JPH06165326A - 活線工事用設備 - Google Patents
活線工事用設備Info
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- JPH06165326A JPH06165326A JP31859892A JP31859892A JPH06165326A JP H06165326 A JPH06165326 A JP H06165326A JP 31859892 A JP31859892 A JP 31859892A JP 31859892 A JP31859892 A JP 31859892A JP H06165326 A JPH06165326 A JP H06165326A
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- Japan
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Links
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- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 206010014357 Electric shock Diseases 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
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Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高所作業車に装着されたマニピュレータの電
柱等に対する初期位置決めを確実に行なうことができる
ようにした活線工事用設備を得ること。 【構成】 高所作業車１に、装柱までの距離を測る距離
センサ８及び車輌停止方向を計測する方位センサを搭載
し、高所作業車の高所システムに装柱までの距離を測る
距離センサ７を設置し、作業場所における装柱の設置場
所の緯度、経度及び配電線の布設方位が記載されたルー
トマップからの情報及び各センサからの出力信号によっ
て高所作業車の装着されたブームの位置決め及び装柱６
へのアプローチを制御するようにした。
柱等に対する初期位置決めを確実に行なうことができる
ようにした活線工事用設備を得ること。 【構成】 高所作業車１に、装柱までの距離を測る距離
センサ８及び車輌停止方向を計測する方位センサを搭載
し、高所作業車の高所システムに装柱までの距離を測る
距離センサ７を設置し、作業場所における装柱の設置場
所の緯度、経度及び配電線の布設方位が記載されたルー
トマップからの情報及び各センサからの出力信号によっ
て高所作業車の装着されたブームの位置決め及び装柱６
へのアプローチを制御するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操作形マニピュレ
ータを用いて高圧配電線から分岐配電線を引き出す等の
作業を行なう活線工事用設備に関する。
ータを用いて高圧配電線から分岐配電線を引き出す等の
作業を行なう活線工事用設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、市街地等の架空配電系及び高圧
架空線の保守、引き込み線の接続及び分岐工事等の工事
は、需要家への無停電サービスの要求から通常状態即ち
給電線を活線状態のままで行なうことが多くなってい
る。
架空線の保守、引き込み線の接続及び分岐工事等の工事
は、需要家への無停電サービスの要求から通常状態即ち
給電線を活線状態のままで行なうことが多くなってい
る。
【０００３】ところで、この種の作業は電柱の上など１
０ｍ以上の高所で行われることが多く、従来この種の作
業を実施するためには、作業員が電柱に登りホットステ
イク工法により高所作業を行なう無停電工法が採用され
ている。ところが、この工法は高い電柱上で作業を行な
うため、感電、墜落等の危険があり、加えて多数の作業
工程を行なう度に電気絶縁棒（ホットステイク）の先端
工具を交換する必要があり、多大の労力を必要とする割
りには作業効率が低いという問題がある。
０ｍ以上の高所で行われることが多く、従来この種の作
業を実施するためには、作業員が電柱に登りホットステ
イク工法により高所作業を行なう無停電工法が採用され
ている。ところが、この工法は高い電柱上で作業を行な
うため、感電、墜落等の危険があり、加えて多数の作業
工程を行なう度に電気絶縁棒（ホットステイク）の先端
工具を交換する必要があり、多大の労力を必要とする割
りには作業効率が低いという問題がある。
【０００４】この問題を解消するため、高所作業車から
延びる絶縁ブーム上に搭載されたマニピュレータを、作
業者が高所作業用バスケットに乗って操作するシステム
が実用化されている。しかし、この工法においても作業
者がロボットを操作するためにバスケットに乗って作業
するため、高所作業となり危険性がある。
延びる絶縁ブーム上に搭載されたマニピュレータを、作
業者が高所作業用バスケットに乗って操作するシステム
が実用化されている。しかし、この工法においても作業
者がロボットを操作するためにバスケットに乗って作業
するため、高所作業となり危険性がある。
【０００５】そこで、高所作業車から延びる絶縁ブーム
上端にロボットを搭載し、同車輌の助手席を改造したキ
ャビン或は地上に設置したロボット操作盤で遠隔操作を
行ない、電気工事を安全に実施する地上操作型ロボット
工法の適用研究が行われている。
上端にロボットを搭載し、同車輌の助手席を改造したキ
ャビン或は地上に設置したロボット操作盤で遠隔操作を
行ない、電気工事を安全に実施する地上操作型ロボット
工法の適用研究が行われている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この地上操作型ロボッ
ト工法では、遠隔操作を行なうことから活線工事エリア
に高所作業車上のロボットを正確に位置決めすることが
きわめて重要な技術課題となっている。また、ロボット
工法の延長上には無人操作型のシステムが考えられる
が、この場合においても高所作業車と電柱の位置把握が
自動運転に必要な技術となる。
ト工法では、遠隔操作を行なうことから活線工事エリア
に高所作業車上のロボットを正確に位置決めすることが
きわめて重要な技術課題となっている。また、ロボット
工法の延長上には無人操作型のシステムが考えられる
が、この場合においても高所作業車と電柱の位置把握が
自動運転に必要な技術となる。
【０００７】本発明はこのような点に鑑み、高所作業車
に装着されたマニピュレータの装柱（電柱）に対する初
期位置決めを確実に行なうことができる活線工事用設備
を得ることを目的とする。
に装着されたマニピュレータの装柱（電柱）に対する初
期位置決めを確実に行なうことができる活線工事用設備
を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、高所作業車よ
り延びる絶縁ブーム上端に搭載されたマニピュレータ、
視覚監視装置及び作業用工具等からなる高所システム
と、上記高所作業車と高所システムを遠隔操縦するため
の操作盤と動力源を有する地上システムからなる活線工
事用設備において、上記高所作業車に搭載され、装柱ま
での距離を測る距離センサと、高所作業車に搭載され、
高所作業車の車輌停止方向を計測する方位センサと、前
記高所システムに設置され、前記装柱までの距離を測る
距離センサと、作業場所における装柱の設置場所の緯
度、経度及び配電線の布設方位が記載されたルートマッ
プからの情報及び上記各センサからの出力信号によって
前記ブームの位置決め及び装柱へのアプローチを行なう
制御装置とを有することを特徴とする。
り延びる絶縁ブーム上端に搭載されたマニピュレータ、
視覚監視装置及び作業用工具等からなる高所システム
と、上記高所作業車と高所システムを遠隔操縦するため
の操作盤と動力源を有する地上システムからなる活線工
事用設備において、上記高所作業車に搭載され、装柱ま
での距離を測る距離センサと、高所作業車に搭載され、
高所作業車の車輌停止方向を計測する方位センサと、前
記高所システムに設置され、前記装柱までの距離を測る
距離センサと、作業場所における装柱の設置場所の緯
度、経度及び配電線の布設方位が記載されたルートマッ
プからの情報及び上記各センサからの出力信号によって
前記ブームの位置決め及び装柱へのアプローチを行なう
制御装置とを有することを特徴とする。
【０００９】
【作用】高所作業車を所定の装柱に対して任意の位置に
停止させた場合、その高所作業車と装柱間の離隔量と、
高所作業車の停止方位、及びルートマップに記載された
当該装柱の絶対位置の情報から、ブームの位置決め及び
装柱へのアプローチが制御装置によって作業用マニピュ
レータを配電線及び電柱の付帯する設備に干渉すること
なく作業エリアに設定することができる。
停止させた場合、その高所作業車と装柱間の離隔量と、
高所作業車の停止方位、及びルートマップに記載された
当該装柱の絶対位置の情報から、ブームの位置決め及び
装柱へのアプローチが制御装置によって作業用マニピュ
レータを配電線及び電柱の付帯する設備に干渉すること
なく作業エリアに設定することができる。
【００１０】
【実施例】図２は、本発明の活線工事用設備における高
所作業車の概略構成を示す平面図であって、高所作業車
１には、伸縮可能なブーム２がその基台部３を中心に上
下方向に揺動自在に、またその基台部の垂直軸線回りに
回動可能に装着されている。
所作業車の概略構成を示す平面図であって、高所作業車
１には、伸縮可能なブーム２がその基台部３を中心に上
下方向に揺動自在に、またその基台部の垂直軸線回りに
回動可能に装着されている。
【００１１】上記ブーム２の先端にはロボット本体４が
装着されており、そのロボット本体４の先端にエンドエ
フェクタとなるマニピュレータ５が取り付けられ、この
マニピュレータ５に電柱６までの距離を測定する作業用
距離センサ７，７が設けられている。なお、この作業用
距離センサ７はマニピュレータ５に限らずロボット本体
４の作業対象に対向した任意の面に取り付けてもよい。
装着されており、そのロボット本体４の先端にエンドエ
フェクタとなるマニピュレータ５が取り付けられ、この
マニピュレータ５に電柱６までの距離を測定する作業用
距離センサ７，７が設けられている。なお、この作業用
距離センサ７はマニピュレータ５に限らずロボット本体
４の作業対象に対向した任意の面に取り付けてもよい。
【００１２】一方、高所作業車１にはその一側部に、そ
の高所作業車１と所定の電柱６間の距離を測定する２個
の車輌用距離センサ８，８が設けられている。なお、図
中符号９は高所作業車固定用の支脚である。
の高所作業車１と所定の電柱６間の距離を測定する２個
の車輌用距離センサ８，８が設けられている。なお、図
中符号９は高所作業車固定用の支脚である。
【００１３】図３は、上記高所作業車１に装着されたマ
ニピュレータ５を電柱６に沿って作業エリアまで誘導す
る状態を示す図であり、高所作業車１を作業対象の電柱
６の近傍に移動し、その位置に固定した後、ブーム２を
伸長しながら上方に傾動することによって、マニピュレ
ータ５を作業エリアまで移動させることができる。な
お、図中符号１０は電柱６に設置された硝子、符号１１
は開閉器である。
ニピュレータ５を電柱６に沿って作業エリアまで誘導す
る状態を示す図であり、高所作業車１を作業対象の電柱
６の近傍に移動し、その位置に固定した後、ブーム２を
伸長しながら上方に傾動することによって、マニピュレ
ータ５を作業エリアまで移動させることができる。な
お、図中符号１０は電柱６に設置された硝子、符号１１
は開閉器である。
【００１４】以下、本発明の活線工事用設備における位
置決め動作を、マニピュレータ５を作業エリアまで誘導
する手順を示す図４のフローチャートに沿って説明す
る。
置決め動作を、マニピュレータ５を作業エリアまで誘導
する手順を示す図４のフローチャートに沿って説明す
る。
【００１５】まず、高所作業車１を活線作業場所に任意
の姿勢で停止固定させる。この状態を図１に示す。そこ
で、高所作業車１の側面に取り付けた車輌用距離センサ
８，８を用いて、各センサが電柱６となす角ψ1 ，ψ2
を求める（Ｆ1 のステップ）。
の姿勢で停止固定させる。この状態を図１に示す。そこ
で、高所作業車１の側面に取り付けた車輌用距離センサ
８，８を用いて、各センサが電柱６となす角ψ1 ，ψ2
を求める（Ｆ1 のステップ）。
【００１６】すなわち、距離センサ８，８の取り付け部
の座標をＳ1 ，Ｓ2 、両座標Ｓ1 ，Ｓ2 間の距離をＬs
上記座標Ｓ1 ，Ｓ2 から電柱６の中心座標Ｏ1 までの距
離をそれぞれＬ1 ，Ｌ2 とすると、各センサと電柱によ
り構成される三角形の三辺がＬ1 ，Ｌ2 ，Ｌs となるの
で、 ψ1 ＝２tan -1｛（ｔ−Ｌs ）（ｔ−Ｌ1 ）／ｔ（ｔ−Ｌ2 ））1/2 (1) ψ2 ＝２tan -1｛（ｔ−Ｌ2 ）（ｔ−Ｌs ）／ｔ（ｔ−Ｌ1 ））1/2 (2) 但し、ｔ＝（Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋Ｌs ）／２ となる。
の座標をＳ1 ，Ｓ2 、両座標Ｓ1 ，Ｓ2 間の距離をＬs
上記座標Ｓ1 ，Ｓ2 から電柱６の中心座標Ｏ1 までの距
離をそれぞれＬ1 ，Ｌ2 とすると、各センサと電柱によ
り構成される三角形の三辺がＬ1 ，Ｌ2 ，Ｌs となるの
で、 ψ1 ＝２tan -1｛（ｔ−Ｌs ）（ｔ−Ｌ1 ）／ｔ（ｔ−Ｌ2 ））1/2 (1) ψ2 ＝２tan -1｛（ｔ−Ｌ2 ）（ｔ−Ｌs ）／ｔ（ｔ−Ｌ1 ））1/2 (2) 但し、ｔ＝（Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋Ｌs ）／２ となる。
【００１７】次に、電柱６からの配電線の入線状態を示
したルートマップ（図５参照）によって当該電柱６の設
置位置Ｏ1 （緯度、経度）及び入線方位θ1 を検索する
（Ｆ2 のステップ）。
したルートマップ（図５参照）によって当該電柱６の設
置位置Ｏ1 （緯度、経度）及び入線方位θ1 を検索する
（Ｆ2 のステップ）。
【００１８】その後、車輌に設置した地磁器コンパス或
は測位衛星を利用したＧ．Ｐ．Ｓ（Global Positioning
System ）により、高所作業車１の絶対方位θ2 を計測
する（Ｆ3 ステップ）。
は測位衛星を利用したＧ．Ｐ．Ｓ（Global Positioning
System ）により、高所作業車１の絶対方位θ2 を計測
する（Ｆ3 ステップ）。
【００１９】次に、高所作業車１の絶対方位θ2 とＦ1
のステップで求めたψ1 ，ψ2 によりブーム基台の座標
Ｐ2 と電柱の座標Ｏ1 間の距離Ｌ0 と両者を結ぶ線の絶
対座標に対する角度θ0 を求め、基台部３の絶対位置を
決定する（Ｆ4 のステップ）。以下その誘導を示す。
のステップで求めたψ1 ，ψ2 によりブーム基台の座標
Ｐ2 と電柱の座標Ｏ1 間の距離Ｌ0 と両者を結ぶ線の絶
対座標に対する角度θ0 を求め、基台部３の絶対位置を
決定する（Ｆ4 のステップ）。以下その誘導を示す。
【００２０】すなわち、図１に示す車輌座標系にＬ1 ，
Ｌ2 を変換するため、センサ８の座標Ｓ1 から車輌座標
Ｘa におろした垂線と上記車輌座標Ｘa との交点を
Ｓ1a、同様に座標Ｓ2 から車輌座標Ｘa におろした垂線
と車輌座標Ｘa との交点をＳ2aとすると、点Ｓ2aから電
柱６の中心座標Ｏ1 までの距離Ｌ2aは、図６に示す二辺
Ｌ2 ，Ｌw と両者がなす角ψ2 ′により、余弦定理を用
いて Ｌ2a＝（Ｌ2 2 ＋Ｌw 2 −２Ｌ2 ・Ｌw cos （ψ2 ′））1/2 (3) 但し、ψ2 ′＝２π−（ψ2 ＋π／２） 同様に、点Ｓ1aから座標Ｏ1 までの距離Ｌ1aは、 Ｌ1a＝（Ｌ1 2 ＋Ｌw 2 −２Ｌ1 ・Ｌw cos （ψ1 ′））1/2 (4) 但し、ψ1 ′＝ψ1 ＋π／２ ここで、図７に示すように三辺Ｌ1a、Ｌ2a、Ｌs で構成
される三角形の辺Ｌ2aとＬs とのなす角をαとおくと、 tan （α／２）＝{(ｔ1 −Ｌ2a）（ｔ1 −Ｌs ）／ｔ1 （ｔ1 −Ｌ1a)}1/2 (5) 但し、ｔ1 ＝（Ｌ1a＋Ｌ2a＋Ｌs ）／２ 次に、点Ｐ2 とＳ1aとの距離をＬT とすると、点Ｏ1 と
Ｐ1 間の距離Ｌ0 は、２辺Ｌ2a、（Ｌs ＋ＬT ）と角α
より、余弦定理を用いて Ｌ0 ＝｛（Ｌs ＋ＬT ）2 ＋Ｌ2a 2 −２（Ｌs ＋ＬT ）Ｌ2a・cos α｝1/2 (6) また、点Ｏ1 とＰ1 を結ぶ線と車輌座標Ｘa とのなす角
ψ0 は、 tan （ψ0 ／２）＝｛（ｔ2 −Ｌ0 ）（ｔ2 −Ｌs −ＬT ） ／ｔ2 （ｔ2 −Ｌ2a）｝1/2 (7) 但し、ｔ2 ＝（Ｌ0 ＋Ｌ2a＋Ｌs ＋ＬT ）／２ ここで、絶対座標でブーム基台の座標Ｐ2 を表わすた
め、電柱６の緯度をＸ、経度をＹとして、配電線ルート
マップ図より参照するとき、前記θ0 は、 θ0 ＝（π／２−ψ0 ）−θ2 となり、ブーム基台の座標Ｐ2 の位置は次のように表わ
される。
Ｌ2 を変換するため、センサ８の座標Ｓ1 から車輌座標
Ｘa におろした垂線と上記車輌座標Ｘa との交点を
Ｓ1a、同様に座標Ｓ2 から車輌座標Ｘa におろした垂線
と車輌座標Ｘa との交点をＳ2aとすると、点Ｓ2aから電
柱６の中心座標Ｏ1 までの距離Ｌ2aは、図６に示す二辺
Ｌ2 ，Ｌw と両者がなす角ψ2 ′により、余弦定理を用
いて Ｌ2a＝（Ｌ2 2 ＋Ｌw 2 −２Ｌ2 ・Ｌw cos （ψ2 ′））1/2 (3) 但し、ψ2 ′＝２π−（ψ2 ＋π／２） 同様に、点Ｓ1aから座標Ｏ1 までの距離Ｌ1aは、 Ｌ1a＝（Ｌ1 2 ＋Ｌw 2 −２Ｌ1 ・Ｌw cos （ψ1 ′））1/2 (4) 但し、ψ1 ′＝ψ1 ＋π／２ ここで、図７に示すように三辺Ｌ1a、Ｌ2a、Ｌs で構成
される三角形の辺Ｌ2aとＬs とのなす角をαとおくと、 tan （α／２）＝{(ｔ1 −Ｌ2a）（ｔ1 −Ｌs ）／ｔ1 （ｔ1 −Ｌ1a)}1/2 (5) 但し、ｔ1 ＝（Ｌ1a＋Ｌ2a＋Ｌs ）／２ 次に、点Ｐ2 とＳ1aとの距離をＬT とすると、点Ｏ1 と
Ｐ1 間の距離Ｌ0 は、２辺Ｌ2a、（Ｌs ＋ＬT ）と角α
より、余弦定理を用いて Ｌ0 ＝｛（Ｌs ＋ＬT ）2 ＋Ｌ2a 2 −２（Ｌs ＋ＬT ）Ｌ2a・cos α｝1/2 (6) また、点Ｏ1 とＰ1 を結ぶ線と車輌座標Ｘa とのなす角
ψ0 は、 tan （ψ0 ／２）＝｛（ｔ2 −Ｌ0 ）（ｔ2 −Ｌs −ＬT ） ／ｔ2 （ｔ2 −Ｌ2a）｝1/2 (7) 但し、ｔ2 ＝（Ｌ0 ＋Ｌ2a＋Ｌs ＋ＬT ）／２ ここで、絶対座標でブーム基台の座標Ｐ2 を表わすた
め、電柱６の緯度をＸ、経度をＹとして、配電線ルート
マップ図より参照するとき、前記θ0 は、 θ0 ＝（π／２−ψ0 ）−θ2 となり、ブーム基台の座標Ｐ2 の位置は次のように表わ
される。
【００２１】 Ｐ2x＝Ｘ＋Ｌ0 ・sin θ0 Ｐ2Y＝Ｙ＋Ｌ0 ・sin θ0 (8) 次に、作業エリアＰ1 にブームをアプローチさせるため
の演算を図８に示す座標を参照して説明する。
の演算を図８に示す座標を参照して説明する。
【００２２】ブーム基台の座標Ｐ2 からみた作業エリア
Ｐ1 への角度θ3 と両者間の距離Ｌ3 は、 tan θ3 ＝（ＹP2−ＹP1）／（ＸP2−ＸP1） Ｌ3 ＝｛（ＸP2−ＸP1）2 ＋（ＹP2−ＹP1）2 ｝1/2 (9) 但し、ＸP2，ＹP1：作業エリアでの緯度、経度 ＸP2，ＹP2：ブーム基台の座標の緯度、経度 以上により、作業エリアＰ1 までブームの回転、伸縮を
行ないながらマニピュレータ５の位置決めを行なう。
Ｐ1 への角度θ3 と両者間の距離Ｌ3 は、 tan θ3 ＝（ＹP2−ＹP1）／（ＸP2−ＸP1） Ｌ3 ＝｛（ＸP2−ＸP1）2 ＋（ＹP2−ＹP1）2 ｝1/2 (9) 但し、ＸP2，ＹP1：作業エリアでの緯度、経度 ＸP2，ＹP2：ブーム基台の座標の緯度、経度 以上により、作業エリアＰ1 までブームの回転、伸縮を
行ないながらマニピュレータ５の位置決めを行なう。
【００２３】そこで、作業エリアでのアプローチ角度に
なるようにロボット本体４を図３の点線で示すように電
柱６に一定量の距離をおいて対向させる（Ｆ5 のステッ
プ）。
なるようにロボット本体４を図３の点線で示すように電
柱６に一定量の距離をおいて対向させる（Ｆ5 のステッ
プ）。
【００２４】その後、作業距離センサ７，７で電柱６の
設置後の傾きを補償しながら電柱６と一定距離だけ離し
て作業エリアＰ1 までの高さＨになるまでブーム２の起
伏と伸縮を制御する（Ｆ6 のステップ）。
設置後の傾きを補償しながら電柱６と一定距離だけ離し
て作業エリアＰ1 までの高さＨになるまでブーム２の起
伏と伸縮を制御する（Ｆ6 のステップ）。
【００２５】このようにして作業エリアまでの誘導がな
された後に、高所作業車１の助手席等に設置された地上
操作室により遠隔活線作業を行なう。
された後に、高所作業車１の助手席等に設置された地上
操作室により遠隔活線作業を行なう。
【００２６】
【発明の効果】本発明は上述のように構成したので、高
所作業車を任意の位置に停止した場合においても、作業
用マニピュレータを配電線或は装柱に取り付けた開閉器
等の付帯設備に干渉することなく作業エリアに位置させ
ることができ、正確な遠隔操作を行なうために高所作業
車を電柱の如き装柱近傍に必ずしも正確に位置決めする
必要がなく、作業工程の省力化が可能となる等の効果を
奏する。
所作業車を任意の位置に停止した場合においても、作業
用マニピュレータを配電線或は装柱に取り付けた開閉器
等の付帯設備に干渉することなく作業エリアに位置させ
ることができ、正確な遠隔操作を行なうために高所作業
車を電柱の如き装柱近傍に必ずしも正確に位置決めする
必要がなく、作業工程の省力化が可能となる等の効果を
奏する。
【図１】高所作業車の距離センサにより対象物までの距
離、方向等を検出する手段の説明図、
離、方向等を検出する手段の説明図、
【図２】本発明の高所作業車の概略構成を示す平面図、
【図３】マニピュレータを電柱に沿って作業エリアまで
誘導する状態の説明図、
誘導する状態の説明図、
【図４】作業エリアまでの誘導手順を示すフローチャー
ト、
ト、
【図５】配電線のルートマップの一例を示す図、
【図６】高所作業車と電柱との距離等の演算説明図、
【図７】高所作業車と電柱との距離等の演算説明図、
【図８】作業エリアにブームをアプローチさせるための
演算用説明図。
演算用説明図。
１ 高所作業車 ２ ブーム ４ ロボット本体 ５ マニピュレータ ６ 電柱 ７ 作業用距離センサ ８ 車輌用距離センサ
Claims (1)
- 【請求項１】高所作業車より延びる絶縁ブーム上端に搭
載されたマニピュレータ、視覚監視装置及び作業用工具
等からなる高所システムと、上記高所作業車と高所シス
テムを遠隔操縦するための操作盤と動力源を有する地上
システムからなる活線工事用設備において、上記高所作
業車に搭載され、装柱までの距離を測る距離センサと、
高所作業車に搭載され、高所作業車の車輌停止方向を計
測する方位センサと、前記高所システムに設置され、前
記装柱までの距離を測る距離センサと、作業場所におけ
る装柱の設置場所の緯度、経度及び配電線の布設方位が
記載されたルートマップからの情報及び上記各センサか
らの出力信号によって前記ブームの位置決め及び装柱へ
のアプローチを行なう制御装置とを有することを特徴と
する活線工事用設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31859892A JPH06165326A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 活線工事用設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31859892A JPH06165326A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 活線工事用設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06165326A true JPH06165326A (ja) | 1994-06-10 |
Family
ID=18100928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31859892A Pending JPH06165326A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 活線工事用設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06165326A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001040094A1 (fr) * | 1999-12-02 | 2001-06-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de positionnement d'une fleche, pour un travail en hauteur |
| CN110661202A (zh) * | 2019-10-14 | 2020-01-07 | 国网山东省电力公司潍坊供电公司 | 一种用于导线上的自动检测装置 |
| CN111300415A (zh) * | 2020-03-06 | 2020-06-19 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 一种用于带电作业机器人场景下的最佳作业位置确定方法 |
-
1992
- 1992-11-27 JP JP31859892A patent/JPH06165326A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001040094A1 (fr) * | 1999-12-02 | 2001-06-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de positionnement d'une fleche, pour un travail en hauteur |
| US6554144B2 (en) | 1999-12-02 | 2003-04-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Boom positioning device for high-position working |
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| CN111300415A (zh) * | 2020-03-06 | 2020-06-19 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 一种用于带电作业机器人场景下的最佳作业位置确定方法 |
| CN111300415B (zh) * | 2020-03-06 | 2022-03-04 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 一种用于带电作业机器人场景下的最佳作业位置确定方法 |
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