すようなアナログ回路の構成で、エンコーダ２
１が回転するときの出力信号を周波数から電圧へ変換す
るＦ／Ｖ変換器２２に入力し、そこから出力された電圧
が回転速度として用いられる。サーボモータを駆動する
制御装置では、速度に比例した指令電圧が設定されてい
る。その指令電圧と、回転速度の電圧との差を比較器２
３で偏差電圧として出力する。そして、偏差電圧が基準
偏差と比較して絶対値が大きいとき、サーボモータは暴
走していると判断し通知している。
図４に示すようなアナログ回路の構成で、エンコーダ２
１が回転するときの出力信号を周波数から電圧へ変換す
るＦ／Ｖ変換器２２に入力し、そこから出力された電圧
が回転速度として用いられる。サーボモータを駆動する
制御装置では、速度に比例した指令電圧が設定されてい
る。その指令電圧と、回転速度の電圧との差を比較器２
３で偏差電圧として出力する。そして、偏差電圧が基準
偏差と比較して絶対値が大きいとき、サーボモータは暴
走していると判断し通知している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような偏
差電圧による検出方法では複雑なアナログ回路を必要と
し、製造段階では基準電圧の調整がありコストが高くつ
く。また、制御系の中で暴走を検出するまでに時間がか
かり、応答性が低いという欠点があった。
差電圧による検出方法では複雑なアナログ回路を必要と
し、製造段階では基準電圧の調整がありコストが高くつ
く。また、制御系の中で暴走を検出するまでに時間がか
かり、応答性が低いという欠点があった。
【０００４】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、簡単なディジタル回路により調整の不要なサーボモ
ータの暴走検出方法を提供することを目的とする。
で、簡単なディジタル回路により調整の不要なサーボモ
ータの暴走検出方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のサーボモータの暴走検出方法は、サーボモー
タの移動量を検出するエンコーダからの信号を入力と
し、この信号から立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジ
を検出してラッチパルスを出力するラッチ回路と、ラッ
チパルスを単位時間当たりにカウントするカウンタ回路
と、カウンタ回路のカウント値とあらかじめ設定してあ
る値とを比較する比較器を備えた構成において、サーボ
モータが回転中ラッチパルスをカウントし、単位時間当
たりのカウント値が設定値以上になった場合、サーボモ
ータが暴走したと判断し、通知する構成を有している。
に本発明のサーボモータの暴走検出方法は、サーボモー
タの移動量を検出するエンコーダからの信号を入力と
し、この信号から立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジ
を検出してラッチパルスを出力するラッチ回路と、ラッ
チパルスを単位時間当たりにカウントするカウンタ回路
と、カウンタ回路のカウント値とあらかじめ設定してあ
る値とを比較する比較器を備えた構成において、サーボ
モータが回転中ラッチパルスをカウントし、単位時間当
たりのカウント値が設定値以上になった場合、サーボモ
ータが暴走したと判断し、通知する構成を有している。
【０００６】
【作用】この構成によって、エンコーダの信号によりラ
ッチパルスを作りこのラッチパルスをカウンタに入力
し、サーボモータが回転しているときの単位時間当たり
のカウント数を出力する。このカウント数があらかじめ
設定してある値以上になった場合、サーボモータが暴走
していると判断し、制御装置に通知することを手段とす
る。これにより、サーボモータが安定した回転速度内で
制御されていることを容易に判断できる。
ッチパルスを作りこのラッチパルスをカウンタに入力
し、サーボモータが回転しているときの単位時間当たり
のカウント数を出力する。このカウント数があらかじめ
設定してある値以上になった場合、サーボモータが暴走
していると判断し、制御装置に通知することを手段とす
る。これにより、サーボモータが安定した回転速度内で
制御されていることを容易に判断できる。
【０００７】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【０００８】図１は本発明の原理を説明する構成図であ
る。図１において、サーボモータの移動量を検出するエ
ンコーダ１１からの信号を入力とし、その信号から立ち
上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出してラッチパル
スを出力するラッチ回路１２と、このラッチパルスを単
位時間当たりにカウントするカウンタ回路１３と、カウ
ンタ回路１３のカウント値とあらかじめ設定してある値
とを比較する比較器１４を備えている。１５はサーボモ
ータ制御装置である。
る。図１において、サーボモータの移動量を検出するエ
ンコーダ１１からの信号を入力とし、その信号から立ち
上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出してラッチパル
スを出力するラッチ回路１２と、このラッチパルスを単
位時間当たりにカウントするカウンタ回路１３と、カウ
ンタ回路１３のカウント値とあらかじめ設定してある値
とを比較する比較器１４を備えている。１５はサーボモ
ータ制御装置である。
【０００９】次に本発明の実施例を図２，図３により説
明する。サーボモータ３１により回転するエンコーダ３
２は、９０度位相差のあるＡ相とＢ相の図３のようなパ
ルスを発生する。各相の立ち上がりエッジ、立ち下がり
エッジにおいて、ラッチ回路３３により図３のようなラ
ッチパルスを作る。そのラッチパルスをカウンタ３４に
より単位時間当たりカウントして、比較器３５にカウン
トデータを渡す。
明する。サーボモータ３１により回転するエンコーダ３
２は、９０度位相差のあるＡ相とＢ相の図３のようなパ
ルスを発生する。各相の立ち上がりエッジ、立ち下がり
エッジにおいて、ラッチ回路３３により図３のようなラ
ッチパルスを作る。そのラッチパルスをカウンタ３４に
より単位時間当たりカウントして、比較器３５にカウン
トデータを渡す。
【００１０】このとき、ラッチパルスは立ち上がりエッ
ジ、立ち下がりエッジのどちらか一方、または両方をカ
ウントの対象として用いることができる。
ジ、立ち下がりエッジのどちらか一方、または両方をカ
ウントの対象として用いることができる。
【００１１】次に、比較器３５ではサーボモータが安定
した状態で回転し得るカウント数がモータ駆動装置３６
からあらかじめ基準として設定されている。ラッチパル
スのカウント数がその基準のパルス数よりも大きいと
き、モータが暴走したと判断されモータ駆動装置に通知
する。
した状態で回転し得るカウント数がモータ駆動装置３６
からあらかじめ基準として設定されている。ラッチパル
スのカウント数がその基準のパルス数よりも大きいと
き、モータが暴走したと判断されモータ駆動装置に通知
する。
【００１２】そして、モータ駆動装置ではサーボモータ
の暴走状態に対処するような制御を行うことができる。
の暴走状態に対処するような制御を行うことができる。
【００１３】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、従来
のような偏差電圧による検出方法の場合に比べて電子部
品の点数が少ない構成で安価にできる。また、そのアナ
ログ回路で必要であった基準電圧の調整や温度変化によ
る検出電圧のばらつきを全く考慮せずに、ディジタル回
路のみで処理できることから、マイコンを利用したサー
ボモータの制御装置に簡単に実装することが可能とな
る。
のような偏差電圧による検出方法の場合に比べて電子部
品の点数が少ない構成で安価にできる。また、そのアナ
ログ回路で必要であった基準電圧の調整や温度変化によ
る検出電圧のばらつきを全く考慮せずに、ディジタル回
路のみで処理できることから、マイコンを利用したサー
ボモータの制御装置に簡単に実装することが可能とな
る。
【図１】本発明の原理を説明する構成図
【図２】本発明の一実施例を示す図
【図３】本発明の一実施例にかかる各部の波形図
【図４】従来のアナログ回路による暴走を検出する構成
図
図
１１，２１，３２ エンコーダ １２，３３ ラッチ回路 １３，３４ カウンタ回路 １４，３５ 比較器 １５，２５，３６ サーボモータ制御装置 ２２ Ｆ／Ｖ変換器 ２３，２４ 差動増幅器 ３１ サーボモータ
Claims (1)
- 【請求項１】サーボモータの移動量を検出するエンコー
ダからの信号を入力とし、前記信号から立ち上がりエッ
ジ立ち下がりエッジを検出してラッチパルスを出力する
ラッチ回路と、前記ラッチパルスを単位時間当たりにカ
ウントするカウンタ回路と、前記カウンタ回路のカウン
ト値とあらかじめ設定してある値とを比較する比較器を
備えた構成において、サーボモータが回転中前記ラッチ
パルスをカウントし、単位時間当たりのカウント値が設
定値以上になった場合、サーボモータが暴走したと判断
し、通知することを特徴とするサーボモータの暴走検出
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP43A JPH06205594A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | サーボモータの暴走検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP43A JPH06205594A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | サーボモータの暴走検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06205594A true JPH06205594A (ja) | 1994-07-22 |
Family
ID=18393980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP43A Pending JPH06205594A (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | サーボモータの暴走検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06205594A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102003211B1 (ko) * | 2018-03-07 | 2019-07-24 | 정도훈 | 철도차량 타코미터 테스트 장치 |
-
1992
- 1992-12-28 JP JP43A patent/JPH06205594A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102003211B1 (ko) * | 2018-03-07 | 2019-07-24 | 정도훈 | 철도차량 타코미터 테스트 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |