JPH06142797A - 板金加工システム - Google Patents
板金加工システムInfo
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- JPH06142797A JPH06142797A JP4302147A JP30214792A JPH06142797A JP H06142797 A JPH06142797 A JP H06142797A JP 4302147 A JP4302147 A JP 4302147A JP 30214792 A JP30214792 A JP 30214792A JP H06142797 A JPH06142797 A JP H06142797A
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- JP
- Japan
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- pallet
- stored
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- factory
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 工場床面上に於けるパレット管理を行い、パ
レット管理に混乱が生じることを回避することにある。 【構成】 工場床面１上に配置され板材の適宜加工を行
う適数の板材加工装置９と、加工板材、加工後の製品等
の各種の格納物をパレットＰを用いて格納する棚装置３
とを有し、ガントリロボット１１を用いて棚装置３と板
材加工装置９および工場床面１上との間にパレットＰを
搬送する板金加工システムにおいて、工場床面１をロボ
ット１１の直交座標系をもって複数個の区画領域Ｓに番
地付け区分し、その区画領域Ｓに応じてロボット１１の
動作を制御するロボット動作制御部６３を設け、ロボッ
ト１１による区画領域Ｓに対するパレットＰの搬送状態
を格納物搬送状態管理部６５により管理する。格納物搬
送状態管理部６５よりの管理情報により各区画領域Ｓに
おけるパレットＰの存在を格納物存在位置管理部６７に
より管理する。
レット管理に混乱が生じることを回避することにある。 【構成】 工場床面１上に配置され板材の適宜加工を行
う適数の板材加工装置９と、加工板材、加工後の製品等
の各種の格納物をパレットＰを用いて格納する棚装置３
とを有し、ガントリロボット１１を用いて棚装置３と板
材加工装置９および工場床面１上との間にパレットＰを
搬送する板金加工システムにおいて、工場床面１をロボ
ット１１の直交座標系をもって複数個の区画領域Ｓに番
地付け区分し、その区画領域Ｓに応じてロボット１１の
動作を制御するロボット動作制御部６３を設け、ロボッ
ト１１による区画領域Ｓに対するパレットＰの搬送状態
を格納物搬送状態管理部６５により管理する。格納物搬
送状態管理部６５よりの管理情報により各区画領域Ｓに
おけるパレットＰの存在を格納物存在位置管理部６７に
より管理する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、板材を加工する板金加
工システムに関し、更に詳細には、各種格納物を格納し
た棚装置と板材加工装置を配置された工場床面上との間
にロボットを用いて各種格納物を搬送する板金加工シス
テムに関するものである。
工システムに関し、更に詳細には、各種格納物を格納し
た棚装置と板材加工装置を配置された工場床面上との間
にロボットを用いて各種格納物を搬送する板金加工シス
テムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】工場床面上にタレットパンチプレス、剪
断機、プレスブレーキの如き板材曲げ加工機等の板材加
工装置を配置し、この板材加工装置において加工される
板材、加工後の製品等の各種格納物をパレット単位で棚
装置に格納してエリアガントリロボットの如き直交座標
型の面移動可能なロボットを用いて前記棚装置と前記板
材加工装置および工場床面上との間に前記パレットを搬
送するように構成された新機構の板金加工システムが考
えられている。
断機、プレスブレーキの如き板材曲げ加工機等の板材加
工装置を配置し、この板材加工装置において加工される
板材、加工後の製品等の各種格納物をパレット単位で棚
装置に格納してエリアガントリロボットの如き直交座標
型の面移動可能なロボットを用いて前記棚装置と前記板
材加工装置および工場床面上との間に前記パレットを搬
送するように構成された新機構の板金加工システムが考
えられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き新機構の板
金加工システムにおいては、板材加工装置がライン配置
の制限より解放され、板材加工装置を工場床面上に自由
に点在させることができ、この板金加工システムは、加
工内容の変更、加工工程の変更等に対して融通性に優
れ、異種小量生産に対する対応性に優れている。
金加工システムにおいては、板材加工装置がライン配置
の制限より解放され、板材加工装置を工場床面上に自由
に点在させることができ、この板金加工システムは、加
工内容の変更、加工工程の変更等に対して融通性に優
れ、異種小量生産に対する対応性に優れている。
【０００４】ところで、従来の一般的な板金加工システ
ムにおいては、棚装置に於けるパレットの管理は行われ
ているが、棚装置より取り出されたパレットの管理は行
われていない。これに対し上述の如き新機構の板金加工
システムにおいては、パレットがロボットにより工場床
面上の任意の位置に搬送されて工場床面上の任意の位置
に点在する状態が生じるから、新機構の板金加工システ
ムにおいて、従来と同様にパレット管理が、棚装置つい
てのみ行われ、棚装置より取り出されたパレットについ
て行われないと、パレット管理に混乱が生じ、板金加工
システムの無人化連続運転に支障を来す。
ムにおいては、棚装置に於けるパレットの管理は行われ
ているが、棚装置より取り出されたパレットの管理は行
われていない。これに対し上述の如き新機構の板金加工
システムにおいては、パレットがロボットにより工場床
面上の任意の位置に搬送されて工場床面上の任意の位置
に点在する状態が生じるから、新機構の板金加工システ
ムにおいて、従来と同様にパレット管理が、棚装置つい
てのみ行われ、棚装置より取り出されたパレットについ
て行われないと、パレット管理に混乱が生じ、板金加工
システムの無人化連続運転に支障を来す。
【０００５】本発明は、上述の如き問題点に着目してな
されたものであり、新機構の板金加工システムにおいて
パレット管理、即ち棚装置の格納物の管理に混乱が生じ
ることを回避し、無人化連続運転を可能にする板金加工
システムを提供することを目的としている。
されたものであり、新機構の板金加工システムにおいて
パレット管理、即ち棚装置の格納物の管理に混乱が生じ
ることを回避し、無人化連続運転を可能にする板金加工
システムを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、工場床面上に配置され板材の適宜加工を行
う適数の板材加工装置と、この板材加工装置において加
工される板材、加工後の製品等の各種の格納物を格納す
る棚装置とを有し、直交座標型の面移動可能なロボット
を用いて前記棚装置と前記板材加工装置および工場床面
上との間に前記格納物を搬送するよう構成された板金加
工システムにおいて、工場床面を前記ロボットの直交座
標系をもって複数個の区画領域に番地付け区分し、その
区画領域に応じて前記ロボットの動作を制御するロボッ
ト動作制御部と、前記ロボットによる前記区画領域に対
する前記格納物の搬送状態を管理する格納物搬送状態管
理部と、前記格納物搬送状態管理部よりの管理情報によ
り各区画領域における前記格納物の存在を管理する格納
物存在位置管理部とを有し、工場の床面上における格納
物の存在位置を区画領域の番地情報で認識することを特
徴とする板金加工システムによって達成される。
明によれば、工場床面上に配置され板材の適宜加工を行
う適数の板材加工装置と、この板材加工装置において加
工される板材、加工後の製品等の各種の格納物を格納す
る棚装置とを有し、直交座標型の面移動可能なロボット
を用いて前記棚装置と前記板材加工装置および工場床面
上との間に前記格納物を搬送するよう構成された板金加
工システムにおいて、工場床面を前記ロボットの直交座
標系をもって複数個の区画領域に番地付け区分し、その
区画領域に応じて前記ロボットの動作を制御するロボッ
ト動作制御部と、前記ロボットによる前記区画領域に対
する前記格納物の搬送状態を管理する格納物搬送状態管
理部と、前記格納物搬送状態管理部よりの管理情報によ
り各区画領域における前記格納物の存在を管理する格納
物存在位置管理部とを有し、工場の床面上における格納
物の存在位置を区画領域の番地情報で認識することを特
徴とする板金加工システムによって達成される。
【０００７】本発明による板金加工システムにおいて
は、前記ロボットによる工場床面の各区画領域に対する
前記格納物の搬送はパレット単位で行われ、前記格納物
搬送状態管理部は前記ロボットによる前記区画領域に対
する前記格納物の搬送状態をパレット単位で管理し、前
記格納物存在位置管理部は前記格納物搬送状態管理部よ
りの管理情報により各区画領域における前記格納物の存
在をパレット単位で管理し、工場の床面上におけるパレ
ットの存在位置を区画領域の番地情報で認識してよい。
は、前記ロボットによる工場床面の各区画領域に対する
前記格納物の搬送はパレット単位で行われ、前記格納物
搬送状態管理部は前記ロボットによる前記区画領域に対
する前記格納物の搬送状態をパレット単位で管理し、前
記格納物存在位置管理部は前記格納物搬送状態管理部よ
りの管理情報により各区画領域における前記格納物の存
在をパレット単位で管理し、工場の床面上におけるパレ
ットの存在位置を区画領域の番地情報で認識してよい。
【０００８】また本発明による板金加工システムにおい
ては、前記工場床面の番地付け区分は工場床面を座標面
とする直交２軸の平面座標系により平面的に、あるいは
工場床面を底面とした工場空間を座標空間とする直交３
軸の立体座標系により立体的に行われてよい。
ては、前記工場床面の番地付け区分は工場床面を座標面
とする直交２軸の平面座標系により平面的に、あるいは
工場床面を底面とした工場空間を座標空間とする直交３
軸の立体座標系により立体的に行われてよい。
【０００９】
【作用】上述の如き構成によれば、ロボット動作制御部
によりロボットが工場床面上を当該ロボットの直交座標
系をもって番地付け区分された区画領域に応じて動作
し、この動作により格納物（パレット）の搬送が棚装置
と板材加工装置および工場床面上との間に行われ、この
ロボットによる前記区画領域に対する前記格納物の搬送
状態が格納物搬送状態管理部により管理され、格納物存
在位置管理部が格納物搬送状態管理部よりの管理情報に
より各区画領域における前記格納物の存在を管理し、こ
れにより工場の床面上における格納物の存在位置が区画
領域の番地情報で認識される。
によりロボットが工場床面上を当該ロボットの直交座標
系をもって番地付け区分された区画領域に応じて動作
し、この動作により格納物（パレット）の搬送が棚装置
と板材加工装置および工場床面上との間に行われ、この
ロボットによる前記区画領域に対する前記格納物の搬送
状態が格納物搬送状態管理部により管理され、格納物存
在位置管理部が格納物搬送状態管理部よりの管理情報に
より各区画領域における前記格納物の存在を管理し、こ
れにより工場の床面上における格納物の存在位置が区画
領域の番地情報で認識される。
【００１０】
【実施例】以下に添付の図を参照して本発明を実施例に
ついて詳細に説明する。
ついて詳細に説明する。
【００１１】図１は本発明による板金加工システムの一
実施例を示している。板金加工システムは、工場床面１
上に配置された棚装置３と、工場床面１上の棚装置３の
前方に設けられた矩形の板材加工領域５と、例えば生産
管理室ルーム、コンピュータルーム、事務所などのごと
き適宜の管理装置室７とを含んでいる。
実施例を示している。板金加工システムは、工場床面１
上に配置された棚装置３と、工場床面１上の棚装置３の
前方に設けられた矩形の板材加工領域５と、例えば生産
管理室ルーム、コンピュータルーム、事務所などのごと
き適宜の管理装置室７とを含んでいる。
【００１２】板材加工領域５には、タレットパンチプレ
ス、剪断機、プレスブレーキの如き板材曲げ加工機等の
板材加工装置９が、適数、点在配置されている共に、空
中搬送装置であるエリアガントリロボット１１が設けら
れている。
ス、剪断機、プレスブレーキの如き板材曲げ加工機等の
板材加工装置９が、適数、点在配置されている共に、空
中搬送装置であるエリアガントリロボット１１が設けら
れている。
【００１３】棚装置３は、パレット支持棚桟１３を複数
列複数段有してＹ軸方向に延在しており、パレット支持
棚桟１３の各々においてパレットＰを出し入れ自在に格
納する。パレットＰは板材加工装置９において加工され
る板材、加工後の製品などを積層載置されるよう構成さ
れている。
列複数段有してＹ軸方向に延在しており、パレット支持
棚桟１３の各々においてパレットＰを出し入れ自在に格
納する。パレットＰは板材加工装置９において加工され
る板材、加工後の製品などを積層載置されるよう構成さ
れている。
【００１４】尚、この実施例においては、棚装置３は、
加工板材、加工後の製品以外に、板材加工装置９におい
て使用される金型、治具、エリアガントリロボット１１
にて使用されるハンド装置等を出し入れ自在に格納する
ようになっており、このことに応じて棚装置３に出し入
れ自在に格納されるパレットＰとして、板材、製品用の
パレットＰ以外に、板材加工装置９において使用される
金型、治具、エリアガントリロボット１１にて使用され
るロボットハンド等を載置される型式のものが用意され
ている。
加工板材、加工後の製品以外に、板材加工装置９におい
て使用される金型、治具、エリアガントリロボット１１
にて使用されるハンド装置等を出し入れ自在に格納する
ようになっており、このことに応じて棚装置３に出し入
れ自在に格納されるパレットＰとして、板材、製品用の
パレットＰ以外に、板材加工装置９において使用される
金型、治具、エリアガントリロボット１１にて使用され
るロボットハンド等を載置される型式のものが用意され
ている。
【００１５】棚装置３の背面側には各パレット支持棚桟
１３に対してパレットＰの搬出入を行うパレット搬出入
スタッカクレーン１５が設けられている。パレット搬出
入スタッカクレーン１５は、周知の一般的構造のもので
あってよく、棚装置３の延在方向、即ち図１にて左右方
向であるＹ軸方向に延在する上下のガイドレール１７に
案内されて棚装置３の延在方向に走行する走行枠体１９
を有し、この走行枠体１９にエレベータ荷台２１を昇降
可能に有している。エレベータ荷台２１には、図示され
ていないが、パレット支持棚桟１３に対してパレットＰ
の出し入れを行う周知構造のトラッカーが設けられてい
る。本実施例においては、棚装置３の後側にパレット搬
出入スタッカクレーン１５を配置したが、棚装置３の前
側に左右方向へ移動自在に配置することも可能である。
１３に対してパレットＰの搬出入を行うパレット搬出入
スタッカクレーン１５が設けられている。パレット搬出
入スタッカクレーン１５は、周知の一般的構造のもので
あってよく、棚装置３の延在方向、即ち図１にて左右方
向であるＹ軸方向に延在する上下のガイドレール１７に
案内されて棚装置３の延在方向に走行する走行枠体１９
を有し、この走行枠体１９にエレベータ荷台２１を昇降
可能に有している。エレベータ荷台２１には、図示され
ていないが、パレット支持棚桟１３に対してパレットＰ
の出し入れを行う周知構造のトラッカーが設けられてい
る。本実施例においては、棚装置３の後側にパレット搬
出入スタッカクレーン１５を配置したが、棚装置３の前
側に左右方向へ移動自在に配置することも可能である。
【００１６】エリアガントリロボット１１は、直交座標
型の面移動可能なロボットであり、矩形の板材加工領域
５の四隅に立設された支柱２３の上端間に掛け渡されて
互いに平行にＹ軸方向に延在する一対の走行ガイドヒー
ム２５と、一対の走行ガイドビーム２５間に掛け渡され
て走行ガイドヒーム２５より案内されてＹ軸方向に往復
走行する走行ビーム２７と、走行ビーム２７により支持
されて走行ビーム２７の延在方向、即ちＸ軸方向へ往復
走行するスライダ２９と、スライダ２９に上下方向、即
ちＺ軸方向に移動する垂直アーム３１とを有し、更に垂
直アーム３１に、図２に示されている如く、垂直なＡ軸
周りに回転可能且つ水平なＢ軸周りに回転可能なロボッ
トアーム３３を有しており、全体して５軸の直交座標型
ロボットを構成している。
型の面移動可能なロボットであり、矩形の板材加工領域
５の四隅に立設された支柱２３の上端間に掛け渡されて
互いに平行にＹ軸方向に延在する一対の走行ガイドヒー
ム２５と、一対の走行ガイドビーム２５間に掛け渡され
て走行ガイドヒーム２５より案内されてＹ軸方向に往復
走行する走行ビーム２７と、走行ビーム２７により支持
されて走行ビーム２７の延在方向、即ちＸ軸方向へ往復
走行するスライダ２９と、スライダ２９に上下方向、即
ちＺ軸方向に移動する垂直アーム３１とを有し、更に垂
直アーム３１に、図２に示されている如く、垂直なＡ軸
周りに回転可能且つ水平なＢ軸周りに回転可能なロボッ
トアーム３３を有しており、全体して５軸の直交座標型
ロボットを構成している。
【００１７】ロボットアーム３３の先端には図示されて
パレットＰ上の上述の各種格納物を把持する図示省略の
ロボットハンドが交換可能に装着される。ロボットアー
ム３３の先端のロボットハンドは、把持すべき対象物に
対応して着脱交換されるものであり、着脱交換される各
種のロボットハンドは棚装置３の所定のパレット支持棚
桟１３より支持されたパレットＰ上に格納されている。
パレットＰ上の上述の各種格納物を把持する図示省略の
ロボットハンドが交換可能に装着される。ロボットアー
ム３３の先端のロボットハンドは、把持すべき対象物に
対応して着脱交換されるものであり、着脱交換される各
種のロボットハンドは棚装置３の所定のパレット支持棚
桟１３より支持されたパレットＰ上に格納されている。
【００１８】エリアガントリロボット１１の走行ビーム
２７は板材加工領域５に配置された板材加工装置９より
高い位置に水平にあり、これにより走行ビーム２７、ス
ライダ２９、垂直アーム３１、ロボットアーム３３およ
び図示省略のロボットハンドは、橋上式に板材加工装置
９より上方の空間を板材加工領域５内にて前後左右方
向、即ち互いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向へ各々自由
に移動自在であり、ロボットハンドの通常移動高さは板
材加工装置５より高く設定されている。
２７は板材加工領域５に配置された板材加工装置９より
高い位置に水平にあり、これにより走行ビーム２７、ス
ライダ２９、垂直アーム３１、ロボットアーム３３およ
び図示省略のロボットハンドは、橋上式に板材加工装置
９より上方の空間を板材加工領域５内にて前後左右方
向、即ち互いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向へ各々自由
に移動自在であり、ロボットハンドの通常移動高さは板
材加工装置５より高く設定されている。
【００１９】棚装置３の所定段位置には板材加工領域５
内に位置すべく前方へ張り出したパレット受け渡しステ
ーション３５が設けられている。パレット受け渡しステ
ーション３５はエリアガントリロボット１１の図示省略
のロボットハンドの通常移動高さに整合する比較的高い
段数位置にあって空中ステーションを呈しており、この
パレット受け渡しステーション３５にはこれと同一高さ
位置にあるパレット支持棚桟１３より支持されたパレッ
トＰがパレット搬出入スタッカクレーン１５のエレベー
タ荷台２１に設けられた図示省略のトラッカーにより出
入される。
内に位置すべく前方へ張り出したパレット受け渡しステ
ーション３５が設けられている。パレット受け渡しステ
ーション３５はエリアガントリロボット１１の図示省略
のロボットハンドの通常移動高さに整合する比較的高い
段数位置にあって空中ステーションを呈しており、この
パレット受け渡しステーション３５にはこれと同一高さ
位置にあるパレット支持棚桟１３より支持されたパレッ
トＰがパレット搬出入スタッカクレーン１５のエレベー
タ荷台２１に設けられた図示省略のトラッカーにより出
入される。
【００２０】この場合、エリアガントリロボット１１
は、パレット受け渡しステーション３５に載置されたパ
レットＰ、あるいはそのパレットＰ上の金型、治具をロ
ボットアーム３３の先端の図示省略のロボットハンドに
より把持し、これをパレット受け渡しステーション３５
より搬送先まで板材加工領域５内の板材加工装置９の頭
上を越えて最短距離にて空中搬送する。
は、パレット受け渡しステーション３５に載置されたパ
レットＰ、あるいはそのパレットＰ上の金型、治具をロ
ボットアーム３３の先端の図示省略のロボットハンドに
より把持し、これをパレット受け渡しステーション３５
より搬送先まで板材加工領域５内の板材加工装置９の頭
上を越えて最短距離にて空中搬送する。
【００２１】また図１に示された実施例においては、エ
リアガントリロボット１１とは別に、リニアガントリー
ロボット３７が板材加工領域５外に設けられている。リ
ニアガントリーロボット３７は、天井レール３９に案内
されてＸ軸方向に往復走行するスライダ４１と、スライ
ダ４１に上下方向、即ちＺ軸方向に移動する垂直アーム
４３とを有し、更に垂直アーム４３に、図示されていな
いが、エリアガントリロボット１１と同様に、垂直軸周
りに回転可能且つ水平軸周りに回転可能なロボットアー
ムを有し、全体して４軸のリニアシャトル型ロボットを
構成している。
リアガントリロボット１１とは別に、リニアガントリー
ロボット３７が板材加工領域５外に設けられている。リ
ニアガントリーロボット３７は、天井レール３９に案内
されてＸ軸方向に往復走行するスライダ４１と、スライ
ダ４１に上下方向、即ちＺ軸方向に移動する垂直アーム
４３とを有し、更に垂直アーム４３に、図示されていな
いが、エリアガントリロボット１１と同様に、垂直軸周
りに回転可能且つ水平軸周りに回転可能なロボットアー
ムを有し、全体して４軸のリニアシャトル型ロボットを
構成している。
【００２２】このリニアガントリーロボット３７は棚装
置３に設けられたもう一つのパレット受け渡しステーシ
ョン４５と工場床面１上に配置された適宜の付帯装置４
７との間に格納物の搬送を空中式に行なう。
置３に設けられたもう一つのパレット受け渡しステーシ
ョン４５と工場床面１上に配置された適宜の付帯装置４
７との間に格納物の搬送を空中式に行なう。
【００２３】管理装置室７には、図３に示されている如
く、ホストコンピュータ４９およびサブコンピュータ５
１が配備されており、このサブコンピュータ５１には工
場床面１上に配置されたセルコンピュータ５３ａ、５３
ｂ…が相互に通信可能に接続されている。
く、ホストコンピュータ４９およびサブコンピュータ５
１が配備されており、このサブコンピュータ５１には工
場床面１上に配置されたセルコンピュータ５３ａ、５３
ｂ…が相互に通信可能に接続されている。
【００２４】ホストコンピュータ４９は、例えばユーザ
からの受注受付処理、月又は週あたりの生産計画管理、
資材および製品の在庫管理、必要部品の発注等の管理、
原価管理、物流管理等の管理を行うと共に、生産に必要
な生産技術情報をサブコンピュータ５１へ送信し、また
サブコンピュータ５１より生産等の実績の情報を受信す
る。
からの受注受付処理、月又は週あたりの生産計画管理、
資材および製品の在庫管理、必要部品の発注等の管理、
原価管理、物流管理等の管理を行うと共に、生産に必要
な生産技術情報をサブコンピュータ５１へ送信し、また
サブコンピュータ５１より生産等の実績の情報を受信す
る。
【００２５】サブコンピュータ５１は、複数のセルコン
ピュータ５３ａ、５３ｂ…を統括管理するものであり、
ホストコンピュータ４９より生産計画情報、必要な生産
技術情報を受信し、各セルコンピュータ５３ａ、５３ｂ
…に対して生産計画に対応して加工に必要な情報を送信
すると共に、各セルコンピュータ５３ａ、５３ｂより生
産の実績情報等を受信して実績管理等を行い、またその
情報をホストコンピュータ４９へ送信する。
ピュータ５３ａ、５３ｂ…を統括管理するものであり、
ホストコンピュータ４９より生産計画情報、必要な生産
技術情報を受信し、各セルコンピュータ５３ａ、５３ｂ
…に対して生産計画に対応して加工に必要な情報を送信
すると共に、各セルコンピュータ５３ａ、５３ｂより生
産の実績情報等を受信して実績管理等を行い、またその
情報をホストコンピュータ４９へ送信する。
【００２６】セルコンピュータ５３ａ、５３ｂ…は、そ
れぞれ板材加工装置９、エリアガントリロボット１１、
パレット搬出入スタッカクレーン１５、リニアガントリ
ーロボット３７の如き各制御対象に対応して個別に設け
られた端末機である。
れぞれ板材加工装置９、エリアガントリロボット１１、
パレット搬出入スタッカクレーン１５、リニアガントリ
ーロボット３７の如き各制御対象に対応して個別に設け
られた端末機である。
【００２７】例えばセルコンピュータ５３ａは、サブコ
ンピュータ５１よりのパレット搬出入情報に基いてパレ
ット搬出入スタッカクレーン１５のコントローラ５５へ
制御指令を出力し、パレット搬出入スタッカクレーン１
５の制御と棚装置３のパレット管理を行ない、また棚装
置３の各列各段に格納されている各パレットＰおよび各
パレットＰに載置格納されている各種格納物の情報をサ
ブコンピュータ５１へ送信する。
ンピュータ５１よりのパレット搬出入情報に基いてパレ
ット搬出入スタッカクレーン１５のコントローラ５５へ
制御指令を出力し、パレット搬出入スタッカクレーン１
５の制御と棚装置３のパレット管理を行ない、また棚装
置３の各列各段に格納されている各パレットＰおよび各
パレットＰに載置格納されている各種格納物の情報をサ
ブコンピュータ５１へ送信する。
【００２８】セルコンピュータ５３ｂは、サブコンピュ
ータ５１からの加工スケジュール情報に基いて板材加工
装置９のＮＣ装置５７の加工プログラム、ＮＣデータの
切替え等を行ない、またＮＣ装置５７からの実績情報を
サブコンピュータ５１に送信する。
ータ５１からの加工スケジュール情報に基いて板材加工
装置９のＮＣ装置５７の加工プログラム、ＮＣデータの
切替え等を行ない、またＮＣ装置５７からの実績情報を
サブコンピュータ５１に送信する。
【００２９】セルコンピュータ５３ｃは、サブコンピュ
ータ５１からのエリアガントリロボット制御情報に基い
てコントローラ６１へ制御指令を出力し、エリアガント
リロボット１１の制御を行う。
ータ５１からのエリアガントリロボット制御情報に基い
てコントローラ６１へ制御指令を出力し、エリアガント
リロボット１１の制御を行う。
【００３０】工場床面１のうち、エリアガントリロボッ
ト１１の稼動領域である板材加工領域５は、エリアガン
トリロボット１１の直交座標系、即ちＸ軸とＹ軸とによ
る座標面を格子状に複数個の区画領域Ｓに番地付け区分
されている。図示の実施例においては、Ｘ軸方向の番地
（アドレス）をＡ、Ｂ、Ｃ…とされ、Ｙ軸方向の番地を
１、２、３…とされ、区画領域Ｓは、Ｘ軸方向の番地
Ａ、Ｂ、Ｃ…とＹ軸方向の番地１、２、３…との組み合
わせにより、例えば「Ｂ３」の如き記述により特定され
る。
ト１１の稼動領域である板材加工領域５は、エリアガン
トリロボット１１の直交座標系、即ちＸ軸とＹ軸とによ
る座標面を格子状に複数個の区画領域Ｓに番地付け区分
されている。図示の実施例においては、Ｘ軸方向の番地
（アドレス）をＡ、Ｂ、Ｃ…とされ、Ｙ軸方向の番地を
１、２、３…とされ、区画領域Ｓは、Ｘ軸方向の番地
Ａ、Ｂ、Ｃ…とＹ軸方向の番地１、２、３…との組み合
わせにより、例えば「Ｂ３」の如き記述により特定され
る。
【００３１】またこの実施例においては、板材加工領域
５は、上述の如き工場床面１を座標面とする直交２軸の
平面座標系より更に発展して、工場床面１を底面とする
工場空間を、エリアガントリロボット１１のＸ軸とＹ軸
にＺ軸を加えた直交３軸の立体座標系により、格子状に
複数個の区画領域Ｓに立体的に番地付け区分されてい
る。図示の実施例においては、Ｚ軸方向の番地をａ、
ｂ、ｃ…とされ、この場合の区画領域Ｓは、Ｘ軸方向の
番地Ａ、Ｂ、Ｃ…とＹ軸方向の番地１、２、３…とＺ軸
方向の番地をａ、ｂ、ｃ…との組み合わせにより、例え
ば「Ｂ３ａ」の如き記述により特定される。
５は、上述の如き工場床面１を座標面とする直交２軸の
平面座標系より更に発展して、工場床面１を底面とする
工場空間を、エリアガントリロボット１１のＸ軸とＹ軸
にＺ軸を加えた直交３軸の立体座標系により、格子状に
複数個の区画領域Ｓに立体的に番地付け区分されてい
る。図示の実施例においては、Ｚ軸方向の番地をａ、
ｂ、ｃ…とされ、この場合の区画領域Ｓは、Ｘ軸方向の
番地Ａ、Ｂ、Ｃ…とＹ軸方向の番地１、２、３…とＺ軸
方向の番地をａ、ｂ、ｃ…との組み合わせにより、例え
ば「Ｂ３ａ」の如き記述により特定される。
【００３２】このことに従ってセルコンピュータ５３ｃ
およびコントローラ６１はエリアガントリロボット１１
の動作制御を区画領域Ｓ毎に応じて行うように構成さ
れ、この実施例においては、セルコンピュータ５３ｃと
コントローラ６１とがロボット動作制御部６３をなして
いる。
およびコントローラ６１はエリアガントリロボット１１
の動作制御を区画領域Ｓ毎に応じて行うように構成さ
れ、この実施例においては、セルコンピュータ５３ｃと
コントローラ６１とがロボット動作制御部６３をなして
いる。
【００３３】サブコンピュータ５１は、セルコンピュー
タ５３ｃへ送信するエリアガントリロボット制御情報と
セルコンピュータ５３ａよりの棚装置３の各列格段に格
納されている各パレットＰおよび各パレットＰに載置格
納されている各種格納物の情報とに基いてエリアガント
リロボット１１による区画領域Ｓに対するパレットＰの
搬送状態を管理する格納物搬送状態管理部６５と、格納
物搬送状態管理部６５よりの管理情報により各区画領域
ＳにおけるパレットＰの存在を管理する格納物存在位置
管理部６７とを含んでいる。
タ５３ｃへ送信するエリアガントリロボット制御情報と
セルコンピュータ５３ａよりの棚装置３の各列格段に格
納されている各パレットＰおよび各パレットＰに載置格
納されている各種格納物の情報とに基いてエリアガント
リロボット１１による区画領域Ｓに対するパレットＰの
搬送状態を管理する格納物搬送状態管理部６５と、格納
物搬送状態管理部６５よりの管理情報により各区画領域
ＳにおけるパレットＰの存在を管理する格納物存在位置
管理部６７とを含んでいる。
【００３４】上述の如き構成によれば、ロボット動作制
御部６３によりエリアガントリロボット１１が板材加工
領域５に於ける工場床面１上を、このロボット１１の直
交座標系をもって番地付け区分された区画領域Ｓに応じ
て動作し、この動作によりパレットＰの搬送が棚装置３
と板材加工装置９および板材加工領域５に於ける工場床
面１上との間で行われ、このエリアガントリロボット１
１による区画領域Ｓに対するパレットＰの搬送状態が格
納物搬送状態管理部６５により管理され、格納物存在位
置管理部６７が格納物搬送状態管理部６５よりの管理情
報により各区画領域における前記格納物の存在を管理す
る。
御部６３によりエリアガントリロボット１１が板材加工
領域５に於ける工場床面１上を、このロボット１１の直
交座標系をもって番地付け区分された区画領域Ｓに応じ
て動作し、この動作によりパレットＰの搬送が棚装置３
と板材加工装置９および板材加工領域５に於ける工場床
面１上との間で行われ、このエリアガントリロボット１
１による区画領域Ｓに対するパレットＰの搬送状態が格
納物搬送状態管理部６５により管理され、格納物存在位
置管理部６７が格納物搬送状態管理部６５よりの管理情
報により各区画領域における前記格納物の存在を管理す
る。
【００３５】これによりサブコンピュータ５１は、板材
加工領域５におけるパレットＰの存在位置を区画領域Ｓ
の番地情報で認識し、或る区画領域Ｓに何のパレットＰ
があるかのデータベースを構築する。
加工領域５におけるパレットＰの存在位置を区画領域Ｓ
の番地情報で認識し、或る区画領域Ｓに何のパレットＰ
があるかのデータベースを構築する。
【００３６】例えば、棚装置３の或る列、或る段に格納
されているパレットＰを番地を「Ｂ２ａ」と「Ｂ３ａ」
とにより示される互いに隣り合っ二つの区画領域Ｓへ搬
送する作業を行う場合は、まずセルコンピュータ５３ａ
がサブコンピュータ５１よりのパレット搬出入情報に基
いてパレット搬出入スタッカクレーン１５のコントロー
ラ５５へ制御指令を出力する。これによりパレット搬出
入スタッカクレーン１５が指定された列、段に格納され
ているパレットＰをパレット受け渡しステーション３５
に搬送する。このパレット受け渡しステーション３５に
搬送されたパレットＰの情報はセルコンピュータ５３ａ
よりサブコンピュータ５１へ送信されることにより、サ
ブコンピュータ５１は搬送対象のパレットＰの種類等の
情報を認識する。
されているパレットＰを番地を「Ｂ２ａ」と「Ｂ３ａ」
とにより示される互いに隣り合っ二つの区画領域Ｓへ搬
送する作業を行う場合は、まずセルコンピュータ５３ａ
がサブコンピュータ５１よりのパレット搬出入情報に基
いてパレット搬出入スタッカクレーン１５のコントロー
ラ５５へ制御指令を出力する。これによりパレット搬出
入スタッカクレーン１５が指定された列、段に格納され
ているパレットＰをパレット受け渡しステーション３５
に搬送する。このパレット受け渡しステーション３５に
搬送されたパレットＰの情報はセルコンピュータ５３ａ
よりサブコンピュータ５１へ送信されることにより、サ
ブコンピュータ５１は搬送対象のパレットＰの種類等の
情報を認識する。
【００３７】次にエリアガントリロボット制御情報をサ
ブコンピュータ５１がセルコンピュータ５３ｃへ送信す
ると、エリアガントリロボット１１はそのエリアガント
リロボット制御情報に従って動作する。これにより搬送
対象のパレットＰがパレット受け渡しステーション３５
より搬送先である「Ｂ２ａ」番地と「Ｂ３ａ」番地の互
いに隣り合った二つの区画領域Ｓに空中搬送され、この
隣り合った二つの区画領域ＳにパレットＰが配置され
る。
ブコンピュータ５１がセルコンピュータ５３ｃへ送信す
ると、エリアガントリロボット１１はそのエリアガント
リロボット制御情報に従って動作する。これにより搬送
対象のパレットＰがパレット受け渡しステーション３５
より搬送先である「Ｂ２ａ」番地と「Ｂ３ａ」番地の互
いに隣り合った二つの区画領域Ｓに空中搬送され、この
隣り合った二つの区画領域ＳにパレットＰが配置され
る。
【００３８】このようにして「Ｂ２ａ」番地と「Ｂ３
ａ」番地の互いに隣り合った二つの区画領域Ｓにある種
類のパレットＰが配置されたことは、この時の搬送対象
のパレットＰの情報とエリアガントリロボット制御情報
より区画領域Ｓの番地情報をもってサブコンピュータ５
１にて特定認識される。
ａ」番地の互いに隣り合った二つの区画領域Ｓにある種
類のパレットＰが配置されたことは、この時の搬送対象
のパレットＰの情報とエリアガントリロボット制御情報
より区画領域Ｓの番地情報をもってサブコンピュータ５
１にて特定認識される。
【００３９】なお、この発明は前述した実施例に限定さ
れることなく、適宜の変更を行なうことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
れることなく、適宜の変更を行なうことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
【００４０】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
による板金加工システムによれば、ロボット動作制御部
によりロボットが工場床面上を当該ロボットの直交座標
系をもって番地付け区分された区画領域に応じて動作
し、この動作によりパレット、即ち格納物の搬送が棚装
置と板材加工装置および工場床面上との間に行われ、こ
のロボットによる前記区画領域に対する前記格納物の搬
送状態が格納物搬送状態管理部により管理され、格納物
存在位置管理部により格納物搬送状態管理部よりの管理
情報によって各区画領域における前記格納物の存在が管
理され、これにより工場の床面上における格納物の存在
位置が区画領域の番地情報で認識されるから、パレット
管理、即ち棚装置の格納物の管理に混乱が生じることが
なく、無人化連続運転が可能になる。
による板金加工システムによれば、ロボット動作制御部
によりロボットが工場床面上を当該ロボットの直交座標
系をもって番地付け区分された区画領域に応じて動作
し、この動作によりパレット、即ち格納物の搬送が棚装
置と板材加工装置および工場床面上との間に行われ、こ
のロボットによる前記区画領域に対する前記格納物の搬
送状態が格納物搬送状態管理部により管理され、格納物
存在位置管理部により格納物搬送状態管理部よりの管理
情報によって各区画領域における前記格納物の存在が管
理され、これにより工場の床面上における格納物の存在
位置が区画領域の番地情報で認識されるから、パレット
管理、即ち棚装置の格納物の管理に混乱が生じることが
なく、無人化連続運転が可能になる。
【図１】本発明による板金加工システムの全体的構成を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図２】本発明による板金加工システムにおいて使用さ
れる直交座標型ロボットの一例を示すスケルトン図であ
る。
れる直交座標型ロボットの一例を示すスケルトン図であ
る。
【図３】本発明による板金加工システムに於ける制御系
を示すブロック線図である。
を示すブロック線図である。
１ 工場床面 ３ 棚装置 ５ 板材加工領域 ７ 管理装置室 ９ 板材加工装置 １１ エリアガントリロボット １５ パレット搬出入スタッカクレーン ３５ パレット受け渡しステーション ４９ ホストコンピュータ ５１ サブコンピュータ ５３ａ、５３ｂ… セルコンピュータ ６３ ロボット動作制御部 ６５ 格納物搬送状態管理部 ６７ 格納物存在位置管理部 Ｐ パレット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 5/02 Ｃ 8611−3Ｆ
Claims (4)
- 【請求項１】 工場床面上に配置され板材の適宜加工を
行う適数の板材加工装置と、この板材加工装置において
加工される板材、加工後の製品等の各種の格納物を格納
する棚装置とを有し、直交座標型の面移動可能なロボッ
トを用いて前記棚装置と前記板材加工装置および工場床
面上との間に前記格納物を搬送するよう構成された板金
加工システムにおいて、 工場床面を前記ロボットの直交座標系をもって複数個の
区画領域に番地付け区分し、その区画領域に応じて前記
ロボットの動作を制御するロボット動作制御部と、 前記ロボットによる前記区画領域に対する前記格納物の
搬送状態を管理する格納物搬送状態管理部と、 この格納物搬送状態管理部よりの管理情報により各区画
領域における前記格納物の存在を管理する格納物存在位
置管理部とを有し、 工場の床面上における格納物の存在位置を区画領域の番
地情報で認識することを特徴とする板金加工システム。 - 【請求項２】 前記ロボットによる工場床面の各区画領
域に対する前記格納物の搬送はパレット単位で行われ、
前記格納物搬送状態管理部は前記ロボットによる前記区
画領域に対する前記格納物の搬送状態をパレット単位で
管理し、前記格納物存在位置管理部は前記格納物搬送状
態管理部よりの管理情報により各区画領域における前記
格納物の存在をパレット単位で管理し、工場の床面上に
おけるパレットの存在位置を区画領域の番地情報で認識
することを特徴とする請求項１に記載の板金加工システ
ム。 - 【請求項３】 前記工場床面の番地付け区分は工場床面
を座標面とする直交２軸の平面座標系により行われてい
ることを特徴とする請求項１または２に記載の板金加工
システム。 - 【請求項４】 前記工場床面の番地付け区分は工場床面
を底面とした工場空間を座標空間とする直交３軸の立体
座標系により行われていることを特徴とする請求項１ま
たは２に記載の板金加工システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30214792A JP3145211B2 (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 板金加工システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30214792A JP3145211B2 (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 板金加工システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06142797A true JPH06142797A (ja) | 1994-05-24 |
| JP3145211B2 JP3145211B2 (ja) | 2001-03-12 |
Family
ID=17905475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30214792A Expired - Fee Related JP3145211B2 (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 板金加工システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3145211B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998045085A1 (de) * | 1997-04-04 | 1998-10-15 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum fertigen von komplexen werkstücken |
-
1992
- 1992-11-12 JP JP30214792A patent/JP3145211B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998045085A1 (de) * | 1997-04-04 | 1998-10-15 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum fertigen von komplexen werkstücken |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3145211B2 (ja) | 2001-03-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |