JPH06115448A - ４輪操舵用位置検出センサ - Google Patents
４輪操舵用位置検出センサInfo
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- JPH06115448A JPH06115448A JP4283695A JP28369592A JPH06115448A JP H06115448 A JPH06115448 A JP H06115448A JP 4283695 A JP4283695 A JP 4283695A JP 28369592 A JP28369592 A JP 28369592A JP H06115448 A JPH06115448 A JP H06115448A
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- Japan
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- sensor
- motor
- brushless
- rear wheel
- pinion
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 後輪の舵角位置検出用のセンサとして高分解
能及び高精度のセンサの設置を不要とし且つ該舵角位置
検出用センサが一種のみから成る４輪操舵用位置検出セ
ンサの提供。 【構成】 後輪操舵機構を回転駆動するブラシレス直流
モータ、ハイポイドギア、ラック及びピニオンを含む後
輪操舵装置の後輪の舵角を検出するための４輪操舵用位
置検出センサにおいて、ブラシレス直流モータのロータ
磁極の回転位置検出用センサが後輪の舵角位置を検出す
るように配設され、分解能が車両の舵角で０．０２度以
下である４輪操舵用位置検出センサ。
能及び高精度のセンサの設置を不要とし且つ該舵角位置
検出用センサが一種のみから成る４輪操舵用位置検出セ
ンサの提供。 【構成】 後輪操舵機構を回転駆動するブラシレス直流
モータ、ハイポイドギア、ラック及びピニオンを含む後
輪操舵装置の後輪の舵角を検出するための４輪操舵用位
置検出センサにおいて、ブラシレス直流モータのロータ
磁極の回転位置検出用センサが後輪の舵角位置を検出す
るように配設され、分解能が車両の舵角で０．０２度以
下である４輪操舵用位置検出センサ。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、後輪の位置検出センサ
に係り、より詳細には、電子制御電動式４輪操舵システ
ム（４ＷＳ）において後輪の操舵角を検出するための位
置検出センサに関する。
に係り、より詳細には、電子制御電動式４輪操舵システ
ム（４ＷＳ）において後輪の操舵角を検出するための位
置検出センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】後輪の操舵機構を電動機により電磁的に
駆動する電子制御電動式４ＷＳにおいて、駆動電動機を
ブラシレス直流モータとした場合、ロータ磁極の回転位
置を感知してロータの回転を制御するための信号を出力
する、例えばホール素子等の磁極位置検出用センサの他
に、後輪の舵角位置を検出するための位置センサが別途
設けられ、併せて２種のセンサがそれぞれ別の箇所に配
設されることになる。
駆動する電子制御電動式４ＷＳにおいて、駆動電動機を
ブラシレス直流モータとした場合、ロータ磁極の回転位
置を感知してロータの回転を制御するための信号を出力
する、例えばホール素子等の磁極位置検出用センサの他
に、後輪の舵角位置を検出するための位置センサが別途
設けられ、併せて２種のセンサがそれぞれ別の箇所に配
設されることになる。
【０００３】従来、後輪の舵角位置検出用のセンサとし
ては、モータ出力をウオーム及びホイル等により減速し
た後の下流の機構部にポテンショメータ等のリニアセン
サ又はパルスセンサが配設されていた。
ては、モータ出力をウオーム及びホイル等により減速し
た後の下流の機構部にポテンショメータ等のリニアセン
サ又はパルスセンサが配設されていた。
【０００４】減速機下流に配されたセンサによって高精
度に後輪の位置検出を行なうには、高分解能のセンサが
要求され、センサ装置のコストアップとなっていた。
度に後輪の位置検出を行なうには、高分解能のセンサが
要求され、センサ装置のコストアップとなっていた。
【０００５】減速機上流に配設された舵角センサは、実
開平３−３３７７４公報に記載されているが、減速比が
小さいために該舵角センサには高精度が要求される。
開平３−３３７７４公報に記載されているが、減速比が
小さいために該舵角センサには高精度が要求される。
【０００６】そして、実開平３−３３７７４公報には減
速機の下流に更に舵角センサが設けられた構成が記載さ
れているが、該センサは前述した如く高精度であること
が必要とされる。
速機の下流に更に舵角センサが設けられた構成が記載さ
れているが、該センサは前述した如く高精度であること
が必要とされる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明の
目的は前記課題を解決し、後輪の舵角位置検出用のセン
サとして高分解能及び高精度のセンサを不要とし、且つ
該舵角位置検出用のセンサが一種のセンサのみから成る
４ＷＳ位置検出センサを提供することにある。
目的は前記課題を解決し、後輪の舵角位置検出用のセン
サとして高分解能及び高精度のセンサを不要とし、且つ
該舵角位置検出用のセンサが一種のセンサのみから成る
４ＷＳ位置検出センサを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、後輪操舵機構を回転駆動するブラシレス直
流モータ、減速機、ラック及びピニオンを含む後輪操舵
装置の後輪の舵角位置を検出するための４輪操舵用位置
検出センサにおいて、ブラシレス直流モータのマグネッ
トロータの回転位置を検出するためのセンサが、併せて
後輪の舵角位置を検出するように配設されたことを特徴
とする４輪操舵用位置検出センサを提供する。
に本発明は、後輪操舵機構を回転駆動するブラシレス直
流モータ、減速機、ラック及びピニオンを含む後輪操舵
装置の後輪の舵角位置を検出するための４輪操舵用位置
検出センサにおいて、ブラシレス直流モータのマグネッ
トロータの回転位置を検出するためのセンサが、併せて
後輪の舵角位置を検出するように配設されたことを特徴
とする４輪操舵用位置検出センサを提供する。
【０００９】また、本発明は、後輪操舵装置の減速機が
総減速比０．６〜０．７ｍｍ／ｒｅｖで構成された４輪
操舵用位置検出センサを提供する。
総減速比０．６〜０．７ｍｍ／ｒｅｖで構成された４輪
操舵用位置検出センサを提供する。
【００１０】さらに、本発明の４輪操舵用位置検出セン
サの舵角分解能は略０．０２度とされている。
サの舵角分解能は略０．０２度とされている。
【００１１】
【作用】本発明においては、ブラシレス直流モータのマ
グネットロータ磁極の回転位置検出用センサを後輪の位
置を検出するためのセンサとして用いることにより、後
輪位置検出用センサとマグネットロータの磁極センサと
の、併せて２種必要とされたセンサが１種に縮減され
る。
グネットロータ磁極の回転位置検出用センサを後輪の位
置を検出するためのセンサとして用いることにより、後
輪位置検出用センサとマグネットロータの磁極センサと
の、併せて２種必要とされたセンサが１種に縮減され
る。
【００１２】さらに、本発明においては、小型化に適し
たハイレシオハイポイドギアから成る高減速比の減速機
の上流に配設された電動モータの回転位置センサによっ
て車輪の舵角が検出されるため、減速機の下流に配設さ
れる位置検出センサに要求される高分解能及び高精度の
センサを必要とせずに、車輪の舵角を高精度に検出でき
る。
たハイレシオハイポイドギアから成る高減速比の減速機
の上流に配設された電動モータの回転位置センサによっ
て車輪の舵角が検出されるため、減速機の下流に配設さ
れる位置検出センサに要求される高分解能及び高精度の
センサを必要とせずに、車輪の舵角を高精度に検出でき
る。
【００１３】
【実施例】以下に、添付した図面を参照して本発明を実
施例について詳説する。
施例について詳説する。
【００１４】図１には、ブラシレス直流モータ、ラック
及びピニオン、ハイポイドギアから成る後輪操舵装置が
示されている。
及びピニオン、ハイポイドギアから成る後輪操舵装置が
示されている。
【００１５】ブラシレス直流モータ２の駆動軸にはハイ
ポイドギアのピニオン３が刻設されており、高減速比の
減速機であるハイポイドギアのギア４と噛み合う。
ポイドギアのピニオン３が刻設されており、高減速比の
減速機であるハイポイドギアのギア４と噛み合う。
【００１６】ハイポイドギアはウオーム及びホイールと
同様な減速比がとれるが強度が高いため小型化に敵して
おり、更にころがり接触及び滑り接触で力が伝達される
ため滑り接触による動力伝達効率の低下が小さく、この
ため後輪操舵機構を回転駆動する電気モータは小型のも
のが用いられる。
同様な減速比がとれるが強度が高いため小型化に敵して
おり、更にころがり接触及び滑り接触で力が伝達される
ため滑り接触による動力伝達効率の低下が小さく、この
ため後輪操舵機構を回転駆動する電気モータは小型のも
のが用いられる。
【００１７】また、ハイポイドギアのピニオンのギア６
は出力ラック軸５と噛み合い、ブラシレス直流モータ２
の回転駆動力はラック軸５の軸方向の直線運動に変換さ
れる。
は出力ラック軸５と噛み合い、ブラシレス直流モータ２
の回転駆動力はラック軸５の軸方向の直線運動に変換さ
れる。
【００１８】ブラシレス直流モータ２の駆動軸が正転す
ると、ハイポイドギアのピニオン３が正転してそれと一
体の出力ピニオン６が正転して出力ラック軸５が軸方向
に往移動し、ブラシレス直流モータ２が逆転すると、ハ
イポイドギアのピニオン３が逆転してそれと一体の出力
ピニオン６が逆転して出力ラック軸５が軸方向に復移動
する。
ると、ハイポイドギアのピニオン３が正転してそれと一
体の出力ピニオン６が正転して出力ラック軸５が軸方向
に往移動し、ブラシレス直流モータ２が逆転すると、ハ
イポイドギアのピニオン３が逆転してそれと一体の出力
ピニオン６が逆転して出力ラック軸５が軸方向に復移動
する。
【００１９】図６には、後輪操舵装置の構成が模式的に
示されている。
示されている。
【００２０】同図に示すようにラック軸５の一端にはタ
イロッド２１ａが連結され、他端にはタイロッド２１ｂ
が連結され、例えば出力ラック軸５がある方向に直線駆
動されると、タイロッド５が図示右方に移動し、これに
伴ってナックルアーム２２ａ、２２ｂが図示時計方向に
回転し、ナックル２３ａ、２３ｂに結合された車輪２４
ａ、２４ｂが接地点に垂直な直線を中心に時計方向に回
転する。
イロッド２１ａが連結され、他端にはタイロッド２１ｂ
が連結され、例えば出力ラック軸５がある方向に直線駆
動されると、タイロッド５が図示右方に移動し、これに
伴ってナックルアーム２２ａ、２２ｂが図示時計方向に
回転し、ナックル２３ａ、２３ｂに結合された車輪２４
ａ、２４ｂが接地点に垂直な直線を中心に時計方向に回
転する。
【００２１】なお、前記した後輪操舵装置においては、
ラック軸５の軸方向の変動はラック軸の上流の減速機４
及びブラシレス直流モータ２の回転運動には伝達されな
い。
ラック軸５の軸方向の変動はラック軸の上流の減速機４
及びブラシレス直流モータ２の回転運動には伝達されな
い。
【００２２】かかる構成において、ブラシレス直流モー
タ２の駆動軸の回転量は出力ラック軸５の軸方向の直線
移動量に比例し、したがって車両の舵角に比例する。
タ２の駆動軸の回転量は出力ラック軸５の軸方向の直線
移動量に比例し、したがって車両の舵角に比例する。
【００２３】図３に示すように本発明の実施例における
ブラシレス直流モータ２では、マグネットロータは４極
から成る。
ブラシレス直流モータ２では、マグネットロータは４極
から成る。
【００２４】また、図４に示すようにマグネットロータ
の磁極を感知してマグネットロータの回転制御用の信号
を出力するホール素子として、マグネットロータの端面
と対向する基板上にそれぞれ互いに６０度機械角毎離隔
されたＨ1ないしＨ3の３個のホール素子が配設されてい
る。
の磁極を感知してマグネットロータの回転制御用の信号
を出力するホール素子として、マグネットロータの端面
と対向する基板上にそれぞれ互いに６０度機械角毎離隔
されたＨ1ないしＨ3の３個のホール素子が配設されてい
る。
【００２５】図５には、４極３相のブラシレス直流モー
タの回転制御回路のうちホール素子とステータコイルの
回路接続の一例が示されている。
タの回転制御回路のうちホール素子とステータコイルの
回路接続の一例が示されている。
【００２６】一のホール素子については、４極マグネッ
トロータが３６０度機械角すなわち一回転すると該ホー
ル素子はマグネットロータの４個の磁極を感知するた
め、その出力レベルは４回変化する。
トロータが３６０度機械角すなわち一回転すると該ホー
ル素子はマグネットロータの４個の磁極を感知するた
め、その出力レベルは４回変化する。
【００２７】３個のホール素子を備えた４極３相ブラシ
レス直流モータでは、マグネットロータの一回転当たり
３個のホール素子全体で出力信号のレベルは１２回変化
し、それぞれのレベルまたはエッジに基づき、３０度機
械角の分解能でブラシレス直流モータの回転角を検出す
ることができる。
レス直流モータでは、マグネットロータの一回転当たり
３個のホール素子全体で出力信号のレベルは１２回変化
し、それぞれのレベルまたはエッジに基づき、３０度機
械角の分解能でブラシレス直流モータの回転角を検出す
ることができる。
【００２８】図７には、前記４極３相のブラシレス直流
モータの３個のホール素子Ｈ1ないしＨ3の出力として、
ホール素子後段に接続された増幅器の出力Ｏ1ないしＯ3
の電圧波形がそれぞれ示されている。
モータの３個のホール素子Ｈ1ないしＨ3の出力として、
ホール素子後段に接続された増幅器の出力Ｏ1ないしＯ3
の電圧波形がそれぞれ示されている。
【００２９】同図では、３個のホール素子の出力信号は
それぞれ、位相が相互に３０度機械角、すなわち６０度
電気角毎遅延され、パルス幅が９０度機械角のパルス信
号として取り出されている。
それぞれ、位相が相互に３０度機械角、すなわち６０度
電気角毎遅延され、パルス幅が９０度機械角のパルス信
号として取り出されている。
【００３０】図７では、一のホール素子について３６０
度機械角について２個のパルスが出力され、例えばロー
タ磁極のＮ極に対応してＨｉレベルが、ロータ磁極のＳ
極に対応してＬｏレベルが出力されるなど、Ｈｉレベル
とＬｏレベルとの間のレベル遷移は４個存在する。
度機械角について２個のパルスが出力され、例えばロー
タ磁極のＮ極に対応してＨｉレベルが、ロータ磁極のＳ
極に対応してＬｏレベルが出力されるなど、Ｈｉレベル
とＬｏレベルとの間のレベル遷移は４個存在する。
【００３１】前記したようにブラシレス直流モータ２の
駆動軸の回転量は車両の舵角に比例するため、車両の舵
角は、例えば図５に示すように３個のホール素子の増幅
器の後段にエッジ検出回路を設け、これを計数するなど
して、ホール素子の出力に基づき検出することができ
る。
駆動軸の回転量は車両の舵角に比例するため、車両の舵
角は、例えば図５に示すように３個のホール素子の増幅
器の後段にエッジ検出回路を設け、これを計数するなど
して、ホール素子の出力に基づき検出することができ
る。
【００３２】なお、本実施例ではマグネットロータの回
転位置検出用センサとして磁極センサであるホール素子
が示されているが、フォトインタラプタなどの光センサ
であってもよい。
転位置検出用センサとして磁極センサであるホール素子
が示されているが、フォトインタラプタなどの光センサ
であってもよい。
【００３３】図１に示したハイレシオハイポイドギア
（３、４）の減速比は本実施例では、６７：１の高減速
比に設定され、ラック及びピニオン（５、６）の変位量
は、４３．２ｍｍ／回転とされる。
（３、４）の減速比は本実施例では、６７：１の高減速
比に設定され、ラック及びピニオン（５、６）の変位量
は、４３．２ｍｍ／回転とされる。
【００３４】前記した高減速比のハイポイドギアとラッ
ク及びピニオンから成る後輪操舵機構において、ブラシ
レス直流モータ２のマグネットロータの機械角３０度の
回転分解能に対応する後輪舵角の分解能は、略０．０２
度となる。
ク及びピニオンから成る後輪操舵機構において、ブラシ
レス直流モータ２のマグネットロータの機械角３０度の
回転分解能に対応する後輪舵角の分解能は、略０．０２
度となる。
【００３５】すなわち、後輪の舵角分解能は、（３０度
／３６０度）×（１／減速比）×（モータ一回転当たり
のラック軸の変位量）×（ラック軸の単位変位量当たり
の後輪の舵角）で与えられ、本実施例では０．０１８度
とされる。
／３６０度）×（１／減速比）×（モータ一回転当たり
のラック軸の変位量）×（ラック軸の単位変位量当たり
の後輪の舵角）で与えられ、本実施例では０．０１８度
とされる。
【００３６】ブラシレス直流モータ２のマグネットロー
タの回転位置を検出する３個のセンサの出力はそれぞれ
後輪操舵装置の制御装置（図示せず）に電気的に接続さ
れ、該制御装置は、前述したようにセンサの出力パルス
信号に基づきマグネットロータの回転角を３０度機械角
単位に計数し、該計数値に基づき後輪の舵角位置を検出
する。
タの回転位置を検出する３個のセンサの出力はそれぞれ
後輪操舵装置の制御装置（図示せず）に電気的に接続さ
れ、該制御装置は、前述したようにセンサの出力パルス
信号に基づきマグネットロータの回転角を３０度機械角
単位に計数し、該計数値に基づき後輪の舵角位置を検出
する。
【００３７】高減速比６７：１の減速機の上流に位置す
るブラシレス直流モータ２に配設されたマグネットロー
タの回転を検出用の通常の磁極センサ等によって、高分
解能及び高精度の舵角位置センサを別途設けることな
く、後輪の舵角を分解能略０．０２度で検出するという
高分解能高精度の位置センサが実現されている。
るブラシレス直流モータ２に配設されたマグネットロー
タの回転を検出用の通常の磁極センサ等によって、高分
解能及び高精度の舵角位置センサを別途設けることな
く、後輪の舵角を分解能略０．０２度で検出するという
高分解能高精度の位置センサが実現されている。
【００３８】本発明の実施例においては、ハイポイドギ
ア、ピニオン等スラスト荷重を受ける軸受けに四点接触
ベアリングとラジアルベアリングの組合わせが用いられ
る。
ア、ピニオン等スラスト荷重を受ける軸受けに四点接触
ベアリングとラジアルベアリングの組合わせが用いられ
る。
【００３９】図１に示すブラシレス直流モータ２の駆動
軸の軸受け７は四点接触ベアリングとされ、ハイポイド
ギアのピニオン３の軸受け８はラジアルボールベアリン
グが配設されている。
軸の軸受け７は四点接触ベアリングとされ、ハイポイド
ギアのピニオン３の軸受け８はラジアルボールベアリン
グが配設されている。
【００４０】図２には図１のＡ−Ａ’線の断面図が示さ
れている。同図において、出力ピニオン６の軸受け１３
には四点接触ベアリングが用いられている。
れている。同図において、出力ピニオン６の軸受け１３
には四点接触ベアリングが用いられている。
【００４１】ピニオンギア等のスラスト荷重を受ける軸
受けにはスラスト受けのアンギュラーベアリングが使用
されているがガタ調整のため予圧が必要とされ、フリク
ションが大きく出力に影響を及ぼすことになる。
受けにはスラスト受けのアンギュラーベアリングが使用
されているがガタ調整のため予圧が必要とされ、フリク
ションが大きく出力に影響を及ぼすことになる。
【００４２】四点接触ベアリングとラジアルベアリング
の組合わせの利用により、ベアリングにはガタ調整のた
めにスラスト予圧を加える必要がなく、高減速比のハイ
ポイドギアを用いる場合、ギアの噛み合わせ調整をシム
等で簡単に行なえ、且つ予圧によるフリクションが無く
なる為に全体の効率が改善されている。
の組合わせの利用により、ベアリングにはガタ調整のた
めにスラスト予圧を加える必要がなく、高減速比のハイ
ポイドギアを用いる場合、ギアの噛み合わせ調整をシム
等で簡単に行なえ、且つ予圧によるフリクションが無く
なる為に全体の効率が改善されている。
【００４３】なお、図１には本発明の実施例として、内
転型ロータのブラシレス直流モータが示されているが、
外転型ロータであっても良いことは勿論である。
転型ロータのブラシレス直流モータが示されているが、
外転型ロータであっても良いことは勿論である。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明は、従来減
速機下流に配されていた後輪舵角位置センサを不要とす
るものであり、後輪の舵角位置の検出を、ブラシレス直
流モータのマグネットロータの磁極の回転位置を検出す
るセンサで行なうことによって、位置検出センサの種類
を一種に縮減し、後輪操舵装置の構成を簡易化し、且つ
その構成部材点数が大幅に縮減されるため、装置の小型
軽量化及びコストの低減に貢献するという利点を有す
る。
速機下流に配されていた後輪舵角位置センサを不要とす
るものであり、後輪の舵角位置の検出を、ブラシレス直
流モータのマグネットロータの磁極の回転位置を検出す
るセンサで行なうことによって、位置検出センサの種類
を一種に縮減し、後輪操舵装置の構成を簡易化し、且つ
その構成部材点数が大幅に縮減されるため、装置の小型
軽量化及びコストの低減に貢献するという利点を有す
る。
【００４５】また本発明によれば、高減速比のハイポイ
ドギアを減速機を駆動するブラシレス直流モータの回転
位置センサによって、高精度位置センサを別途配設する
ことなく、後輪舵角においては分解能０．０２度以下と
いう高分解能を実現しており、位置センサのコストを大
幅に低減すると共に特段の高分解能と高精度を達成でき
るという利点を有する。
ドギアを減速機を駆動するブラシレス直流モータの回転
位置センサによって、高精度位置センサを別途配設する
ことなく、後輪舵角においては分解能０．０２度以下と
いう高分解能を実現しており、位置センサのコストを大
幅に低減すると共に特段の高分解能と高精度を達成でき
るという利点を有する。
【図１】本発明における後輪操舵装置の正面図。
【図２】図１のＡ−Ａ’線の横断面図。
【図３】本発明におけるブラシレス直流モータのマグネ
ットロータの磁極配置図。
ットロータの磁極配置図。
【図４】本発明におけるブラシレス直流モータの磁極感
知センサの配置図。
知センサの配置図。
【図５】４極三相ブラシレス直流モータの回転制御回路
の一例を示す構成略図。
の一例を示す構成略図。
【図６】本発明における後輪操舵装置の構成を示す略
図。
図。
【図７】図５の４極三相ブラシレス直流モータのホール
素子の出力のタイミングチャートの一例を示す図。
素子の出力のタイミングチャートの一例を示す図。
１ 磁極位置検出センサ ２ ブラシレス直流モータ ３ ピニオン ４ ハイポイギアのギア ５ 出力ラック軸 ６ 出力ピニオン ７、１３ 四点接触ベアリング ８ ラジアルベアリング ９ ラックガイド １０ スプリング １１ スクリュー １２ ロックナット １４ ニードルベアリング ２１ａ、２１ｂ タイロッド ２２ａ、２２ｂ ナックルアーム ２３ａ、２３ｂ ナックル ２４ａ、２４ｂ 車輪
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月１３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の名称】 ４輪操舵用位置検出センサ
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、後輪の位置検出センサ
に係り、より詳細には、電子制御電動式４輪操舵システ
ム（４ＷＳ）において後輪の舵角位置を検出するための
４輪操舵用位置検出センサに関する。
に係り、より詳細には、電子制御電動式４輪操舵システ
ム（４ＷＳ）において後輪の舵角位置を検出するための
４輪操舵用位置検出センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】後輪の操舵機構を電動機により電磁的に
駆動する電子制御電動式４ＷＳにおいて、駆動電動機を
ブラシレス直流モータとした場合、ロータ磁極の回転位
置を感知してロータの回転を制御するための信号を出力
する、例えばホール素子等の磁極位置検出用センサの他
に、後輪の舵角位置を検出するための位置センサが別途
設けられ、併せて２種のセンサがそれぞれ別の箇所に記
載されることになる。
駆動する電子制御電動式４ＷＳにおいて、駆動電動機を
ブラシレス直流モータとした場合、ロータ磁極の回転位
置を感知してロータの回転を制御するための信号を出力
する、例えばホール素子等の磁極位置検出用センサの他
に、後輪の舵角位置を検出するための位置センサが別途
設けられ、併せて２種のセンサがそれぞれ別の箇所に記
載されることになる。
【０００３】従来、後輪の舵角位置検出用のセンサとし
ては、モータ出力をウオーム及びホイル等により減速し
た後の下流の機構部にポテンショメータ等のリニアセン
サ又はパルスセンサが配設されていた。
ては、モータ出力をウオーム及びホイル等により減速し
た後の下流の機構部にポテンショメータ等のリニアセン
サ又はパルスセンサが配設されていた。
【０００４】減速機下流に配されたセンサによって高精
度に後輪の位置検出を行なうには、高分解能のセンサが
要求され、センサ装置のコストアップとなっていた。
度に後輪の位置検出を行なうには、高分解能のセンサが
要求され、センサ装置のコストアップとなっていた。
【０００５】減速機上流に配設された舵角センサは、実
開平３−３３７７４公報に記載されているが、減速比が
小さいために該舵角センサには高精度が要求される。
開平３−３３７７４公報に記載されているが、減速比が
小さいために該舵角センサには高精度が要求される。
【０００６】そして、実開平３−３３７７４公報には減
速機の下流に更に舵角センサが設けられた構成が記載さ
れているが、該センサは前述した如く高精度であること
が必要とされる。
速機の下流に更に舵角センサが設けられた構成が記載さ
れているが、該センサは前述した如く高精度であること
が必要とされる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明の
目的は前記課題を解決し、後輪の舵角位置検出用のセン
サとして高分解能及び高精度のセンサを不要とし、且つ
該舵角位置検出用のセンサが一種のセンサのみから成る
４輪操舵用位置検出センサを提供することにある。
目的は前記課題を解決し、後輪の舵角位置検出用のセン
サとして高分解能及び高精度のセンサを不要とし、且つ
該舵角位置検出用のセンサが一種のセンサのみから成る
４輪操舵用位置検出センサを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、後輪操舵機構を回転駆動するブラシレス直
流モータ、減速機、ラック及びピニオンを含む後輪操舵
装置の後輪の舵角位置を検出するための４輪操舵用位置
検出センサにおいて、ブラシレス直流モータのマグネッ
トロータ磁極の回転位置を検出するためのセンサが、併
せて後輪の舵角位置を検出するように配設されたことを
特徴とする４輪操舵用位置検出センサを提供する。
に本発明は、後輪操舵機構を回転駆動するブラシレス直
流モータ、減速機、ラック及びピニオンを含む後輪操舵
装置の後輪の舵角位置を検出するための４輪操舵用位置
検出センサにおいて、ブラシレス直流モータのマグネッ
トロータ磁極の回転位置を検出するためのセンサが、併
せて後輪の舵角位置を検出するように配設されたことを
特徴とする４輪操舵用位置検出センサを提供する。
【０００９】また、本発明は、後輪操舵装置の減速機が
総減速比０．６〜０．７ｍｍ／ｒｅｖで構成された４輪
操舵用位置検出センサを提供する。
総減速比０．６〜０．７ｍｍ／ｒｅｖで構成された４輪
操舵用位置検出センサを提供する。
【００１０】さらに、本発明の４輪操舵用位置検出セン
サの舵角分解能は０．０２度以下とされている。
サの舵角分解能は０．０２度以下とされている。
【００１１】
【作用】本発明においては、ブラシレス直流モータのマ
グネットロータ磁極の回転位置検出用センサを後輪の位
置を検出するためのセンサとして用いることにより、後
輪位置検出用センサとマグネットロータの磁極センサと
の、併せて２種必要とされたセンサが１種に縮減され
る。
グネットロータ磁極の回転位置検出用センサを後輪の位
置を検出するためのセンサとして用いることにより、後
輪位置検出用センサとマグネットロータの磁極センサと
の、併せて２種必要とされたセンサが１種に縮減され
る。
【００１２】さらに、本発明においては、小型化に適し
たハイレシオハイポイドギアから成る高減速比の減速機
の上流に配設された電動モータの回転位置センサによっ
て車輪の舵角が検出されるため、減速機の下流に配設さ
れる位置検出センサに要求される高分解能及び高精度の
センサを必要とせずに、車輪の舵角を高精度に検出でき
る。
たハイレシオハイポイドギアから成る高減速比の減速機
の上流に配設された電動モータの回転位置センサによっ
て車輪の舵角が検出されるため、減速機の下流に配設さ
れる位置検出センサに要求される高分解能及び高精度の
センサを必要とせずに、車輪の舵角を高精度に検出でき
る。
【００１３】
【実施例】以下に、添付した図面を参照して本発明を実
施例について詳説する。
施例について詳説する。
【００１４】図１には、ブラシレス直流モータ、ラック
及びピニオン、ハイポイドギアから成る後輪操舵装置が
示されている。
及びピニオン、ハイポイドギアから成る後輪操舵装置が
示されている。
【００１５】ブラシレス直流モータ２の駆動軸にはハイ
ポイドギアのピニオン３が一体的に設けられており、高
減速比の減速機であるハイポイドギアのギア４と噛み合
う。
ポイドギアのピニオン３が一体的に設けられており、高
減速比の減速機であるハイポイドギアのギア４と噛み合
う。
【００１６】ハイポイドギアはウオーム及びホイールと
同様な減速比がとれるが強度が高いため小型化に適して
おり、更にころがり接触及び滑り接触で力が伝達される
ため滑り接触による動力伝達効率の低下が小さく、この
ため後輪操舵機構を回転駆動する電気モータは小型のも
のが用いられる。
同様な減速比がとれるが強度が高いため小型化に適して
おり、更にころがり接触及び滑り接触で力が伝達される
ため滑り接触による動力伝達効率の低下が小さく、この
ため後輪操舵機構を回転駆動する電気モータは小型のも
のが用いられる。
【００１７】また、ハイポイドギアのピニオンのギア６
は出力ラック軸５と噛み合い、ブラシレス直流モータ２
の回転駆動力は出力ラック軸５の軸方向の直線運動に変
換される。
は出力ラック軸５と噛み合い、ブラシレス直流モータ２
の回転駆動力は出力ラック軸５の軸方向の直線運動に変
換される。
【００１８】ブラシレス直流モータ２の駆動軸が正転す
ると、ハイポイドギアのピニオン３が正転してそれと一
体の出力ピニオン６が正転して出力ラック軸５が軸方向
に往移動し、ブラシレス直流モータ２が逆転すると、ハ
イポイドギアのピニオン３が逆転してそれと一体の出力
ピニオン６が逆転して出力ラック軸５が軸方向に復移動
する。
ると、ハイポイドギアのピニオン３が正転してそれと一
体の出力ピニオン６が正転して出力ラック軸５が軸方向
に往移動し、ブラシレス直流モータ２が逆転すると、ハ
イポイドギアのピニオン３が逆転してそれと一体の出力
ピニオン６が逆転して出力ラック軸５が軸方向に復移動
する。
【００１９】図６には、後輪操舵装置の構成が模式的に
示されている。
示されている。
【００２０】同図に示すようにラック軸５の一端にはタ
イロッド２１ａが連結され、他端にはタイロッド２１ｂ
が連結され、例えば出力ラック軸５がある方向に直線駆
動されると、タイロッド２１ａ、２１ｂが図示右方に移
動し、これに伴ってナックルアーム２２ａ、２２ｂが図
示反時計方向に回転し、ナックル２３ａ、２３ｂに結合
された車輪２４ａ、２４ｂが接地点に垂直な直線を中心
に時計方向に回転する。
イロッド２１ａが連結され、他端にはタイロッド２１ｂ
が連結され、例えば出力ラック軸５がある方向に直線駆
動されると、タイロッド２１ａ、２１ｂが図示右方に移
動し、これに伴ってナックルアーム２２ａ、２２ｂが図
示反時計方向に回転し、ナックル２３ａ、２３ｂに結合
された車輪２４ａ、２４ｂが接地点に垂直な直線を中心
に時計方向に回転する。
【００２１】なお、前記した後輪操舵装置においては、
出力ラック軸５の軸方向の変動はラック軸の上流のブラ
シレス直流モータ２には伝達されない。
出力ラック軸５の軸方向の変動はラック軸の上流のブラ
シレス直流モータ２には伝達されない。
【００２２】かかる構成において、ブラシレス直流モー
タ２の駆動軸の回転量は出力ラック軸５の軸方向の直線
移動量に比例し、したがって車両の舵角に比例する。
タ２の駆動軸の回転量は出力ラック軸５の軸方向の直線
移動量に比例し、したがって車両の舵角に比例する。
【００２３】図３に示すように本発明の実施例における
ブラシレス直流モータ２では、マグネットロータは４極
から成る。
ブラシレス直流モータ２では、マグネットロータは４極
から成る。
【００２４】また、図４に示すようにマグネットロータ
の磁極を感知してマグネットロータの回転制御用の信号
を出力するホール素子として、マグネットロータの端面
と対向する基板上にそれぞれ互いに６０度機械角毎離隔
されたＨ１ないしＨ３の３個のホール素子が配設されて
いる。
の磁極を感知してマグネットロータの回転制御用の信号
を出力するホール素子として、マグネットロータの端面
と対向する基板上にそれぞれ互いに６０度機械角毎離隔
されたＨ１ないしＨ３の３個のホール素子が配設されて
いる。
【００２５】図５には、４極３相のブラシレス直流モー
タの回転制御回路のうちホール素子とステータコイルの
回路接続の一例が示されている。
タの回転制御回路のうちホール素子とステータコイルの
回路接続の一例が示されている。
【００２６】一のホール素子については、４極マグネッ
トロータが３６０度機械角すなわち一回転すると該ホー
ル素子はマグネットロータの４個の磁極を感知するた
め、その出力レベルは４回変化する。
トロータが３６０度機械角すなわち一回転すると該ホー
ル素子はマグネットロータの４個の磁極を感知するた
め、その出力レベルは４回変化する。
【００２７】３個のホール素子を備えた４極３相ブラシ
レス直流モータでは、マグネットロータの一回転当たり
３個のホール素子全体で出力信号のレベルは１２回変化
し、それぞれのレベルまたはエッジに基づき、３０度機
械角の分解能でブラシレス直流モータの回転角を検出す
ることができる。
レス直流モータでは、マグネットロータの一回転当たり
３個のホール素子全体で出力信号のレベルは１２回変化
し、それぞれのレベルまたはエッジに基づき、３０度機
械角の分解能でブラシレス直流モータの回転角を検出す
ることができる。
【００２８】図７には、前記４極３相のブラシレス直流
モータの３個のホール素子Ｈ１ないしＨ３の出力とし
て、ホール素子後段に接続された増幅器の出力○１ない
し○３の電圧波形がそれぞれ示されている。
モータの３個のホール素子Ｈ１ないしＨ３の出力とし
て、ホール素子後段に接続された増幅器の出力○１ない
し○３の電圧波形がそれぞれ示されている。
【００２９】同図では、３個のホール素子の出力信号は
それぞれ、位相が相互に３０度機械角、すなわち６０度
電気角毎遅延され、パルス幅が９０度機械角のパルス信
号として取り出されている。
それぞれ、位相が相互に３０度機械角、すなわち６０度
電気角毎遅延され、パルス幅が９０度機械角のパルス信
号として取り出されている。
【００３０】図７では、一のホール素子について３６０
度機械角について２個のパルスが出力され、例えばロー
タ磁極のＮ極に対応してＨｉレベルが、ロータ磁極のＳ
極に対応してＬｏレベルが出力されるなど、Ｈｉレベル
とＬｏレベルとの間のレベル遷移は４個存在する。
度機械角について２個のパルスが出力され、例えばロー
タ磁極のＮ極に対応してＨｉレベルが、ロータ磁極のＳ
極に対応してＬｏレベルが出力されるなど、Ｈｉレベル
とＬｏレベルとの間のレベル遷移は４個存在する。
【００３１】前記したようにブラシレス直流モータ２の
駆動軸の回転量は車両の舵角に比例するため、車両の舵
角は、例えば図５に示すように３個のホール素子の増幅
器の後段にエッジ検出回路を設け、これを計数するなど
して、ホール素子の出力に基づき検出することができ
る。
駆動軸の回転量は車両の舵角に比例するため、車両の舵
角は、例えば図５に示すように３個のホール素子の増幅
器の後段にエッジ検出回路を設け、これを計数するなど
して、ホール素子の出力に基づき検出することができ
る。
【００３２】なお、本実施例ではマグネットロータの回
転位置検出用センサとして磁極センサであるホール素子
が示されているが、フォトインタラプタなどの光センサ
であってもよい。
転位置検出用センサとして磁極センサであるホール素子
が示されているが、フォトインタラプタなどの光センサ
であってもよい。
【００３３】図１に示したハイレシオハイポイドギア
（３、４）の減速比は本実施例では、６７：１の高減速
比に設定され、ラック及びピニオン（５、６）の変位量
は、４３．２ｍｍ／回転とされる。
（３、４）の減速比は本実施例では、６７：１の高減速
比に設定され、ラック及びピニオン（５、６）の変位量
は、４３．２ｍｍ／回転とされる。
【００３４】前記した高減速比のハイポイドギアとラッ
ク及びピニオンから成る後輪操舵機構において、ブラシ
レス直流モータ２のマグネットロータの機械角３０度の
回転分解能に対応する後輪舵角の分解能は、略０．０２
度となる。
ク及びピニオンから成る後輪操舵機構において、ブラシ
レス直流モータ２のマグネットロータの機械角３０度の
回転分解能に対応する後輪舵角の分解能は、略０．０２
度となる。
【００３５】すなわち、後輪の舵角分解能は、（３０度
／３６０度）×（１／減速比）×（モーター回転当たり
のラック軸の変位量）×（ラック軸の単位変位量当たり
の後輪の舵角）で与えられ、本実施例では０．０１８度
とされる。
／３６０度）×（１／減速比）×（モーター回転当たり
のラック軸の変位量）×（ラック軸の単位変位量当たり
の後輪の舵角）で与えられ、本実施例では０．０１８度
とされる。
【００３６】ブラシレス直流モータ２のマグネットロー
タの回転位置を検出する３個のセンサの出力はそれぞれ
後輪操舵装置の制御装置（図示せず）に電気的に接続さ
れ、該制御装置は、前述したようにセンサの出力パルス
信号に基づきマグネットロータの回転角を３０度機械角
単位に計数し、該計数値に基づき後輪の舵角位置を検出
する。
タの回転位置を検出する３個のセンサの出力はそれぞれ
後輪操舵装置の制御装置（図示せず）に電気的に接続さ
れ、該制御装置は、前述したようにセンサの出力パルス
信号に基づきマグネットロータの回転角を３０度機械角
単位に計数し、該計数値に基づき後輪の舵角位置を検出
する。
【００３７】高減速比６７：１の減速機の上流に位置す
るブラシレス直流モータ２に配設されたマグネットロー
タの回転を検出用の通常の磁極センサ等によって、高分
解能及び高精度の舵角位置センサを別途設けることな
く、後輪の舵角を分解能略０．０２度で検出するという
高分解能高精度の位置センサが実現されている。
るブラシレス直流モータ２に配設されたマグネットロー
タの回転を検出用の通常の磁極センサ等によって、高分
解能及び高精度の舵角位置センサを別途設けることな
く、後輪の舵角を分解能略０．０２度で検出するという
高分解能高精度の位置センサが実現されている。
【００３８】本発明の実施例においては、ハイポイドギ
ア、ピニオン等スラスト荷重を受ける軸受けに四点接触
ベアリングとラジアルベアリングの組合わせが用いられ
る。
ア、ピニオン等スラスト荷重を受ける軸受けに四点接触
ベアリングとラジアルベアリングの組合わせが用いられ
る。
【００３９】図１に示すブラシレス直流モータ２の駆動
軸の軸受け７は四点接触ベアリングとされ、ハイポイド
ギアのピニオン３の軸受け８はラジアルボールベアリン
グが配設されている。
軸の軸受け７は四点接触ベアリングとされ、ハイポイド
ギアのピニオン３の軸受け８はラジアルボールベアリン
グが配設されている。
【００４０】図２には図１のＡ−Ａ’、線の横断面図が
示されている。同図に示すようにハウジング１５の内部
において出力ラック軸５はラックガイド９を介してスク
リュー１１で支持されている。スクリュー１１はハウジ
ング１５にねじ込まれており、スクリュー１１にロック
ナット１２がねじ結合されこれがスクリュー１１のゆる
みを阻止する。
示されている。同図に示すようにハウジング１５の内部
において出力ラック軸５はラックガイド９を介してスク
リュー１１で支持されている。スクリュー１１はハウジ
ング１５にねじ込まれており、スクリュー１１にロック
ナット１２がねじ結合されこれがスクリュー１１のゆる
みを阻止する。
【００４１】ラックガイド９とスクリュー１１の間には
スプリング１０が圧縮されて介挿されており、このスプ
リング１０がラックガイド９を介して出力ラック軸５を
常時出力ピニオン６に押し付けている。
スプリング１０が圧縮されて介挿されており、このスプ
リング１０がラックガイド９を介して出力ラック軸５を
常時出力ピニオン６に押し付けている。
【００４２】図２において、出力ピニオン６の軸受け１
３には四点接触ベアリングが用いられている。また出力
ピニオン６の軸幹６ｓの図示右端はニードルベアリング
１４を介してハウジング１５で回動自在に支持されてい
る。ニードルベアリング１４は軸に直交する方向に耐力
を有し、軸に直交する方向の長さが小さくされる。
３には四点接触ベアリングが用いられている。また出力
ピニオン６の軸幹６ｓの図示右端はニードルベアリング
１４を介してハウジング１５で回動自在に支持されてい
る。ニードルベアリング１４は軸に直交する方向に耐力
を有し、軸に直交する方向の長さが小さくされる。
【００４３】ピニオンギア等のスラスト荷重を受ける軸
受けにはスラスト受けのアンギュラーベアリングが使用
されているがガタ調整のため予圧が必要とされ、フリク
ションが大きく出力に影響を及ぼすことになる。
受けにはスラスト受けのアンギュラーベアリングが使用
されているがガタ調整のため予圧が必要とされ、フリク
ションが大きく出力に影響を及ぼすことになる。
【００４４】四点接触ベアリングとラジアルベアリング
の組合わせの利用により、ベアリングにはガタ調整のた
めにスラスト予圧を加える必要がなく、高減速比のハイ
ポイドギアを用いる場合、ギアの噛み合わせ調整をシム
等で簡単に行なえ、且つ予圧によるフリクションが無く
なる為に全体の効率が改善されている。
の組合わせの利用により、ベアリングにはガタ調整のた
めにスラスト予圧を加える必要がなく、高減速比のハイ
ポイドギアを用いる場合、ギアの噛み合わせ調整をシム
等で簡単に行なえ、且つ予圧によるフリクションが無く
なる為に全体の効率が改善されている。
【００４５】なお、図１には本発明の実施例として、内
転型ロータのブラシレス直流モータが示されているが、
外転型ロータであっても良いことは勿論である。
転型ロータのブラシレス直流モータが示されているが、
外転型ロータであっても良いことは勿論である。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明は、従来減
速機下流に配されていた後輪舵角位置センサを不要とす
るものであり、後輪の舵角位置の検出を、ブラシレス直
流モータのマグネットロータの磁極の回転位置を検出す
るセンサで行なうことによって、位置検出センサの種類
を一種に縮減し、後輪操舵装置の構成を簡易化し、且つ
その構成部材点数が大幅に縮減されるため、装置の小型
軽量化及びコストの低減に貢献するという利点を有す
る。
速機下流に配されていた後輪舵角位置センサを不要とす
るものであり、後輪の舵角位置の検出を、ブラシレス直
流モータのマグネットロータの磁極の回転位置を検出す
るセンサで行なうことによって、位置検出センサの種類
を一種に縮減し、後輪操舵装置の構成を簡易化し、且つ
その構成部材点数が大幅に縮減されるため、装置の小型
軽量化及びコストの低減に貢献するという利点を有す
る。
【００４７】また本発明によれば、高減速比のハイポイ
ドギアを減速機を駆動するブラシレス直流モータの回転
位置センサによって、高精度位置センサを別途配設する
ことなく、後輪舵角においては分解能０．０２度以下と
いう高分解能を実現しており、位置センサのコストを大
幅に低減すると共に特段の高分解能と高精度を達成でき
るという利点を有する。
ドギアを減速機を駆動するブラシレス直流モータの回転
位置センサによって、高精度位置センサを別途配設する
ことなく、後輪舵角においては分解能０．０２度以下と
いう高分解能を実現しており、位置センサのコストを大
幅に低減すると共に特段の高分解能と高精度を達成でき
るという利点を有する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における後輪操舵装置の正面図。
【図２】図１のＡ−Ａ’線の横断面図。
【図３】本発明におけるブラシレス直流モータのマグネ
ットロータの磁極配置図。
ットロータの磁極配置図。
【図４】本発明におけるブラシレス直流モータの磁極感
知センサの配置図。
知センサの配置図。
【図５】４極三相ブラシレス直流モータの回転制御回路
の一例を示す構成略図。
の一例を示す構成略図。
【図６】本発明における後輪操舵装置の構成を示す略
図。
図。
【図７】図５の４極三相ブラシレス直流モータのホール
素子の出力のタイミングチャートの一例を示す図。
素子の出力のタイミングチャートの一例を示す図。
【符号の説明】 １ 磁極位置検出センサ ２ ブラシレス直流モータ ３ ピニオン ４ ハイポイギアのギア ５ 出力ラック軸 ６ 出力ピニオン ６ｓ 軸幹 ７、１３ 四点接触ベアリング ８ ラジアルベアリング ９ ラックガイド １０ スプリング １１ スクリュー １２ ロックナット １４ ニードルベアリング １５ ハウジング ２１ａ、２１ｂ タイロッド ２２ａ、２２ｂ ナックルアーム ２３ａ、２３ｂ ナックル ２４ａ、２４ｂ 車輪
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正内容】
【図６】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤村 修仁 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 鈴木 秀悦 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 児島 史雄 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 宮田 任康 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 横矢 雄二 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 米谷 正弘 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 上原 康生 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】後輪操舵機構を回転駆動するブラシレス直
流モータ、減速機、ラック及びピニオンを含む後輪操舵
装置の後輪の舵角位置を検出するための４輪操舵用位置
検出センサにおいて、 前記ブラシレス直流モータのロータの回転位置を検出す
るためのセンサが、併せて後輪の舵角位置を検出するよ
うに配設されたことを特徴とする４輪操舵用位置検出セ
ンサ。 - 【請求項２】前記減速機が総減速比０．６〜０．７ｍｍ
／ｒｅｖで構成されたことを特徴とする請求項１記載の
４輪操舵用位置検出センサ。 - 【請求項３】前記位置検出センサの車両舵角の分解能が
略０．０２度であることを特徴とする請求項１または２
に記載の４輪操舵用位置検出センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4283695A JPH06115448A (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | ４輪操舵用位置検出センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4283695A JPH06115448A (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | ４輪操舵用位置検出センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06115448A true JPH06115448A (ja) | 1994-04-26 |
Family
ID=17668886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4283695A Withdrawn JPH06115448A (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | ４輪操舵用位置検出センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06115448A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000046536A (ja) * | 1998-07-28 | 2000-02-18 | Tokai Rika Co Ltd | 車両用操舵角検出装置 |
| KR20150145126A (ko) * | 2014-06-18 | 2015-12-29 | 주식회사 만도 | 후륜 조향 시스템의 오버 스트로크 방지 방법 |
-
1992
- 1992-09-29 JP JP4283695A patent/JPH06115448A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000046536A (ja) * | 1998-07-28 | 2000-02-18 | Tokai Rika Co Ltd | 車両用操舵角検出装置 |
| KR20150145126A (ko) * | 2014-06-18 | 2015-12-29 | 주식회사 만도 | 후륜 조향 시스템의 오버 스트로크 방지 방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991130 |