JPH06190751A - 工業用ロボット装置 - Google Patents
工業用ロボット装置Info
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- JPH06190751A JPH06190751A JP15973893A JP15973893A JPH06190751A JP H06190751 A JPH06190751 A JP H06190751A JP 15973893 A JP15973893 A JP 15973893A JP 15973893 A JP15973893 A JP 15973893A JP H06190751 A JPH06190751 A JP H06190751A
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- groove
- rod
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車製造時の自動車ドアの開閉作業を自動
化でき、その作業効率を向上させる。 【構成】 センサ6が、扉10(自動車ドア)の2つの
窓枠10b、10cとこの窓枠10b、10cに挟まれ
た窓ガラス装着溝10aとを横切る時に、該センサ6か
ら出力される双峰性出力S(検出信号)と該双峰性出力
Sの最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の基
準レベルL1、L2とを比較し、この比較結果に基づき、
前峰性出力Sが基準レベルL1、L2を2度に渡って上回
った時、扉10の窓ガラス装着溝10aの存在が検出さ
れ、更に、窓ガラス装着溝10aの存在が検出された
時、工業用ロボットのロッド8を前記窓ガラス装着溝1
0aに挿入させ、この状態で、ロッド8を移動させるこ
とにより、扉10を開閉する。
化でき、その作業効率を向上させる。 【構成】 センサ6が、扉10(自動車ドア)の2つの
窓枠10b、10cとこの窓枠10b、10cに挟まれ
た窓ガラス装着溝10aとを横切る時に、該センサ6か
ら出力される双峰性出力S(検出信号)と該双峰性出力
Sの最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の基
準レベルL1、L2とを比較し、この比較結果に基づき、
前峰性出力Sが基準レベルL1、L2を2度に渡って上回
った時、扉10の窓ガラス装着溝10aの存在が検出さ
れ、更に、窓ガラス装着溝10aの存在が検出された
時、工業用ロボットのロッド8を前記窓ガラス装着溝1
0aに挿入させ、この状態で、ロッド8を移動させるこ
とにより、扉10を開閉する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、センサの検出信号を
用いて、自動車ドアを開閉できる工業用ロボット装置に
関する。
用いて、自動車ドアを開閉できる工業用ロボット装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】従来、センサを用いて物体を検出する装
置としては、特開昭55−154442号公報に示され
る検査装置が知られている。この検査装置は、対象物及
び基準物からの反射光像を撮影して2次元的に走査され
た映像信号を求め、該2次元映像信号を2値化、サンプ
リングして2次元2値映素化信号を形成し、前記両物体
の2次元2値絵素化信号に基づき、対象物体を検査する
ようにしたものであり、反射光によって物体の形状を認
識したものである。
置としては、特開昭55−154442号公報に示され
る検査装置が知られている。この検査装置は、対象物及
び基準物からの反射光像を撮影して2次元的に走査され
た映像信号を求め、該2次元映像信号を2値化、サンプ
リングして2次元2値映素化信号を形成し、前記両物体
の2次元2値絵素化信号に基づき、対象物体を検査する
ようにしたものであり、反射光によって物体の形状を認
識したものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、自動車工場
などでは、省力化を最大限に進める上から、自動車ドア
の窓ガラス装着溝に工業用ロボットのロッドを挿入し、
該ロッドを操作することにより、自動車ドアを開閉した
いという要求があるが、上記の検査装置では、対象物を
完全な形状の基準物と比較することにより、該対象物の
欠陥を検出することはできるものの、例えば、前記窓ガ
ラス装着溝等の独特な構造のものに対応できるものでは
無く、この点において、新たな技術の提供が求められて
いた。
などでは、省力化を最大限に進める上から、自動車ドア
の窓ガラス装着溝に工業用ロボットのロッドを挿入し、
該ロッドを操作することにより、自動車ドアを開閉した
いという要求があるが、上記の検査装置では、対象物を
完全な形状の基準物と比較することにより、該対象物の
欠陥を検出することはできるものの、例えば、前記窓ガ
ラス装着溝等の独特な構造のものに対応できるものでは
無く、この点において、新たな技術の提供が求められて
いた。
【0004】この発明は、上記の事情に鑑みてなされた
ものであって、センサからの検出信号に基づき、ロッド
を挿入するための窓ガラス装着溝を検出して、該装着溝
に挿入したロッドにより容易に自動車ドアを開閉するこ
とができて、自動車製造時の作業工程を効率化すること
が可能な、工業用ロボット装置の提供を目的とする。
ものであって、センサからの検出信号に基づき、ロッド
を挿入するための窓ガラス装着溝を検出して、該装着溝
に挿入したロッドにより容易に自動車ドアを開閉するこ
とができて、自動車製造時の作業工程を効率化すること
が可能な、工業用ロボット装置の提供を目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明では、アームの先端に設けられ、自動車ドアに
備えられた2つの窓枠とこれらの間に挟まれた窓ガラス
装着溝との距離に対応した検出信号を出力するセンサ
と、前記アームの先端に設けられて、窓ガラス装着溝内
に侵入するロッドと、前記アームを駆動して2つの窓枠
に挟まれた窓ガラス装着溝を横切るように前記センサを
移動させるロボット本体と、前記センサから出力される
検出信号と該検出信号の最小値と最大値との間の範囲に
設定された複数の基準レベルとを比較する比較手段と、
該比較手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レ
ベルを2度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検
出信号が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラ
ス装着溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入
させたロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉
させる開閉手段とを具備するようにしている。
に本発明では、アームの先端に設けられ、自動車ドアに
備えられた2つの窓枠とこれらの間に挟まれた窓ガラス
装着溝との距離に対応した検出信号を出力するセンサ
と、前記アームの先端に設けられて、窓ガラス装着溝内
に侵入するロッドと、前記アームを駆動して2つの窓枠
に挟まれた窓ガラス装着溝を横切るように前記センサを
移動させるロボット本体と、前記センサから出力される
検出信号と該検出信号の最小値と最大値との間の範囲に
設定された複数の基準レベルとを比較する比較手段と、
該比較手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レ
ベルを2度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検
出信号が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラ
ス装着溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入
させたロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉
させる開閉手段とを具備するようにしている。
【0006】
【作用】本発明によれば、ロボット本体によりアームを
駆動して、2つの窓枠間に挟まれた自動車ドアの窓ガラ
ス装着溝を横切るようにセンサを移動させた時に、比較
手段では、該センサから出力される検出信号と、該検出
信号の最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の
基準レベルとを比較し、更に、開閉手段では、前記比較
手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レベルを
2度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検出信号
が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラス装着
溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入させた
ロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉させる
ようにした。すなわち、本発明では、センサから出力さ
れる検出信号を基にして、2つの窓枠に挟まれた自動車
ドアの窓ガラス装着溝を検出し、この装着溝にロッドを
挿入して、該自動車ドアを開閉させるようにしたもので
あるので、これによって自動車製造時の自動車ドア開閉
作業を自動化できる。
駆動して、2つの窓枠間に挟まれた自動車ドアの窓ガラ
ス装着溝を横切るようにセンサを移動させた時に、比較
手段では、該センサから出力される検出信号と、該検出
信号の最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の
基準レベルとを比較し、更に、開閉手段では、前記比較
手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レベルを
2度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検出信号
が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラス装着
溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入させた
ロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉させる
ようにした。すなわち、本発明では、センサから出力さ
れる検出信号を基にして、2つの窓枠に挟まれた自動車
ドアの窓ガラス装着溝を検出し、この装着溝にロッドを
挿入して、該自動車ドアを開閉させるようにしたもので
あるので、これによって自動車製造時の自動車ドア開閉
作業を自動化できる。
【0007】
【実施例】本発明の実施例を図1〜図8に基づいて説明
する。まず、図1を参照して、工業用ロボット装置であ
る塗装用ロボットの構成を説明する。
する。まず、図1を参照して、工業用ロボット装置であ
る塗装用ロボットの構成を説明する。
【0008】図1において、1はロボット本体、2はア
ームであり、このアームの先端にはフレキシブルリスト
3を介して塗装ユニット4が回動及び変位自在に取り付
けられている。ここで、塗装ユニット4はフレキシブル
リスト3に取り付けられたベース5と、このベース5に
取り付けられたセンサ6と、塗装用スプレーガンおよび
図示せぬロッド支持部によりベース5の下方へ突出した
状態で支持されるロッド8とから構成されている。一
方、符号10はロッカ等の扉であり、扉10には方形状
の窓枠が形成され、この窓枠には窓ガラスを嵌入するた
めの溝10aが外側の窓枠10bと内側の窓枠10cと
の間に形成されている。
ームであり、このアームの先端にはフレキシブルリスト
3を介して塗装ユニット4が回動及び変位自在に取り付
けられている。ここで、塗装ユニット4はフレキシブル
リスト3に取り付けられたベース5と、このベース5に
取り付けられたセンサ6と、塗装用スプレーガンおよび
図示せぬロッド支持部によりベース5の下方へ突出した
状態で支持されるロッド8とから構成されている。一
方、符号10はロッカ等の扉であり、扉10には方形状
の窓枠が形成され、この窓枠には窓ガラスを嵌入するた
めの溝10aが外側の窓枠10bと内側の窓枠10cと
の間に形成されている。
【0009】そして、上記塗装ユニット4を用いて扉1
0の内部の塗装を行う場合、ロボット本体1は塗装ユニ
ット4を図1に示す矢印A方向へ移動しつつ、センサ6
によって溝10aを検出し、この溝10aへロッド8を
挿入して矢印B方向へ引くことにより扉10を開く。そ
して、溝10aからロッド8を引き抜いた後、塗装ユニ
ット4を扉10の内側へ移動し、塗装用スプレーガン7
によって内部の塗装を行う。
0の内部の塗装を行う場合、ロボット本体1は塗装ユニ
ット4を図1に示す矢印A方向へ移動しつつ、センサ6
によって溝10aを検出し、この溝10aへロッド8を
挿入して矢印B方向へ引くことにより扉10を開く。そ
して、溝10aからロッド8を引き抜いた後、塗装ユニ
ット4を扉10の内側へ移動し、塗装用スプレーガン7
によって内部の塗装を行う。
【0010】さて、上述した従来の塗装ロボットにおい
ては、センサ6として図2に示す反射型光電スイッチが
一般に用いられる。この図において、発光ダイオード6
aから発射された光は反射面12(この場合は溝10a
とこれを形成する窓枠10b、10cがこれに相当す
る)で反射され、ホトトランジスタ6bに受光され、そ
の出力がロボット制御装置13へ供給されるようになっ
ている。この場合、センサ6が図3(ハ)に示す窓枠1
0b、溝10a、窓枠10cを順次通過すると、その出
力は窓枠10b、10cのところで山、溝10bのとこ
ろで谷となり、同図(ロ)に符号C1 で示すような双峰
性の曲線となる。従って、これを適当なレベルLでクリ
ップすれば同図(イ)に示すように、山の部分に対応す
る2つのパルスPS1 、PS2 を得ることができ、これ
によって溝10aを検出することができる。そして、例
えばPS2 の立ち上がりによって溝10aを検出する
と、ロッド8を図1のB方向に所定距離戻してこれを溝
10aに挿入し、扉10を開放する。なお、この場合、
図3の窓枠10cの右方においてはセンサ6の出力は停
止される。
ては、センサ6として図2に示す反射型光電スイッチが
一般に用いられる。この図において、発光ダイオード6
aから発射された光は反射面12(この場合は溝10a
とこれを形成する窓枠10b、10cがこれに相当す
る)で反射され、ホトトランジスタ6bに受光され、そ
の出力がロボット制御装置13へ供給されるようになっ
ている。この場合、センサ6が図3(ハ)に示す窓枠1
0b、溝10a、窓枠10cを順次通過すると、その出
力は窓枠10b、10cのところで山、溝10bのとこ
ろで谷となり、同図(ロ)に符号C1 で示すような双峰
性の曲線となる。従って、これを適当なレベルLでクリ
ップすれば同図(イ)に示すように、山の部分に対応す
る2つのパルスPS1 、PS2 を得ることができ、これ
によって溝10aを検出することができる。そして、例
えばPS2 の立ち上がりによって溝10aを検出する
と、ロッド8を図1のB方向に所定距離戻してこれを溝
10aに挿入し、扉10を開放する。なお、この場合、
図3の窓枠10cの右方においてはセンサ6の出力は停
止される。
【0011】なお、このような塗装ロボットにおいて
は、種々の色で塗装がなされるために、反射面12の反
射率も様々に変化する。例えば、塗装が黒である場合に
は、反射率が下がるためにセンサ6の出力は図3(ロ)
の曲線C2 のように下がり、その山の部分さえもレベル
Lより低くなってパルスPS1 、PS2 が得られず、溝
10aを検出することが不可能であり、一方、塗装が白
色である場合には、反射率が上昇し、センサ6の出力は
図3(ロ)の曲線C3 のように上昇し、その谷の部分さ
えもレベルLより高くなってパルスPS1 、PS2 に代
わって単一のパルスしか得られず、溝10aを検出する
ことが不可能である。
は、種々の色で塗装がなされるために、反射面12の反
射率も様々に変化する。例えば、塗装が黒である場合に
は、反射率が下がるためにセンサ6の出力は図3(ロ)
の曲線C2 のように下がり、その山の部分さえもレベル
Lより低くなってパルスPS1 、PS2 が得られず、溝
10aを検出することが不可能であり、一方、塗装が白
色である場合には、反射率が上昇し、センサ6の出力は
図3(ロ)の曲線C3 のように上昇し、その谷の部分さ
えもレベルLより高くなってパルスPS1 、PS2 に代
わって単一のパルスしか得られず、溝10aを検出する
ことが不可能である。
【0012】以下、図4〜図8を参照して、塗装の色に
かかわらず、溝10aを検出するための構成を説明す
る。図4は、本発明の要部の構成を示すブロック図であ
る。図において、図1〜図3に対応する部分には同一の
符号を付してある。図中、20は増幅器であり、センサ
6のホトトランジスタ6bの出力を増幅する。また、2
1,22は各々相違なる基準レベルL1 ,L2 を有する
比較器であり、増幅器20の双峰性出力Sを前記基準レ
ベルL1,L2と比較し、基準レベルL1,L2より大きい
ときに「1」信号(ローレベル),小さいときに「0」
信号(ハイレベル)となる信号K1,K2を各々出力する
(図5(イ),(ロ))。ここで、基準レベルL1,L2
は、図5(ハ)に示すように、塗装の色に従って種々に
レベルの変化する双峰性出力Sが少なくともどちらかの
基準レベルL1,L2と4回交差するように設定されてい
る。なお、図5(ニ)は溝10aと窓枠10b,10c
を示している。
かかわらず、溝10aを検出するための構成を説明す
る。図4は、本発明の要部の構成を示すブロック図であ
る。図において、図1〜図3に対応する部分には同一の
符号を付してある。図中、20は増幅器であり、センサ
6のホトトランジスタ6bの出力を増幅する。また、2
1,22は各々相違なる基準レベルL1 ,L2 を有する
比較器であり、増幅器20の双峰性出力Sを前記基準レ
ベルL1,L2と比較し、基準レベルL1,L2より大きい
ときに「1」信号(ローレベル),小さいときに「0」
信号(ハイレベル)となる信号K1,K2を各々出力する
(図5(イ),(ロ))。ここで、基準レベルL1,L2
は、図5(ハ)に示すように、塗装の色に従って種々に
レベルの変化する双峰性出力Sが少なくともどちらかの
基準レベルL1,L2と4回交差するように設定されてい
る。なお、図5(ニ)は溝10aと窓枠10b,10c
を示している。
【0013】さて、図4に戻り、比較器21,22の各
出力K1,K2は、ポート23,24およびバス25を介
してCPU26に供給され、ここで後述する処理を受け
る。なお、図中、27は、プログラムを格納するための
ROM、28はワークエリア等を提供するRAMであ
る。
出力K1,K2は、ポート23,24およびバス25を介
してCPU26に供給され、ここで後述する処理を受け
る。なお、図中、27は、プログラムを格納するための
ROM、28はワークエリア等を提供するRAMであ
る。
【0014】次に、図6の波形図および図7のフローチ
ャートを参照して、本実施例の動作を説明する。なお、
以下の説明において、比較器21,22の各出力K1,
K2を区別するために、出力K1 をLセンス(ローセン
ス)、出力K2 をHセンス(ハイセンス)と呼ぶことと
する。これは、比較器22の基準レベルL2 の方が比較
器21の基準レベルL1 より低く、従って比較器22の
方が低レベルの双峰性出力Sに応答する(すなわち感度
が高い)からである。なお、LセンスK1, HセンスK
2 は信号レベルが「H」の時「0」信号、「L」の時
「1」信号となることはすでに述べた。
ャートを参照して、本実施例の動作を説明する。なお、
以下の説明において、比較器21,22の各出力K1,
K2を区別するために、出力K1 をLセンス(ローセン
ス)、出力K2 をHセンス(ハイセンス)と呼ぶことと
する。これは、比較器22の基準レベルL2 の方が比較
器21の基準レベルL1 より低く、従って比較器22の
方が低レベルの双峰性出力Sに応答する(すなわち感度
が高い)からである。なお、LセンスK1, HセンスK
2 は信号レベルが「H」の時「0」信号、「L」の時
「1」信号となることはすでに述べた。
【0015】今、ロッカ内部の塗装に先立って扉10を
開放するために、溝10aのサーチが開始され、センサ
6が窓枠10b→溝10a→窓枠10cと順次通過する
と(図5(ニ))、双峰性出力Sが比較器21,22に
供給されて、これがレベルL1,L2と比較されて、Lセ
ンスK1,HセンスK2が出力される(図5(イ)〜
(ハ))。この場合、HセンスK2 の方が双峰性出力S
が低いレベルの時点で「1」信号となるから、Lセンス
K1 より必ず先に「1」となり、またLセンスK1が
「0」となった後で「0」に戻る(図6参照)。
開放するために、溝10aのサーチが開始され、センサ
6が窓枠10b→溝10a→窓枠10cと順次通過する
と(図5(ニ))、双峰性出力Sが比較器21,22に
供給されて、これがレベルL1,L2と比較されて、Lセ
ンスK1,HセンスK2が出力される(図5(イ)〜
(ハ))。この場合、HセンスK2 の方が双峰性出力S
が低いレベルの時点で「1」信号となるから、Lセンス
K1 より必ず先に「1」となり、またLセンスK1が
「0」となった後で「0」に戻る(図6参照)。
【0016】この場合、基準レベルL1 またはL2 の少
なくとも一方が双峰性出力Sと4回交差するように設定
されているので、LセンスK1,HセンスK2のうちどち
らか一方は必ず2回「1」信号となる。例えば、図6の
(イ),(ハ),(ニ)においては、双峰性出力Sのレ
ベルが次第に低下し、LセンスK1 の「1」信号の幅も
次第に狭くなっているものの、LセンスK1,Hセンス
K2とも2回「1」信号になっている。一方、同図
(ロ)においては、双峰性出力Sの谷の部分が基準レベ
ルL2 に達しないため、HセンスK2 はセンサ6が溝1
0aの前後を通過する間、ずっと「1」信号を保ってい
る。また、同図(ホ「)においては、双峰性出力Sの山
の部分が基準レベルL1 に達しないため、LセンスK1
はずっと「0」信号を保ち、HセンスK2 のみが2回
「1」信号となっている。これらの場合、本実施例にお
いては、2回「1」信号となる方の信号K1, K2によ
って溝10aの検出を行う。
なくとも一方が双峰性出力Sと4回交差するように設定
されているので、LセンスK1,HセンスK2のうちどち
らか一方は必ず2回「1」信号となる。例えば、図6の
(イ),(ハ),(ニ)においては、双峰性出力Sのレ
ベルが次第に低下し、LセンスK1 の「1」信号の幅も
次第に狭くなっているものの、LセンスK1,Hセンス
K2とも2回「1」信号になっている。一方、同図
(ロ)においては、双峰性出力Sの谷の部分が基準レベ
ルL2 に達しないため、HセンスK2 はセンサ6が溝1
0aの前後を通過する間、ずっと「1」信号を保ってい
る。また、同図(ホ「)においては、双峰性出力Sの山
の部分が基準レベルL1 に達しないため、LセンスK1
はずっと「0」信号を保ち、HセンスK2 のみが2回
「1」信号となっている。これらの場合、本実施例にお
いては、2回「1」信号となる方の信号K1, K2によ
って溝10aの検出を行う。
【0017】以下、図7のフローチャートを参照して、
溝10aの検出動作を説明する。図7において、ステッ
プSP1,SP2からなるループl1 は、HセンスK2
が最初に「1」信号になった点P1 (図6)を検出する
ループ,ステップSP3〜SP5からなるループl2
は、LセンスK1が最初に「1」信号になった点P2ま
たは、HセンスK2が「0」信号に戻った点P4を検出
するループ,ステップSP6からなるループl3 はLセ
ンスK1が「0」信号に戻った点P3を検出するループ,
ステップSP6〜SP9からなるループl4 はLセンス
K1 が「0」信号に戻った後、HセンスK2 が「0」信
号に戻った点P4 または、LセンスK1 が再び「1」信
号になった点P6 を検出するループである。また、「範
囲内」とあるのは、センサ6が溝10aを検出するため
の移動開始点と終了点(これらは予めティーチングされ
る)との間に入っていることを意味する。
溝10aの検出動作を説明する。図7において、ステッ
プSP1,SP2からなるループl1 は、HセンスK2
が最初に「1」信号になった点P1 (図6)を検出する
ループ,ステップSP3〜SP5からなるループl2
は、LセンスK1が最初に「1」信号になった点P2ま
たは、HセンスK2が「0」信号に戻った点P4を検出
するループ,ステップSP6からなるループl3 はLセ
ンスK1が「0」信号に戻った点P3を検出するループ,
ステップSP6〜SP9からなるループl4 はLセンス
K1 が「0」信号に戻った後、HセンスK2 が「0」信
号に戻った点P4 または、LセンスK1 が再び「1」信
号になった点P6 を検出するループである。また、「範
囲内」とあるのは、センサ6が溝10aを検出するため
の移動開始点と終了点(これらは予めティーチングされ
る)との間に入っていることを意味する。
【0018】今、図7のステップSP1において、図6
の点P1が検出されると、ループl2において、点P2ま
たは点P4の検出を行う。この場合、図6(イ)〜
(ニ)においては点P2 が、同図(ホ)においてはP4
が検出され、点P2 が検出されたときはステップSP6
へ、点P4 が検出されたときはHセンスK2 によって以
後の溝10aの検出を行うべくステップSP10へ進
む。さて、ステップSP6へ進み、点P3 が検出される
と、ループl4 において点P4 または点P6 の検出を行
う。この場合、図6(イ),(ハ),(ニ)においては
点P4 が、同図(ロ)においては点P6 が検出され、点
P4 が検出されたときにはHセンスK2 によって溝10
aの検出を行うべくステップSP10へ進み、点P6 が
検出されたときにはLセンスK1 によって溝10aの検
出を行うべくステップSP11へ進む。なお、上記以外
の場合で「範囲外」になったとき(ステップSP2,S
P4,SP9)にはエラー処理を行い、センサ6を元の
位置に戻し再試行を行う。
の点P1が検出されると、ループl2において、点P2ま
たは点P4の検出を行う。この場合、図6(イ)〜
(ニ)においては点P2 が、同図(ホ)においてはP4
が検出され、点P2 が検出されたときはステップSP6
へ、点P4 が検出されたときはHセンスK2 によって以
後の溝10aの検出を行うべくステップSP10へ進
む。さて、ステップSP6へ進み、点P3 が検出される
と、ループl4 において点P4 または点P6 の検出を行
う。この場合、図6(イ),(ハ),(ニ)においては
点P4 が、同図(ロ)においては点P6 が検出され、点
P4 が検出されたときにはHセンスK2 によって溝10
aの検出を行うべくステップSP10へ進み、点P6 が
検出されたときにはLセンスK1 によって溝10aの検
出を行うべくステップSP11へ進む。なお、上記以外
の場合で「範囲外」になったとき(ステップSP2,S
P4,SP9)にはエラー処理を行い、センサ6を元の
位置に戻し再試行を行う。
【0019】こうして、本実施例によれば、基準レベル
L1,L2のいずれか一方は必ず双峰性出力Sと4回交差
するので、LセンスK1またはHセンスK2のいずれか一
方が必ず2回「1」信号となり、これによって溝10a
を検出することができる。さて、双峰性出力Sと4回交
差する方のセンスK1,またはK2によって溝10aを検
出すると、図1に示すロッド8を矢印B方向に所定距離
戻してこれを溝10aに挿入し、扉10を開放し、ロッ
カ内部の塗装を行う。なお、図5(ハ)には、センサ6
の出力が窓枠10cの右方においても存在するように描
かれているが、実際にはセンサ6は、窓枠10cの右方
に達する前に引き戻されるので、前記右方においてはセ
ンサ6の出力は存在しない。
L1,L2のいずれか一方は必ず双峰性出力Sと4回交差
するので、LセンスK1またはHセンスK2のいずれか一
方が必ず2回「1」信号となり、これによって溝10a
を検出することができる。さて、双峰性出力Sと4回交
差する方のセンスK1,またはK2によって溝10aを検
出すると、図1に示すロッド8を矢印B方向に所定距離
戻してこれを溝10aに挿入し、扉10を開放し、ロッ
カ内部の塗装を行う。なお、図5(ハ)には、センサ6
の出力が窓枠10cの右方においても存在するように描
かれているが、実際にはセンサ6は、窓枠10cの右方
に達する前に引き戻されるので、前記右方においてはセ
ンサ6の出力は存在しない。
【0020】なお、溝10aの検出方法は上記の方法に
限定されることなく、例えばセンサ6を一たん窓枠10
cの真上まで進め、次に窓枠10c→溝10a→窓枠1
0bと戻しながら検出することも可能である。この場合
も、溝10aは双峰性出力Sと4回交差する方のセンス
K1またはK2によって、上と同様に検出される。
限定されることなく、例えばセンサ6を一たん窓枠10
cの真上まで進め、次に窓枠10c→溝10a→窓枠1
0bと戻しながら検出することも可能である。この場合
も、溝10aは双峰性出力Sと4回交差する方のセンス
K1またはK2によって、上と同様に検出される。
【0021】次に、図8は本発明の第2実施例の構成を
示すブロック図である。図において、31は双峰性出力
Sをデジタル信号Dに変換し、これをCPU26に供給
するA/D(アナログ/デジタル)変換器である。前記
CPU26は基準レベル発生手段26aと、判定手段2
6bとを有している。まず、基準レベル発生手段26a
は、前記デジタル信号Dのレベルに応じて予めROM2
7に記憶された基準レベルLaを読み出し、これを判定
手段26bに供給する。また、判定手段26bはデジタ
ル信号Dと基準レベルLaとを比較し、デジタル信号D
が基準レベルLaを2回越える(すなわちこれらは4回
交差する)ことを利用して溝10aを検出する。これは
すでに述べた方法と同様なので説明を省略する。
示すブロック図である。図において、31は双峰性出力
Sをデジタル信号Dに変換し、これをCPU26に供給
するA/D(アナログ/デジタル)変換器である。前記
CPU26は基準レベル発生手段26aと、判定手段2
6bとを有している。まず、基準レベル発生手段26a
は、前記デジタル信号Dのレベルに応じて予めROM2
7に記憶された基準レベルLaを読み出し、これを判定
手段26bに供給する。また、判定手段26bはデジタ
ル信号Dと基準レベルLaとを比較し、デジタル信号D
が基準レベルLaを2回越える(すなわちこれらは4回
交差する)ことを利用して溝10aを検出する。これは
すでに述べた方法と同様なので説明を省略する。
【0022】この第2実施例によれば、基準レベルLa
を無段階的に設定することができるので、多用な塗装に
対応することができる。なお、上述した実施例において
はロッカの扉10を開ける場合を例にとって説明した
が、これに限定されることなく、例えば自動車のドア等
であってもよい。
を無段階的に設定することができるので、多用な塗装に
対応することができる。なお、上述した実施例において
はロッカの扉10を開ける場合を例にとって説明した
が、これに限定されることなく、例えば自動車のドア等
であってもよい。
【0023】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
工業用ロボット装置では、ロボット本体によりアームを
駆動して、2つの窓枠間に挟まれた自動車ドアの窓ガラ
ス装着溝を横切るようにセンサを移動させた時に、比較
手段では、該センサから出力される検出信号と、該検出
信号の最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の
基準レベルとを比較し、更に、開閉手段では、前記比較
手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レベルを
2度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検出信号
が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラス装着
溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入させた
ロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉させる
ようにした。すなわち、本発明では、センサから出力さ
れる検出信号を基にして、2つの窓枠に挟まれた自動車
ドアの窓ガラス装着溝を検出し、この装着溝にロッドを
挿入して、該自動車ドアを開閉させるようにしたもので
あるので、これによって自動車製造時の自動車ドア開閉
作業が自動化され、その作業効率を向上させることが可
能となる。
工業用ロボット装置では、ロボット本体によりアームを
駆動して、2つの窓枠間に挟まれた自動車ドアの窓ガラ
ス装着溝を横切るようにセンサを移動させた時に、比較
手段では、該センサから出力される検出信号と、該検出
信号の最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の
基準レベルとを比較し、更に、開閉手段では、前記比較
手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レベルを
2度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検出信号
が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラス装着
溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入させた
ロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉させる
ようにした。すなわち、本発明では、センサから出力さ
れる検出信号を基にして、2つの窓枠に挟まれた自動車
ドアの窓ガラス装着溝を検出し、この装着溝にロッドを
挿入して、該自動車ドアを開閉させるようにしたもので
あるので、これによって自動車製造時の自動車ドア開閉
作業が自動化され、その作業効率を向上させることが可
能となる。
【図1】図1は塗装用ロボットの一例を示す側面図。
【図2】図2は前記塗装用ロボットに使用されるセンサ
6の一例を説明するための図。
6の一例を説明するための図。
【図3】図3はセンサ6が扉の溝10a上を移動する時
に、センサ6から出力される双峰性の信号と、これをレ
ベルLで切ったときに得られるパルスPS1,PS2との
関係を示す図。
に、センサ6から出力される双峰性の信号と、これをレ
ベルLで切ったときに得られるパルスPS1,PS2との
関係を示す図。
【図4】図4は本発明の第1実施例の構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図5】図5は同実施例における双峰性出力S、基準レ
ベルL1 ,L2 および比較器21,22の出力K1,K2
の関係を示す図。
ベルL1 ,L2 および比較器21,22の出力K1,K2
の関係を示す図。
【図6】図6は双峰性出力Sのレベルが変化するときの
前記出力K1(Lセンス)とK2(Hセンス)の状態を示
す波形図。
前記出力K1(Lセンス)とK2(Hセンス)の状態を示
す波形図。
【図7】図7は同実施例の溝検出動作を説明するための
フローチャート
フローチャート
【図8】図8は本発明の第2実施例の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
1 ロボット本体 2 アーム 6 センサ 8 ロッド 10 扉(自動車ドア) 10a 溝(窓ガラス装着溝) 21 比較器(比較手段) 22 比較器(比較手段) 26 CPU(開閉手段) L1 基準レベル L2 基準レベル S 双峰性出力(検出信号)
Claims (1)
- 【請求項1】 アームの先端に設けられ、自動車ドアに
備えられた2つの窓枠とこれらの間に挟まれた窓ガラス
装着溝との距離に対応した検出信号を出力するセンサ
と、前記アームの先端に設けられて、窓ガラス装着溝内
に侵入するロッドと、前記アームを駆動して2つの窓枠
に挟まれた窓ガラス装着溝を横切るように前記センサを
移動させるロボット本体と、 前記センサから出力される検出信号と該検出信号の最小
値と最大値との間の範囲に設定された複数の基準レベル
とを比較する比較手段と、 該比較手段の比較結果に基づき、前記検出信号が基準レ
ベルを2度に渡って上回った時、前記ロッドを、前記検
出信号が基準レベルを上回った位置に変位させて窓ガラ
ス装着溝内に挿入させ、更に前記ガラス装着溝内に侵入
させたロッドを移動させることにより自動車ドアを開閉
させる開閉手段とを具備する工業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15973893A JPH08389B2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 工業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15973893A JPH08389B2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 工業用ロボット装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58217267A Division JPH0612244B2 (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 溝検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06190751A true JPH06190751A (ja) | 1994-07-12 |
JPH08389B2 JPH08389B2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=15700195
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15973893A Expired - Lifetime JPH08389B2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 工業用ロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08389B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112423897A (zh) * | 2018-11-09 | 2021-02-26 | 川崎重工业株式会社 | 汽车车体的门开闭方法以及门开闭用机器人 |
-
1993
- 1993-06-29 JP JP15973893A patent/JPH08389B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112423897A (zh) * | 2018-11-09 | 2021-02-26 | 川崎重工业株式会社 | 汽车车体的门开闭方法以及门开闭用机器人 |
CN112423897B (zh) * | 2018-11-09 | 2022-04-12 | 川崎重工业株式会社 | 汽车车体的门开闭方法以及门开闭用机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08389B2 (ja) | 1996-01-10 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960709 |