JPH06190751A - 工業用ロボット装置 - Google Patents
工業用ロボット装置Info
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- JPH06190751A JPH06190751A JP15973893A JP15973893A JPH06190751A JP H06190751 A JPH06190751 A JP H06190751A JP 15973893 A JP15973893 A JP 15973893A JP 15973893 A JP15973893 A JP 15973893A JP H06190751 A JPH06190751 A JP H06190751A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車製造時の自動車ドアの開閉作業を自動
化でき、その作業効率を向上させる。 【構成】 センサ６が、扉１０（自動車ドア）の２つの
窓枠１０ｂ、１０ｃとこの窓枠１０ｂ、１０ｃに挟まれ
た窓ガラス装着溝１０ａとを横切る時に、該センサ６か
ら出力される双峰性出力Ｓ（検出信号）と該双峰性出力
Ｓの最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の基
準レベルＬ1、Ｌ2とを比較し、この比較結果に基づき、
前峰性出力Ｓが基準レベルＬ1、Ｌ2を２度に渡って上回
った時、扉１０の窓ガラス装着溝１０ａの存在が検出さ
れ、更に、窓ガラス装着溝１０ａの存在が検出された
時、工業用ロボットのロッド８を前記窓ガラス装着溝１
０ａに挿入させ、この状態で、ロッド８を移動させるこ
とにより、扉１０を開閉する。
化でき、その作業効率を向上させる。 【構成】 センサ６が、扉１０（自動車ドア）の２つの
窓枠１０ｂ、１０ｃとこの窓枠１０ｂ、１０ｃに挟まれ
た窓ガラス装着溝１０ａとを横切る時に、該センサ６か
ら出力される双峰性出力Ｓ（検出信号）と該双峰性出力
Ｓの最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の基
準レベルＬ1、Ｌ2とを比較し、この比較結果に基づき、
前峰性出力Ｓが基準レベルＬ1、Ｌ2を２度に渡って上回
った時、扉１０の窓ガラス装着溝１０ａの存在が検出さ
れ、更に、窓ガラス装着溝１０ａの存在が検出された
時、工業用ロボットのロッド８を前記窓ガラス装着溝１
０ａに挿入させ、この状態で、ロッド８を移動させるこ
とにより、扉１０を開閉する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、センサの検出信号を
用いて、自動車ドアを開閉できる工業用ロボット装置に
関する。
用いて、自動車ドアを開閉できる工業用ロボット装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、センサを用いて物体を検出する装
置としては、特開昭５５−１５４４４２号公報に示され
る検査装置が知られている。この検査装置は、対象物及
び基準物からの反射光像を撮影して２次元的に走査され
た映像信号を求め、該２次元映像信号を２値化、サンプ
リングして２次元２値映素化信号を形成し、前記両物体
の２次元２値絵素化信号に基づき、対象物体を検査する
ようにしたものであり、反射光によって物体の形状を認
識したものである。
置としては、特開昭５５−１５４４４２号公報に示され
る検査装置が知られている。この検査装置は、対象物及
び基準物からの反射光像を撮影して２次元的に走査され
た映像信号を求め、該２次元映像信号を２値化、サンプ
リングして２次元２値映素化信号を形成し、前記両物体
の２次元２値絵素化信号に基づき、対象物体を検査する
ようにしたものであり、反射光によって物体の形状を認
識したものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、自動車工場
などでは、省力化を最大限に進める上から、自動車ドア
の窓ガラス装着溝に工業用ロボットのロッドを挿入し、
該ロッドを操作することにより、自動車ドアを開閉した
いという要求があるが、上記の検査装置では、対象物を
完全な形状の基準物と比較することにより、該対象物の
欠陥を検出することはできるものの、例えば、前記窓ガ
ラス装着溝等の独特な構造のものに対応できるものでは
無く、この点において、新たな技術の提供が求められて
いた。
などでは、省力化を最大限に進める上から、自動車ドア
の窓ガラス装着溝に工業用ロボットのロッドを挿入し、
該ロッドを操作することにより、自動車ドアを開閉した
いという要求があるが、上記の検査装置では、対象物を
完全な形状の基準物と比較することにより、該対象物の
欠陥を検出することはできるものの、例えば、前記窓ガ
ラス装着溝等の独特な構造のものに対応できるものでは
無く、この点において、新たな技術の提供が求められて
いた。
【０００４】この発明は、上記の事情に鑑みてなされた
ものであって、センサからの検出信号に基づき、ロッド
を挿入するための窓ガラス装着溝を検出して、該装着溝
に挿入したロッドにより容易に自動車ドアを開閉するこ
とができて、自動車製造時の作業工程を効率化すること
が可能な、工業用ロボット装置の提供を目的とする。
ものであって、センサからの検出信号に基づき、ロッド
を挿入するための窓ガラス装着溝を検出して、該装着溝
に挿入したロッドにより容易に自動車ドアを開閉するこ
とができて、自動車製造時の作業工程を効率化すること
が可能な、工業用ロボット装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明では、アームの先端に設けられ、自動車ドアに
備えられた２つの窓枠とこれらの間に挟まれた窓ガラス
装着溝との距離に対応した検出信号を出力するセンサ
と、前記アームの先端に設けられて、窓ガラス装着溝内
に侵入するロッドと、前記アームを駆動して２つの窓枠
に挟まれた窓ガラス装着溝を横切るように前記センサを
移動させるロボット本体と、前記センサから出力される
検出信号と該検出信号の最小値と最大値との間の範囲に
設定された複数の基準レベルとを比較する比較手段と、
該比較手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レ
ベルを２度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検
出信号が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラ
ス装着溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入
させたロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉
させる開閉手段とを具備するようにしている。
に本発明では、アームの先端に設けられ、自動車ドアに
備えられた２つの窓枠とこれらの間に挟まれた窓ガラス
装着溝との距離に対応した検出信号を出力するセンサ
と、前記アームの先端に設けられて、窓ガラス装着溝内
に侵入するロッドと、前記アームを駆動して２つの窓枠
に挟まれた窓ガラス装着溝を横切るように前記センサを
移動させるロボット本体と、前記センサから出力される
検出信号と該検出信号の最小値と最大値との間の範囲に
設定された複数の基準レベルとを比較する比較手段と、
該比較手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レ
ベルを２度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検
出信号が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラ
ス装着溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入
させたロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉
させる開閉手段とを具備するようにしている。
【０００６】
【作用】本発明によれば、ロボット本体によりアームを
駆動して、２つの窓枠間に挟まれた自動車ドアの窓ガラ
ス装着溝を横切るようにセンサを移動させた時に、比較
手段では、該センサから出力される検出信号と、該検出
信号の最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の
基準レベルとを比較し、更に、開閉手段では、前記比較
手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レベルを
２度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検出信号
が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラス装着
溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入させた
ロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉させる
ようにした。すなわち、本発明では、センサから出力さ
れる検出信号を基にして、２つの窓枠に挟まれた自動車
ドアの窓ガラス装着溝を検出し、この装着溝にロッドを
挿入して、該自動車ドアを開閉させるようにしたもので
あるので、これによって自動車製造時の自動車ドア開閉
作業を自動化できる。
駆動して、２つの窓枠間に挟まれた自動車ドアの窓ガラ
ス装着溝を横切るようにセンサを移動させた時に、比較
手段では、該センサから出力される検出信号と、該検出
信号の最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の
基準レベルとを比較し、更に、開閉手段では、前記比較
手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レベルを
２度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検出信号
が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラス装着
溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入させた
ロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉させる
ようにした。すなわち、本発明では、センサから出力さ
れる検出信号を基にして、２つの窓枠に挟まれた自動車
ドアの窓ガラス装着溝を検出し、この装着溝にロッドを
挿入して、該自動車ドアを開閉させるようにしたもので
あるので、これによって自動車製造時の自動車ドア開閉
作業を自動化できる。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例を図１〜図８に基づいて説明
する。まず、図１を参照して、工業用ロボット装置であ
る塗装用ロボットの構成を説明する。
する。まず、図１を参照して、工業用ロボット装置であ
る塗装用ロボットの構成を説明する。
【０００８】図１において、１はロボット本体、２はア
ームであり、このアームの先端にはフレキシブルリスト
３を介して塗装ユニット４が回動及び変位自在に取り付
けられている。ここで、塗装ユニット４はフレキシブル
リスト３に取り付けられたベース５と、このベース５に
取り付けられたセンサ６と、塗装用スプレーガンおよび
図示せぬロッド支持部によりベース５の下方へ突出した
状態で支持されるロッド８とから構成されている。一
方、符号１０はロッカ等の扉であり、扉１０には方形状
の窓枠が形成され、この窓枠には窓ガラスを嵌入するた
めの溝１０ａが外側の窓枠１０ｂと内側の窓枠１０ｃと
の間に形成されている。
ームであり、このアームの先端にはフレキシブルリスト
３を介して塗装ユニット４が回動及び変位自在に取り付
けられている。ここで、塗装ユニット４はフレキシブル
リスト３に取り付けられたベース５と、このベース５に
取り付けられたセンサ６と、塗装用スプレーガンおよび
図示せぬロッド支持部によりベース５の下方へ突出した
状態で支持されるロッド８とから構成されている。一
方、符号１０はロッカ等の扉であり、扉１０には方形状
の窓枠が形成され、この窓枠には窓ガラスを嵌入するた
めの溝１０ａが外側の窓枠１０ｂと内側の窓枠１０ｃと
の間に形成されている。
【０００９】そして、上記塗装ユニット４を用いて扉１
０の内部の塗装を行う場合、ロボット本体１は塗装ユニ
ット４を図１に示す矢印Ａ方向へ移動しつつ、センサ６
によって溝１０ａを検出し、この溝１０ａへロッド８を
挿入して矢印Ｂ方向へ引くことにより扉１０を開く。そ
して、溝１０ａからロッド８を引き抜いた後、塗装ユニ
ット４を扉１０の内側へ移動し、塗装用スプレーガン７
によって内部の塗装を行う。
０の内部の塗装を行う場合、ロボット本体１は塗装ユニ
ット４を図１に示す矢印Ａ方向へ移動しつつ、センサ６
によって溝１０ａを検出し、この溝１０ａへロッド８を
挿入して矢印Ｂ方向へ引くことにより扉１０を開く。そ
して、溝１０ａからロッド８を引き抜いた後、塗装ユニ
ット４を扉１０の内側へ移動し、塗装用スプレーガン７
によって内部の塗装を行う。
【００１０】さて、上述した従来の塗装ロボットにおい
ては、センサ６として図２に示す反射型光電スイッチが
一般に用いられる。この図において、発光ダイオード６
ａから発射された光は反射面１２（この場合は溝１０ａ
とこれを形成する窓枠１０ｂ、１０ｃがこれに相当す
る）で反射され、ホトトランジスタ６ｂに受光され、そ
の出力がロボット制御装置１３へ供給されるようになっ
ている。この場合、センサ６が図３（ハ）に示す窓枠１
０ｂ、溝１０ａ、窓枠１０ｃを順次通過すると、その出
力は窓枠１０ｂ、１０ｃのところで山、溝１０ｂのとこ
ろで谷となり、同図（ロ）に符号Ｃ1 で示すような双峰
性の曲線となる。従って、これを適当なレベルＬでクリ
ップすれば同図（イ）に示すように、山の部分に対応す
る２つのパルスＰＳ1 、ＰＳ2 を得ることができ、これ
によって溝１０ａを検出することができる。そして、例
えばＰＳ2 の立ち上がりによって溝１０ａを検出する
と、ロッド８を図１のＢ方向に所定距離戻してこれを溝
１０ａに挿入し、扉１０を開放する。なお、この場合、
図３の窓枠１０ｃの右方においてはセンサ６の出力は停
止される。
ては、センサ６として図２に示す反射型光電スイッチが
一般に用いられる。この図において、発光ダイオード６
ａから発射された光は反射面１２（この場合は溝１０ａ
とこれを形成する窓枠１０ｂ、１０ｃがこれに相当す
る）で反射され、ホトトランジスタ６ｂに受光され、そ
の出力がロボット制御装置１３へ供給されるようになっ
ている。この場合、センサ６が図３（ハ）に示す窓枠１
０ｂ、溝１０ａ、窓枠１０ｃを順次通過すると、その出
力は窓枠１０ｂ、１０ｃのところで山、溝１０ｂのとこ
ろで谷となり、同図（ロ）に符号Ｃ1 で示すような双峰
性の曲線となる。従って、これを適当なレベルＬでクリ
ップすれば同図（イ）に示すように、山の部分に対応す
る２つのパルスＰＳ1 、ＰＳ2 を得ることができ、これ
によって溝１０ａを検出することができる。そして、例
えばＰＳ2 の立ち上がりによって溝１０ａを検出する
と、ロッド８を図１のＢ方向に所定距離戻してこれを溝
１０ａに挿入し、扉１０を開放する。なお、この場合、
図３の窓枠１０ｃの右方においてはセンサ６の出力は停
止される。
【００１１】なお、このような塗装ロボットにおいて
は、種々の色で塗装がなされるために、反射面１２の反
射率も様々に変化する。例えば、塗装が黒である場合に
は、反射率が下がるためにセンサ６の出力は図３（ロ）
の曲線Ｃ2 のように下がり、その山の部分さえもレベル
Ｌより低くなってパルスＰＳ1 、ＰＳ2 が得られず、溝
１０ａを検出することが不可能であり、一方、塗装が白
色である場合には、反射率が上昇し、センサ６の出力は
図３（ロ）の曲線Ｃ3 のように上昇し、その谷の部分さ
えもレベルＬより高くなってパルスＰＳ1 、ＰＳ2 に代
わって単一のパルスしか得られず、溝１０ａを検出する
ことが不可能である。
は、種々の色で塗装がなされるために、反射面１２の反
射率も様々に変化する。例えば、塗装が黒である場合に
は、反射率が下がるためにセンサ６の出力は図３（ロ）
の曲線Ｃ2 のように下がり、その山の部分さえもレベル
Ｌより低くなってパルスＰＳ1 、ＰＳ2 が得られず、溝
１０ａを検出することが不可能であり、一方、塗装が白
色である場合には、反射率が上昇し、センサ６の出力は
図３（ロ）の曲線Ｃ3 のように上昇し、その谷の部分さ
えもレベルＬより高くなってパルスＰＳ1 、ＰＳ2 に代
わって単一のパルスしか得られず、溝１０ａを検出する
ことが不可能である。
【００１２】以下、図４〜図８を参照して、塗装の色に
かかわらず、溝１０ａを検出するための構成を説明す
る。図４は、本発明の要部の構成を示すブロック図であ
る。図において、図１〜図３に対応する部分には同一の
符号を付してある。図中、２０は増幅器であり、センサ
６のホトトランジスタ６ｂの出力を増幅する。また、２
１，２２は各々相違なる基準レベルＬ1 ，Ｌ2 を有する
比較器であり、増幅器２０の双峰性出力Ｓを前記基準レ
ベルＬ1，Ｌ2と比較し、基準レベルＬ1，Ｌ2より大きい
ときに「１」信号（ローレベル），小さいときに「０」
信号（ハイレベル）となる信号Ｋ1，Ｋ2を各々出力する
（図５（イ），（ロ））。ここで、基準レベルＬ1，Ｌ2
は、図５（ハ）に示すように、塗装の色に従って種々に
レベルの変化する双峰性出力Ｓが少なくともどちらかの
基準レベルＬ1，Ｌ2と４回交差するように設定されてい
る。なお、図５（ニ）は溝１０ａと窓枠１０ｂ，１０ｃ
を示している。
かかわらず、溝１０ａを検出するための構成を説明す
る。図４は、本発明の要部の構成を示すブロック図であ
る。図において、図１〜図３に対応する部分には同一の
符号を付してある。図中、２０は増幅器であり、センサ
６のホトトランジスタ６ｂの出力を増幅する。また、２
１，２２は各々相違なる基準レベルＬ1 ，Ｌ2 を有する
比較器であり、増幅器２０の双峰性出力Ｓを前記基準レ
ベルＬ1，Ｌ2と比較し、基準レベルＬ1，Ｌ2より大きい
ときに「１」信号（ローレベル），小さいときに「０」
信号（ハイレベル）となる信号Ｋ1，Ｋ2を各々出力する
（図５（イ），（ロ））。ここで、基準レベルＬ1，Ｌ2
は、図５（ハ）に示すように、塗装の色に従って種々に
レベルの変化する双峰性出力Ｓが少なくともどちらかの
基準レベルＬ1，Ｌ2と４回交差するように設定されてい
る。なお、図５（ニ）は溝１０ａと窓枠１０ｂ，１０ｃ
を示している。
【００１３】さて、図４に戻り、比較器２１，２２の各
出力Ｋ1，Ｋ2は、ポート２３，２４およびバス２５を介
してＣＰＵ２６に供給され、ここで後述する処理を受け
る。なお、図中、２７は、プログラムを格納するための
ＲＯＭ、２８はワークエリア等を提供するＲＡＭであ
る。
出力Ｋ1，Ｋ2は、ポート２３，２４およびバス２５を介
してＣＰＵ２６に供給され、ここで後述する処理を受け
る。なお、図中、２７は、プログラムを格納するための
ＲＯＭ、２８はワークエリア等を提供するＲＡＭであ
る。
【００１４】次に、図６の波形図および図７のフローチ
ャートを参照して、本実施例の動作を説明する。なお、
以下の説明において、比較器２１，２２の各出力Ｋ1，
Ｋ2を区別するために、出力Ｋ1 をＬセンス（ローセン
ス）、出力Ｋ2 をＨセンス（ハイセンス）と呼ぶことと
する。これは、比較器２２の基準レベルＬ2 の方が比較
器２１の基準レベルＬ1 より低く、従って比較器２２の
方が低レベルの双峰性出力Ｓに応答する（すなわち感度
が高い）からである。なお、ＬセンスＫ1， ＨセンスＫ
2 は信号レベルが「Ｈ」の時「０」信号、「Ｌ」の時
「１」信号となることはすでに述べた。
ャートを参照して、本実施例の動作を説明する。なお、
以下の説明において、比較器２１，２２の各出力Ｋ1，
Ｋ2を区別するために、出力Ｋ1 をＬセンス（ローセン
ス）、出力Ｋ2 をＨセンス（ハイセンス）と呼ぶことと
する。これは、比較器２２の基準レベルＬ2 の方が比較
器２１の基準レベルＬ1 より低く、従って比較器２２の
方が低レベルの双峰性出力Ｓに応答する（すなわち感度
が高い）からである。なお、ＬセンスＫ1， ＨセンスＫ
2 は信号レベルが「Ｈ」の時「０」信号、「Ｌ」の時
「１」信号となることはすでに述べた。
【００１５】今、ロッカ内部の塗装に先立って扉１０を
開放するために、溝１０ａのサーチが開始され、センサ
６が窓枠１０ｂ→溝１０ａ→窓枠１０ｃと順次通過する
と（図５（ニ））、双峰性出力Ｓが比較器２１，２２に
供給されて、これがレベルＬ1，Ｌ2と比較されて、Ｌセ
ンスＫ1，ＨセンスＫ2が出力される（図５（イ）〜
（ハ））。この場合、ＨセンスＫ2 の方が双峰性出力Ｓ
が低いレベルの時点で「１」信号となるから、Ｌセンス
Ｋ1 より必ず先に「１」となり、またＬセンスＫ1が
「０」となった後で「０」に戻る（図６参照）。
開放するために、溝１０ａのサーチが開始され、センサ
６が窓枠１０ｂ→溝１０ａ→窓枠１０ｃと順次通過する
と（図５（ニ））、双峰性出力Ｓが比較器２１，２２に
供給されて、これがレベルＬ1，Ｌ2と比較されて、Ｌセ
ンスＫ1，ＨセンスＫ2が出力される（図５（イ）〜
（ハ））。この場合、ＨセンスＫ2 の方が双峰性出力Ｓ
が低いレベルの時点で「１」信号となるから、Ｌセンス
Ｋ1 より必ず先に「１」となり、またＬセンスＫ1が
「０」となった後で「０」に戻る（図６参照）。
【００１６】この場合、基準レベルＬ1 またはＬ2 の少
なくとも一方が双峰性出力Ｓと４回交差するように設定
されているので、ＬセンスＫ1，ＨセンスＫ2のうちどち
らか一方は必ず２回「１」信号となる。例えば、図６の
（イ），（ハ），（ニ）においては、双峰性出力Ｓのレ
ベルが次第に低下し、ＬセンスＫ1 の「１」信号の幅も
次第に狭くなっているものの、ＬセンスＫ1，Ｈセンス
Ｋ2とも２回「１」信号になっている。一方、同図
（ロ）においては、双峰性出力Ｓの谷の部分が基準レベ
ルＬ2 に達しないため、ＨセンスＫ2 はセンサ６が溝１
０ａの前後を通過する間、ずっと「１」信号を保ってい
る。また、同図（ホ「）においては、双峰性出力Ｓの山
の部分が基準レベルＬ1 に達しないため、ＬセンスＫ1
はずっと「０」信号を保ち、ＨセンスＫ2 のみが２回
「１」信号となっている。これらの場合、本実施例にお
いては、２回「１」信号となる方の信号Ｋ1， Ｋ2によ
って溝１０ａの検出を行う。
なくとも一方が双峰性出力Ｓと４回交差するように設定
されているので、ＬセンスＫ1，ＨセンスＫ2のうちどち
らか一方は必ず２回「１」信号となる。例えば、図６の
（イ），（ハ），（ニ）においては、双峰性出力Ｓのレ
ベルが次第に低下し、ＬセンスＫ1 の「１」信号の幅も
次第に狭くなっているものの、ＬセンスＫ1，Ｈセンス
Ｋ2とも２回「１」信号になっている。一方、同図
（ロ）においては、双峰性出力Ｓの谷の部分が基準レベ
ルＬ2 に達しないため、ＨセンスＫ2 はセンサ６が溝１
０ａの前後を通過する間、ずっと「１」信号を保ってい
る。また、同図（ホ「）においては、双峰性出力Ｓの山
の部分が基準レベルＬ1 に達しないため、ＬセンスＫ1
はずっと「０」信号を保ち、ＨセンスＫ2 のみが２回
「１」信号となっている。これらの場合、本実施例にお
いては、２回「１」信号となる方の信号Ｋ1， Ｋ2によ
って溝１０ａの検出を行う。
【００１７】以下、図７のフローチャートを参照して、
溝１０ａの検出動作を説明する。図７において、ステッ
プＳＰ１，ＳＰ２からなるループｌ1 は、ＨセンスＫ2
が最初に「１」信号になった点Ｐ1 （図６）を検出する
ループ，ステップＳＰ３〜ＳＰ５からなるループｌ2
は、ＬセンスＫ1が最初に「１」信号になった点Ｐ２ま
たは、ＨセンスＫ２が「０」信号に戻った点Ｐ4を検出
するループ，ステップＳＰ６からなるループｌ3 はＬセ
ンスＫ1が「０」信号に戻った点Ｐ3を検出するループ，
ステップＳＰ６〜ＳＰ９からなるループｌ4 はＬセンス
Ｋ1 が「０」信号に戻った後、ＨセンスＫ2 が「０」信
号に戻った点Ｐ4 または、ＬセンスＫ1 が再び「１」信
号になった点Ｐ6 を検出するループである。また、「範
囲内」とあるのは、センサ６が溝１０ａを検出するため
の移動開始点と終了点（これらは予めティーチングされ
る）との間に入っていることを意味する。
溝１０ａの検出動作を説明する。図７において、ステッ
プＳＰ１，ＳＰ２からなるループｌ1 は、ＨセンスＫ2
が最初に「１」信号になった点Ｐ1 （図６）を検出する
ループ，ステップＳＰ３〜ＳＰ５からなるループｌ2
は、ＬセンスＫ1が最初に「１」信号になった点Ｐ２ま
たは、ＨセンスＫ２が「０」信号に戻った点Ｐ4を検出
するループ，ステップＳＰ６からなるループｌ3 はＬセ
ンスＫ1が「０」信号に戻った点Ｐ3を検出するループ，
ステップＳＰ６〜ＳＰ９からなるループｌ4 はＬセンス
Ｋ1 が「０」信号に戻った後、ＨセンスＫ2 が「０」信
号に戻った点Ｐ4 または、ＬセンスＫ1 が再び「１」信
号になった点Ｐ6 を検出するループである。また、「範
囲内」とあるのは、センサ６が溝１０ａを検出するため
の移動開始点と終了点（これらは予めティーチングされ
る）との間に入っていることを意味する。
【００１８】今、図７のステップＳＰ１において、図６
の点Ｐ1が検出されると、ループｌ2において、点Ｐ2ま
たは点Ｐ4の検出を行う。この場合、図６（イ）〜
（ニ）においては点Ｐ2 が、同図（ホ）においてはＰ4
が検出され、点Ｐ2 が検出されたときはステップＳＰ６
へ、点Ｐ4 が検出されたときはＨセンスＫ2 によって以
後の溝１０ａの検出を行うべくステップＳＰ１０へ進
む。さて、ステップＳＰ６へ進み、点Ｐ3 が検出される
と、ループｌ4 において点Ｐ4 または点Ｐ6 の検出を行
う。この場合、図６（イ），（ハ），（ニ）においては
点Ｐ4 が、同図（ロ）においては点Ｐ6 が検出され、点
Ｐ4 が検出されたときにはＨセンスＫ2 によって溝１０
ａの検出を行うべくステップＳＰ１０へ進み、点Ｐ6 が
検出されたときにはＬセンスＫ1 によって溝１０ａの検
出を行うべくステップＳＰ１１へ進む。なお、上記以外
の場合で「範囲外」になったとき（ステップＳＰ２，Ｓ
Ｐ４，ＳＰ９）にはエラー処理を行い、センサ６を元の
位置に戻し再試行を行う。
の点Ｐ1が検出されると、ループｌ2において、点Ｐ2ま
たは点Ｐ4の検出を行う。この場合、図６（イ）〜
（ニ）においては点Ｐ2 が、同図（ホ）においてはＰ4
が検出され、点Ｐ2 が検出されたときはステップＳＰ６
へ、点Ｐ4 が検出されたときはＨセンスＫ2 によって以
後の溝１０ａの検出を行うべくステップＳＰ１０へ進
む。さて、ステップＳＰ６へ進み、点Ｐ3 が検出される
と、ループｌ4 において点Ｐ4 または点Ｐ6 の検出を行
う。この場合、図６（イ），（ハ），（ニ）においては
点Ｐ4 が、同図（ロ）においては点Ｐ6 が検出され、点
Ｐ4 が検出されたときにはＨセンスＫ2 によって溝１０
ａの検出を行うべくステップＳＰ１０へ進み、点Ｐ6 が
検出されたときにはＬセンスＫ1 によって溝１０ａの検
出を行うべくステップＳＰ１１へ進む。なお、上記以外
の場合で「範囲外」になったとき（ステップＳＰ２，Ｓ
Ｐ４，ＳＰ９）にはエラー処理を行い、センサ６を元の
位置に戻し再試行を行う。
【００１９】こうして、本実施例によれば、基準レベル
Ｌ1，Ｌ2のいずれか一方は必ず双峰性出力Ｓと４回交差
するので、ＬセンスＫ1またはＨセンスＫ2のいずれか一
方が必ず２回「１」信号となり、これによって溝１０ａ
を検出することができる。さて、双峰性出力Ｓと４回交
差する方のセンスＫ1，またはＫ2によって溝１０ａを検
出すると、図１に示すロッド８を矢印Ｂ方向に所定距離
戻してこれを溝１０ａに挿入し、扉１０を開放し、ロッ
カ内部の塗装を行う。なお、図５（ハ）には、センサ６
の出力が窓枠１０ｃの右方においても存在するように描
かれているが、実際にはセンサ６は、窓枠１０ｃの右方
に達する前に引き戻されるので、前記右方においてはセ
ンサ６の出力は存在しない。
Ｌ1，Ｌ2のいずれか一方は必ず双峰性出力Ｓと４回交差
するので、ＬセンスＫ1またはＨセンスＫ2のいずれか一
方が必ず２回「１」信号となり、これによって溝１０ａ
を検出することができる。さて、双峰性出力Ｓと４回交
差する方のセンスＫ1，またはＫ2によって溝１０ａを検
出すると、図１に示すロッド８を矢印Ｂ方向に所定距離
戻してこれを溝１０ａに挿入し、扉１０を開放し、ロッ
カ内部の塗装を行う。なお、図５（ハ）には、センサ６
の出力が窓枠１０ｃの右方においても存在するように描
かれているが、実際にはセンサ６は、窓枠１０ｃの右方
に達する前に引き戻されるので、前記右方においてはセ
ンサ６の出力は存在しない。
【００２０】なお、溝１０ａの検出方法は上記の方法に
限定されることなく、例えばセンサ６を一たん窓枠１０
ｃの真上まで進め、次に窓枠１０ｃ→溝１０ａ→窓枠１
０ｂと戻しながら検出することも可能である。この場合
も、溝１０ａは双峰性出力Ｓと４回交差する方のセンス
Ｋ1またはＫ2によって、上と同様に検出される。
限定されることなく、例えばセンサ６を一たん窓枠１０
ｃの真上まで進め、次に窓枠１０ｃ→溝１０ａ→窓枠１
０ｂと戻しながら検出することも可能である。この場合
も、溝１０ａは双峰性出力Ｓと４回交差する方のセンス
Ｋ1またはＫ2によって、上と同様に検出される。
【００２１】次に、図８は本発明の第２実施例の構成を
示すブロック図である。図において、３１は双峰性出力
Ｓをデジタル信号Ｄに変換し、これをＣＰＵ２６に供給
するＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器である。前記
ＣＰＵ２６は基準レベル発生手段２６ａと、判定手段２
６ｂとを有している。まず、基準レベル発生手段２６ａ
は、前記デジタル信号Ｄのレベルに応じて予めＲＯＭ２
７に記憶された基準レベルＬａを読み出し、これを判定
手段２６ｂに供給する。また、判定手段２６ｂはデジタ
ル信号Ｄと基準レベルＬａとを比較し、デジタル信号Ｄ
が基準レベルＬａを２回越える（すなわちこれらは４回
交差する）ことを利用して溝１０ａを検出する。これは
すでに述べた方法と同様なので説明を省略する。
示すブロック図である。図において、３１は双峰性出力
Ｓをデジタル信号Ｄに変換し、これをＣＰＵ２６に供給
するＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器である。前記
ＣＰＵ２６は基準レベル発生手段２６ａと、判定手段２
６ｂとを有している。まず、基準レベル発生手段２６ａ
は、前記デジタル信号Ｄのレベルに応じて予めＲＯＭ２
７に記憶された基準レベルＬａを読み出し、これを判定
手段２６ｂに供給する。また、判定手段２６ｂはデジタ
ル信号Ｄと基準レベルＬａとを比較し、デジタル信号Ｄ
が基準レベルＬａを２回越える（すなわちこれらは４回
交差する）ことを利用して溝１０ａを検出する。これは
すでに述べた方法と同様なので説明を省略する。
【００２２】この第２実施例によれば、基準レベルＬａ
を無段階的に設定することができるので、多用な塗装に
対応することができる。なお、上述した実施例において
はロッカの扉１０を開ける場合を例にとって説明した
が、これに限定されることなく、例えば自動車のドア等
であってもよい。
を無段階的に設定することができるので、多用な塗装に
対応することができる。なお、上述した実施例において
はロッカの扉１０を開ける場合を例にとって説明した
が、これに限定されることなく、例えば自動車のドア等
であってもよい。
【００２３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
工業用ロボット装置では、ロボット本体によりアームを
駆動して、２つの窓枠間に挟まれた自動車ドアの窓ガラ
ス装着溝を横切るようにセンサを移動させた時に、比較
手段では、該センサから出力される検出信号と、該検出
信号の最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の
基準レベルとを比較し、更に、開閉手段では、前記比較
手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レベルを
２度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検出信号
が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラス装着
溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入させた
ロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉させる
ようにした。すなわち、本発明では、センサから出力さ
れる検出信号を基にして、２つの窓枠に挟まれた自動車
ドアの窓ガラス装着溝を検出し、この装着溝にロッドを
挿入して、該自動車ドアを開閉させるようにしたもので
あるので、これによって自動車製造時の自動車ドア開閉
作業が自動化され、その作業効率を向上させることが可
能となる。
工業用ロボット装置では、ロボット本体によりアームを
駆動して、２つの窓枠間に挟まれた自動車ドアの窓ガラ
ス装着溝を横切るようにセンサを移動させた時に、比較
手段では、該センサから出力される検出信号と、該検出
信号の最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の
基準レベルとを比較し、更に、開閉手段では、前記比較
手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レベルを
２度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検出信号
が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラス装着
溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入させた
ロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉させる
ようにした。すなわち、本発明では、センサから出力さ
れる検出信号を基にして、２つの窓枠に挟まれた自動車
ドアの窓ガラス装着溝を検出し、この装着溝にロッドを
挿入して、該自動車ドアを開閉させるようにしたもので
あるので、これによって自動車製造時の自動車ドア開閉
作業が自動化され、その作業効率を向上させることが可
能となる。
【図１】図１は塗装用ロボットの一例を示す側面図。
【図２】図２は前記塗装用ロボットに使用されるセンサ
６の一例を説明するための図。
６の一例を説明するための図。
【図３】図３はセンサ６が扉の溝１０ａ上を移動する時
に、センサ６から出力される双峰性の信号と、これをレ
ベルＬで切ったときに得られるパルスＰＳ1，ＰＳ2との
関係を示す図。
に、センサ６から出力される双峰性の信号と、これをレ
ベルＬで切ったときに得られるパルスＰＳ1，ＰＳ2との
関係を示す図。
【図４】図４は本発明の第１実施例の構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図５】図５は同実施例における双峰性出力Ｓ、基準レ
ベルＬ1 ，Ｌ2 および比較器２１，２２の出力Ｋ1，Ｋ2
の関係を示す図。
ベルＬ1 ，Ｌ2 および比較器２１，２２の出力Ｋ1，Ｋ2
の関係を示す図。
【図６】図６は双峰性出力Ｓのレベルが変化するときの
前記出力Ｋ1（Ｌセンス）とＫ2（Ｈセンス）の状態を示
す波形図。
前記出力Ｋ1（Ｌセンス）とＫ2（Ｈセンス）の状態を示
す波形図。
【図７】図７は同実施例の溝検出動作を説明するための
フローチャート
フローチャート
【図８】図８は本発明の第２実施例の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
１ ロボット本体 ２ アーム ６ センサ ８ ロッド １０ 扉（自動車ドア） １０ａ 溝（窓ガラス装着溝） ２１ 比較器（比較手段） ２２ 比較器（比較手段） ２６ ＣＰＵ（開閉手段） Ｌ1 基準レベル Ｌ2 基準レベル Ｓ 双峰性出力（検出信号）
Claims (1)
- 【請求項１】 アームの先端に設けられ、自動車ドアに
備えられた２つの窓枠とこれらの間に挟まれた窓ガラス
装着溝との距離に対応した検出信号を出力するセンサ
と、前記アームの先端に設けられて、窓ガラス装着溝内
に侵入するロッドと、前記アームを駆動して２つの窓枠
に挟まれた窓ガラス装着溝を横切るように前記センサを
移動させるロボット本体と、 前記センサから出力される検出信号と該検出信号の最小
値と最大値との間の範囲に設定された複数の基準レベル
とを比較する比較手段と、 該比較手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レ
ベルを２度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検
出信号が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラ
ス装着溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入
させたロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉
させる開閉手段とを具備する工業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15973893A JPH08389B2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 工業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15973893A JPH08389B2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 工業用ロボット装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58217267A Division JPH0612244B2 (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 溝検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06190751A true JPH06190751A (ja) | 1994-07-12 |
| JPH08389B2 JPH08389B2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=15700195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15973893A Expired - Lifetime JPH08389B2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 工業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08389B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112423897A (zh) * | 2018-11-09 | 2021-02-26 | 川崎重工业株式会社 | 汽车车体的门开闭方法以及门开闭用机器人 |
-
1993
- 1993-06-29 JP JP15973893A patent/JPH08389B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112423897A (zh) * | 2018-11-09 | 2021-02-26 | 川崎重工业株式会社 | 汽车车体的门开闭方法以及门开闭用机器人 |
| CN112423897B (zh) * | 2018-11-09 | 2022-04-12 | 川崎重工业株式会社 | 汽车车体的门开闭方法以及门开闭用机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08389B2 (ja) | 1996-01-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960709 |