JPH06180799A - Method for information communication with on-road vehicle - Google Patents
Method for information communication with on-road vehicleInfo
- Publication number
- JPH06180799A JPH06180799A JP4353996A JP35399692A JPH06180799A JP H06180799 A JPH06180799 A JP H06180799A JP 4353996 A JP4353996 A JP 4353996A JP 35399692 A JP35399692 A JP 35399692A JP H06180799 A JPH06180799 A JP H06180799A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- data
- vehicle
- obstacle
- beacon
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、路側路上ビーコンと
走行中の自動車との間で情報のやりとりを行う路車間情
報通信方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a road-vehicle information communication method for exchanging information between a roadside road beacon and a moving vehicle.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年、自動車交通の改善並びに自動車の
利用環境を向上するために必要な技術の開発が行われて
おり、例えば走行中の自動車がすれ違うときに無線通信
により互いに情報の交換を行い、相互に前方の渋滞状
況,霧の発生状況や路上の障害物の有無等を伝える自動
車間通信などが考えられている。2. Description of the Related Art In recent years, technologies necessary for improving automobile traffic and improving the use environment of automobiles have been developed. For example, when traveling automobiles pass each other, information is exchanged with each other by wireless communication. , Vehicle-to-vehicle communication, etc. that mutually inform the traffic conditions ahead, the fog occurrence status, the presence or absence of obstacles on the road, etc. are considered.
【0003】この場合、各自動車に設置された各種セン
サや情報収集手段により得られたデータを基に、渋滞等
が発生しているかどうかが各自動車の制御部ごとに判断
され、これらを判断した結果が自動的に送受信される。In this case, whether or not a traffic jam has occurred is determined by each control unit of each vehicle based on data obtained by various sensors and information collecting means installed in each vehicle, and these are determined. Results are automatically sent and received.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記したよう
な情報の送受信を行うためのシステムを搭載した自動車
が少なく、有効な情報が得られる確率は低くなり、シス
テムの有効性を十分に発揮できないことになる。However, there are few automobiles equipped with the system for transmitting and receiving information as described above, the probability that effective information is obtained is low, and the effectiveness of the system cannot be fully exhibited. It will be.
【0005】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたもので、簡単な構成により路上
の障害物の有無を走行中の自動車に的確に伝え得るよう
にすることを目的とする。Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is to make it possible to accurately convey the presence or absence of an obstacle on the road to a running vehicle with a simple structure. And
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明に係る路車間情
報通信方法は、自動車に蛇角センサ,方位センサ及び送
受信回路を設け、前記蛇角センサにより検出される自車
のステアリング角データ及び前記方位センサにより検出
される自車の進行方位データを前記送受信回路により送
信し、路側路上ビーコンの送受信回路により受信エリア
内の自動車からのデータを受信し、前記路側路上ビーコ
ンの制御部により、受信した前記データに基づき異常な
ハンドル操作をする自動車の有無から路上の障害物の有
無を検知し、障害物有のときに路側路上ビーコンの前記
送受信回路から危険報知信号を送信エリアの自動車に送
信することを特徴としている。According to a road-to-vehicle information communication method of the present invention, a vehicle is provided with a snake angle sensor, an azimuth sensor, and a transmission / reception circuit, and steering angle data of the vehicle detected by the snake angle sensor and the steering angle data of the vehicle. The traveling azimuth data of the vehicle detected by the azimuth sensor is transmitted by the transmission / reception circuit, the data from the vehicle in the reception area is received by the transmission / reception circuit of the roadside road beacon, and received by the control unit of the roadside road beacon. Detecting the presence / absence of an obstacle on the road based on the presence / absence of a vehicle carrying out an abnormal steering operation based on the data, and transmitting a danger notification signal to the vehicle in the transmission area from the transceiver circuit of the roadside road beacon when there is an obstacle. Is characterized by.
【0007】[0007]
【作用】この発明においては、蛇角センサによる自車の
ステアリング角データ及び方位センサによる進行方位デ
ータが自動車の送受信回路により送信され、路側路上ビ
ーコンの送受信回路によりこれらのデータが受信されて
制御部により路上の障害物の有無が検知され、障害物有
であれば危険報知信号が送信エリア内の自動車に送信さ
れるため、自動車にはステアリング角及び進行方位のデ
ータを送信し路側路上ビーコンからのハンドル操作を受
信する機能さえ設ければよく、しかも既存の路側路上ビ
ーコンを用いることによって、簡単な構成により路上の
障害物の有無が的確に自動車に伝えられる。According to the present invention, the steering angle data of the vehicle by the snake angle sensor and the traveling azimuth data by the azimuth sensor are transmitted by the transmission / reception circuit of the vehicle, and the data is received by the transmission / reception circuit of the roadside road beacon to control the control unit. Detects the presence of obstacles on the road, and if there is an obstacle, a danger notification signal is sent to the car in the transmission area.Therefore, the steering angle and heading data are transmitted to the car and the roadside beacon It suffices to provide a function for receiving a steering wheel operation, and by using an existing roadside road beacon, the presence / absence of an obstacle on the road can be accurately notified to the vehicle with a simple configuration.
【0008】[0008]
【実施例】図1はこの発明の路車間情報通信方法の一実
施例の動作説明用フローチャート、図2は概略説明図、
図3は一部のブロック図、図4は他の一部のブロック
図、図5ないし図8は動作説明図である。1 is a flow chart for explaining the operation of an embodiment of the road-to-vehicle information communication method of the present invention, and FIG. 2 is a schematic explanatory view.
3 is a partial block diagram, FIG. 4 is another partial block diagram, and FIGS. 5 to 8 are operation explanatory diagrams.
【0009】まず、概略について説明すると、図2に示
すように、各自動車1a,1b,1cには蛇角センサ,
方位センサ及び送受信回路が設けられ、蛇角センサによ
り検出された各々のステアリング角データ及び方位セン
サにより検出された各々の進行方位データが送受信回路
により送信され、路側路上ビーコン2の受信アンテナ3
を介して送受信回路により受信エリア内のこれら自動車
1a,1b,1cからのデータが受信され、路側路上ビ
ーコン2の制御部により受信したデータに基づき異常な
ハンドル操作をした自動車の有無が検知されて路上の障
害物の有無が検知され、障害物有のときに路側路上ビー
コン2の送受信回路から送信アンテナ4を介し送信エリ
ア内の自動車に向かって危険報知信号が送信される。First, a brief description will be given. As shown in FIG. 2, each vehicle 1a, 1b, 1c has a snake angle sensor,
An azimuth sensor and a transmission / reception circuit are provided, each steering angle data detected by the snake angle sensor and each traveling azimuth data detected by the azimuth sensor are transmitted by the transmission / reception circuit, and the reception antenna 3 of the roadside road beacon 2 is transmitted.
The data from these automobiles 1a, 1b, 1c in the reception area are received by the transmission / reception circuit via the, and the presence / absence of an automobile that has performed an abnormal steering operation is detected based on the data received by the control unit of the roadside roadside beacon 2. The presence / absence of an obstacle on the road is detected, and when there is an obstacle, the danger notification signal is transmitted from the transmission / reception circuit of the roadside road beacon 2 to the vehicle in the transmission area via the transmission antenna 4.
【0010】従って、この危険報知信号を受信した自動
車1a,1b,1cにおいて、一方では障害物があって
これを回避する必要があり、他方では障害物を回避する
のに対向車が異常なハンドル操作をするため注意する必
要があることを認識できる。Therefore, in the automobiles 1a, 1b, 1c that have received this danger notification signal, there is an obstacle on the one hand and it is necessary to avoid it. On the other hand, the oncoming vehicle has an abnormal steering wheel to avoid the obstacle. You can recognize that you need to be careful in order to operate.
【0011】ところで、路側路上ビーコン2は図3に示
すような構成であり、指向性を有する受信アンテナ3を
介して受信エリア内の自動車からの送信データを受信
し,無指向性の送信アンテナ4を介して送信エリア内の
自動車に向かって危険報知信号を送信する微弱特定小電
力の送受信回路5と、受信したステアリング角及び進行
方位データを順次記憶するメモリ6と、メモリ6の書き
込み,読出しを制御し,受信データに基づき異常なハン
ドル操作をする自動車が多い場合に障害物が路上にある
と判断して危険報知信号を送受信回路5から送信すべく
送受信回路5を制御する制御部としてのMPU7とを備
えている。By the way, the roadside roadside beacon 2 has a configuration as shown in FIG. 3, receives the transmission data from the automobile in the reception area through the reception antenna 3 having directivity, and transmits the nondirectional transmission antenna 4. A transmission / reception circuit 5 of weak specific low power for transmitting a danger notification signal to a vehicle in the transmission area via the memory 6, a memory 6 for sequentially storing the received steering angle and traveling direction data, and writing / reading of the memory 6 The MPU 7 as a control unit for controlling the transmission / reception circuit 5 to control the transmission / reception circuit 5 so that the obstacle notification signal is transmitted from the transmission / reception circuit 5 when it is determined that an obstacle is present on the road when there are many vehicles that perform an abnormal steering operation based on the received data. It has and.
【0012】ここで、送信エリア及び受信エリアはそれ
ぞれ図2中の1点鎖線,2点鎖線に示すようになり、受
信エリアの方が送信エリアより狭くなっているが、これ
は受信アンテナ3が指向性を有することによるためであ
る。Here, the transmission area and the reception area are as shown by the one-dot chain line and the two-dot chain line in FIG. 2, respectively, and the reception area is narrower than the transmission area. This is because it has directivity.
【0013】つぎに、各自動車に搭載される通信用シス
テムは図4に示すように構成され、自車のステアリング
角を検出する蛇角センサ11と、自車の進行方位を検出
する方位センサ12と、両センサ11,12からのデー
タが入力されるECU13と、ECU13により制御さ
れ両センサ11,12によるデータを送受信アンテナ1
4を介して送信し路側路上ビーコン2からの危険報知信
号を送信する微弱特定小電力の送受信回路15とを備え
ている。Next, the communication system installed in each automobile is constructed as shown in FIG. 4, and the snake sensor 11 for detecting the steering angle of the own vehicle and the direction sensor 12 for detecting the traveling direction of the own vehicle. And the ECU 13 to which the data from both sensors 11 and 12 are input, and the transmission / reception antenna 1 that is controlled by the ECU 13 and that receives data from both sensors 11 and 12.
4, and a transmission / reception circuit 15 of weak specific low power for transmitting the danger notification signal from the roadside road beacon 2 via the roadside.
【0014】ところで、路側路上ビーコン2において受
信データをメモリ6に格納する場合、例えばメモリ6が
リングバッファとして用いられ、図5に示すようにn個
の領域に受信したステアリング角データ及び進行方位デ
ータが記憶され、図6に示すように、1番目の領域から
順次にデータが記憶されていきn番目の領域に到達する
と、再び1番目の領域にデータが記憶されて古いデータ
が消去されるようになっており、常に最新のn個分のデ
ータがメモリ6に記憶される。By the way, when the received data is stored in the memory 6 in the roadside roadside beacon 2, for example, the memory 6 is used as a ring buffer, and steering angle data and traveling direction data received in n areas as shown in FIG. Is stored, and as shown in FIG. 6, the data is sequentially stored from the first area, and when the data reaches the nth area, the data is stored in the first area again and the old data is erased. And the latest n pieces of data are always stored in the memory 6.
【0015】このとき、受信データは、同一の車両から
のデータである必要はない。At this time, the received data need not be data from the same vehicle.
【0016】また、異常なハンドル操作をする車の有無
の判定について説明すると、各自動車の進行方位データ
から図7,図8にそれぞれ示すように上り車線と下り車
線の2種類にステアリング角データが分類され、路側路
上ビーコン2の設置位置が既知であることから、受信エ
リア内での上り車線及び下り車線それぞれにおいて安全
とされるステアリング角の許容範囲を容易に求めること
ができ、例えば受信エリア内での上り車線におけるu個
分のステアリング角の合計の許容範囲がθumin〜
θumax,下り車線におけるd個分のステアリング角の合
計の許容範囲がθdmin〜θdmaxであるとすると、図7に
示す上り車線におけるu個分のステアリング角データの
合計が、The determination of the presence / absence of a vehicle with an abnormal steering wheel operation will be described. From the traveling direction data of each vehicle, steering angle data can be obtained for two types, an up lane and a down lane, as shown in FIGS. 7 and 8, respectively. Since it is classified and the installation position of the roadside roadside beacon 2 is known, it is possible to easily obtain the allowable steering angle ranges that are safe in each of the up lane and the down lane in the reception area. For example, in the reception area. The total allowable range of u steering angles in the up lane at θ umin ~
Assuming that θ umax and the total allowable range of the d steering angles in the down lane are θ dmin to θ dmax , the total of the u steering angle data in the up lane shown in FIG.
【0017】[0017]
【数1】 [Equation 1]
【0018】を満足すれば上り車線において異常なハン
ドル操作をする車が少なく、通常の安全走行をしている
と判断でき、図8に示す下り車線におけるd個分のステ
アリング角データの合計が、If the above condition is satisfied, it can be determined that there are few vehicles that perform an abnormal steering operation in the up lane, and that the vehicle is normally driving safely. The total steering angle data for d descent lanes shown in FIG.
【0019】[0019]
【数2】 [Equation 2]
【0020】を満足すれば下り車線において異常なハン
ドル操作をする車が少なく、通常の安全走行をしている
と判断できる。If the above condition is satisfied, it is possible to determine that the number of vehicles operating the steering wheel abnormally in the down lane is small and that the vehicle is normally driving safely.
【0021】つぎに、一連の制御手順について図1のフ
ローチャートを参照しつつ説明する。Next, a series of control procedures will be described with reference to the flowchart of FIG.
【0022】まず、路側路上ビーコン2の送受信回路5
により受信エリア内の自動車からのステアリング角,進
行方位データを受信したか否かの判定がなされ(ステッ
プS1)、判定結果がYESであれば、路側路上ビーコ
ン2のMPU7により受信したデータがメモリ6に記憶
されたのち(ステップS2)、MPU7によりメモリ6
に記憶されたデータの処理が行われる(ステップS
3)。First, the transmitting / receiving circuit 5 of the roadside road beacon 2
It is determined whether or not the steering angle and traveling direction data from the vehicle in the reception area is received (step S1). If the determination result is YES, the data received by the MPU 7 of the roadside road beacon 2 is stored in the memory 6 After being stored in the memory 6 (step S2), the MPU 7 causes the memory 6
Processing of the data stored in (step S
3).
【0023】そして、MPU7によりメモリ6の記憶デ
ータに基づき、受信エリア内で異常なハンドル操作をす
る車が多いか否かが検知されて路上に障害物があるか否
かの判定がなされ(ステップS4)、この判定結果がY
ESであれば危険報知フラグがオンされ(ステップS
5)、一方記憶結果がNOであれば危険報知フラグがオ
フされ(ステップS6)、ステップS5の処理後、ステ
ップS6の処理を経た後及びステップS1の判定結果が
NOである場合と共に、MPU7により危険報知フラグ
がオンか否かの判定がなされ(ステップS7)、この判
定結果がNOであればステップS1に戻り、判定結果が
YESであればMPU7の制御により送受信回路5から
送信エリア内の各自動車に向けて危険報知信号が送信さ
れ(ステップS8)、その後ステップS1に戻る。Based on the data stored in the memory 6, the MPU 7 detects whether or not there are many vehicles that perform an abnormal steering operation in the reception area, and determines whether or not there is an obstacle on the road (step S4), the determination result is Y
If it is ES, the danger notification flag is turned on (step S
5) On the other hand, if the storage result is NO, the danger notification flag is turned off (step S6), after the process of step S5, after the process of step S6 and when the determination result of step S1 is NO, the MPU 7 causes It is determined whether or not the danger notification flag is on (step S7). If the determination result is NO, the process returns to step S1. If the determination result is YES, the transmission / reception circuit 5 controls each of the transmission areas within the transmission area. A danger notification signal is transmitted to the automobile (step S8), and then the process returns to step S1.
【0024】従って、自動車にはステアリング角データ
及び進行方位データを送信し路側路上ビーコンからのハ
ンドル操作を受信する機能さえ設ければよく、しかも既
存の路側路上ビーコンを用いることによって、簡単な構
成により路上の障害物の有無を的確に自動車に伝えるこ
とができる。Therefore, the vehicle only needs to be provided with a function of transmitting steering angle data and traveling direction data and receiving a steering wheel operation from a roadside road beacon, and by using an existing roadside road beacon, a simple structure is achieved. The presence or absence of obstacles on the road can be accurately notified to the car.
【0025】また、メモリ6をリングバッファとして用
いることにより、常に最新のn個のデータに基づいて障
害物の有無を制御することができる。By using the memory 6 as a ring buffer, it is possible to always control the presence or absence of an obstacle based on the latest n pieces of data.
【0026】なお、異常なハンドル操作をする車が多い
か否かの判断は、上記実施例の手法に限定されるもので
はない。It should be noted that the determination as to whether or not there are many vehicles that perform an abnormal steering operation is not limited to the method of the above embodiment.
【0027】[0027]
【発明の効果】以上のように、この発明の路車間情報通
信方法によれば、路側路上ビーコンの送受信回路により
自動車からのステアリング角,進行方位のデータを受信
して制御部により路上の障害物の有無を検知し、障害物
有であれば危険報知信号を送信の自動車に送信するた
め、既存の路側路上ビーコンを用いることによって、簡
単な構成により路上の障害物の有無を的確に自動車に伝
えることができ、路車間通信技術として極めて有効であ
る。As described above, according to the road-to-vehicle information communication method of the present invention, the transmission / reception circuit for the roadside road beacon receives the steering angle and heading data from the automobile, and the control unit receives an obstacle on the road. The presence of obstacles is detected, and if there is an obstacle, a danger warning signal is transmitted to the transmitting vehicle. Therefore, by using the existing roadside road beacon, the presence of obstacles on the road can be accurately notified to the vehicle with a simple configuration. Therefore, it is extremely effective as a road-vehicle communication technology.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】この発明の路車間情報通信方法の一実施例の動
作説明用フローチャートである。FIG. 1 is a flowchart for explaining the operation of an embodiment of a road-to-vehicle information communication method of the present invention.
【図2】この発明が適用されるシステムの概略説明図で
ある。FIG. 2 is a schematic explanatory diagram of a system to which the present invention is applied.
【図3】図2におけるシステムの一部のブロック図であ
る。3 is a block diagram of a portion of the system in FIG.
【図4】図2におけるシステムの他の一部のブロック図
である。FIG. 4 is a block diagram of another portion of the system in FIG.
【図5】図2の動作説明図である。5 is an operation explanatory diagram of FIG. 2;
【図6】図2の動作説明図である。FIG. 6 is an operation explanatory diagram of FIG. 2;
【図7】図2の動作説明図である。FIG. 7 is an operation explanatory diagram of FIG. 2;
【図8】図2の動作説明図である。FIG. 8 is an operation explanatory diagram of FIG. 2;
1a,1b,1c 自動車 2 路側路上ビーコン 5 送受信回路 7 MPU(制御部) 11 蛇角センサ 12 方位センサ 15 送受信回路 1a, 1b, 1c Car 2 Roadside road beacon 5 Transmitter / receiver circuit 7 MPU (control unit) 11 Snake angle sensor 12 Direction sensor 15 Transmitter / receiver circuit
Claims (1)
受信回路を設け、前記蛇角センサにより検出される自車
のステアリング角データ及び前記方位センサにより検出
される自車の進行方位データを前記送受信回路により送
信し、路側路上ビーコンの送受信回路により受信エリア
内の自動車からのデータを受信し、前記路側路上ビーコ
ンの制御部により、受信した前記データに基づき異常な
ハンドル操作をする自動車の有無から路上の障害物の有
無を検知し、障害物有のときに路側路上ビーコンの前記
送受信回路から危険報知信号を送信エリアの自動車に送
信することを特徴とする路車間情報通信方法。1. A vehicle is provided with a snake angle sensor, an azimuth sensor, and a transmitting / receiving circuit, and the steering angle data of the own vehicle detected by the snake angle sensor and the traveling azimuth data of the own vehicle detected by the azimuth sensor are transmitted / received. The roadside roadside beacon transmission / reception circuit receives data from the vehicle within the reception area, and the roadside roadside beacon control unit determines whether the vehicle has an abnormal steering operation based on the received data. The presence / absence of the obstacle is detected, and when the obstacle is present, the danger notification signal is transmitted from the transmission / reception circuit of the roadside road beacon to the vehicle in the transmission area.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4353996A JPH06180799A (en) | 1992-12-14 | 1992-12-14 | Method for information communication with on-road vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4353996A JPH06180799A (en) | 1992-12-14 | 1992-12-14 | Method for information communication with on-road vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06180799A true JPH06180799A (en) | 1994-06-28 |
Family
ID=18434618
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4353996A Pending JPH06180799A (en) | 1992-12-14 | 1992-12-14 | Method for information communication with on-road vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06180799A (en) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10162299A (en) * | 1996-11-26 | 1998-06-19 | Toyota Motor Corp | Control unit for vehicle |
KR20030062100A (en) * | 2002-01-16 | 2003-07-23 | 현대자동차주식회사 | device and method for action controlling of car using Local Net Works |
JP2003346287A (en) * | 2002-05-28 | 2003-12-05 | Koyo Seiko Co Ltd | Vehicle, information communication method used therefor, and information communication system for vehicle |
JP2005319986A (en) * | 2005-04-11 | 2005-11-17 | Toyota Motor Corp | Controller of vehicle |
JP2008065516A (en) * | 2006-09-06 | 2008-03-21 | Japan Radio Co Ltd | Road information collecting/providing method |
JP2008234044A (en) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Pioneer Electronic Corp | Information processing method, in-vehicle device, and information distribution device |
JP2011221649A (en) * | 2010-04-06 | 2011-11-04 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Radio communication device and roadside communication device |
JPWO2021261228A1 (en) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 |
-
1992
- 1992-12-14 JP JP4353996A patent/JPH06180799A/en active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10162299A (en) * | 1996-11-26 | 1998-06-19 | Toyota Motor Corp | Control unit for vehicle |
KR20030062100A (en) * | 2002-01-16 | 2003-07-23 | 현대자동차주식회사 | device and method for action controlling of car using Local Net Works |
JP2003346287A (en) * | 2002-05-28 | 2003-12-05 | Koyo Seiko Co Ltd | Vehicle, information communication method used therefor, and information communication system for vehicle |
JP2005319986A (en) * | 2005-04-11 | 2005-11-17 | Toyota Motor Corp | Controller of vehicle |
JP2008065516A (en) * | 2006-09-06 | 2008-03-21 | Japan Radio Co Ltd | Road information collecting/providing method |
JP2008234044A (en) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Pioneer Electronic Corp | Information processing method, in-vehicle device, and information distribution device |
JP2011221649A (en) * | 2010-04-06 | 2011-11-04 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Radio communication device and roadside communication device |
JPWO2021261228A1 (en) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 | ||
WO2021261228A1 (en) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 株式会社デンソー | Obstacle information management device, obstacle information management method, and device for vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3048022B1 (en) | Collision avoidance control system and control method | |
US8355852B2 (en) | Slow or stopped vehicle ahead advisor with digital map integration | |
US7986247B2 (en) | Advisory system for previewing local conditions on a highway | |
US6615137B2 (en) | Method and apparatus for transferring information between vehicles | |
JP3565413B2 (en) | Mobile communication device | |
US8510030B2 (en) | Vehicle proximity detection and control systems | |
JP2004246458A (en) | Driving support device for vehicle and control device for vehicle | |
CN104424819A (en) | Passing Assistance device | |
JP4193627B2 (en) | Inter-vehicle communication device | |
JP5104372B2 (en) | Inter-vehicle communication system, inter-vehicle communication device | |
JP4055586B2 (en) | Vehicle driving assistance device | |
JP4082346B2 (en) | Inter-vehicle communication device | |
JPH06180799A (en) | Method for information communication with on-road vehicle | |
US20200265716A1 (en) | Vehicle detection systems and methods | |
JP4306675B2 (en) | VEHICLE DRIVE SUPPORT DEVICE AND VEHICLE CONTROL DEVICE | |
JP4474778B2 (en) | Inter-vehicle communication device and inter-vehicle communication method | |
JP4257643B2 (en) | Driving support system and in-vehicle terminal | |
JP2001307291A (en) | Road-vehicle-communication system and onboard communication device | |
KR101123737B1 (en) | Method for extension of vehicle sensing range through communication, and system thereof | |
JP4586676B2 (en) | On-vehicle wireless communication device and wireless communication system | |
CN110395270B (en) | Automatic following driving system | |
JP3005675B2 (en) | Control method of road information transmission system | |
JP6490144B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
JP7462858B2 (en) | In-vehicle communication device, roadside communication device, and road-to-vehicle communication system | |
JP2000215388A (en) | Road-vehicle communication system for danger warning |