JPH06202710A - Ｐｉｄ調節計 - Google Patents
Ｐｉｄ調節計Info
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- JPH06202710A JPH06202710A JP117093A JP117093A JPH06202710A JP H06202710 A JPH06202710 A JP H06202710A JP 117093 A JP117093 A JP 117093A JP 117093 A JP117093 A JP 117093A JP H06202710 A JPH06202710 A JP H06202710A
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- JP
- Japan
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- constant
- pid
- control
- control characteristic
- calculation
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Abstract
(57)【要約】
【目的】各種制御特性のタイプとＰＩＤ定数パターンの
多数の組み合わせに対して、比較的少ないデータにより
対応できるようにする。 【構成】演算定数計算手段で用いる係数をＰＩＤ制御特
性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制御特性の
各制御特性毎に決めた変換テーブルと、制御特性をＰＩ
Ｄ制御特性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制
御特性のいずれかを設定する制御特性設定手段と、制御
特性設定手段によって選択された制御特性に応じて前記
変換テーブルを選択し当該テーブルに設定されている各
係数を前記演算定数計算手段に与える変換テーブル選択
手段と、ＰＩＤ定数のパターンを設定する定数パターン
設定手段と、演算定数計算手段で計算された各定数を定
数パターン設定手段に設定されている定数パターンに応
じて補正する定数補正手段とを備えて構成する。
多数の組み合わせに対して、比較的少ないデータにより
対応できるようにする。 【構成】演算定数計算手段で用いる係数をＰＩＤ制御特
性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制御特性の
各制御特性毎に決めた変換テーブルと、制御特性をＰＩ
Ｄ制御特性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制
御特性のいずれかを設定する制御特性設定手段と、制御
特性設定手段によって選択された制御特性に応じて前記
変換テーブルを選択し当該テーブルに設定されている各
係数を前記演算定数計算手段に与える変換テーブル選択
手段と、ＰＩＤ定数のパターンを設定する定数パターン
設定手段と、演算定数計算手段で計算された各定数を定
数パターン設定手段に設定されている定数パターンに応
じて補正する定数補正手段とを備えて構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制御演算手段に設定さ
れるＰＩＤ定数を自動的にチューニングするＰＩＤ調節
計に関し、さらに詳しくは、制御対象となっている実プ
ロセスをモデル化したプロセス推定モデルと、制御演算
手段に設定するＰＩＤ演算定数をプロセス推定モデルか
ら得られる評価指標と所定の係数を用いて演算する演算
定数計算手段とを備え、目標値変化に対する制御性、外
乱に対する制御性などいずれも、良好にできるＰＩＤ調
節計に関する。
れるＰＩＤ定数を自動的にチューニングするＰＩＤ調節
計に関し、さらに詳しくは、制御対象となっている実プ
ロセスをモデル化したプロセス推定モデルと、制御演算
手段に設定するＰＩＤ演算定数をプロセス推定モデルか
ら得られる評価指標と所定の係数を用いて演算する演算
定数計算手段とを備え、目標値変化に対する制御性、外
乱に対する制御性などいずれも、良好にできるＰＩＤ調
節計に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＰＩＤ制御特性の調節計が広
く用いられているが、これ以外に、Ｉ−ＰＤ制御特性
や、ＰＩ−Ｄ制御特性等種々の制御性を持たせた調節計
がある。これらの制御特性を持つ調節計のうちで、どの
タイプの制御特性が最も適するかは、実際にそのような
制御特性を持つ調節計を対象となっているプロセスに適
用し制御をしてみないと分からない。
く用いられているが、これ以外に、Ｉ−ＰＤ制御特性
や、ＰＩ−Ｄ制御特性等種々の制御性を持たせた調節計
がある。これらの制御特性を持つ調節計のうちで、どの
タイプの制御特性が最も適するかは、実際にそのような
制御特性を持つ調節計を対象となっているプロセスに適
用し制御をしてみないと分からない。
【０００３】従って、これら種々の制御特性を自由に変
更することができる調節計が要望される。この様な要望
に対しては、例えば、特公平４−５４２４２号公報に示
されるような調節計が提案されている。この調節計は、
係数要素を設けその係数値を調整することで、制御特性
をＰＩＤ制御特性とＩ−ＰＤ制御特性と両特性を折衷し
た特性との間で変更しえるように構成したものである。
更することができる調節計が要望される。この様な要望
に対しては、例えば、特公平４−５４２４２号公報に示
されるような調節計が提案されている。この調節計は、
係数要素を設けその係数値を調整することで、制御特性
をＰＩＤ制御特性とＩ−ＰＤ制御特性と両特性を折衷し
た特性との間で変更しえるように構成したものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この様
な従来装置によれば、係数値を実プラントの制御を行っ
ている中で連続的に調節することを想定したものである
が、最適な係数値に迅速に調整することは容易ではな
い。その理由は、制御特性のタイプとしては、ＰＩＤ制
御特性とＩ−ＰＤ制御特性とＰＩ−Ｄ制御特性などの３
タイプがあり、また、ＰＩＤ定数パターンとして、比例
Ｐ，積分Ｉ，微分Ｄの全ての動作を備えたＰＩＤパター
ン、積分動作Ｉを殺したＰＤパターン、微分動作Ｄを殺
したＰＩパターン、比例動作Ｐと微分動作Ｄとを殺した
Ｉパターン、積分動作Ｉと微分動作Ｄとを殺したＰパタ
ーン等の多数の種類のパターンとがあり、これらを組み
合わせると多数のタイプが存在するからである。
な従来装置によれば、係数値を実プラントの制御を行っ
ている中で連続的に調節することを想定したものである
が、最適な係数値に迅速に調整することは容易ではな
い。その理由は、制御特性のタイプとしては、ＰＩＤ制
御特性とＩ−ＰＤ制御特性とＰＩ−Ｄ制御特性などの３
タイプがあり、また、ＰＩＤ定数パターンとして、比例
Ｐ，積分Ｉ，微分Ｄの全ての動作を備えたＰＩＤパター
ン、積分動作Ｉを殺したＰＤパターン、微分動作Ｄを殺
したＰＩパターン、比例動作Ｐと微分動作Ｄとを殺した
Ｉパターン、積分動作Ｉと微分動作Ｄとを殺したＰパタ
ーン等の多数の種類のパターンとがあり、これらを組み
合わせると多数のタイプが存在するからである。
【０００５】本発明は、このような点に鑑みてなされた
もので、各制御特性のタイプとＰＩＤ定数パターンの多
数の組み合わせに対して、簡単な構成で演算定数計算手
段で用いる係数を与えることができるようにするととも
に、ＰＩＤ定数を制御演算手段に自動的に設定できる調
節計を提供することを目的とする。
もので、各制御特性のタイプとＰＩＤ定数パターンの多
数の組み合わせに対して、簡単な構成で演算定数計算手
段で用いる係数を与えることができるようにするととも
に、ＰＩＤ定数を制御演算手段に自動的に設定できる調
節計を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
る本発明は、ＰＩＤ演算を行う制御演算手段と、この制
御演算手段からの信号を入力するプロセス推定モデル
と、制御演算手段に設定するＰＩＤ演算定数をプロセス
推定モデルから得られる評価指標と所定の係数を用いて
演算する演算定数計算手段とを備えたＰＩＤ調節計にお
いて、演算定数計算手段で用いる係数をＰＩＤ制御特
性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制御特性の
各制御特性毎に決めた変換テーブルと、制御特性をＰＩ
Ｄ制御特性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制
御特性のいずれかに設定する制御特性設定手段と、この
制御特性設定手段によって設定された制御特性に応じて
前記変換テーブルを選択し当該テーブルに設定されてい
る各係数を前記演算定数計算手段に与える変換テーブル
選択手段と、ＰＩＤ定数のパターンを設定する定数パタ
ーン設定手段と、演算定数計算手段で計算された各定数
を前記定数パターン設定手段に設定されている定数パタ
ーンに応じて補正する定数補正手段とを備え、定数補正
手段で補正された各定数を前記制御演算手段に与えるよ
うにしたことを特徴とするＰＩＤ調節計である。
る本発明は、ＰＩＤ演算を行う制御演算手段と、この制
御演算手段からの信号を入力するプロセス推定モデル
と、制御演算手段に設定するＰＩＤ演算定数をプロセス
推定モデルから得られる評価指標と所定の係数を用いて
演算する演算定数計算手段とを備えたＰＩＤ調節計にお
いて、演算定数計算手段で用いる係数をＰＩＤ制御特
性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制御特性の
各制御特性毎に決めた変換テーブルと、制御特性をＰＩ
Ｄ制御特性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制
御特性のいずれかに設定する制御特性設定手段と、この
制御特性設定手段によって設定された制御特性に応じて
前記変換テーブルを選択し当該テーブルに設定されてい
る各係数を前記演算定数計算手段に与える変換テーブル
選択手段と、ＰＩＤ定数のパターンを設定する定数パタ
ーン設定手段と、演算定数計算手段で計算された各定数
を前記定数パターン設定手段に設定されている定数パタ
ーンに応じて補正する定数補正手段とを備え、定数補正
手段で補正された各定数を前記制御演算手段に与えるよ
うにしたことを特徴とするＰＩＤ調節計である。
【０００７】
【作用】制御演算手段は、そこに設定されるＰＩＤ定数
を用いて制御出力を演算しプロセスに出力する。ＰＩＤ
演算定数計算手段は、プロセス推定モデルから得られる
プロセスの評価指標と変換テーブル選択手段により選択
されたテーブルに設定されている各係数とを用いて、対
象となっているプロセスに最適なＰＩＤ定数を計算す
る。
を用いて制御出力を演算しプロセスに出力する。ＰＩＤ
演算定数計算手段は、プロセス推定モデルから得られる
プロセスの評価指標と変換テーブル選択手段により選択
されたテーブルに設定されている各係数とを用いて、対
象となっているプロセスに最適なＰＩＤ定数を計算す
る。
【０００８】定数補正手段は、ＰＩＤ演算定数計算手段
で計算されたＰＩＤ定数について、ＰＩＤ定数パターン
に応じて補正を行い、補正したあとのＰＩＤ定数を制御
演算手段に設定する。
で計算されたＰＩＤ定数について、ＰＩＤ定数パターン
に応じて補正を行い、補正したあとのＰＩＤ定数を制御
演算手段に設定する。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を詳細に
説明する。図１は、本発明の一実施例の構成ブロック図
である。図において１は制御対象であるプロセス（プラ
ント）で、生産量の変化、制御目標の変化、各種の外乱
等により、その動特性が変化するものとする。２は制御
対象であるプロセス１から出力されるプロセス量ＰＶ
と、外部から与えられる設定値ＳＶとを入力し、その偏
差に対してＰＩＤ演算を行う制御演算手段で、演算結果
である制御出力ＭＶをプロセス１に出力する。３は制御
演算手段２からの制御出力信号ＭＶを入力しているプロ
セス推定モデルで、制御対象のプロセス１をモデル化し
たもので、例えば、インパルス応答モデルが用いられて
いる。
説明する。図１は、本発明の一実施例の構成ブロック図
である。図において１は制御対象であるプロセス（プラ
ント）で、生産量の変化、制御目標の変化、各種の外乱
等により、その動特性が変化するものとする。２は制御
対象であるプロセス１から出力されるプロセス量ＰＶ
と、外部から与えられる設定値ＳＶとを入力し、その偏
差に対してＰＩＤ演算を行う制御演算手段で、演算結果
である制御出力ＭＶをプロセス１に出力する。３は制御
演算手段２からの制御出力信号ＭＶを入力しているプロ
セス推定モデルで、制御対象のプロセス１をモデル化し
たもので、例えば、インパルス応答モデルが用いられて
いる。
【００１０】４はプロセス推定モデル３の内部パラメー
タを調整するモデル調整手段で、プロセス１からのプロ
セス量とプロセス推定モデル３からのモデル出力との偏
差が無くなるように、プロセス推定モデル３の内部パラ
メータを調整するように構成されている。５は演算定数
計算手段で、制御演算手段２に設定するＰＩＤ演算定数
をプロセス推定モデル３（モデル調整手段４）から得ら
れるプロセス１の評価指標、例えば、プロセスの遅れ時
定数Ｔ，プロセスのむだ時間Ｌ，プロセスのゲインＫな
どと、所定の係数を用いて計算する。
タを調整するモデル調整手段で、プロセス１からのプロ
セス量とプロセス推定モデル３からのモデル出力との偏
差が無くなるように、プロセス推定モデル３の内部パラ
メータを調整するように構成されている。５は演算定数
計算手段で、制御演算手段２に設定するＰＩＤ演算定数
をプロセス推定モデル３（モデル調整手段４）から得ら
れるプロセス１の評価指標、例えば、プロセスの遅れ時
定数Ｔ，プロセスのむだ時間Ｌ，プロセスのゲインＫな
どと、所定の係数を用いて計算する。
【００１１】プロセス推定モデル３やモデル調整手段４
を用いて、演算定数を計算するこの様な構成の調節計
は、例えば、ＵＳ．ＰＡＴ．Ｎｏ．５，１６６，８７３
に開示されている。演算定数計算手段５には、制御演算
手段２に設定するＰＩＤ定数を求めるために、例えば、
以下の（１）〜（３）式に示すような各演算式が用意さ
れている。
を用いて、演算定数を計算するこの様な構成の調節計
は、例えば、ＵＳ．ＰＡＴ．Ｎｏ．５，１６６，８７３
に開示されている。演算定数計算手段５には、制御演算
手段２に設定するＰＩＤ定数を求めるために、例えば、
以下の（１）〜（３）式に示すような各演算式が用意さ
れている。
【００１２】 Ｐ＝Ｋ［ａ・（Ｌ／Ｔ）3＋ｂ・（Ｌ／Ｔ）2＋ｃ・（Ｌ／Ｔ）＋ｄ］ …（１） Ｉ＝Ｔ［ｅ・（Ｌ／Ｔ）3＋ｆ・（Ｌ／Ｔ）2＋ｇ・（Ｌ／Ｔ）＋ｈ］ …（２） Ｄ＝ｊ・Ｉ …（３） これらの式で、Ｐ，Ｉ，Ｄは制御演算手段２に設定する
定数 ａ〜ｊはいずれも係数である。
定数 ａ〜ｊはいずれも係数である。
【００１３】６は演算定数計算手段５で用いる各演算式
内の各係数ａ〜ｊを、ＰＩＤ制御特性，Ｉ−ＰＤ制御特
性およびまたはＰＩ−Ｄ制御特性の各制御特性毎に決め
て格納した変換テーブル、７は制御特性をＰＩＤ制御特
性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制御特性の
いずれかを設定する制御特性設定手段、８はこの制御特
性設定手段７によって設定された制御特性に応じて、対
応する変換テーブルを選択する変換テーブル選択手段で
ある。９はＰＩＤ定数のパターンを設定する定数パター
ン設定手段、１０は演算定数計算手段５で計算されたＰ
ＩＤ定数について、定数パターン設定手段９に設定され
ている定数パターンに応じて補正する定数補正手段であ
る。
内の各係数ａ〜ｊを、ＰＩＤ制御特性，Ｉ−ＰＤ制御特
性およびまたはＰＩ−Ｄ制御特性の各制御特性毎に決め
て格納した変換テーブル、７は制御特性をＰＩＤ制御特
性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制御特性の
いずれかを設定する制御特性設定手段、８はこの制御特
性設定手段７によって設定された制御特性に応じて、対
応する変換テーブルを選択する変換テーブル選択手段で
ある。９はＰＩＤ定数のパターンを設定する定数パター
ン設定手段、１０は演算定数計算手段５で計算されたＰ
ＩＤ定数について、定数パターン設定手段９に設定され
ている定数パターンに応じて補正する定数補正手段であ
る。
【００１４】図２は、ＰＩＤ制御特性，Ｉ−ＰＤ制御特
性，ＰＩ−Ｄ制御特性の各制御特性毎に決めた変換テー
ブル６の構成概念図である。この例では、ＰＩＤ制御特
性，Ｉ−ＰＤ制御特性，ＰＩ−Ｄ制御特性用の３種類の
変換テーブル６１〜６３が用意されていて、各変換テー
ブルには、ＰＩＤ定数パターンがＰＩＤである時に最適
となる各係数、即ち、比例定数Ｐを求めるときに用いる
係数ａ〜ｄ、積分定数Ｉを求めるときに用いる係数ｅ〜
ｈ、微分定数Ｄを求めるときに用いる係数ｊがあらかじ
め計算して設定してある。
性，ＰＩ−Ｄ制御特性の各制御特性毎に決めた変換テー
ブル６の構成概念図である。この例では、ＰＩＤ制御特
性，Ｉ−ＰＤ制御特性，ＰＩ−Ｄ制御特性用の３種類の
変換テーブル６１〜６３が用意されていて、各変換テー
ブルには、ＰＩＤ定数パターンがＰＩＤである時に最適
となる各係数、即ち、比例定数Ｐを求めるときに用いる
係数ａ〜ｄ、積分定数Ｉを求めるときに用いる係数ｅ〜
ｈ、微分定数Ｄを求めるときに用いる係数ｊがあらかじ
め計算して設定してある。
【００１５】この様に構成した装置の動作を次に説明す
る。図３は、動作の一例を示すフローチャートである。
プロセス１を制御するに先立って、プロセス１の同定が
行われる。このプロセスの同定は、例えば制御演算手段
２からプロセス１とプロセス推定モデル３に微小なアッ
プダウン変化を与え、それに対するプロセス量ＰＶとモ
デル出力とが一致するようにプロセス推定モデル３内の
パラメータを調整するとともに、プロセス量ＰＶのダイ
ナミック応答データを時系列的に解析することによって
行われ、プロセス推定モデル３あるいはモデル調整手段
４から、プロセス１の評価指標として、例えば、プロセ
スの遅れ時定数Ｔ，プロセスのむだ時間Ｌ，プロセスの
ゲインＫなどを得ることができる。
る。図３は、動作の一例を示すフローチャートである。
プロセス１を制御するに先立って、プロセス１の同定が
行われる。このプロセスの同定は、例えば制御演算手段
２からプロセス１とプロセス推定モデル３に微小なアッ
プダウン変化を与え、それに対するプロセス量ＰＶとモ
デル出力とが一致するようにプロセス推定モデル３内の
パラメータを調整するとともに、プロセス量ＰＶのダイ
ナミック応答データを時系列的に解析することによって
行われ、プロセス推定モデル３あるいはモデル調整手段
４から、プロセス１の評価指標として、例えば、プロセ
スの遅れ時定数Ｔ，プロセスのむだ時間Ｌ，プロセスの
ゲインＫなどを得ることができる。
【００１６】はじめに、制御特性設定手段７には、ＰＩ
Ｄ制御特性，Ｉ−ＰＤ制御特性，ＰＩ−Ｄ制御特性のい
ずれかが設定されており、変換テーブル選択手段８は、
設定された制御特性に該当する変換テーブルを選択する
（ステップ１）。ここでの選択は、例えば、制御モード
（例えばシングルループによる制御モードやカスケード
制御モード等）によって、自動的にそのモードに適合す
る変換テーブルが選択されるようにしてもよい。
Ｄ制御特性，Ｉ−ＰＤ制御特性，ＰＩ−Ｄ制御特性のい
ずれかが設定されており、変換テーブル選択手段８は、
設定された制御特性に該当する変換テーブルを選択する
（ステップ１）。ここでの選択は、例えば、制御モード
（例えばシングルループによる制御モードやカスケード
制御モード等）によって、自動的にそのモードに適合す
る変換テーブルが選択されるようにしてもよい。
【００１７】変換テーブル選択手段８は、制御特性設定
手段７に設定されている制御特性に該当する変換テーブ
ルを選択し、そこに設定されている各係数ａ〜ｊを演算
定数計算手段５に与える（ステップ２）。演算定数計算
手段５は、プロセス推定モデル３（モデル調整手段４）
から得られるプロセス１の評価指標である、プロセスの
遅れ時定数Ｔ，プロセスのむだ時間Ｌ，プロセスのゲイ
ンＫを受けるとともに、変換テーブル選択手段８から与
えられる係数ａ〜Ｊを用いて、（１）式〜（３）式を用
いてＰＩＤ演算定数をそれぞれ計算する（ステップ
３）。
手段７に設定されている制御特性に該当する変換テーブ
ルを選択し、そこに設定されている各係数ａ〜ｊを演算
定数計算手段５に与える（ステップ２）。演算定数計算
手段５は、プロセス推定モデル３（モデル調整手段４）
から得られるプロセス１の評価指標である、プロセスの
遅れ時定数Ｔ，プロセスのむだ時間Ｌ，プロセスのゲイ
ンＫを受けるとともに、変換テーブル選択手段８から与
えられる係数ａ〜Ｊを用いて、（１）式〜（３）式を用
いてＰＩＤ演算定数をそれぞれ計算する（ステップ
３）。
【００１８】続いて、定数補正手段１０は、定数パター
ン設定手段９で設定されたパターンに応じて、補間式を
用いて、定数を補正する。即ち、定数パターン設定手段
９にＰＩＤパターンが設定されている場合は、演算定数
計算手段８で得られたＰＩＤ定数（ＰPID，ＩPID，Ｄ
PID）をそのまま、制御演算手段２に設定する。定数パ
ターン設定手段９にＰＩパターンあるいはＰパターンが
設定されている場合は、例えば次の補間式に従ってＰＩ
Ｄ定数を補正し、補正した後の各定数Ｐｕ，Ｉｕを制御
演算手段２に設定する（ステップ４，５）。
ン設定手段９で設定されたパターンに応じて、補間式を
用いて、定数を補正する。即ち、定数パターン設定手段
９にＰＩＤパターンが設定されている場合は、演算定数
計算手段８で得られたＰＩＤ定数（ＰPID，ＩPID，Ｄ
PID）をそのまま、制御演算手段２に設定する。定数パ
ターン設定手段９にＰＩパターンあるいはＰパターンが
設定されている場合は、例えば次の補間式に従ってＰＩ
Ｄ定数を補正し、補正した後の各定数Ｐｕ，Ｉｕを制御
演算手段２に設定する（ステップ４，５）。
【００１９】 Ｐｕ＝α・ＰPID …（４） Ｉｕ＝β・ＩPID …（５） （４），（５）式において、α，βの数値は、ＰＩＤの
最適チューニング方式として既に提案されているよう
な、Ziegler-NicholsやChien-Hrones-Reswickなどの式
を参考にして、適宜決められる。
最適チューニング方式として既に提案されているよう
な、Ziegler-NicholsやChien-Hrones-Reswickなどの式
を参考にして、適宜決められる。
【００２０】以後、制御演算手段２は、設定されたＰＩ
Ｄ定数に基づいて制御演算を行うこととなる。なお、上
記の実施例では、変換テーブル６に各制御特性につい
て、一つの目標応答を想定して各係数ａ〜ｊを設定した
が、幾つかの目標応答を想定して各係数ａ〜ｊを設定し
ておき、変換テーブル選択手段８が希望する目標応答に
従って対応する各係数ａ〜ｊを該当の変換テーブルから
取り出すようにしてもよい。
Ｄ定数に基づいて制御演算を行うこととなる。なお、上
記の実施例では、変換テーブル６に各制御特性につい
て、一つの目標応答を想定して各係数ａ〜ｊを設定した
が、幾つかの目標応答を想定して各係数ａ〜ｊを設定し
ておき、変換テーブル選択手段８が希望する目標応答に
従って対応する各係数ａ〜ｊを該当の変換テーブルから
取り出すようにしてもよい。
【００２１】また、上記の実施例では、ＰＩＤ制御特
性，Ｉ−ＰＤ制御特性，ＰＩ−Ｄ制御特性の３種の制御
特性を設けることを想定したが、ＰＩＤ制御特性とＩ−
ＰＤ制御特性、あるいはＰＩＤ制御特性とＰＩ−Ｄ制御
特性の２種の組み合わせでもよい。
性，Ｉ−ＰＤ制御特性，ＰＩ−Ｄ制御特性の３種の制御
特性を設けることを想定したが、ＰＩＤ制御特性とＩ−
ＰＤ制御特性、あるいはＰＩＤ制御特性とＰＩ−Ｄ制御
特性の２種の組み合わせでもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、各種制御特性のタイプとＰＩＤ定数パターンの多
数の組み合わせに対して、比較的少ないデータにより
（少ない数の変換テーブルにより）対応することが可能
となり、簡単な構成で最適なＰＩＤ定数を制御演算手段
に自動的に設定することができる。
れば、各種制御特性のタイプとＰＩＤ定数パターンの多
数の組み合わせに対して、比較的少ないデータにより
（少ない数の変換テーブルにより）対応することが可能
となり、簡単な構成で最適なＰＩＤ定数を制御演算手段
に自動的に設定することができる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】変換テーブルの一例を示す構成概念図である。
【図３】動作の一例を示すフローチャートである。
１ プロセス（プラント） ２ 制御演算手段 ３ プロセス推定モデル ４ モデル調整手段 ５ 演算定数計算手段 ６ 変換テーブル ７ 制御特性設定手段 ８ 変換テーブル選択手段 ９ 定数パターン設定手段 １０ 定数補正手段
Claims (1)
- 【請求項１】ＰＩＤ演算を行う制御演算手段と、この制
御演算手段からの信号を入力するプロセス推定モデル
と、制御演算手段に設定するＰＩＤ演算定数をプロセス
推定モデルから得られる評価指標と所定の係数を用いて
演算する演算定数計算手段とを備えたＰＩＤ調節計にお
いて、 演算定数計算手段で用いる係数をＰＩＤ制御特性，Ｉ−
ＰＤ制御特性およびまたはＰＩ−Ｄ制御特性の各制御特
性毎に決めた変換テーブルと、 制御特性をＰＩＤ制御特性，Ｉ−ＰＤ制御特性およびま
たはＰＩ−Ｄ制御特性のいずれかに設定する制御特性設
定手段と、 この制御特性設定手段によって設定された制御特性に応
じて前記変換テーブルを選択し当該テーブルに設定され
ている各係数を前記演算定数計算手段に与える変換テー
ブル選択手段と、 ＰＩＤ定数のパターンを設定する定数パターン設定手段
と、 演算定数計算手段で計算された各定数を前記定数パター
ン設定手段に設定されている定数パターンに応じて補正
する定数補正手段とを備え、 定数補正手段で補正された各定数を前記制御演算手段に
与えるようにしたことを特徴とするＰＩＤ調節計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP117093A JPH06202710A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | Ｐｉｄ調節計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP117093A JPH06202710A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | Ｐｉｄ調節計 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06202710A true JPH06202710A (ja) | 1994-07-22 |
Family
ID=11493966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP117093A Pending JPH06202710A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | Ｐｉｄ調節計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06202710A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005284828A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Omron Corp | 制御装置、制御パラメータの調整方法、プログラムおよび記録媒体 |
| JP2007310337A (ja) * | 2006-04-21 | 2007-11-29 | Ricoh Co Ltd | 定着装置、画像形成装置 |
-
1993
- 1993-01-07 JP JP117093A patent/JPH06202710A/ja active Pending
Cited By (2)
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