JPH06164157A - マイクロロボットの収納ケース - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 光等に感知して動くマイクロロボットを収納
するための小型・コンパクトで取り扱いなどが容易な、
かつロボットの充電などができる収納ケースとする。 【構成】 ケース本体１１に、ロボット収納部１４、電
池ボックス１６、充電回路４０と電極１８、１９とバッ
テリチェック用スイッチ２０を設けた基板１７、ライト
２２の操作器具収納部２３、ロボット１に被せるマグネ
ット３８付のカプセル３７を設け、収納状態のロボット
１にカプセルを被せることによりマグネットでリード端
子３、４を挾んで電極１８、１９と接続し、ロボット収
納期間中に内部電源を充電する。ロボットにはパワーオ
ンリセット回路４１を内蔵し、充電時、ロボット制御装
置８にリセットをかけ暴走を防ぐ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、１立方センチメートル
程度の大きさを有するマイクロロボットの収納ケースに
関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明者は光に感知して動くマイクロロ
ボットを開発し、特願平３−２８８７６４号、特願平４
−７１６９６号、特願平４−７１６９７号、特願平４−
７１６９８号として出願している。このマイクロロボッ
トは１立方センチメートル程度の大きさで非常に小さい
うえに精巧なものであるから、その取り扱いには慎重を
要する。

【０００３】ところで、一般に小型精密な物品の包装に
はプラスチック容器等が使われ、本体品や各部品（部分
品毎に分解可能な場合）、付属品等をしっくりと収めて
いるのが通例である。すなわち、部分品や付属品等の収
納部が適宜に配置されているだけである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明者が開発した前
記マイクロロボットは充電タイプのものであり、その他
にロボット操作用のリモコン器具類を必要とする。また
マイクロロボットの性質上その収納ケースを小型・コン
パクトに、しかも取り出しや取り扱いなどが容易なもの
にする必要がある。また、マイクロロボットに必要な物
品を単に収納するだけではロボットの操作上の面からか
えって不都合であり面倒である。

【０００５】本発明は、かかるマイクロロボットの特殊
性に鑑み、単に前記のごとき各物品を収納する機能だけ
でなく、収納期間中に充電などができるように種々の機
能を持つポケットサイズ位のコンパクトな収納ケースを
提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、ケース本体
に、ロボット収納部と、ロボット充電用の電池ボックス
と、充電回路を形成した基板と、ロボット操作器具の収
納部とをそれぞれ設け、ロボットを収納部に収めたと
き、ロボットの内部電源を充電する構成としたマイクロ
ロボット用収納ケースである。すなわち、本発明の特徴
とする構成は、マイクロロボットの収納部と、前記マイ
クロロボットの電源を充電するための電池を入れる電池
ボックスと、前記電池ボックスに接続する充電回路を形
成し、前記マイクロロボットに対するエネルギー供給手
段を有し、ケース本体に取り付けられた基板と、前記マ
イクロロボットの操作器具の収納部とを有するものであ
る。ここで、前記エネルギー供給手段とは、ロボットの
端子と基板に設けた電極とを機械的に接続する手段のほ
か、励磁コイルや光起電力素子等を用いる非接触エネル
ギー供給手段を含むものである。

【０００７】また、各物品、各部分のレイアウトに関し
ては、少なくとも、ケース本体に対する次の配置関係の
いずれかを満たすようにする。すなわち、ロボット収納
部は右側に、電池ボックスは左側に、基板はロボット収
納部の下方に、ロボット操作器具は前方側に配置する配
置関係とする。

【０００８】また、基板に電極を平行に設け、両電極の
間にロボットを並列に設置するよう少なくとも２個のロ
ボット収納部を設けることができる。そして、ロボット
の接続端子として触覚部と尾を利用するときは、それぞ
れのリード端子を電極に密着させるため、さらにマグネ
ットを取り付けたカプセルをロボットに被せるようにす
る。このマグネットの吸着力でリード端子を挾んで電極
に固定する。なお、カプセルはロボット収納部に機械的
に着脱可能に係合する構成としても良い。

【０００９】前記ケース本体は、ロボットに内蔵されロ
ボットの動作を司る制御装置に対し、信号を授受する信
号伝達手段を有し、少なくともロボット制御装置に対し
指令操作を行う操作回路を有する構成とすることができ
る。そして、操作回路は充電回路と、ロボット制御装置
をリセットするリセット回路を含み、該リセット回路を
ロボットに内蔵させる。さらにまた、充電回路は、バッ
テリーチェック用のスイッチと、該スイッチと連動し、
マイクロロボットの電源回路をショートさせるリセット
スイッチとを有する。

【００１０】

【作用】この収納ケースは、ロボット収納部にマイクロ
ロボットを収納すると、基板のエネルギー供給手段を介
してロボットの内部バッテリー電源と接続するようにな
っているため、収納期間中にロボットの充電ができる。
該ロボットは非常に小型で、かつ精巧にできているた
め、なるべく電池交換の機会を少なくして故障の原因を
なくし、使用しやすいようにするためである。そしてロ
ボットへの充電開始と同時に、ロボットに内蔵したパワ
ーオンリセット回路によりリセットをかけ、ロボット制
御装置の暴走を防ぐ。

【００１１】また、ケース本体に対し、ロボット収納部
を右側に、電池ボックスを左側に、基板をロボット収納
部の下方に、ロボット操作器具を前方側に配置すること
により、収納ケースの小型化が可能で、取り出しや取り
扱いが容易になり、コンパクトになっている。

【００１２】収納状態のロボットにカプセルを被せ、マ
グネットや機械的係合手段で基板の電極上にカプセルを
固定することにより、ロボットのリード端子を電極に挾
み付けることができ、ロボットと電極との接続が容易に
できる。

【００１３】この収納ケースは前記のようなロボットの
充電機能やその他にいろいろな機能を有する。例えば指
令手段でロボットに対し動作指令を入力することができ
る。そのプログラムの内容や内部電源電圧などの情報も
該指令手段に付属させて表示させることができる。

【００１４】

【実施例】図１は本発明の一実施例による収納ケースの
平面図である。また、図２〜図８はそれぞれ図１のＡ−
Ａ線〜Ｇ−Ｇ線の断面図である。この収納ケース１０
は、ケース本体１１と、該ケース本体１１に開閉自在に
ヒンジ１３で結合された蓋１２とから構成されている。
また、材質は任意であるが、マイクロロボットを静電気
から保護するために導電性を有する材料を用いている。

【００１５】実施例に示すマイクロロボット１は、光に
感知して動くタイプのもので、１立方センチメートル程
度の大きさのものである。このロボット１は概略、図９
〜図１１に示すように構成されている。図９はマイクロ
ロボットの側面図、図１０はその上面図、図１１は底面
図である。すなわち、このロボット１は、目に当る部分
が光センサ２Ｌ，２Ｒとなっており、触覚部及び尾が内
部バッテリーの充電用とバランサを兼ねたリード端子
３，４を構成している。また独立に駆動される車輪５
Ｌ，５Ｒと、各車輪の減速機付き駆動装置６Ｌ，６Ｒ
と、内部中央部に設けたバッテリー電源７及びマイコン
制御装置８を備えている。

【００１６】ここで、ロボット１の動作を簡単に説明す
ると、光センサ２Ｌ，２Ｒはそれぞれ検出領域としての
視野Ａ1 ，Ａ2 を有し、視野Ａ1 ，Ａ2 は中央部で一部
重複する視野Ａ3 を有するようになっている。そこで、
例えば視野Ａ3 を除く左側の視野Ａ1 で光センサ２Ｌが
光源からの光を感知すると、その光は電気パルス信号に
変換され、左側駆動装置６Ｌのみが作動し、右側駆動装
置６Ｒは停止状態にあり、従って、左側車輪５Ｌのみが
回転し、右側車輪５Ｒは停止したままであるので、ロボ
ット１は進行方向に対して左側へ旋回（右旋回）するこ
とになる。同様の原理で、視野Ａ3 を除く右側の視野Ａ
2 で光センサ２Ｒが光を感知したときはロボット１は右
側へ旋回（左旋回）し、中央視野Ａ3 で両センサ２Ｌ，
２Ｒが光を感知すると、ロボット１は直進することにな
る。

【００１７】前記ケース本体１１にはこのロボット１の
収納部１４が２個設けられている。また電池１５を入れ
る電池ボックス１６を設け、電池ボックス１６は充電回
路を形成した基板１７と接続されている。基板１７はロ
ボット収納部１４の下方に配置して、収納ケース１０の
小型化を図っている。ロボット１のバッテリー電源７を
充電するために電極１８，１９を基板１７上に平行に設
け、一方の電極１８は触覚部に当るリード端子３と、他
方の電極１９は尾に当るリード端子４と、それぞれ後述
するカプセルによって接続するようになっている。また
バッテリーチェック用のランプ２１を有するスイッチ２
０を基板１７上に設けている。さらに、ライト等のロボ
ット操作器具２２の収納部２３と、その電池２４の収納
部２５をケース本体１１に設けている。

【００１８】各要素のレイアウトについては、ケース本
体１１に対し、ロボット収納部１４を右側に、電池ボッ
クス１６を左側に、基板１７をロボット収納部１４の下
方に、スイッチ２０を手前右側に、ロボット操作器具２
２を前方側に、それぞれ配置して取り出しや取り扱いの
容易さ、コンパクト化を図っている。なお、電池２４の
収納部２５はロボット操作器具２２の斜め下方に平行に
配置している。以下、各部の構成についてさらに詳述す
る。

【００１９】（１）ロボット収納部 ロボット収納部１４は、ケース本体１１の右側に横並び
に２個設けてあり、それぞれロボット１の底部の外形形
状に適合する凹部２６と、さらにその中央部に車輪５
Ｌ，５Ｒが入る矩形凹部２７を有する。ロボット１はこ
の凹部２６の底面で支持され、矩形凹部２７により車輪
５Ｌ，５Ｒの逃げ（ロボット１が浮き上がらない状態）
をなす構成となっている。凹部２６の周囲は円形リブ２
８で形成し、リード端子３，４が入る溝２９，３０が円
形リブ２８に設けられている。なお、３１は後述するカ
プセルの位置決め用キーである。

【００２０】（２）電池ボックス ロボット１の消費電力は極めて小さいので、単４の電池
２個で十分長期間にわたって使用することができる。そ
こでこの単４電池２個を入れる電池ボックス１６をケー
ス本体１１の左側に配置している。電池１５はケース本
体１１の裏側から入れるようになっており、裏蓋が公知
の手段で取り付けられている。

【００２１】（３）基板 基板１７はロボット収納部１４の支持台３２の下方に突
設した爪３３によって保持されている。また、バッテリ
ーチェック用スイッチ２０の手前側に凹部３４を設けて
スイッチ操作をしやすいようにしてある。この基板１７
に形成される充電回路４０とこれに接続されるパワーオ
ンリセット回路４１の一例を図１２に示す。このリセッ
ト回路４１はロボット本体側に内蔵されているものであ
るが、接続端子を設ければ基板側に設けることもでき
る。図１２において、４２はバッテリーチェック用のス
イッチ２０と連動するリセットスイッチで、スイッチ２
０をランプ２１側へ切り換えると、同時にリセットスイ
ッチ４２が充電回路４０を切り離すようになっており、
ロボット１の電源回路４３をショートさせる。４４はコ
ンデンサ、４５はインバータ、４６は抵抗、４７はアン
ド回路、４８は内部抵抗である。なお、ランプ２１には
発光ダイオード（ＬＥＤ）を用いている。

【００２２】ロボット１はその収納部１４に収納中のと
きは、スイッチ２０及びリセットスイッチ４２はそれぞ
れ図１２に示す接点ａ，ｃ側にあり、電源回路４３を通
じてロボット１のバッテリー電源７の充電を開始する。
この充電開始と同時に、抵抗４６の接続上端はプラス電
位となり、接続下端は０電位であるので、インバータ４
５によりプラス電位となり、従ってアンド回路４７の論
理積は１となるため、ロボット１のＣＰＵコア８にリセ
ットがかかる。つまり、このパワーオンリセット回路４
１によりロボット１の充電開始時には常にＣＰＵコア８
にリセットがかかるようになっているため、ＣＰＵコア
８の暴走を防ぐことができる。そして、コンデンサ４４
が充電されると抵抗４６の両接続端は同じプラス電位と
なるので、アンド回路４６の一方の接続端がインバータ
４５によりマイナス電位となることからアンド回路４６
の論理積が０となるため、ＣＰＵコア８のリセットが解
除される。

【００２３】また、例えばロボット１の動作がおかしい
場合、それが電源電圧の低下に起因するものなのか、そ
れともロボットのプログラムによるものかを確認する場
合にも、ロボット１を一旦収納部１４に収納すれば、コ
ンデンサ７が空のときは前述のように充電を開始し、か
つＣＰＵコア８にリセットがかかるので、その後のロボ
ット１の動作の様子からいずれの原因かを判断すること
ができる。

【００２４】次に、電池１５のバッテリーチェックを行
うときは、スイッチ２０を接点ｂ側へ切り換えることに
より、ランプ２１の点灯具合で電池１５の残存容量を確
認することができる。またスイッチ２０を接点ｂ側へ切
り換えると同時に、リセットスイッチ４２は接点ｄ側へ
切り換わる。このとき、電源回路４３はショートする
が、内部抵抗４８によりバッテリー電源７の放電出力を
消費させることにしている。スイッチ２０を元に戻すた
びごとにリセット回路４１によりリセットがかかる。

【００２５】（４）カプセル 図１３〜図１７にカプセル３５の構成を示す。このカプ
セル３５はドーム状に形成されており、収納状態のロボ
ット１に被せるようになっている。また両側にそれぞれ
マグネット３６を装着したツマミ部３７を有している。
従って、基板１７に設けた電極１８，１９は磁性体で構
成されている。また、ロボット１のリード端子３，５も
所定形状を保つようにバネ性を持つ線材で構成されてい
る。カプセル３５の底面に位置決めのための前記キー３
１に嵌合するキー溝３８を設けている。カプセル３５の
形状は本実施例に限定しないが、透明のプラスチック材
料とした方が都合が良い。ロボット１は向きを合わせて
収納部１４に入れ、リード端子３，４をそれぞれの電極
１８，１９上に置き、しかるのちカプセル３５をロボッ
ト１に被せる。カプセル３５はマグネット３６によって
リード端子３，４を挾んで磁性体の電極１８，１９に吸
着固定されるので、リード端子３，４とそれぞれの電極
１８，１９とを簡単に接続することができる。電極１
８，１９側が磁石であり、カプセル３５の側に磁性体が
装着されていても良い。

【００２６】図１８はカプセル３５の他の固定手段を示
すものである。これは機械的な係合による着脱可能な固
定手段で、ロボット収納部１４の周囲に複数のバネ性の
ある爪５１を設け、カプセル３５の外周に爪５１と係合
する溝５２を設けてなるものである。このカプセル３５
を収納状態のロボット１に被せると、溝５２に爪５１が
係合するのでカプセル３５がロボット収納部１４に固定
される。もちろんこのとき、カプセル３５の下端面でリ
ード端子３，４をそれぞれ電極１８，１９に挾み付けて
接続する。カプセル３５は図示しないツマミ部を手で持
って引き抜く。

【００２７】（５）ロボット操作器具及びその電池の収
納部 ロボット操作器具２２はケース本体１１の前方側（ヒン
ジ側）に長手方向に平行に収納される。電池２４は操作
器具収納部２３の斜め下方に設けた電池収納部２５に収
納される。ロボット１を動作させるための光源は比較的
弱いもので十分なので、かなり小型のライトでロボット
操作器具２６を構成することができる。また、集光と散
光の調整ができるものであれば、遠方から１台のロボッ
トを制御したり、近傍から複数のロボットを同時に制御
することができる。

【００２８】実施例の収納ケース１０は以上のように構
成されているので、ロボット１の収納期間中、電池ボッ
クス１６内の電池１５の電気が基板１７の充電回路３２
及び電極１８，１９を介し、さらに電極１８，１９とそ
れぞれ接続されたリード端子３，４を経てロボット１の
バッテリー電源７に流れており、電源７を常時充電して
いる。従って、ロボット１を収納部１４から取り出して
別途充電などをする必要もなく直ちに動作をさせること
ができる。また、カプセル３７を収納状態のロボット１
に被せるだけで簡単にリード端子３，４と電極１８，１
９をそれぞれ接続することができる。また充電開始時は
リセット回路４１によりロボット１のＣＰＵコア８にリ
セットがかかるようになっているので、ＣＰＵコア８の
暴走を防ぐことができる。さらに、ロボット１及びその
操作に必要な物品、すなわち光源をなす操作器具２２，
電池１５，２４，基板１７，バッテリーチェック用スイ
ッチ２０などを前述のように合理的に配置・収納してい
るので、取り出しやすく、取り扱いやすいものとなって
おり、収納ケース１０をポケットサイズ位の小型でコン
パクトなものにすることができる。

【００２９】次に、この収納ケース１０に前記の充電機
能のほかに次のような機能を持たせることができる。図
１９はその一例としてロボット１に対する指令手段６０
を有する収納ケース１０を示すものである。この実施例
は、ケース本体１１の電池ボックス上にキーボード６１
を設け、蓋１２にモニターパネル６２を設けたものであ
る。モニターパネル６２にはキーボード６１の指令操作
でロボット１のプログラム内容や、内部電源電圧などの
情報を表示させる。なお、ライト２２は必ずしも必要で
はなく、プログラムに従ってロボット１を動作させる場
合は無くても良い。接続端子７０は外部のパーソナルコ
ンピュータや外部記憶装置等と信号を授受するための端
子であり、パーソナルコンピュータでプログラミングを
したり、外部記憶装置からプログラムを呼び込むことが
できる。

【００３０】ロボットへの信号伝達とロボットからの情
報収集のための情報の授受方法としては、専用コネクタ
を利用する方法や、図２０に示すように電源ラインにＡ
Ｃ信号で重畳させる方法、図２１に示すようにフォトカ
プラ、磁気センサなどを利用する方法などがある。ここ
では後二者の場合を主に説明する。

【００３１】図２０は電源ラインにＡＣ信号で重畳させ
る方法を示すブロック図である。この操作回路６３は、
収納ケース１０側の指令手段６０と充電回路４０をＤＣ
カット手段としてのコンデンサ６４を介して接続し、ま
た充電回路４０とロボット本体側のＣＰＵコア内のメモ
リ手段６６を同じくＤＣカット手段のコンデンサ６５を
介して接続してなるものである。なお、同図では図１２
のパワーオンリセット回路４１は省略してある。従って
この構成によると、電源ラインのＡＣ信号に情報信号を
載せて双方向に情報の授受ができる。

【００３２】図２１はフォトカプラ、磁気センサなどを
利用する方法を示すものであり、図２２はその回路図で
ある。ロボット本体にはフォトセンサとＬＥＤを兼用し
た光素子７２Ｌ（または７２Ｒ，いずれか一方でも良
い）を設け、またこの素子に対向して同じくフォトセン
サとＬＥＤを兼用した光素子７１をロボット収納部１４
の壁に設置している。この構成によると、指令手段６０
からパルス信号を送信すると、その指令信号に対応して
素子７１が断続的に発光し、これをロボット１の目に内
蔵した素子７２Ｌ（または７２Ｒ）が受光することによ
り、その情報をＣＰＵコア８に入力することができる。
また、ロボット１から格納されている情報を外部に出力
するときは、スイッチ７３をセンシング側へ切り換える
ことにより同様に内部情報を取り出すことができる。従
って、情報の授受が行われているときはロボット１の目
の部分が断続的に光る。

【００３３】なお、本発明において、ロボット１と基板
電極１８，１９との電気的接続は前記のようにカプセル
３５のマグネット３６によってリード端子３，４を電極
１８，１９に挾み付けるものに限らず、ロボット１の車
輪やその他の接続端子を用いて電極と摩擦的に接触する
構成としても良い。要はロボット１を収納したときに同
時に電極との接続が簡単にできるものであれば良い。か
かるロボットへのエネルギー供給手段は接触式であると
非接触式であるとを問わない。また、カプセル内にはロ
ボット１の頭部を押さえるバネを設けることもできる。

【００３４】また、ロボット１は光に感知して動くもの
で説明したが、赤外線や超音波などでも同様の動作をさ
せることが可能であり、当然に操作器具もそれに対応す
るものとされる。また、基板１７の適宜の個所に電池残
留容量等を示すデジタル表示部を設けることもでき、さ
らに収納ケースの蓋１２を利用してツール類やスイッチ
などを収めるようにしても良い。

【００３５】

【発明の効果】以上により、本発明の収納ケースは次の
ような効果が得られるものである。 （１）マイクロロボットの収納期間中に内部電源の充電
ができる。従って、充電の手間が省け、電池交換を要し
ないため故障の原因を少なくできる。 （２）ポケットサイズ位の大きさであるので、持ち運び
に便利である。 （３）ロボット及びその操作に必要な各物品を合理的に
配置・収納しているので、取り出しや取り扱いが容易で
ある。 （４）カプセルを収納状態のロボットに被せるだけで簡
単に充電回路との接続ができる。またカプセルによって
ロボットの収納状態を安定させることもできる。 （５）リセット回路により、充電時におけるロボット制
御装置の暴走を防ぐことができる。 （６）ロボット収納時にロボットのプログラム内容や電
源電圧などのチェックができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す収納ケースの平面図で
ある。

【図２】図１のＡ−Ａ線断面図である。

【図３】図１のＢ−Ｂ線断面図である。

【図４】図１のＣ−Ｃ線断面図である。

【図５】図１のＤ−Ｄ線断面図である。

【図６】図１のＥ−Ｅ線断面図である。

【図７】図１のＦ−Ｆ線断面図である。

【図８】図１のＧ−Ｇ線断面図である。

【図９】マイクロロボットの側面図である。

【図１０】マイクロロボットの上面図である。

【図１１】マイクロロボットの底面図である。

【図１２】充電回路の回路図である。

【図１３】カプセルの平面図である。

【図１４】カプセルの正面図である。

【図１５】カプセルの側面図である。

【図１６】カプセルの底面図である。

【図１７】図１３のＨ−Ｈ線断面図である。

【図１８】カプセルの他の固定方法を示す断面図であ
る。

【図１９】本発明の他の実施例を示す収納ケースの斜視
図である。

【図２０】指令手段とロボットとの情報の授受方法を示
す回路図である。

【図２１】指令手段とロボットとの情報の授受方法の他
の例を示す説明図である。

【図２２】前記他の例における回路図である。

【符号の説明】

１ マイクロロボット ２Ｌ，２Ｒ 光センサ ３，４ リード端子 ５Ｌ，５Ｒ 車輪 ６Ｌ，６Ｒ 減速機付き駆動装置 ７ バッテリー電源 ８ マイコン制御装置（ＣＰＵコア） １０ 収納ケース １１ ケース本体 １２ 蓋 １４ ロボット収納部 １５ 電池 １６ 電池ボックス １７ 基板 １８，１９ 電極 ２０ バッテリーチェック用スイッチ ２２ ロボット操作器具 ２３ 操作器具収納部 ２４ 電池 ２５ 電池収納部 ３５ カプセル ３６ マグネット ４０ 充電回路 ４１ パワーオンリセット回路 ４２ リセットスイッチ ４３ 電源回路 ５１ 爪 ５２ 溝 ６０ 指令手段 ６１ キーボード ６２ モニターパネル ６３ 操作回路 ７０ 接続端子 ７１ 光素子 ７２Ｌ，７２Ｒ 光素子

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 マイクロロボットの収納部と、 前記マイクロロボットの電源を充電するための電池を入
   れる電池ボックスと、 前記電池ボックスに接続する充電回路を形成し、前記マ
   イクロロボットに対するエネルギー供給手段を有し、ケ
   ース本体に取り付けられた基板と、 前記マイクロロボットの操作器具の収納部と、 を備えてなるマイクロロボットの収納ケース。
2. 【請求項２】 少なくとも、前記ケース本体に対しロボ
   ット収納部が右側に、電池ボックスが左側に、基板が前
   記ロボット収納部の下方に、操作器具収納部が前方側で
   ある配置のいずれかの関係を満たしてなる請求項１記載
   のマイクロロボットの収納ケース。
3. 【請求項３】 前記ロボット収納部を前記基板に設けた
   前記マイクロロボットとの接続用電極の間に複数設けて
   なる請求項２記載のマイクロロボットの収納ケース。
4. 【請求項４】 着脱可能であり、前記マイクロロボット
   の一部を押圧し前記ロボット収納部に固定するカプセル
   を有する請求項１記載のマイクロロボットの収納ケー
   ス。
5. 【請求項５】 前記カプセルは前記基板の電極に吸着す
   るマグネットを有し、該マグネットの吸着力で前記マイ
   クロロボットのリード端子を前記電極に挾み付けて固定
   する請求項４記載のマイクロロボットの収納ケース。
6. 【請求項６】 前記ケース本体は、前記マイクロロボッ
   トに内蔵され該マイクロロボットの動作を司る制御装置
   に対し、信号を授受する信号伝達手段を有し、少なくと
   も前記マイクロロボットの制御装置に対し指令操作を行
   う操作回路を有する請求項１記載のマイクロロボットの
   収納ケース。
7. 【請求項７】 前記操作回路は、前記充電回路と、前記
   マイクロロボットの制御装置をリセットするリセット回
   路を含む請求項６記載のマイクロロボットの収納ケー
   ス。
8. 【請求項８】 前記リセット回路は前記マイクロロボッ
   トに内蔵されている請求項７記載のマイクロロボットの
   収納ケース。
9. 【請求項９】 前記充電回路は、バッテリーチェック用
   のスイッチと、該スイッチと連動し、前記マイクロロボ
   ットの電源回路をショートさせるリセットスイッチを有
   する請求項１または請求項７記載のマイクロロボットの
   収納ケース。