CN106965208A - 一种自排水机械臂 - Google Patents

一种自排水机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN106965208A
CN106965208A CN201710383047.4A CN201710383047A CN106965208A CN 106965208 A CN106965208 A CN 106965208A CN 201710383047 A CN201710383047 A CN 201710383047A CN 106965208 A CN106965208 A CN 106965208A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
water
containment structures
drainage
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710383047.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106965208B (zh
Inventor
刘诚
周峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Yuhe Intelligent Technology Co ltd
Shanghai Yuhe Automation Technology Co ltd
Original Assignee
Shanghai Crane Automation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Crane Automation Technology Co Ltd filed Critical Shanghai Crane Automation Technology Co Ltd
Priority to CN201710383047.4A priority Critical patent/CN106965208B/zh
Publication of CN106965208A publication Critical patent/CN106965208A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106965208B publication Critical patent/CN106965208B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种自排水机械臂，包括机械臂本体、密封装置、排水装置，所述机械臂本体由若干个相互可活动的机械臂形成连贯的空腔，并在机械臂旋转结合处设有储水结构；所述密封装置将旋转结合处外部密封；所述排水装置连通所述储水结构与机械臂本体外部。本发明为凝汽器清洗机器人提供一种操作简单、性能可靠且密封良好的自排水机械臂，不仅结构简单，成本低廉且便于安装和维护；采用负压软管吸水，可以在线清理机械臂渗水，避免了传统拆机清理渗水的不必要麻烦，大大的提高了机组的工作效率。

Description

一种自排水机械臂
技术领域
本发明涉及一种自排水机械臂，具体涉及一种用于凝汽器清洗机器人的自排水机械臂。
背景技术
凝汽器清洗机器人是用于热电凝汽器冷却管在线清洗的专用设备，机械臂是清洗机器人用于高压水管定位和夹紧装置。由于机械臂长期置于水中，难免会发生微量泄漏，一旦发生泄漏渗入到机械臂内腔体，机械臂将会停止工作，从而导致凝汽器清洗机器人无法正常运转，失去了在线清洗的作用。为了确保设备可靠的工作，既需要进行有效的密封，又需要将泄漏到机械臂内部的水清除掉，目前所采用的技术是定期将机械臂从水室中取出拆开清理维护，费时费力，成本高。因此，有必要对机械臂进行改进。
发明内容
为了解决上述现有技术缺陷和不足之处，本发明针对凝汽器清洗机器人提供一种可在线清理机械臂渗水，且便于使用和维护的自排水机械臂。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种自排水机械臂，包括机械臂本体、密封装置、排水装置，所述机械臂本体由若干个相互可活动的机械臂形成连贯的空腔，并在机械臂旋转结合处设有储水结构；所述密封装置将旋转结合处外部密封；所述排水装置连通所述储水结构与机械臂本体外部。
所述密封装置采用机械密封，机械密封具有两个相对独立的密封环，包括具有异物融入性、密封固体颗粒的外密封环，以及密封水的内密封环。
所述储水结构成一个环形，在储水结构储满水之前，机械臂处于任何角度水都不会泄漏到机械臂腔体。
所述排水装置包括负压软管和单向阀；所述负压软管一端的吸水口置于储水结构中，另外一端的排水口设置在机械臂腔体外，将机械臂的内的水排到外部；负压软管的管线密封穿过关节腔体壁。
所述储水结构与机械臂内腔体之间采用一单向阀连接，当机械臂内腔体的压力大于储水结构的压力时，单向阀开启，否则关闭。
本发明的有益效果：
1、本发明为凝汽器清洗机器人提供一种操作简单、性能可靠且密封良好的自排水机械臂，不仅结构简单，成本低廉且便于安装和维护；
2、机械臂旋转结合处设有储水结构，可预存储一定的渗水，在储水结构储满水之前，机械臂在任何角度水都不会泄漏到机械臂内腔体；
3、采用负压软管吸水，可以在线清理机械臂渗水，避免了传统拆机清理渗水的不必要麻烦，大大的提高了机组的工作效率；
4、使用相对独立的密封装置，不仅提高了机械臂旋转结合处对水的密封性能，也有效的阻止了冷却水中异物对密封件的损害。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明一种自排水机械臂结构示意图；
图2是本发明一种自排水机械臂剖视图；
图中：1、机械臂本体，2、密封装置，3、排水装置，4、储水结构，1-1、机械臂，2-1、外密封环，2-2、内密封环，3-1、负压软管，3-2、单向阀，3-3、吸水口，3-4排水口。
具体实施方式
一种自排水机械臂，参照图1至图2，包括机械臂本体1、密封装置2以及排水装置3；其中，机械臂本体1由若干个相互可活动的机械臂1-1组成，相邻机械臂之间通过RV减速机连接，相互可以旋转，其内部相互之间形成连贯的空腔；
在机械臂1-1旋转结合处内部设有环形的储水结构4，该储水结构4可预存一定的渗水，在储水结构4储满水之前，机械臂1-1处于任何角度水都不会泄漏到机械臂1-1内腔体；储水结构4的机械结构上是环形，所以会形成环形内腔，呈轴对称形状，旋转时水都会自然下沉，不会泄露；
上述机械臂1-1旋转结合处的外部设置有密封装置2；密封装置2采用机械密封，机械密封具有两个相对独立的外密封环2-1、内密封环2-2；外密封环2-1具有异物融入性，密封固体颗粒，内密封环2-2密封水，外密封环2-1可有效的阻止冷却水中的杂质对内密封环2-2的损害，保证内密封环2-2对水的密封性能；
排水装置3包括负压软管3-1和单向阀3-2，负压软管3-1一端的吸水口3-3置于储水结构4中，另外一端排水口3-4穿过机械臂1-1体壁及机械臂1-1腔体，最后置于机械臂1-1腔体外，且负压软管3-1可随着机械臂1-1的旋转而旋转，负压软管穿过机械臂1-1体壁的过孔处应固定并进行密封处理，单向阀3-2安装固定在储水结构4与机械臂1-1内腔体之间，所处位置应与负压软管3-1的吸水口3-3处形成一定的空间角度(软管吸水口应指向储水结构4的径向并且朝向外部)，且应保证当机械臂1-1内腔体的压力大于储水结构4的压力时，单向阀3-2开启，否则关闭。
当储水结构4里的渗水达到一定程度后，旋转机械臂1-1，调整负压软管3-1的吸水口3-3处于空间位置最低端，此时储水结构中的水也将处于该结构最下端，这时通过负压软管3-1的排水口3-4向外抽水，此时储水结构4相对于机械臂1-1内腔体形成负压，单向阀3-2打开，保证负压软管3-1将储水结构4中的渗水顺利抽出，完成排水工作。
以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种自排水机械臂，包括机械臂本体、密封装置、排水装置，其特征在于，所述机械臂本体由若干个相互可活动的机械臂形成连贯的空腔，并在机械臂旋转结合处设有储水结构；所述密封装置将旋转结合处外部密封；所述排水装置连通所述储水结构与机械臂本体外部。
2.根据权利要求1所述的一种自排水机械臂，其特征在于，所述密封装置采用机械密封，机械密封具有两个相对独立的密封环，包括具有异物融入性、密封固体颗粒的外密封环，以及密封水的内密封环。
3.根据权利要求1所述的一种自排水机械臂，其特征在于，所述储水结构成一个环形，在储水结构储满水之前，机械臂处于任何角度水都不会泄漏到机械臂腔体。
4.根据权利要求1所述的一种自排水机械臂，其特征在于，所述排水装置包括负压软管和单向阀；所述负压软管一端的吸水口置于储水结构中，另外一端的排水口设置在机械臂腔体外，将机械臂的内的水排到外部；负压软管的管线密封穿过关节腔体壁。
5.根据权利要求1所述的一种自排水机械臂，其特征在于，所述储水结构与机械臂内腔体之间采用一单向阀连接，当机械臂内腔体的压力大于储水结构的压力时，单向阀开启，否则关闭。
CN201710383047.4A 2017-05-26 2017-05-26 一种自排水机械臂 Active CN106965208B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710383047.4A CN106965208B (zh) 2017-05-26 2017-05-26 一种自排水机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710383047.4A CN106965208B (zh) 2017-05-26 2017-05-26 一种自排水机械臂

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106965208A true CN106965208A (zh) 2017-07-21
CN106965208B CN106965208B (zh) 2023-10-13

Family

ID=59326764

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710383047.4A Active CN106965208B (zh) 2017-05-26 2017-05-26 一种自排水机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106965208B (zh)

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06155352A (ja) * 1992-11-30 1994-06-03 Toshiba Corp 水中着脱機構
JPH09234688A (ja) * 1996-02-28 1997-09-09 Ebara Corp ワーク搬送ロボットの防水機構
JP2002331489A (ja) * 2001-05-10 2002-11-19 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ロボットアーム装置
KR20030090940A (ko) * 2002-05-24 2003-12-01 아이램테크(주) 반도체공정 로봇 회전부의 실링구조
CN101081455A (zh) * 2007-06-11 2007-12-05 南京航空航天大学 铂金拉丝漏板板嘴弧焊机器人的显微视觉伺服系统及方法
JP2009030665A (ja) * 2007-07-25 2009-02-12 Nippon Pillar Packing Co Ltd ロータリジョイント
CN101403583A (zh) * 2008-11-25 2009-04-08 湖南大学 一种凝汽器智能移动清洗机器人关节部的密封机构
CN201327347Y (zh) * 2008-11-25 2009-10-14 湖南大学 一种凝汽器清洗机器人关节部的密封机构
JP2015058521A (ja) * 2013-09-20 2015-03-30 株式会社不二越 産業用ロボット
CN105178343A (zh) * 2015-08-12 2015-12-23 三峡大学 一种利用排水沟进行虹吸排水的装置
CN105457960A (zh) * 2016-01-14 2016-04-06 绵阳蓝奥科技有限公司 大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人
CN105965534A (zh) * 2016-03-09 2016-09-28 中国科学院等离子体物理研究所 一种用于高温真空环境下的机械臂关节
CN106382843A (zh) * 2016-11-23 2017-02-08 上海宇鹤自动化科技有限公司 一种绞盘盘管装置
CN206840148U (zh) * 2017-05-26 2018-01-05 上海宇鹤自动化科技有限公司 一种自排水机械臂
CN107702936A (zh) * 2017-11-21 2018-02-16 上海宇鹤自动化科技有限公司 一种凝汽器清洗机器人试验平台

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06155352A (ja) * 1992-11-30 1994-06-03 Toshiba Corp 水中着脱機構
JPH09234688A (ja) * 1996-02-28 1997-09-09 Ebara Corp ワーク搬送ロボットの防水機構
JP2002331489A (ja) * 2001-05-10 2002-11-19 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ロボットアーム装置
KR20030090940A (ko) * 2002-05-24 2003-12-01 아이램테크(주) 반도체공정 로봇 회전부의 실링구조
CN101081455A (zh) * 2007-06-11 2007-12-05 南京航空航天大学 铂金拉丝漏板板嘴弧焊机器人的显微视觉伺服系统及方法
JP2009030665A (ja) * 2007-07-25 2009-02-12 Nippon Pillar Packing Co Ltd ロータリジョイント
CN101403583A (zh) * 2008-11-25 2009-04-08 湖南大学 一种凝汽器智能移动清洗机器人关节部的密封机构
CN201327347Y (zh) * 2008-11-25 2009-10-14 湖南大学 一种凝汽器清洗机器人关节部的密封机构
JP2015058521A (ja) * 2013-09-20 2015-03-30 株式会社不二越 産業用ロボット
CN105178343A (zh) * 2015-08-12 2015-12-23 三峡大学 一种利用排水沟进行虹吸排水的装置
CN105457960A (zh) * 2016-01-14 2016-04-06 绵阳蓝奥科技有限公司 大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人
CN105965534A (zh) * 2016-03-09 2016-09-28 中国科学院等离子体物理研究所 一种用于高温真空环境下的机械臂关节
CN106382843A (zh) * 2016-11-23 2017-02-08 上海宇鹤自动化科技有限公司 一种绞盘盘管装置
CN206840148U (zh) * 2017-05-26 2018-01-05 上海宇鹤自动化科技有限公司 一种自排水机械臂
CN107702936A (zh) * 2017-11-21 2018-02-16 上海宇鹤自动化科技有限公司 一种凝汽器清洗机器人试验平台

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
朱江等: "大型冷凝设备水下智能清洗机器人的研制", 中国机械工程, no. 15, pages 70 - 75 *
陈宁等: "火电厂凝汽器在线清洗机器人机械臂减振技术", 南京师范大学学报(工程技术版), no. 01, pages 46 - 49 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN106965208B (zh) 2023-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206840148U (zh) 一种自排水机械臂
CN208934999U (zh) 密封间压力低于密封腔压力的双端面机械密封旋转喷射泵
CN106988402A (zh) 复合防爆水管
CN206738156U (zh) 一种新型的无泄漏罗茨风机用密封装置
CN102794282B (zh) 管材内壁清洗用等压充气密封接头装置
CN106965208A (zh) 一种自排水机械臂
CN107327583A (zh) 气体充注阀
CN207364277U (zh) 用于密封强腐蚀强挥发性有毒液体的机械密封装置
CN105782452B (zh) 一种用于吊舱推进器的艉轴密封结构
KR100382825B1 (ko) 스크루로터형 웨트진공펌프
CN206723123U (zh) 一种单级双吸离心泵
CN209309326U (zh) 一种螺旋输送机的嵌入式密封装置
CN201650184U (zh) 可封孔周边裂隙的封孔器
CN206280330U (zh) 稳压型超高压管路过滤器
CN217927118U (zh) 一种防漏油轴承密封结构
CN205716215U (zh) 一种薄壁管用密封堵头
CN206320292U (zh) 一种旋转装置用密封结构
CN207662570U (zh) 一种风电叶片螺栓套气密检测装置
CN216345419U (zh) 一种真空压力容器外壳防爆防护罩结构
CN212774901U (zh) 一种循环泵的盘根结构
CN217683954U (zh) 一种汽水分离器用防泄漏转接头
CN212251238U (zh) 一种旋转启闭的截止阀
CN209724485U (zh) 一种防止发动机内机油与油泵内介质油混合的结构
CN219654748U (zh) 用于汽轮机传动压缩机的联轴器的防护罩
CN213900319U (zh) 一种压力流体管道带压堵漏一体化装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230907

Address after: 261000 in the courtyard of Weifang Shengli Petrochemical Machinery Co., Ltd., 300m east of the intersection of Cangnan street and Yongjun Road, Weicheng District, Weifang City, Shandong Province

Applicant after: Shandong Yuhe Intelligent Technology Co.,Ltd.

Applicant after: SHANGHAI YUHE AUTOMATION TECHNOLOGY CO.,LTD.

Address before: 200120, Room 405, Building 4, No. 2868 Kangshen Road, Pudong New Area, Shanghai

Applicant before: SHANGHAI YUHE AUTOMATION TECHNOLOGY CO.,LTD.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant