JPH06155352A - 水中着脱機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】着脱部の各種ポートが水の影響を受けることが
なく、作業効率の向上を図る。 【構成】マニピュレータ先端部１のロボット側着脱部２
のシールフランジ３に逆Ｖ字形環状溝29を設けたシール
４を取り付け、工具側着脱部12のシールフランジ９に環
状突起30を設ける。逆Ｖ字形環状溝29内に環状突起30を
嵌め込む。工具側シールフランジ９に排水ポート７およ
び工具側空・水圧ポート11を形成し、この排水ポート７
に逆止弁８を取り付ける。ロボット側着脱部２に押付け
スプリング５を介してマニピュレータ先端部１から取り
付けられ、この先端部１と工具側シールフランジ９には
電気接続ポート10がそれぞれ設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は水中で、マニピュレータ
先端部のロボット側着脱部と工具側着脱部のエンドエフ
ェクタ等の交換・着脱を行うための水中着脱機構に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】原子力プラントや各種プラント等の施設
であるタンク、水槽、プールなどの内壁面や機器・装置
の点検、保守、補修作業を行う場合、水中においてロボ
ット先端のエンドエフェクタや作業工具の交換・着脱を
行い、また、電気や空気圧、水圧等の供給ポートの着脱
を行う。

【０００３】従来、マニピュレータにおけるロボット側
着脱部と工具側着脱部のエンドエフェクタ等の工具の交
換・着脱を行う装置は、主にＦＡ工場等で組立・加工を
一台のロボットで行う場合、ロボットの稼働率を向上さ
せるために用いられている。

【０００４】一般的に用いられているこのような着脱機
構は、エンドエフェクタや工具の置かれた場所にマニピ
ュレータ先端部がアクセスしていき交換・着脱を行って
いる。

【０００５】まず、着脱面を平行にし軸心の位置を合わ
せた後にロボット側着脱面のガイドピンと工具側着脱面
のガイド穴によってガイドしながら着脱面を接近させて
いき、微小な位置ずれを吸収する。

【０００６】そして、着脱面を接触させた後に、ロボッ
ト側着脱部に設けられ空気圧によって動作するレバーや
突出する鋼球を、工具側着脱部の溝に嵌めることで双方
の着脱部を固定している。

【０００７】また、このような着脱機構では、単にマニ
ピュレータ先端部のエンドエフェクタや工具の機械的な
着脱だけでなく、ロボット側と工具側で授受される電気
信号や動力、空気圧、水圧等のポートを有し、これらの
着脱も同時に行いロボット側と工具側を完全に切り離す
ことを可能にしている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
着脱機構は気中において着脱を行うことを前提としてい
るため、水中でマニピュレータ先端部のロボット側のエ
ンドエフェクタや工具の交換・着脱を行う場合、着脱部
の電気や空気圧、水圧ポートが防水構造となっていな
い。

【０００９】また、これらのポートは着脱を行ったとき
に浸水してしまうので、着脱部の接続を行った後に着脱
部の水を排除しても、電気接続ポートでの各電気的導通
端子間が漏電を起こしてしまうといった問題や、空圧ポ
ートや水圧ポートに水が浸入してしまうという課題があ
る。

【００１０】よって着脱部を防水構造としても、エンド
エフェクタや工具の交換・着脱は気中で行わなければな
らないため、交換の度に着脱部を気中に出したり特別に
水中に気室を設けてその中で交換を行う等して交換・着
脱を行うことが必要となる。

【００１１】その結果、作業量の増加による作業効率の
低下やロボットの稼働率の低下を招いたり、特別な器具
・装置が必要となるといった課題が生じる。

【００１２】本発明は上記課題を解決するためになされ
たもので、水中においてマニピュレータ先端部のロボッ
ト側のエンドエフェクタや工具の交換・着脱を直接行う
ために、着脱部の各種ポートが水の影響を受けることが
なく、しかもロボットによる作業効率の向上を図ること
ができる水中着脱機構を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】第１の発明は水中で、マ
ニピュレータ先端部のロボット側の着脱部と工具側の着
脱部のエンドエフェクタ等を交換する水中着脱機構にお
いて、前記ロボット側の着脱部と工具側の着脱部に相互
に嵌り合うシール部を設け、このシール部のシール後に
排水を行う弁を前記着脱部に備え、前記各々の着脱部の
接続時に気室を形成し、前記各々の着脱部面の接触後は
水の浸入を防ぐ機能を付与してなることを特徴とする。

【００１４】また、第２の発明は第１の発明において、
着脱部の電気的な接触導通端子の周りに弾性絶縁ゴムを
有し、着脱面が接触したときに弾性絶縁ゴムが潰されて
各々の接触導通端子が絶縁される機能を具備したことを
特徴とする。

【００１５】

【作用】第１の発明においては、ロボット側の着脱部と
工具側の着脱部に配置された相互に嵌り合うシール部に
よって着脱面が接触する前に着脱部分がシールされる。
そして、ロボット側からこの密閉された空間に空気を送
り、着脱部に設けられた排水弁を通して水が排除され一
時的に気室が形成されるので、接続後の電気ポートでの
漏電や空気圧、水圧ポートへの水の浸入を防ぐことがで
きる。

【００１６】また、このときに送り込む空気を乾燥空気
とすることで着脱面を乾燥させることが可能である。そ
して、接続後はシール機構によって接続部分の防水を行
うことができる。

【００１７】第２の発明においては、たとえ仮に電気ポ
ートの電気的接触導通端子が濡れており、各端子間が絶
縁されていない可能性がある場合でも、接触導通端子の
周りの弾性絶縁ゴムが着脱面が接触したときに潰されて
各々の接触導通端子を電気的に分離し絶縁する。

【００１８】上述の作用によって、水中においてロボッ
ト側のエンドエフェクタや工具の交換を直接行うことが
可能となり、作業効率が向上し特別な器具・装置が不要
となるといった効果を得ることができる。

【００１９】

【実施例】図１から図３を参照して本発明に係る水中着
脱機構の第１実施例について説明する。図２は図１にお
けるＡ−Ａ矢視方向から見たロボット側着脱部２の下面
図で、図３は図１におけるＢ−Ｂ矢視方向から見た工具
側着脱部12の上面図で、それぞれの接続面を示してい
る。

【００２０】図１において、マニピュレータ先端部１に
ロボット側着脱部２が配置され、その周りには着脱部の
シールを行うロボット側シールフランジ３が押付けスプ
リング５によって工具側着脱部12の方へ常に押付けられ
ている。

【００２１】このロボット側シールフランジ３は実際に
シールを行う逆Ｖ字形環状溝29を有するロボット側シー
ル４が周りに嵌め込まれ、さらに着脱面と垂直な方向に
摺動可能な構造を持っておりロボット側着脱部２とはシ
ールリング６によってシールされている。

【００２２】ロボット側シール４には弾性を持った材料
を使用することで、これとインローに嵌り合う工具側シ
ールフランジ９の環状突起30に押圧されて縮み、気密が
保たれる。また、シールを行った後に、排水を行うため
に空気を送るロボット側空・水圧ポート25が設けられて
いる。

【００２３】次にこのロボット側着脱部２と接続される
工具側着脱部12には、工具13が配設されており、ロボッ
ト側シール４とインローに嵌り合う工具側シールフラン
ジ９がその周りにある。さらにシール後に、排水を行う
ための排水ポート７と排水用の逆止弁８が設けられてい
る。

【００２４】ロボット側着脱部２には接続を行うときの
案内ガイドとなるガイドピン23と、接続後に双方の着脱
部を固定するために空気圧で鋼球が突出する機構を持つ
ロック機構22が配置されている。そして、工具側着脱部
12には、これらと嵌り合うガイド穴24とロック機構22の
鋼球が引掛かる溝を有した穴が設けられている。

【００２５】また、電気接続ポート10やロボット側空・
水圧ポート25および工具側空・水圧ポート11によってロ
ボット側と工具側で授受される信号・動力の伝達、供給
を行っている。

【００２６】電気接続ポート10の着脱において、着脱部
のシール後に完全に排水が行われたか否かを検出するた
めにロボット側着脱部２の電気接続ポート10には湿度セ
ンサ21を配設している。

【００２７】また、仮に電気接続ポート10の電気的接触
導通端子が濡れており、各端子間が絶縁されていない可
能性がある場合でも、接触導通端子の周りには弾性絶縁
ゴム16が設けられており、着脱面が接触したときに潰さ
れて各々の接触導通端子を電気的に分離し絶縁する。

【００２８】次に図４を用いて、第１の実施例の接続の
手順を説明する。まず図４（Ａ）に示すように、ロボッ
ト側着脱部２と工具側着脱部12の着脱面を平行にし、軸
心が一致するように位置を合わせる。この状態において
ロボット側シールフランジ３およびロボット側シール４
（図示せず）は、押付けスプリング５（図示せず）によ
って工具側着厚部12の方に飛び出している。

【００２９】次に図４（Ｂ）に示すように、ロボット側
着脱部２を工具側着脱部12の方へ接近させていき、工具
側シールフランジ９の環状突起30をロボット側シール４
（図示せず）の逆Ｖ字形環状溝29に嵌め込む。

【００３０】するとロボット側シールフランジ３は工具
側シールフランジ９の突起に押されてマニピュレータ先
端部１側へ押し戻される。この時の押付け反力によって
弾性を持ったロボット側シール４（図示せず）は工具側
シールフランジ９の突起により縮められシールする機能
が得られる。

【００３１】この状態では双方の着脱面と電気接続ポー
ト10は接触しておらず、シール機構で密閉された中には
水が満たされているので、この水を除去すると同時に電
気接続ポート10や空・水圧ポートの着脱面を乾燥させる
ためにロボット側空・水圧ポート25（図示せず）から乾
燥した空気（アルゴンガス等）を送り込み、排水ポート
７と排水用の逆止弁８から排水する。

【００３２】第１実施例では排水ポート７と排水用の逆
止弁８は、工具側の着脱部に設けられている。これは排
水用の空気が上から充填されていくことで、水は下側か
ら排出されるためであり、工具13の交換・着脱を行うと
きに下側になる着脱部にこれらを設けることで水を排出
することができる。排水が完了したことを湿度センサ21
によって検出し、このようにして一時的に気室を形成す
る。

【００３３】最後に図４（Ｃ）に示すように、ロボット
側着脱部２と工具側着脱部12を接触させて、完全な接続
を行う。この時にもロボット側シールフランジ３はその
変位に応じてマニピュレータ先端部１側へ押し戻され
る。接続が完了した後はロボット側空・水圧ポート25
（図示せず）の空気の供給を止めても、シール機構によ
り着脱部への水の浸入を防ぐことができる。

【００３４】次に図５を用いて、第１の実施例における
シール部分について説明する。図４（Ｂ）のように、ロ
ボット側着脱部２と工具側着脱部12の位置が正確に合っ
ていれば図５（Ａ）に示すように、ロボット側シール４
の逆Ｖ字形環状溝29に工具側シールフランジ９の環状突
起30が嵌り込んでシールする機能が得られる。工具側シ
ールフランジ９の接触部は角を持ち、弾性体からなるロ
ボット側シール４は平面であるから線接触するので高い
シール効果が得られる。

【００３５】また、ロボット側シール４は断面がＶ字状
になっていることから、図５（Ｂ）や図５（Ｃ）のよう
にロボット側着脱部２と工具側着脱部12の軸心がずれて
いたり、着脱面がずれている場合でも工具側シールフラ
ンジ９の環状突起30がロボット側シール４の逆Ｖ字形環
状溝29のどちらかに当接するので、シールする機能は保
たれる。

【００３６】シール機構によって一時的に気室が形成さ
れ、空気圧ポートや水圧ポートの水が排除されても電気
接続ポートが濡れていて電気的絶縁がされない場合が考
えられる。このような場合に電気的接触端子間の絶縁を
行う方法について、図６により説明する。

【００３７】図６（Ａ）において、ロボット側着脱部２
の電気接続ポート10には接点金具14ａ〜14ｄがロボット
側絶縁部15に絶縁されて配置されており、各接点金具14
ａ〜14ｄは弾性絶縁ゴム16によって区切られている。

【００３８】また、工具側着脱部12の電気接続ポート10
には押付けスプリング18によって押付けられた押付け接
点金具17ａ〜17ｄが工具側絶縁部19により絶縁されて配
置されている。

【００３９】図６（Ｂ）のようにして、気室内で水が排
除された後に着脱部を接触させると、各接点金具14ａ〜
14ｄと押付け接点金具17ａ〜17ｄが接触すると同時に弾
性絶縁ゴム16がロボット側絶縁部15と工具側絶縁部19に
挟まれて圧縮され、接触状態にある各接点金具14ａ〜14
ｄと押付け接点金具17ａ〜17ｄの各組を導通させていた
水分を排除し絶縁することが可能である。

【００４０】上述の効果は、一度気室内で水が排除され
た後に行うことにより得られる。何故ならば、完全に水
没した状態でロボット側と工具側の電気接続ポート10を
接触させ弾性絶縁ゴム16を押し潰そうとしても、弾性絶
縁ゴム16によって区切られた空間には圧縮性をほとんど
持たない水が存在するため弾性絶縁ゴム16を押し潰すこ
とは不可能である。

【００４１】無理やりに圧縮しようとすれば、弾性絶縁
ゴム16によって区切られた空間内の水が押出されて各接
触端子間を導通してしまう恐れがある。したがって、一
度水を排除した後ならば弾性絶縁ゴム16によって区切ら
れた空間には圧縮性を持つ空気が存在するため、弾性絶
縁ゴム16は圧縮されて各接触端子は絶縁されることにな
る。

【００４２】以上のことから、第１の実施例によれば、
ロボット側着脱部２と工具側着脱部12に配置された相互
に嵌り合うシール部によって着脱面が接触する前に着脱
部分がシールされ、一時的に気室が形成されるので接続
後の電気接続ポート10での漏電や空気圧、水圧ポートへ
の水の浸入を防ぐことができる。そして、接続後はシー
ル機構によって接続部分の防水を行うことができる。

【００４３】また、たとえ仮に電気接続ポート10の電気
的接触導通端子が濡れており各端子間が絶縁されていな
い可能性がある場合でも、着脱面が接触したときに接触
導通端子の周りの弾性絶縁ゴム16が潰され、各々の接触
導通端子を電気的に分離し絶縁することが可能である。

【００４４】その結果、水中においてロボット側のエン
ドエフェクタや工具の交換を直接行うことが可能とな
り、作業効率が向上し特別な器具・装置が不要になると
いった効果を得ることができる。

【００４５】次に、図７を用いて本発明に係る水中着脱
機構の第２の実施例について説明する。図７は、第１の
実施例のロボット側シール４に環状の弾性チューブとそ
れに接続された弾性ゴムを用いた例である。

【００４６】この環状弾性チューブはロボット側空・空
圧ポート25に接続されており空気を送ることで膨らみ、
環の直径を大きくすることが可能であるように構成され
ている。

【００４７】以下、第１の実施例と同様に接続の手順を
説明する。まず図７（Ａ）に示すように、ロボット側着
脱部２と工具側着脱部12の着脱面を平行にし、軸心が一
致するように位置を合わせる。この状態においてロボッ
ト側シールフランジ３およびロボット側シール４は、押
付けスプリング５（図示せず）によって工具側着脱部12
の方に飛び出している。

【００４８】次に図７（Ｂ）に示すように、ロボット側
着脱部２を工具側着脱部12の方へ接近させていき、工具
側シールフランジ９の突起部をロボット側シール４と接
触させる。

【００４９】するとロボット側シールフランジ３は工具
側シールフランジ９の突起に押されてマニピュレータ先
端部１側へ押し戻される。この状態で、ロボット側空・
空圧ポート25から空気を送り環状弾性チューブの径を大
きくすると工具側シールフランジ９の突起部は内側から
圧迫されてシールする機能が得られる。

【００５０】この状態で水を除去すると同時に着脱面を
乾燥させるために、別のロボット側空・水圧ポート25か
ら乾燥空気を送り込み、排水ポート７と排水用の逆止弁
８から排水する。そして排水が完了したことを湿度セン
サ21によって検出し、こうして一時的に気室を形成す
る。

【００５１】第２の実施例においては、環状の弾性チュ
ーブは弾性ゴムを用いてロボット側シールフランジ３と
接続されているので、ロボット側着脱部２と工具側着脱
部12の相対的な位置ずれを吸収しやすくなり、きわめて
高いシール効果を発揮することができる。

【００５２】最後に図７（Ｃ）に示すように、ロボット
側着脱部２と工具側着脱部12を接触させて、完全な接続
を行う。この時にもロボット側シールフランジ３はその
変位に応じてマニピュレータ先端部１側へ押し戻され
る。

【００５３】このように、第２の実施例によれば環状弾
性チューブに空気を送り込んで積極的にシールすること
で確実にシールすることができる。またこの環状弾性チ
ューブは弾性ゴムによって支持されているので着動作を
行うときの工具側シールフランジ９の装置的な位置ずれ
を吸収しやすいという利点がある。

【００５４】次に、図８を用いて本発明に係る水中着脱
機構の第３の実施例について説明する。図８は、第１の
実施例のロボット側シール４に中央部が外側に括れた筒
状の弾性ゴムとその末端に円環26を用いた例である。

【００５５】以下、第１の実施例と同様に接続の手順を
説明する。まず図８（Ａ）に示すように、ロボット側着
脱部２と工具側着脱部12の着脱面を平行にし、軸心が一
致するように位置を合わせる。この状態においてロボッ
ト側シールフランジ３およびロボット側シール４および
円環26は、押付けスプリング５（図示せず）によって工
具側着脱部12の方に飛び出している。

【００５６】次に図８（Ｂ）に示すように、ロボット側
着脱部２を工具側着脱部12の方へ接近させていき、工具
側シールフランジ９の突起部をロボット側シール４と接
触させる。

【００５７】するとロボット側シールフランジ３は工具
側シールフランジ９の突起に押されてマニピュレータ先
端部１側へ押し戻される。この状態で、ロボット側空・
水圧ポート25から乾燥空気を送ると、筒状弾性チューブ
には内側から圧力がかかるのであるが、その末端が円環
26によって固定されているので、括れた部分が外側に膨
らもうとする。

【００５８】ところが括れた部分は工具側シールフラン
ジ９の突起部に内側から接しているので接触部分は内側
から圧迫されてシールする機能が得られる。さらに、空
気を送ることでシールすると同時に排水ポート７と排水
用の逆止弁８から排水を行い、着脱面の乾燥も行うこと
が可能である。そして、排水が完了したことを湿度セン
サ21によって検出し、こうして一時的に気室を形成す
る。

【００５９】第３の実施例においても、嵌り合うシール
部には筒状の弾性ゴムを用いているので、ロボット側着
脱部２と工具側着脱部12の相対的な位置ずれを吸収しや
すくなり高いシール効果を発揮することができる。

【００６０】最後に図８（Ｃ）に示すように、ロボット
側着脱部２と工具側着脱部12を接触させて、完全な接続
を行う。この時にもロボット側シールフランジ３はその
変位に応じてマニピュレータ先端部１側へ押し戻され
る。

【００６１】このように、第３の実施例によれば、ロボ
ット側空・水圧ポート25から空気を送り込むことでシー
ルと排水を同時に行うことができる。またシール部には
筒状弾性チューブを用いているので、着動作を行うとき
の工具側シールフランジ９の相対的な位置ずれを吸収し
やすいという利点がある。

【００６２】次に、図９を用いて本発明に係る水中着脱
機構の第４の実施例について説明する。図９は、第１の
実施例において、電気接続ポート10の押付け接点金具17
ａ〜17ｄの端部にダイヤフラム等の弾性膜28を配置した
ものである。

【００６３】第１の実施例では、電気接続ポート10は気
中にあることを前提としている。しかし、排水が完全に
行われなかったり等で接点金具14ａ〜14ｄや押付け接点
金具17ａ〜17ｄが取付けられている小室内に水が残って
いる場合が考えられる。このような場合や、接点部が完
全に水中にある場合でも各接点金具14ａ〜14ｄと押付け
接点金具17ａ〜17ｄの各組を絶縁する方法について説明
する。

【００６４】先にも述べたように、接点金具14ａ〜14ｄ
や押付け接点金具17ａ〜17ｄが取付けられている小室内
に水が残っている場合、水は圧縮性を持たないため着脱
部を接触させても弾性絶縁ゴム16が潰されないので各接
点は絶縁されない。

【００６５】したがって、図９（Ａ）に示すように、排
出穴27と弾性膜28を各小室ごとに設けることによって、
図９（Ｂ）に示すように着脱部を接触させた時に弾性絶
縁ゴム16が潰されて、行き場のなくなった水は排出穴27
を通って移動し弾性膜28を変形させる。すなわち、弾性
絶縁ゴム16が潰れて変化した体積分の水が移動すること
で体積変化が吸収される。

【００６６】したがって、接点金具14ａ〜14ｄや押付け
接点金具17ａ〜17ｄが取付けられている小室内に水が残
っている場合や接点部が完全に水中にあっても、弾性絶
縁ゴム16が潰されて各接点同士を導通している水を排除
し、絶縁することが可能である。

【００６７】

【発明の効果】本発明によれば、水中で、マニピュレー
タ先端部のロボット側の着脱部と工具側の着脱部のエン
ドエフェクタ等を交換する水中着脱機構において、ロボ
ット側の着脱部と工具側の着脱部に相互に嵌り合うシー
ル部を設け、このシール部のシール後に排水を行う弁を
着脱部に備え、各々の着脱部の接続時に気室を形成し、
各々の着脱部面の接触後は水の浸入を防ぐ機能を付与し
ているので、着脱時の各種ポートが浸水することによる
漏電といった水の影響を受けずに交換・着脱を行うこと
ができる。

【００６８】また、仮に電気的な接触導通端子が濡れて
いて端子相互が絶縁されていない可能性がある場合で
も、電気的な接触導通端子の周りの弾性絶縁ゴムが接続
を行ったときに潰されて各々の接触導通端子を絶縁する
ことができる。

【００６９】その結果、着脱時において着脱部の各種ポ
ートが水の影響を受けないので水中においてロボット側
エンドエフェクタや工具の交換・着脱を直接行うことが
可能となり、作業項目が減り作業時間が短縮されること
で、作業効率が向上する。また、特別な器具・装置が不
要となるといった効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る水中着脱機構の第１の実施例を一
部正面で示す縦断面図。

【図２】図１におけるＡ−Ａ矢視方向から見たロボット
側着脱部の下面図。

【図３】図１におけるＢ−Ｂ矢視方向から見た工具側着
脱部の上面図。

【図４】（Ａ）は図１における水中着脱機構の接続手順
を示す一部断面模式図、（Ｂ）は（Ａ）から嵌め込み初
期段階を示す状態図、（Ｃ）は（Ｂ）から嵌め込みが完
了した状態図。

【図５】（Ａ）は図１におけるシール機構の嵌め込み完
了時の状態図、（Ｂ）と（Ｃ）は嵌め込みが偏寄した状
態図。

【図６】（Ａ）は図１における電気的接触導通端子で絶
縁する前の状態図、（Ｂ）は（Ａ）から絶縁完了した状
態図。

【図７】（Ａ）は本発明に係る水中着脱機構の第２の実
施例を一部正面で示す縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）から嵌
め込み初期段階を示す状態図、（Ｃ）は（Ｂ）から嵌め
込みが完了した状態図。

【図８】（Ａ）は本発明に係る水中着脱機構の第３の実
施例を一部正面で示す縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）から嵌
め込み初期段階を示す状態図、（Ｃ）は（Ｂ）から嵌め
込みが完了した状態図。

【図９】（Ａ）は本発明に係る水中着脱機構の第４の実
施例の電気的接触導通端子での絶縁する前を示す状態
図、（Ｂ）は（Ａ）から絶縁完了した状態図。

【符号の説明】

１…マニピュレータ先端部、２…ロボット側着脱部、３
…ロボット側シールフランジ、４…ロボット側シール、
５…押付けスプリング、６…シールリング、７…排水ポ
ート、８…逆止弁、９…工具側シールフランジ、10…電
気接続ポート、11…工具側空・水圧ポート、12…工具側
着脱部、13…工具、14ａ〜14ｄ…接点金具、15…ロボッ
ト側絶縁部、16…弾性絶縁ゴム、17ａ〜17ｄ…押付け接
点金具、18…押付けスプリング、19…工具側絶縁部、21
…湿度センサ、22…ロック機構、23…ガイドピン、24…
ガイド穴、25…ロボット側空・水圧ポート、26…円環、
27…排出穴、28…弾性膜、29…逆Ｖ字形環状溝、30…環
状突起。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水中で、マニピュレータ先端部のロボッ
   ト側の着脱部と工具側の着脱部のエンドエフェクタ等を
   交換する水中着脱機構において、前記ロボット側の着脱
   部と工具側の着脱部に相互に嵌り合うシール部を設け、
   このシール部のシール後に排水を行う弁を前記着脱部に
   備え、前記各々の着脱部の接続時に気室を形成し、前記
   各々の着脱部面の接触後は水の浸入を防ぐ機能を付与し
   てなることを特徴とする水中着脱機構。
2. 【請求項２】 水中で、マニピュレータ先端部のロボッ
   ト側の着脱部と工具側の着脱部のエンドエフェクタ等を
   交換する水中着脱機構において、前記ロボット側の着脱
   部と工具側の着脱部に相互に嵌り合うシール部を設け、
   このシール部のシール後に排水を行う弁を前記着脱部に
   備え、前記各々の着脱部の接続時に気室を形成し、前記
   各々の着脱部面の接触後は水の浸入を防ぐ機能を付与
   し、前記着脱部の着脱面において電気的な接触導通端子
   の周りに弾性絶縁ゴムを有し、着脱面が接触したときに
   弾性絶縁ゴムが潰されて各々の接触導通端子が絶縁され
   る機能を具備したことを特徴とする水中着脱機構。